JPH05301142A - 搬送具付き工作機械 - Google Patents
搬送具付き工作機械Info
- Publication number
- JPH05301142A JPH05301142A JP13426292A JP13426292A JPH05301142A JP H05301142 A JPH05301142 A JP H05301142A JP 13426292 A JP13426292 A JP 13426292A JP 13426292 A JP13426292 A JP 13426292A JP H05301142 A JPH05301142 A JP H05301142A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- machine tool
- tool
- carrying device
- mounting jig
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 特に工作機械のワークの搬出搬入を簡便且つ
容易になし得る様にした搬送具付き工作機械を提供する
ことを目的とする。 【構成】 旋回アーム式のワーク搬送具２０を主軸頭６
に取付け、前記ワーク搬送具は該アームの旋回運動と、
工作機械１の軸移動動作とによりワークマガジンＷＭ中
のワークＷをテーブル４上に配置した割出円テーブル取
付治具１０に対して搬送着脱すべく、工作機械１の軸移
動及び割出円テーブル取付治具はＮＣ制御装置１００の
指令に基づき行い、ワーク搬送具及びワークマガジンは
ＰＣ制御装置２００からの指令により運転制御する搬送
具付き工作機械である。
容易になし得る様にした搬送具付き工作機械を提供する
ことを目的とする。 【構成】 旋回アーム式のワーク搬送具２０を主軸頭６
に取付け、前記ワーク搬送具は該アームの旋回運動と、
工作機械１の軸移動動作とによりワークマガジンＷＭ中
のワークＷをテーブル４上に配置した割出円テーブル取
付治具１０に対して搬送着脱すべく、工作機械１の軸移
動及び割出円テーブル取付治具はＮＣ制御装置１００の
指令に基づき行い、ワーク搬送具及びワークマガジンは
ＰＣ制御装置２００からの指令により運転制御する搬送
具付き工作機械である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ワークの搬送具を主軸
頭に装備して機械移動と搬送具の作動によりワーク搬送
を行う工作機械に関し、ワークの搬出搬入を簡便且つ容
易になし得るものである。
頭に装備して機械移動と搬送具の作動によりワーク搬送
を行う工作機械に関し、ワークの搬出搬入を簡便且つ容
易になし得るものである。
【０００２】
【従来技術と問題点】従来の工作機械は、工作機械の側
方位置にロボットハンドを装備させ、このロボットハン
ドによるワーク搬送で、ワークを工作機械のテーブル上
のクランプ装置へ搬入及び搬出する方式を採用してい
る。また、実開昭６３ー１３６８４２号に見るようロボ
ットハンドを工具交換装置他で主軸に着脱させ、ワーク
交換するものが提案されている。前記工作機械の側方位
置にロボットハンドを装備させたものにおいては、主軸
頭の側面に重量物で取付け空間の大きなロボットハンド
を取付けているから、主軸頭は側面方向に機械的歪を発
生して加工精度を悪化するほか、例えば、テーブル上の
片隅に並べられた未加工ワーク群をテーブル中央部の限
られた空間内の取付治具に搬送着脱する時、挙動運動範
囲の大きなロボットハンドを稼動させてワーク搬送をし
なければならなず、必然的に大物ワークの搬送を不可能
にする。更に、ロボットハンドを工具交換装置他で主軸
に着脱させ、ワーク交換するものでは、挙動運動範囲の
大きなロボットハンドを稼動させなければならず、前記
手段に比べ益々大物ワークの搬送を不可能にする。
方位置にロボットハンドを装備させ、このロボットハン
ドによるワーク搬送で、ワークを工作機械のテーブル上
のクランプ装置へ搬入及び搬出する方式を採用してい
る。また、実開昭６３ー１３６８４２号に見るようロボ
ットハンドを工具交換装置他で主軸に着脱させ、ワーク
交換するものが提案されている。前記工作機械の側方位
置にロボットハンドを装備させたものにおいては、主軸
頭の側面に重量物で取付け空間の大きなロボットハンド
を取付けているから、主軸頭は側面方向に機械的歪を発
生して加工精度を悪化するほか、例えば、テーブル上の
片隅に並べられた未加工ワーク群をテーブル中央部の限
