JPH05284719A - モータの原点位置決め方法 - Google Patents
モータの原点位置決め方法Info
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- JPH05284719A JPH05284719A JP4080716A JP8071692A JPH05284719A JP H05284719 A JPH05284719 A JP H05284719A JP 4080716 A JP4080716 A JP 4080716A JP 8071692 A JP8071692 A JP 8071692A JP H05284719 A JPH05284719 A JP H05284719A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 35
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- KPLQYGBQNPPQGA-UHFFFAOYSA-N cobalt samarium Chemical compound [Co].[Sm] KPLQYGBQNPPQGA-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000009940 knitting Methods 0.000 description 2
- 229910000938 samarium–cobalt magnet Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000010626 work up procedure Methods 0.000 description 1
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- Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 エンコーダを有する回転型または直線型のモ
ータを用いてワークを直線方向に動かし位置決め制御を
行う方法において、該ワークの原点位置決めを該ワーク
の取り付けられたベース上の定板に突き当てることによ
り該位置決め制御における該エンコーダからの信号の原
点とするモータの原点位置決め方法。 【効果】 リニアモータまたは回転型モータを複数台並
列に並べた場合でも、高価な原点位置検出センサを用い
ることなく精度の良い原点位置決めを行うことができ
る。
ータを用いてワークを直線方向に動かし位置決め制御を
行う方法において、該ワークの原点位置決めを該ワーク
の取り付けられたベース上の定板に突き当てることによ
り該位置決め制御における該エンコーダからの信号の原
点とするモータの原点位置決め方法。 【効果】 リニアモータまたは回転型モータを複数台並
列に並べた場合でも、高価な原点位置検出センサを用い
ることなく精度の良い原点位置決めを行うことができ
る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は位置決め制御におけるモ
ータの原点位置決め方法に関するものであり特には横編
機など多数の回転型モータおよびリニアモータを並列に
配置し各モータの原点位置を揃えて使用する用途に関す
る。
ータの原点位置決め方法に関するものであり特には横編
機など多数の回転型モータおよびリニアモータを並列に
配置し各モータの原点位置を揃えて使用する用途に関す
る。
【0002】
【従来の技術】モータによりワークを直線方向に動かし
位置決め制御する場合において、従来技術によるモータ
の原点位置決め制御方法はモータ内またはワーク側にエ
ンコーダをもたせそのエンコーダに内蔵する原点位置検
知センサかまたはそのエンコーダとは別に設けたホール
素子やリミットスイッチなどの原点位置検知センサが作
動するまでワークを動かし、該原点位置検知センサが作
動したときエンコーダの信号のカウンタをリセットし、
モータの位置決め制御における原点位置を決めていた。
位置決め制御する場合において、従来技術によるモータ
の原点位置決め制御方法はモータ内またはワーク側にエ
ンコーダをもたせそのエンコーダに内蔵する原点位置検
知センサかまたはそのエンコーダとは別に設けたホール
素子やリミットスイッチなどの原点位置検知センサが作
動するまでワークを動かし、該原点位置検知センサが作
動したときエンコーダの信号のカウンタをリセットし、
モータの位置決め制御における原点位置を決めていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】このような従来技術に