られた空間内の取付治具に搬送着脱する時、挙動運動範
囲の大きなロボットハンドを稼動させてワーク搬送をし
なければならなず、必然的に大物ワークの搬送を不可能
にする。更に、ロボットハンドを工具交換装置他で主軸
に着脱させ、ワーク交換するものでは、挙動運動範囲の
大きなロボットハンドを稼動させなければならず、前記
手段に比べ益々大物ワークの搬送を不可能にする。
【０００３】又、他方、工作機械には３軸方向移動がＮ
Ｃ制御で位置決めされる機能を持っているにも係らず、
ロボットハンドを工作機械のヘツド上に装備して二重の
駆動系を持つことになる。従って、ロボットハンドの制
御装置と工作機械の制御装置とが重複し、コストアップ
になるほかプログラム作成や運転保守にも煩雑さを伴
う。
Ｃ制御で位置決めされる機能を持っているにも係らず、
ロボットハンドを工作機械のヘツド上に装備して二重の
駆動系を持つことになる。従って、ロボットハンドの制
御装置と工作機械の制御装置とが重複し、コストアップ
になるほかプログラム作成や運転保守にも煩雑さを伴
う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題と目的】本発明は、前記
従来の問題点に鑑みこれを解消することを課題とし、特
に、主軸頭の側部に旋回運動及び開閉動作する把持器と
なるハンドを装備し、且つ工作機械の３軸方向移動制御
を使用してのワーク搬送を可能とする様にした搬送具付
き工作機械を提供することを目的とする。
従来の問題点に鑑みこれを解消することを課題とし、特
に、主軸頭の側部に旋回運動及び開閉動作する把持器と
なるハンドを装備し、且つ工作機械の３軸方向移動制御
を使用してのワーク搬送を可能とする様にした搬送具付
き工作機械を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、旋回アーム式
のワーク搬送具を主軸頭に取付け、前記ワーク搬送具は
該アームの旋回運動と、工作機械の軸移動動作とにより
ワークマガジン中のワークをテーブル上に配置した割出
円テーブル取付治具に対して搬送着脱すべく、工作機械
の軸移動及び割出円テーブル取付治具はＮＣ制御装置の
指令に基づき行い、ワーク搬送具及びワークマガジンは
ＰＣ制御装置からの指令により運転制御することを特徴
とする搬送具付き工作機械である。
のワーク搬送具を主軸頭に取付け、前記ワーク搬送具は
該アームの旋回運動と、工作機械の軸移動動作とにより
ワークマガジン中のワークをテーブル上に配置した割出
円テーブル取付治具に対して搬送着脱すべく、工作機械
の軸移動及び割出円テーブル取付治具はＮＣ制御装置の
指令に基づき行い、ワーク搬送具及びワークマガジンは
ＰＣ制御装置からの指令により運転制御することを特徴
とする搬送具付き工作機械である。
【０００６】
【作用】これにより、工作機械の３軸方向移動制御を使
用してのワーク搬送を可能とするほか、搬送具ハンドの
ＰＣ制御装置と工作機械のＮＣ制御装置とが重複するこ
となく各制御装置のプログラムに基づき運転できる。ま
た、テーブル上の片隅に並べられた未加工ワーク群の中
から一つのワークを取り出し、これをテーブル中央部の
限られた空間内の割出円テーブル取付治具に対して簡便
容易に搬送着脱することができる。
用してのワーク搬送を可能とするほか、搬送具ハンドの
ＰＣ制御装置と工作機械のＮＣ制御装置とが重複するこ
となく各制御装置のプログラムに基づき運転できる。ま
た、テーブル上の片隅に並べられた未加工ワーク群の中
から一つのワークを取り出し、これをテーブル中央部の
限られた空間内の割出円テーブル取付治具に対して簡便
容易に搬送着脱することができる。
【０００７】
【実施例】以下、図面に示す実施例にて説明する。図１
は旋回機構と開閉動作からなる本発明の搬送具付き工作
機械の正面図である。図２は前記図１の本発明の搬送具
付き工作機械の作用を示す全体斜視図である。図３は工
作機械と制御装置との関係を示すブロック線図であり、
図４はワーク交換作用を示すタイムチャート図である。
は旋回機構と開閉動作からなる本発明の搬送具付き工作
機械の正面図である。図２は前記図１の本発明の搬送具
付き工作機械の作用を示す全体斜視図である。図３は工
作機械と制御装置との関係を示すブロック線図であり、
図４はワーク交換作用を示すタイムチャート図である。
【０００８】図１において、旋回機構と開閉動作からな
る本発明の搬送具付き工作機械を説明し、その作用を図
２に示す全体斜視図で説明する。工作機械１は、ベッド
２，ニー３，テーブル４，コラム５，主軸頭６等からな
る立型フライス盤若しくは立型マシニングセンタであ
り、ＮＣ制御装置（図示なし）によりテーブル４がＸ，
Ｙ軸方向へ移動位置決めされ、主軸頭６がＺ軸方向へ昇
降位置決めされる。主軸７には、工具８が取付けられ、
テーブル***部の割出円テーブル取付治具１０のチャ
ック１０ａに締め付けたワークＷを切削加工する。ワー
クの搬送具２０は主軸頭６の右側部に本体機能箱２１を
取付けられており、工作機械１の軸移動と搬送具２０の
把持器（ハンド）１１の開閉動作によりワークＷの搬送
を行う。即ち、テーブル４上の片隅に配置されたワーク
マガジンＷＭ中のワークをテーブル中央部に配置した割
出円テーブル取付治具１０に対して搬送着脱する。
る本発明の搬送具付き工作機械を説明し、その作用を図
２に示す全体斜視図で説明する。工作機械１は、ベッド
２，ニー３，テーブル４，コラム５，主軸頭６等からな
る立型フライス盤若しくは立型マシニングセンタであ
り、ＮＣ制御装置（図示なし）によりテーブル４がＸ，
Ｙ軸方向へ移動位置決めされ、主軸頭６がＺ軸方向へ昇
降位置決めされる。主軸７には、工具８が取付けられ、
テーブル***部の割出円テーブル取付治具１０のチャ
ック１０ａに締め付けたワークＷを切削加工する。ワー
クの搬送具２０は主軸頭６の右側部に本体機能箱２１を
取付けられており、工作機械１の軸移動と搬送具２０の
把持器（ハンド）１１の開閉動作によりワークＷの搬送
を行う。即ち、テーブル４上の片隅に配置されたワーク
マガジンＷＭ中のワークをテーブル中央部に配置した割
出円テーブル取付治具１０に対して搬送着脱する。
【０００９】次に、図３に示す工作機械１とＮＣ＆ＰＣ
制御装置１００，２００との関係をブロック線図で説明
する。ＮＣ制御装置１００は、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸のサーボモ
ータＭＸ，ＭＹ，ＭＺと割出円テーブル取付治具１０の
割出モータＭ１とを回転制御する４軸制御機能を持って
いる。また、ＰＣ制御装置２００は、ワーク搬送具２０
のハンド１１の開閉シリンダＣ１と搬送具２０のアーム
２２旋回シリンダＣ２、そしてワークマガジンＷＭの割
出モータＭ２とを回転制御する３軸系の制御機能を持っ
ている。これらＮＣ＆ＰＣ制御装置１００，２００は、
相互に制御信号で作用し合い、主にＮＣ制御装置１００
からのＭ信号（起動指令信号）により各機器２０，１
１，ＷＭを起動し、且つ作動が終了すると終了信号をＰ
Ｃ制御装置２００からＮＣ制御装置１００に送り返し、
ＮＣ制御装置１００に次のステップのプログラムを実行
させる関係になっている。
制御装置１００，２００との関係をブロック線図で説明
する。ＮＣ制御装置１００は、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸のサーボモ
ータＭＸ，ＭＹ，ＭＺと割出円テーブル取付治具１０の
割出モータＭ１とを回転制御する４軸制御機能を持って
いる。また、ＰＣ制御装置２００は、ワーク搬送具２０
のハンド１１の開閉シリンダＣ１と搬送具２０のアーム
２２旋回シリンダＣ２、そしてワークマガジンＷＭの割
出モータＭ２とを回転制御する３軸系の制御機能を持っ
ている。これらＮＣ＆ＰＣ制御装置１００，２００は、
相互に制御信号で作用し合い、主にＮＣ制御装置１００
からのＭ信号（起動指令信号）により各機器２０，１
１，ＷＭを起動し、且つ作動が終了すると終了信号をＰ
Ｃ制御装置２００からＮＣ制御装置１００に送り返し、
ＮＣ制御装置１００に次のステップのプログラムを実行
させる関係になっている。
【００１０】続いて、図２，４にて、その搬送作用を説
明する。テーブル４上の片隅に配置されたワークマガジ
ンＷＭは、ＰＣ制御装置２００の割出モータＭ２の起動
によりワークＷ１，Ｗ２，・・・の一つがＷとして、搬
送割出し位置（イ）に割出される。このときアームは２
２´の水平状態に有り、テーブル４のＸ軸移動（＋）で
把持器（ハンド）１１を搬送割出し位置（イ）の真上に
位置決めする。この後、Ｚ軸移動（−）で把持器（ハン
ド）１１がワークＷを包囲し、ワーク把持をさせてから
Ｚ軸移動（＋）で把持器（ハンド）１１がワークＷを軌
跡（ａ）で持ち上げる。この後、アームを軌跡（ｂ）で
垂直下方へ旋回し、割出円テーブル取付治具１０のチャ
ツク１０ａにワークＷを接近させる。そして、テーブル
４のＸ軸移動（−）による軌跡（ｃ）でワークＷをチャ