よる原点位置決めの方法では、エンコーダ内に原点位置
検知センサを内蔵させるため装置が複雑となり、高価と
なり、信頼性にも欠ける。エンコーダとは別にホール素
子やリミットスイッチなどの原点位置センサを設ける場
合、ワーク個々にセンサが必要になり、配線が複雑にな
り、価格も高くなる。
よる原点位置決めの方法では、エンコーダ内に原点位置
検知センサを内蔵させるため装置が複雑となり、高価と
なり、信頼性にも欠ける。エンコーダとは別にホール素
子やリミットスイッチなどの原点位置センサを設ける場
合、ワーク個々にセンサが必要になり、配線が複雑にな
り、価格も高くなる。
【0004】特に、複数のワークをワーク毎に個々に取
り付けられたモータによりワークを直線上に原点位置を
揃えて動かし位置決めする場合、各ワークの取付位置の
ばらつきまたは各モータに対応したエンコーダの取り付
け位置のばらつき、または各ワークの原点位置検知セン
サの取り付け位置のばらつきなどにより各モータの原点
位置は各モータ毎に異なる位置で位置決めされるという
問題がある。
り付けられたモータによりワークを直線上に原点位置を
揃えて動かし位置決めする場合、各ワークの取付位置の
ばらつきまたは各モータに対応したエンコーダの取り付
け位置のばらつき、または各ワークの原点位置検知セン
サの取り付け位置のばらつきなどにより各モータの原点
位置は各モータ毎に異なる位置で位置決めされるという
問題がある。
【0005】本発明の目的は安価でシンプルなシステム
でかつ確実で信頼性が高く、特に複数のモータを用いて
並列に設置されたワークを原点位置を揃えて動かし位置
決め制御を行う場合でも、各モータの原点位置が揃って
正確に位置決めされるモータの原点位置決め方法を提供
することにある。
でかつ確実で信頼性が高く、特に複数のモータを用いて
並列に設置されたワークを原点位置を揃えて動かし位置
決め制御を行う場合でも、各モータの原点位置が揃って
正確に位置決めされるモータの原点位置決め方法を提供
することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】本発明の前述の目的は、
エンコーダを有する回転型または直線型のモータを用い
てワークを直線方向に動かし位置決め制御を行う方法に
おいて、該ワークの原点位置決めを該ワークの取り付け
られたベース上の定板に突き当てることにより該位置決
め制御における該エンコーダからの信号の原点とするモ
ータの原点位置決め方法により達成される。
エンコーダを有する回転型または直線型のモータを用い
てワークを直線方向に動かし位置決め制御を行う方法に
おいて、該ワークの原点位置決めを該ワークの取り付け
られたベース上の定板に突き当てることにより該位置決
め制御における該エンコーダからの信号の原点とするモ
ータの原点位置決め方法により達成される。
【0007】例えばリニアモータを並べて配置し各ワー
クを同期して位置決め制御を行う場合、各ワークの取付
位置を揃えることは難しい。各リニアモータのエンコー
ダの取付位置を揃えることは難しい。各ワークまたは各
可動子の原点位置検知センサの位置を正確に揃えること
は難しい。そこで各ワークまたは可動子には原点位置検
知センサを設けず各ワークおよび可動子を動かし、各ワ
ークおよび可動子が機械的に同じ位置に並んだ時に原点
位置を決定すればよい。この際各ワークおよび各可動子
は同期して動くとは限らない。各リニアモータの推力に
はばらつきがあり、摺動抵抗も可動子毎に異なる。
クを同期して位置決め制御を行う場合、各ワークの取付
位置を揃えることは難しい。各リニアモータのエンコー
ダの取付位置を揃えることは難しい。各ワークまたは各
可動子の原点位置検知センサの位置を正確に揃えること
は難しい。そこで各ワークまたは可動子には原点位置検
知センサを設けず各ワークおよび可動子を動かし、各ワ
ークおよび可動子が機械的に同じ位置に並んだ時に原点
位置を決定すればよい。この際各ワークおよび各可動子
は同期して動くとは限らない。各リニアモータの推力に
はばらつきがあり、摺動抵抗も可動子毎に異なる。
【0008】従って各ワークおよび各可動子を所定の方
向に動かし、所定の位置に機械的に止めるようにし、各
ワークおよび可動子がすべて機械的に同じ位置に揃うに
十分な時間をとれば、モータの正確な原点位置決めが可
能になる。
向に動かし、所定の位置に機械的に止めるようにし、各
ワークおよび可動子がすべて機械的に同じ位置に揃うに
十分な時間をとれば、モータの正確な原点位置決めが可
能になる。
【0009】