ツク１０ａ内に挿入し、チャツク１０ａのチャツキング
動作と把持器（ハンド）１１のワーク開放とにより、ワ
ークを受け渡す。この後、アーム２２を反時計方向へ軌
跡ｂで旋回して割出円テーブル取付治具１０から遠ざ
け、二点鎖線のようにアーム２２´を待機させる。以上
が「ワークを割出円テーブルへ搬送」する時（■）の作
用である。
明する。テーブル４上の片隅に配置されたワークマガジ
ンＷＭは、ＰＣ制御装置２００の割出モータＭ２の起動
によりワークＷ１，Ｗ２，・・・の一つがＷとして、搬
送割出し位置（イ）に割出される。このときアームは２
２´の水平状態に有り、テーブル４のＸ軸移動（＋）で
把持器（ハンド）１１を搬送割出し位置（イ）の真上に
位置決めする。この後、Ｚ軸移動（−）で把持器（ハン
ド）１１がワークＷを包囲し、ワーク把持をさせてから
Ｚ軸移動（＋）で把持器（ハンド）１１がワークＷを軌
跡（ａ）で持ち上げる。この後、アームを軌跡（ｂ）で
垂直下方へ旋回し、割出円テーブル取付治具１０のチャ
ツク１０ａにワークＷを接近させる。そして、テーブル
４のＸ軸移動（−）による軌跡（ｃ）でワークＷをチャ
ツク１０ａ内に挿入し、チャツク１０ａのチャツキング
動作と把持器（ハンド）１１のワーク開放とにより、ワ
ークを受け渡す。この後、アーム２２を反時計方向へ軌
跡ｂで旋回して割出円テーブル取付治具１０から遠ざ
け、二点鎖線のようにアーム２２´を待機させる。以上
が「ワークを割出円テーブルへ搬送」する時（■）の作
用である。
【００１１】上記割出円テーブル取付治具１０へのワー
クＷ取付けで、ワーク加工を行い、加工が終了すると、
「ワークをワークマガジンへ搬出」する時（■）の作用
に移行する。この搬送作用は、前記「ワークを割出円テ
ーブルへ搬送」する時（■）の作用を全く同様に逆方向
へワンステップごとに移行することになり、最初にワー
クマガジンＷＭの搬送割出し位置（イ）から取り出した
位置へ加工済ワークとして戻す。この後、次の未加工ワ
ークを搬出すべく、ワークマガジンＷＭの割り出し動作
を行い、前回の「ワークを割出円テーブルへ搬送」する
時（■）の作用を繰返えすサイクルを行う。前記テーブ
ル４上の片隅に配置されたワークマガジンＷＭは、テー
ブル４上の機械前部に配置した実施形態であってもよ
い。
クＷ取付けで、ワーク加工を行い、加工が終了すると、
「ワークをワークマガジンへ搬出」する時（■）の作用
に移行する。この搬送作用は、前記「ワークを割出円テ
ーブルへ搬送」する時（■）の作用を全く同様に逆方向
へワンステップごとに移行することになり、最初にワー
クマガジンＷＭの搬送割出し位置（イ）から取り出した
位置へ加工済ワークとして戻す。この後、次の未加工ワ
ークを搬出すべく、ワークマガジンＷＭの割り出し動作
を行い、前回の「ワークを割出円テーブルへ搬送」する
時（■）の作用を繰返えすサイクルを行う。前記テーブ
ル４上の片隅に配置されたワークマガジンＷＭは、テー
ブル４上の機械前部に配置した実施形態であってもよ
い。
【００１２】本発明は、上記各実施例に限定されること
なく発明の要旨内での設計変更が更に可能であること勿
論である。工作機械の型式も横型工作機械にも適用でき
る。
なく発明の要旨内での設計変更が更に可能であること勿
論である。工作機械の型式も横型工作機械にも適用でき
る。
【００１３】
【効果】本発明は、上記のように各々構成したから、工
作機械の３軸方向移動制御を使用してのワーク搬送を可
能とするほか、搬送具ハンドのＰＣ制御装置と工作機械
のＮＣ制御装置とが重複することなく各制御装置のプロ
グラムに基づき運転できる。また、テーブル上の片隅に
並べられた未加工ワーク群の中から一つのワークを取り
出し、これをテーブル中央部の限られた空間内の割出円
テーブル取付治具に対して簡便容易に搬送着脱すること
ができる等の効果がある。
作機械の３軸方向移動制御を使用してのワーク搬送を可
能とするほか、搬送具ハンドのＰＣ制御装置と工作機械
のＮＣ制御装置とが重複することなく各制御装置のプロ
グラムに基づき運転できる。また、テーブル上の片隅に
並べられた未加工ワーク群の中から一つのワークを取り
出し、これをテーブル中央部の限られた空間内の割出円
テーブル取付治具に対して簡便容易に搬送着脱すること
ができる等の効果がある。
【図１】開閉動作のみからなる本発明の搬送具付き工作
機械の正面図である。
機械の正面図である。
【図２】本発明の搬送具付き工作機械の作用を示す全体
斜視図である。
斜視図である。
【図３】工作機械と制御装置との関係を示すブロック線
図である。
図である。
【図４】ワーク交換作用を示すタイムチャート図であ
る。
る。
１，１ 工作機械 ４ テーブル ６ 主軸頭 １０ 割出円テーブル取付治具 ２０ ワークの搬送具 ２２ アーム １１ ハンド ａ，ｂ，ｃ 搬送軌跡 ＷＭ ワークマガジン （イ） 搬送割出し位置 １００ ＮＣ制御装置 ２００ ＰＣ制御装置 Ｍ１，Ｍ２ 割り出しモータ
Claims (1)
- 【請求項１】 旋回アーム式のワーク搬送具を主軸頭に
取付け、前記ワーク搬送具は該アームの旋回運動と、工
作機械の軸移動動作とによりワークマガジン中のワーク
をテーブル上に配置した割出円テーブル取付治具に対し
て搬送着脱すべく、工作機械の軸移動及び割出円テーブ
ル取付治具はＮＣ制御装置の指令に基づき行い、ワーク
搬送具及びワークマガジンはＰＣ制御装置からの指令に
より運転制御することを特徴とする搬送具付き工作機
械。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13426292A JPH05301142A (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 搬送具付き工作機械 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13426292A JPH05301142A (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 搬送具付き工作機械 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05301142A true JPH05301142A (ja) | 1993-11-16 |
Family
ID=15124189
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13426292A Pending JPH05301142A (ja) | 1992-04-28 | 1992-04-28 | 搬送具付き工作機械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05301142A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017035757A (ja) * | 2015-08-11 | 2017-02-16 | ファナック株式会社 | 工作機械およびワークを着脱するロボットを備える加工システム |
| DE102017110029A1 (de) | 2016-05-11 | 2017-11-16 | Okuma Corporation | Werkzeugmaschine |
| DE102017110035A1 (de) | 2016-05-16 | 2017-11-16 | Okuma Corporation | Werkzeugmaschine |
| DE102017109360A1 (de) | 2016-05-11 | 2017-11-16 | Okuma Corporation | Werkzeugmaschine |
| DE102017111915A1 (de) | 2016-06-01 | 2017-12-07 | Okuma Corporation | Werkzeugmaschine |
| DE102017117462A1 (de) | 2016-08-04 | 2018-02-08 | Okuma Corporation | Werkzeugmaschine |
| DE102017119474A1 (de) | 2016-08-29 | 2018-03-01 | Okuma Corporation | Roboter für eine Werkzeugmaschine und Werkzeugmaschine |
| DE102017009398A1 (de) | 2016-10-11 | 2018-04-12 | Fanuc Corporation | Werkzeugmaschine |
| DE102017009356A1 (de) | 2016-10-11 | 2018-04-12 | Fanuc Corporation | Werkzeugmaschine |
| JP2018161724A (ja) * | 2017-03-27 | 2018-10-18 | ファナック株式会社 | 工作機械システムおよびクランプ方法 |