【実施例】以下本発明によるモータの制御方法の一実施
例を示す添付図面を参照して本発明を詳述する。図1
は、従来技術によるリニアモータによるモータ制御方法
を示す概念図である。この実施例において、可動磁石型
ブラシレスリニアモータを2台並べて設置した場合を示
す。図において、1、2は各ブラシレスリニアモータを
示し、5はヨーク上にコイル7を配置した固定子、6は
ヨーク上に磁石8を設置した可動子を示す。可動子6は
図示していない軸受けにより固定子上に支持され摺動可
能になっている。9は可動子6上に設置されたワークを
示す。10は例えば対向して設けられる一対のホールI
Cと点磁石で実現される原点位置検知センサを示す。
例を示す添付図面を参照して本発明を詳述する。図1
は、従来技術によるリニアモータによるモータ制御方法
を示す概念図である。この実施例において、可動磁石型
ブラシレスリニアモータを2台並べて設置した場合を示
す。図において、1、2は各ブラシレスリニアモータを
示し、5はヨーク上にコイル7を配置した固定子、6は
ヨーク上に磁石8を設置した可動子を示す。可動子6は
図示していない軸受けにより固定子上に支持され摺動可
能になっている。9は可動子6上に設置されたワークを
示す。10は例えば対向して設けられる一対のホールI
Cと点磁石で実現される原点位置検知センサを示す。
【0010】図1により従来技術による1台のブラシレ
スリニアモータの原点位置決め方法を説明する。まずコ
イル7に可動子6およびワーク9が原点位置検知センサ
10の方向に移動する様通電する。可動子6はコイル7
と磁石8の電磁力を受け原点検知センサ10の方向へ移
動を開始する。一対の原点位置検知センサ10が互いに
対向する位置まで可動子6およびワーク9が移動したと
き、原点位置検知センサ10は原点位置を検出し、図に
示していないエンコーダ信号のカウンタをリセットし、
可動子6およびワーク9の原点位置がエンコーダに与え
られ、リニアブラシレスモータの原点位置が決定され
る。
スリニアモータの原点位置決め方法を説明する。まずコ
イル7に可動子6およびワーク9が原点位置検知センサ
10の方向に移動する様通電する。可動子6はコイル7
と磁石8の電磁力を受け原点検知センサ10の方向へ移
動を開始する。一対の原点位置検知センサ10が互いに
対向する位置まで可動子6およびワーク9が移動したと
き、原点位置検知センサ10は原点位置を検出し、図に
示していないエンコーダ信号のカウンタをリセットし、
可動子6およびワーク9の原点位置がエンコーダに与え
られ、リニアブラシレスモータの原点位置が決定され
る。
【0011】以上の動作はリニアブラシレスモータ1に
ついて述べたが、リニアブラシレスモータ2も同様の方
法で原点位置決めされる。各リニアブラシレスモータを
並べて配置した場合、各固定子5は取付け位置にばらつ
きを生じる。各リニアブラシレスモータの原点位置検知
センサ10の取付位置もばらつく。従って、2台のブラ
シレスリニアモータの可動子6およびワーク9の各原点
位置は可動子6およびワーク9のストロークに対し垂直
方向に位置ずれ11を生じる。
ついて述べたが、リニアブラシレスモータ2も同様の方
法で原点位置決めされる。各リニアブラシレスモータを
並べて配置した場合、各固定子5は取付け位置にばらつ
きを生じる。各リニアブラシレスモータの原点位置検知
センサ10の取付位置もばらつく。従って、2台のブラ
シレスリニアモータの可動子6およびワーク9の各原点
位置は可動子6およびワーク9のストロークに対し垂直
方向に位置ずれ11を生じる。
【0012】図2により本発明によるリニアブラシレス
リニアモータの可動子およびワークの原点位置決め方法
について説明する。リニアブラシレスモータ3において
固定子5および可動子6は原点位置検知センサをもたな
い。可動子6のストロークの延長線上の図示していない
ベース上に定板12を配置している。該可動子6および
ワーク9が該定板の方向に動くよう固定子5上のコイル
7に通電する。通電開始と同時に図では示していないタ
イマを作動させ、可動子6およびワーク9は定板12に
接触し止まる。タイマは可動子6が定板12まで移動す
るに十分な時間経過後、オフとなる。タイマがオフした
とき図示していないエンコーダ信号のカウンタをリセッ
トさせ、可動子6およびワーク9の原点位置を決定す
る。以上リニアブラシレスモータ3について、モータの
原点位置決め方法について述べたが、リニアブラシレス
モータ4についてもモータの原点位置方法は全く同じで
ある。
リニアモータの可動子およびワークの原点位置決め方法
について説明する。リニアブラシレスモータ3において