| JP2018530440A (ja) * | 2015-09-30 | 2018-10-18 | ワルター マシーネンバオ ゲーエムベーハー | 加工片を移送するための移送装置 |
| JP2018192618A (ja) * | 2018-08-02 | 2018-12-06 | ファナック株式会社 | 工作機械およびワークを着脱するロボットを備える加工システム |
| US10632611B2 (en) | 2017-12-05 | 2020-04-28 | Okuma Corporation | Machine tool |
-
1992
- 1992-04-28 JP JP13426292A patent/JPH05301142A/ja active Pending
Cited By (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10895862B2 (en) | 2015-08-11 | 2021-01-19 | Fanuc Corporation | Machining system with machine tool and robot for attaching and detaching workpiece |
| JP2017035757A (ja) * | 2015-08-11 | 2017-02-16 | ファナック株式会社 | 工作機械およびワークを着脱するロボットを備える加工システム |
| JP2018530440A (ja) * | 2015-09-30 | 2018-10-18 | ワルター マシーネンバオ ゲーエムベーハー | 加工片を移送するための移送装置 |
| US10730707B2 (en) | 2015-09-30 | 2020-08-04 | Walter Maschinenbau Gmbh | Conveying device for conveying a workpiece |
| DE102017110029A1 (de) | 2016-05-11 | 2017-11-16 | Okuma Corporation | Werkzeugmaschine |
| DE102017109360A1 (de) | 2016-05-11 | 2017-11-16 | Okuma Corporation | Werkzeugmaschine |
| KR20170127369A (ko) | 2016-05-11 | 2017-11-21 | 오쿠마 가부시키가이샤 | 공작기계 |
| KR20170127361A (ko) | 2016-05-11 | 2017-11-21 | 오쿠마 가부시키가이샤 | 공작기계 |
| US10603752B2 (en) | 2016-05-11 | 2020-03-31 | Okuma Corporation | Machine tool |
| US10307877B2 (en) | 2016-05-11 | 2019-06-04 | Okuma Corporation | Machine tool |
| US10688612B2 (en) | 2016-05-16 | 2020-06-23 | Okuma Corporation | Machine tool |
| DE102017110035A1 (de) | 2016-05-16 | 2017-11-16 | Okuma Corporation | Werkzeugmaschine |
| JP2017205815A (ja) * | 2016-05-16 | 2017-11-24 | オークマ株式会社 | 工作機械 |
| US10391559B2 (en) | 2016-06-01 | 2019-08-27 | Okuma Corporation | Machine tool |
| DE102017111915A1 (de) | 2016-06-01 | 2017-12-07 | Okuma Corporation | Werkzeugmaschine |
| US10889012B2 (en) | 2016-08-04 | 2021-01-12 | Okuma Corporation | Machine tool |
| DE102017117462A1 (de) | 2016-08-04 | 2018-02-08 | Okuma Corporation | Werkzeugmaschine |
| DE102017119474A1 (de) | 2016-08-29 | 2018-03-01 | Okuma Corporation | Roboter für eine Werkzeugmaschine und Werkzeugmaschine |
| DE102017009398A1 (de) | 2016-10-11 | 2018-04-12 | Fanuc Corporation | Werkzeugmaschine |
| DE102017009398B4 (de) | 2016-10-11 | 2022-05-12 | Fanuc Corporation | Werkzeugmaschine |
| CN107914178B (zh) * | 2016-10-11 | 2020-02-04 | 发那科株式会社 | 机床 |
| DE102017009356B4 (de) | 2016-10-11 | 2022-05-12 | Fanuc Corporation | Werkzeugmaschine |
| CN107914178A (zh) * | 2016-10-11 | 2018-04-17 | 发那科株式会社 | 机床 |
| DE102017009356A1 (de) | 2016-10-11 | 2018-04-12 | Fanuc Corporation | Werkzeugmaschine |
| US10875136B2 (en) | 2017-03-27 | 2020-12-29 | Fanuc Corporation | Machine tool system and clamping method |
| JP2018161724A (ja) * | 2017-03-27 | 2018-10-18 | ファナック株式会社 | 工作機械システムおよびクランプ方法 |
| US10632611B2 (en) | 2017-12-05 | 2020-04-28 | Okuma Corporation | Machine tool |
| JP2018192618A (ja) * | 2018-08-02 | 2018-12-06 | ファナック株式会社 | 工作機械およびワークを着脱するロボットを備える加工システム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7188880B2 (ja) | 工作機械 | |
| US10668618B2 (en) | Machine tool system and moving method | |
| JPH05301142A (ja) | 搬送具付き工作機械 | |
| JP7315407B2 (ja) | 工作機械 | |
| JPH05301141A (ja) | 搬送具付き工作機械 | |
| JPH06703A (ja) | 数値制御自動旋盤 | |
| JP2535154B2 (ja) | 立形マシニングセンタ | |
| JP2018144126A (ja) | 加工システム | |
| JP3264705B2 (ja) | 数値制御工作機械のロボットハンドの制御方法 | |
| CN210677767U (zh) | 一种自适应工装及智能加工中心 | |
| JP3099197B2 (ja) | 工作機械におけるワーク受け渡し装置 | |
| JPH06134602A (ja) | ２主軸ｎｃ工作機械 | |
| JPH08126901A (ja) | 対向主軸旋盤 | |
| JPH05301140A (ja) | 搬送具付き工作機械 | |
| JPH0418763Y2 (ja) | ||
| WO2023067805A1 (ja) | 正面２軸旋盤 | |
| JPH0731250U (ja) | マシニングセンタ | |
| JP2604616Y2 (ja) | ３台のｚ軸台を有する自動多面加工機 | |
| JPS63162101A (ja) | ユニツト構成ｎｃ旋盤及び加工セル | |
| JPH0645306Y2 (ja) | 自動ハンド | |
| JPH0530869Y2 (ja) | ||
| WO2000047365A3 (en) | Machining workpieces | |
| JPH04159055A (ja) | 工作機械のワーク移載装置 | |
| JPH077045Y2 (ja) | 工作機械 | |
| JPH0523933A (ja) | 自動工具交換装置付複合加工機 |