固定子5および可動子6は原点位置検知センサをもたな
い。可動子6のストロークの延長線上の図示していない
ベース上に定板12を配置している。該可動子6および
ワーク9が該定板の方向に動くよう固定子5上のコイル
7に通電する。通電開始と同時に図では示していないタ
イマを作動させ、可動子6およびワーク9は定板12に
接触し止まる。タイマは可動子6が定板12まで移動す
るに十分な時間経過後、オフとなる。タイマがオフした
とき図示していないエンコーダ信号のカウンタをリセッ
トさせ、可動子6およびワーク9の原点位置を決定す
る。以上リニアブラシレスモータ3について、モータの
原点位置決め方法について述べたが、リニアブラシレス
モータ4についてもモータの原点位置方法は全く同じで
ある。
【0013】本発明のモータの原点位置決め方法による
と、リニアブラシレスモータ3の可動子6およびワーク
9もリニアブラシレスモータ4の可動子6およびワーク
9も定板12に接触した状態でモータの原点位置が決定
され、ストロークの垂直方向の位置ずれを生じない。磁
石8の幅を12mm、コイル7の幅を12mm、可動子
6のストロークを50mm、エンコーダの分解能を50
μm、ワーク9の重さを100gとし、従来技術の原点
位置検知センサ10として、ホールICと直径0.5m
mのサマリウムコバルト点磁石を用いて400台のブラ
シレスリニアモータを並べて原点検出動作を行ったとこ
ろ、最大±0.5mmの原点位置のずれを生じた。原点
位置検出センサ10を取り除き本発明による可動子6お
よびワーク9の原点位置検出動作を400台のブラシレ
スリニアモータについて行ったところ、可動子6および
ワーク9の原点位置の位置ずれは±50μm以内となっ
た。
と、リニアブラシレスモータ3の可動子6およびワーク
9もリニアブラシレスモータ4の可動子6およびワーク
9も定板12に接触した状態でモータの原点位置が決定
され、ストロークの垂直方向の位置ずれを生じない。磁
石8の幅を12mm、コイル7の幅を12mm、可動子
6のストロークを50mm、エンコーダの分解能を50
μm、ワーク9の重さを100gとし、従来技術の原点
位置検知センサ10として、ホールICと直径0.5m
mのサマリウムコバルト点磁石を用いて400台のブラ
シレスリニアモータを並べて原点検出動作を行ったとこ
ろ、最大±0.5mmの原点位置のずれを生じた。原点
位置検出センサ10を取り除き本発明による可動子6お
よびワーク9の原点位置検出動作を400台のブラシレ
スリニアモータについて行ったところ、可動子6および
ワーク9の原点位置の位置ずれは±50μm以内となっ
た。
【0014】図3は、従来技術による回転型モータによ
るモータ制御方法を示す概念図である。この実施例にお
いて、回転型ブラシレスモータを2台並べて設置した場
合を示す。図において、9はワーク、10は一対の原点
位置検知センサ、13、14は回転型モータ、17はエ
ンコーダ、18はプーリー、19は歯付きベルトを示
す。
るモータ制御方法を示す概念図である。この実施例にお
いて、回転型ブラシレスモータを2台並べて設置した場
合を示す。図において、9はワーク、10は一対の原点
位置検知センサ、13、14は回転型モータ、17はエ
ンコーダ、18はプーリー、19は歯付きベルトを示
す。
【0015】図3により従来技術による1台の回転型モ
ータにより駆動されるワーク9の原点位置決め方法を説
明する。まず回転型モータ13をワーク9が原点位置検
知センサ10の方向に移動するよう通電し回転させる。
ワーク9は原点検知センサ10の方向へ移動を開始す
る。原点位置検知センサ10が互いに対向する位置まで
ワーク9が移動したとき、原点位置検知センサ9は原点
位置を検出し、エンコーダ13のカウンタをリセット
し、ワーク9の原点位置がエンコーダ17に与えられ
る。ワーク9はエンコーダ17の原点位置に保持される
よう回転型モータ13のコイルに電流が通電され、モー
タの原点位置検出動作が終了する。以上の動作はモータ
13について述べたが、モータ14も同様の方法で原点
位置決めされる。各回転型モータを並べて配置した場
合、各原点位置検知センサ10の取付位置はばらつく。
従って、2台の回転型モータにより駆動される各ワーク
9の原点位置はワーク9のストロークに対し垂直方向に
位置ずれ11を生じる。
ータにより駆動されるワーク9の原点位置決め方法を説
明する。まず回転型モータ13をワーク9が原点位置検
知センサ10の方向に移動するよう通電し回転させる。
ワーク9は原点検知センサ10の方向へ移動を開始す
る。原点位置検知センサ10が互いに対向する位置まで
ワーク9が移動したとき、原点位置検知センサ9は原点
位置を検出し、エンコーダ13のカウンタをリセット
し、ワーク9の原点位置がエンコーダ17に与えられ
る。ワーク9はエンコーダ17の原点位置に保持される
よう回転型モータ13のコイルに電流が通電され、モー
タの原点位置検出動作が終了する。以上の動作はモータ
13について述べたが、モータ14も同様の方法で原点
位置決めされる。各回転型モータを並べて配置した場
合、各原点位置検知センサ10の取付位置はばらつく。
従って、2台の回転型モータにより駆動される各ワーク
9の原点位置はワーク9のストロークに対し垂直方向に
位置ずれ11を生じる。
【0016】図4により本発明による回転型モータによ
り駆動されるワーク9の原点位置決め方法について説明
する。回転型モータ15においてエンコーダ17および
ワーク9は原点位置検知センサをもたない。ワーク9の
ストロークの延長線上の図示していないベース上に定板
12をストロークに対し垂直方向に配置している。ワー
ク9が定板12の方向に動くよう回転型モータ15のコ
イルに通電する。通電開始と同時に図では示していない
タイマを作動させ、ワーク9は定板12に接触し止ま
る。タイマはワーク9が定板12まで移動するに十分な
時間経過後、オフとなる。タイマがオフしたとき図示し
ていないエンコーダ信号のカウンタをリセットさせ、ワ
ーク9の原点位置を決定する。以上回転型モータ15に
より駆動されるワーク9について、モータの原点位置決
め方法について述べたが、回転型モータ16により駆動
されるワーク9の原点位置決め方法も全く同じである。
本発明のモータの原点位置決め方法によると、回転型モ
ータ15により駆動されるワーク9も回転型モータ16
により駆動されるワーク9も定板12に接触した状態で
原点位置が決定され、ストロークの垂直方向の位置ずれ
を生じない。
り駆動されるワーク9の原点位置決め方法について説明
する。回転型モータ15においてエンコーダ17および
ワーク9は原点位置検知センサをもたない。ワーク9の
ストロークの延長線上の図示していないベース上に定板
12をストロークに対し垂直方向に配置している。ワー
ク9が定板12の方向に動くよう回転型モータ15のコ
イルに通電する。通電開始と同時に図では示していない
タイマを作動させ、ワーク9は定板12に接触し止ま
る。タイマはワーク9が定板12まで移動するに十分な
時間経過後、オフとなる。タイマがオフしたとき図示し
ていないエンコーダ信号のカウンタをリセットさせ、ワ
ーク9の原点位置を決定する。以上回転型モータ15に
より駆動されるワーク9について、モータの原点位置決
め方法について述べたが、回転型モータ16により駆動
されるワーク9の原点位置決め方法も全く同じである。
本発明のモータの原点位置決め方法によると、回転型モ
ータ15により駆動されるワーク9も回転型モータ16
により駆動されるワーク9も定板12に接触した状態で
原点位置が決定され、ストロークの垂直方向の位置ずれ
を生じない。
【0017】プーリー19の径30mm、ワーク9のス
トロークを1000mm、ワーク9の重量を300g、
エンコーダの分解能を50μmとし、従来技術の原点位
置検知センサとして、ホールICおよび直径0.5mm
のサマリウムコバルト点磁石を用いて12台のブラシレ
スモータを並べて原点検出動作を行ったところ、最大±
1.0mmの原点位置のずれを生じた。原点位置検知セ
ンサ10を取り除き本発明によるワーク9の原点位置検
出動作を12台のブラシレスリニアモータについて行っ
たところ、ワーク9の原点位置の位置ずれは±50μm
以内となった。
トロークを1000mm、ワーク9の重量を300g、
エンコーダの分解能を50μmとし、従来技術の原点位
置検知センサとして、ホールICおよび直径0.5mm
のサマリウムコバルト点磁石を用いて12台のブラシレ
スモータを並べて原点検出動作を行ったところ、最大±
1.0mmの原点位置のずれを生じた。原点位置検知セ
ンサ10を取り除き本発明によるワーク9の原点位置検
出動作を12台のブラシレスリニアモータについて行っ
たところ、ワーク9の原点位置の位置ずれは±50μm
以内となった。
【0018】以上の実施例では、ワーク9の位置ずれ1
1は本発明によってエンコーダの分解能分だけに抑えら
れたが、更に高分解能のエンコーダと組み合わせること
によりワーク9の原点位置決め精度は向上する。本発明
の実施例として複数のモータの原点位置決めについて説
明したが、1台のモータにより原点位置決めを行う場
合、従来技術で原点位置検出精度をエンコーダの分解能
と同程度に行おうとすれば、原点位置検知センサとして
エンコーダ内蔵のものやホール素子やリミットスイッチ
などでは達成されず、更に高価で高精度のものが必要と
なる。
1は本発明によってエンコーダの分解能分だけに抑えら
れたが、更に高分解能のエンコーダと組み合わせること
によりワーク9の原点位置決め精度は向上する。本発明
の実施例として複数のモータの原点位置決めについて説
明したが、1台のモータにより原点位置決めを行う場
合、従来技術で原点位置検出精度をエンコーダの分解能
と同程度に行おうとすれば、原点位置検知センサとして
エンコーダ内蔵のものやホール素子やリミットスイッチ
などでは達成されず、更に高価で高精度のものが必要と
なる。
【0019】本発明によれば原点位置検知センサなしに
エンコーダの分解能までワークの原点位置決めをおこな
うことができる。図5は本発明のモータの原点位置決め
方法をブロック図で示したものである。位置指令パルス
28はマイクロコンピュータ20からサーボ制御装置2
1へ与えられる。該サーボ制御装置21はモータ23に
直結されたエンコーダ24から得られる位置信号パルス
32をカウンタ回路26へ取り込み、位置指令パルス2
8と位置信号パルス32の偏差に応じてモータの方向信
号29および電流指令信号30を演算し、その結果をモ
ータドライバ回路22へ与えると同時にタイマ27を作
動させる。モータ23により駆動される図に示していな
いワークが動くとエンコーダ24は動いた位置に比例し
て位置信号パルス32を発生し、該パルスはサーボ制御
装置21のカウンタ26にその値を返す。タイマ27は
一定時間を計測後、終了信号を演算回路25へ与える。
演算回路25はタイマ27の終了信号を受けたとき、カ
ウンタ26をリセットし、ワークの原点位置決め動作が
終了し、モータの原点位置が決定される。
エンコーダの分解能までワークの原点位置決めをおこな
うことができる。図5は本発明のモータの原点位置決め
方法をブロック図で示したものである。位置指令パルス
28はマイクロコンピュータ20からサーボ制御装置2
1へ与えられる。該サーボ制御装置21はモータ23に
直結されたエンコーダ24から得られる位置信号パルス
32をカウンタ回路26へ取り込み、位置指令パルス2
8と位置信号パルス32の偏差に応じてモータの方向信
号29および電流指令信号30を演算し、その結果をモ
ータドライバ回路22へ与えると同時にタイマ27を作
動させる。モータ23により駆動される図に示していな
いワークが動くとエンコーダ24は動いた位置に比例し
て位置信号パルス32を発生し、該パルスはサーボ制御
装置21のカウンタ26にその値を返す。タイマ27は
一定時間を計測後、終了信号を演算回路25へ与える。
演算回路25はタイマ27の終了信号を受けたとき、カ
ウンタ26をリセットし、ワークの原点位置決め動作が
終了し、モータの原点位置が決定される。
【0020】本発明の実施例ではリニアモータでは1台
の固定子に対し1台の可動子の場合について説明した
が、1台の固定子に対し複数の可動子を有する場合につ
いても本発明は適用できる。本発明の実施例では可動磁
石型リニアモータについて述べたが可動コイル型のリニ
アモータについても本発明は適用できる。
の固定子に対し1台の可動子の場合について説明した
が、1台の固定子に対し複数の可動子を有する場合につ
いても本発明は適用できる。本発明の実施例では可動磁
石型リニアモータについて述べたが可動コイル型のリニ
アモータについても本発明は適用できる。
【0021】
【発明の効果】本発明によるモータの原点位置決め方法
によると、リニアモータまたは回転型モータを複数台並
列に並べた場合でも、高価な原点位置検出センサを用い
ることなく精度の良い原点位置決めを行うことができ
る。横編機において針駆動用リニアモータ800台を並
べて原点位置検出を行う場合、従来技術の原点位置検出
方法では実用となる精度が得られないが、本発明により
はじめて実用となる精度が得られる。
によると、リニアモータまたは回転型モータを複数台並
列に並べた場合でも、高価な原点位置検出センサを用い
ることなく精度の良い原点位置決めを行うことができ
る。横編機において針駆動用リニアモータ800台を並
べて原点位置検出を行う場合、従来技術の原点位置検出
方法では実用となる精度が得られないが、本発明により
はじめて実用となる精度が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】従来技術によるリニアブラシレスモータの原点
位置決め方法の一実施例の概念図を示す。
位置決め方法の一実施例の概念図を示す。
【図2】本発明によるリニアブラシレスモータの原点位
置決め方法の一実施例の概念図を示す。
置決め方法の一実施例の概念図を示す。
【図3】従来技術の回転型モータによる位置決め方法の
一実施例の概念図を示す。
一実施例の概念図を示す。
【図4】本発明による回転型モータの原点位置決め方法
の一実施例の概念図を示す。
の一実施例の概念図を示す。
【図5】本発明によるモータの原点位置決め方法の原理
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
1、2 従来技術のリニアブラシレスモータ 3、4 本発明によるリニアブラシレスモータ 5 固定子 6 可動子 7 コイル 8 磁石 9 ワーク 10 原点位置検知センサ 11 ワークの原点位置のずれ 12 定板 13、14、15、16 回転型モータ 17 エンコーダ 18 プーリー 19 歯付きベルト 20 マイクロコンピュータ 21 サーボ制御装置 22 モータドライブ回路 23 モータ 24 エンコーダ 25 演算回路 26 カウンタ回路 27 タイマ 28 位置指令信号 29 方向信号 30 電流指令信号 31 モータドライブ指令信号 32 位置信号パルス 33 カウンタ回路の入出力信号 34 タイマ回路の入出力信号
Claims (1)
- 【請求項1】 エンコーダを有する回転型または直線型
のモータを用いてワークを直線方向に動かし位置決め制
御を行う方法において、該ワークの原点位置決めを該ワ
ークの取り付けられたベース上の定板に突き当てること
により該位置決め制御における該エンコーダからの信号
の原点とするモータの原点位置決め方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08071692A JP3165224B2 (ja) | 1992-04-02 | 1992-04-02 | 原点位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08071692A JP3165224B2 (ja) | 1992-04-02 | 1992-04-02 | 原点位置決め方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05284719A true JPH05284719A (ja) | 1993-10-29 |
JP3165224B2 JP3165224B2 (ja) | 2001-05-14 |
Family
ID=13726074
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP08071692A Expired - Fee Related JP3165224B2 (ja) | 1992-04-02 | 1992-04-02 | 原点位置決め方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3165224B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008180281A (ja) * | 2007-01-24 | 2008-08-07 | Seiko Epson Corp | ベルト駆動機構の制御方法、ベルト駆動機構及びそれを備えたメディア処理装置 |
-
1992
- 1992-04-02 JP JP08071692A patent/JP3165224B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008180281A (ja) * | 2007-01-24 | 2008-08-07 | Seiko Epson Corp | ベルト駆動機構の制御方法、ベルト駆動機構及びそれを備えたメディア処理装置 |
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Publication number | Publication date |
---|---|
JP3165224B2 (ja) | 2001-05-14 |
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Date | Code | Title | Description |
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LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |