JPH05270202A - 走行車輪及びこれを用いた走行体の移動装置 - Google Patents
走行車輪及びこれを用いた走行体の移動装置Info
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- JPH05270202A JPH05270202A JP7094092A JP7094092A JPH05270202A JP H05270202 A JPH05270202 A JP H05270202A JP 7094092 A JP7094092 A JP 7094092A JP 7094092 A JP7094092 A JP 7094092A JP H05270202 A JPH05270202 A JP H05270202A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】この発明は、転動する方向(回転移動する方
向)と直交する方向に移動できる走行車輪、及び向き等
に基づく制御をすることなく走行体の位置制御を容易に
できる走行体の移動装置を提供すること。 【構成】複数個の樽状回転体44が車輪本体41の走行
方向と直交する方向に転動可能に周縁部に周方向に間隔
をおいて装着され、車輪本体41及び樽状回転体44の
少なくとも接地部となる部分が高摩擦材料から形成され
ている走行車輪40。走行体11にパルスモータ47で
駆動される走行車輪40を設けた移動装置。
向)と直交する方向に移動できる走行車輪、及び向き等
に基づく制御をすることなく走行体の位置制御を容易に
できる走行体の移動装置を提供すること。 【構成】複数個の樽状回転体44が車輪本体41の走行
方向と直交する方向に転動可能に周縁部に周方向に間隔
をおいて装着され、車輪本体41及び樽状回転体44の
少なくとも接地部となる部分が高摩擦材料から形成され
ている走行車輪40。走行体11にパルスモータ47で
駆動される走行車輪40を設けた移動装置。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば走行体等の移
動に用いる走行車輪、及び軌道のない走行面上を向き
(姿勢)を変えずに縦横に移動可能とした走行体の移動
装置に関するものである。
動に用いる走行車輪、及び軌道のない走行面上を向き
(姿勢)を変えずに縦横に移動可能とした走行体の移動
装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】例えば、作業者が入れないような環境下
での部品交換や組付,物の移動等その他の作業を行う場
合に、ロボットやマニュピレータ等を用いることが行わ
れている。
での部品交換や組付,物の移動等その他の作業を行う場
合に、ロボットやマニュピレータ等を用いることが行わ
れている。
【0003】この様なロボットやマニュピレータ縦横の
移動のために車輪付の走行体を利用した移動装置が考え
られる。例えば、この移動装置としては、図5に示した
様に、走行体1の左右にモータ(図示せず)で駆動される
走行車輪2,2を装着すると共に、図示しないモータで
水平回動制御されるマニュピレータ3を走行体1の上部
に装着した構成の搬送装置Aとすることが考えられる。
移動のために車輪付の走行体を利用した移動装置が考え
られる。例えば、この移動装置としては、図5に示した
様に、走行体1の左右にモータ(図示せず)で駆動される
走行車輪2,2を装着すると共に、図示しないモータで
水平回動制御されるマニュピレータ3を走行体1の上部
に装着した構成の搬送装置Aとすることが考えられる。
【0004】この移動装置Aでは、マニュピレータ3の
ハンド部3aにより掴んだ物(図示せず)を位置4から目
標位置5に移動させる場合、まず走行体1を(イ)の位
置から(ロ)の如く斜め右に向きを変えて(ハ)の位置
まで移動させた後、マニュピレータ3を図示しないモー
タにより角度θだけ水平回動させる。これにより、ハン
ド3aで掴んだものが位置4から目標位置5まで移動さ
せられる。
ハンド部3aにより掴んだ物(図示せず)を位置4から目
標位置5に移動させる場合、まず走行体1を(イ)の位
置から(ロ)の如く斜め右に向きを変えて(ハ)の位置
まで移動させた後、マニュピレータ3を図示しないモー
タにより角度θだけ水平回動させる。これにより、ハン
ド3aで掴んだものが位置4から目標位置5まで移動さ
せられる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】この様な移動装置Aで
は、ハンド3aで掴んだものを目標位置5に正確に移動
制御するには、走行体1の位置やハンド3aの位置を正
確に知る必要があるが、この走行体1の向きやマニュピ
レータ3の向きが一定していない。
は、ハンド3aで掴んだものを目標位置5に正確に移動
制御するには、走行体1の位置やハンド3aの位置を正
確に知る必要があるが、この走行体1の向きやマニュピ
レータ3の向きが一定していない。
【0006】このため、走行体1の位置やハンド3aの
位置を正確に知るには、走行体1の移動量および絶対基
準に対する走行体1の向きや走行体1に対するマニュピ
レータ3の向きを検出して、この検出結果に基づき演算
をさせる必要がある。
位置を正確に知るには、走行体1の移動量および絶対基
準に対する走行体1の向きや走行体1に対するマニュピ
レータ3の向きを検出して、この検出結果に基づき演算
をさせる必要がある。
【0007】しかしながら、この様な検出及び演算によ
る制御は、走行体1やマニュピレータ3の向きを検出す
る分だけ複雑となるため容易でないという問題があっ
た。
る制御は、走行体1やマニュピレータ3の向きを検出す
る分だけ複雑となるため容易でないという問題があっ
た。
【0008】これは、一般に車輪が転動する方向(回転
移動する方向)と直交する方向に移動できない構成であ
るからである。
移動する方向)と直交する方向に移動できない構成であ
るからである。
【0009】そこで、この発明は、転動する方向(回転
移動する方向)と直交する方向に移動できる走行車輪、
及び向き等に基づく制御をすることなく走行体の位置制
御を容易にできる走行体の移動装置を提供することを目
的とするものである。
移動する方向)と直交する方向に移動できる走行車輪、
及び向き等に基づく制御をすることなく走行体の位置制
御を容易にできる走行体の移動装置を提供することを目
的とするものである。
【0010】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、この請求項1に記載の発明は、複数個の樽状回転体
が車輪本体の走行方向と直交する方向に転動可能に前記
車輪本体の周縁部に周方向に間隔をおいて装着され、前
記車輪本体及び樽状回転体の少なくとも接地部となる部
分が高摩擦材料から形成されている走行車輪としたこと
を特徴とする。
め、この請求項1に記載の発明は、複数個の樽状回転体
が車輪本体の走行方向と直交する方向に転動可能に前記
車輪本体の周縁部に周方向に間隔をおいて装着され、前
記車輪本体及び樽状回転体の少なくとも接地部となる部
分が高摩擦材料から形成されている走行車輪としたこと
を特徴とする。
【0011】また、請求項2に記載の発明は、前後移動
用及び横移動用の走行車輪の車輪本体が走行体に走行面
上を転動可能に装着され、前記各車輪本体は前記走行体
に装着した電動駆動手段で回転駆動可能に設けられ、複
数個の樽状回転体が前記各車輪本体の走行方向と直交す
る方向に前記走行面上を転動可能に前記各車輪本体の周
縁部に周方向に間隔をおいて装着され、前記車輪本体及
び樽状回転体の少なくとも接地部となる部分が高摩擦材
料から形成されていると共に、前記電動駆動手段を制御
する制御手段が設られている走行体の移動装置としたこ
とを特徴とする。
用及び横移動用の走行車輪の車輪本体が走行体に走行面
上を転動可能に装着され、前記各車輪本体は前記走行体
に装着した電動駆動手段で回転駆動可能に設けられ、複
数個の樽状回転体が前記各車輪本体の走行方向と直交す
る方向に前記走行面上を転動可能に前記各車輪本体の周
縁部に周方向に間隔をおいて装着され、前記車輪本体及
び樽状回転体の少なくとも接地部となる部分が高摩擦材
料から形成されていると共に、前記電動駆動手段を制御
する制御手段が設られている走行体の移動装置としたこ
とを特徴とする。
【0012】
【作用】この様な構成によれば、車輪本体が車軸の回り
に回転することで、走行車輪は車軸と直交する方向に移
動し、車輪本体に装着した樽状回転体を接地させた状態
では走行車輪が車軸の延びる方向に移動させられる。
に回転することで、走行車輪は車軸と直交する方向に移
動し、車輪本体に装着した樽状回転体を接地させた状態
では走行車輪が車軸の延びる方向に移動させられる。
【0013】また、横移動用の走行車輪の樽状回転体を
走行面上に接地させた状態で、前後移動用の走行車輪を
電動駆動手段で正転又は逆転駆動することにより、走行
体は前進または後退させられる。一方、前後移動用の走
行車輪の樽状回転体を走行面上に接地させた状態で、横
移動用の走行車輪を電動駆動手段で正転又は逆転駆動す
ることにより、走行体は横動させられる。
走行面上に接地させた状態で、前後移動用の走行車輪を
電動駆動手段で正転又は逆転駆動することにより、走行
体は前進または後退させられる。一方、前後移動用の走
行車輪の樽状回転体を走行面上に接地させた状態で、横
移動用の走行車輪を電動駆動手段で正転又は逆転駆動す
ることにより、走行体は横動させられる。
【0014】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面に基づいて
説明する。
説明する。
【0015】図1において、10は走行板、10aは走
行板10の走行面、11は走行面10a上に配設された
方形枠状の走行体である。この走行体11は、左側板1
1a,右側板11b,前側板11c,後側板11dから
方形枠状に形成されている。この側板11a,11bの
前後の部分には前後移動用の前側移動装置20,21及
び後側移動装置22,23が装着され、側板11c,1
1dには横移動用の前横移動装置24,後横移動装置2
5が装着されている。これらの各移動装置20〜25は
構成が同じであるので、前移動装置20についてのみ詳
説して、他の移動装置21〜25の前移動装置20と同
一部分には同一符号を付して説明を省略する。
行板10の走行面、11は走行面10a上に配設された
方形枠状の走行体である。この走行体11は、左側板1
1a,右側板11b,前側板11c,後側板11dから
方形枠状に形成されている。この側板11a,11bの
前後の部分には前後移動用の前側移動装置20,21及
び後側移動装置22,23が装着され、側板11c,1
1dには横移動用の前横移動装置24,後横移動装置2
5が装着されている。これらの各移動装置20〜25は
構成が同じであるので、前移動装置20についてのみ詳
説して、他の移動装置21〜25の前移動装置20と同
一部分には同一符号を付して説明を省略する。
【0016】前移動装置20は、図3,図4に示した様
に、前後に間隔をおいて左側板11aにそれぞれ固定さ
れた車軸30と、各車軸30に対応してそれぞれ配設さ
れた走行車輪40を有する。
に、前後に間隔をおいて左側板11aにそれぞれ固定さ
れた車軸30と、各車軸30に対応してそれぞれ配設さ
れた走行車輪40を有する。
【0017】この走行車輪40は円板状の車輪本体41
を有し、この車輪本体41はボス部41aと、周方向に
90゜の間隔をおいて周縁部に形成された切欠41bを
有する。しかも、走行車輪40は、ボス部41aに固定
された従動ギヤ42と、切欠41bの中央を通る半径線
及び車軸30に直交する平面に対して軸線を直交し且つ
切欠41b内において車輪本体41に固定された支軸4
3と、切欠41b内において支軸43に回転自在に保持
された樽状回転体44を有する。また、樽状回転体44
は、車輪本体41の周面に沿う方向の曲率が車輪本体4
1の曲率半径と同じに設定されている。
を有し、この車輪本体41はボス部41aと、周方向に
90゜の間隔をおいて周縁部に形成された切欠41bを
有する。しかも、走行車輪40は、ボス部41aに固定
された従動ギヤ42と、切欠41bの中央を通る半径線
及び車軸30に直交する平面に対して軸線を直交し且つ
切欠41b内において車輪本体41に固定された支軸4
3と、切欠41b内において支軸43に回転自在に保持
された樽状回転体44を有する。また、樽状回転体44
は、車輪本体41の周面に沿う方向の曲率が車輪本体4
1の曲率半径と同じに設定されている。
【0018】これにより、樽状回転体44は、走行面1
0aに接地した状態では、車輪本体41の走行方向と直
交する方向(車軸30の延びる方向)に向けて走行面1
0a上を転動可能に設けられている。この車輪本体41
及び樽状回転体44の少なくとも接地部となる外面はゴ
ム等の高摩擦材料から形成されている。
0aに接地した状態では、車輪本体41の走行方向と直
交する方向(車軸30の延びる方向)に向けて走行面1
0a上を転動可能に設けられている。この車輪本体41
及び樽状回転体44の少なくとも接地部となる外面はゴ
ム等の高摩擦材料から形成されている。
【0019】また、前移動装置40は、一組の走行車輪
40,40の従動ギヤ42,42に噛合する駆動ギヤ4
5と、左側板11aの内側に固定されたギヤ減速装置4
6と、ギヤ減速装置46を作動させるパルスモータ47
(電動駆動手段)を有する。この駆動ギヤ45はギヤ減
速装置46の出力軸46aに固定されている。また、パ
ルスモータ47は、CPUを内蔵するコントロール装置4
8(制御手段)により駆動制御され、その回転がギヤ減
速装置46,駆動ギヤ45を介して走行車輪40に伝達
されるようになっている。
40,40の従動ギヤ42,42に噛合する駆動ギヤ4
5と、左側板11aの内側に固定されたギヤ減速装置4
6と、ギヤ減速装置46を作動させるパルスモータ47
(電動駆動手段)を有する。この駆動ギヤ45はギヤ減
速装置46の出力軸46aに固定されている。また、パ
ルスモータ47は、CPUを内蔵するコントロール装置4
8(制御手段)により駆動制御され、その回転がギヤ減
速装置46,駆動ギヤ45を介して走行車輪40に伝達
されるようになっている。
【0020】次に、このコントロール装置48による制
御例と他の構成を説明する。
御例と他の構成を説明する。
【0021】(1)前後左右のマニュアル操作 この様なコントロール装置48の操作パネル(図示せず)
に前動スイッチ,後移動スイッチ,左移動スイッチ,右
移動スイッチ等を設けておいて、これらのスイッチを操
作者が操作することにより、各移動装置20〜25をコ
ントロール装置48で以下のように制御させることもで
きる。
に前動スイッチ,後移動スイッチ,左移動スイッチ,右
移動スイッチ等を設けておいて、これらのスイッチを操
作者が操作することにより、各移動装置20〜25をコ
ントロール装置48で以下のように制御させることもで
きる。
【0022】[前進]前移動スイッチ(図示せず)を押すと
コントロール装置48は、横移動装置24,25のパル
スモータ47を回転駆動制御して、このパルスモータ4
7の回転を横移動装置24,25のギヤ減速装置46,
駆動ギヤ45を介して走行車輪40に伝達し、横移動装
置24,25の各走行車輪40の樽状回転体44を走行
面10a上に接地させる。
コントロール装置48は、横移動装置24,25のパル
スモータ47を回転駆動制御して、このパルスモータ4
7の回転を横移動装置24,25のギヤ減速装置46,
駆動ギヤ45を介して走行車輪40に伝達し、横移動装
置24,25の各走行車輪40の樽状回転体44を走行
面10a上に接地させる。
【0023】この後、コントロール装置48は、前後移
動用の前側移動装置20,21及び後側移動装置22,
23の各パルスモータ47を同期して正転作動させて、
このパルスモータ47の回転をギヤ減速装置46,駆動
ギヤ45を介して前後移動用の前側移動装置20,21
及び後側移動装置22,23の各走行車輪40に伝達
し、走行体11を前進させる。
動用の前側移動装置20,21及び後側移動装置22,
23の各パルスモータ47を同期して正転作動させて、
このパルスモータ47の回転をギヤ減速装置46,駆動
ギヤ45を介して前後移動用の前側移動装置20,21
及び後側移動装置22,23の各走行車輪40に伝達
し、走行体11を前進させる。
【0024】[後退]後移動スイッチ(図示せず)を押すと
コントロール装置48は、横移動装置24,25のパル
スモータ47を回転駆動制御して、このパルスモータ4
7の回転を横移動装置24,25のギヤ減速装置46,
駆動ギヤ45を介して走行車輪40に伝達し、横移動装
置24,25の各走行車輪40の樽状回転体44を走行
面10a上に接地させる。
コントロール装置48は、横移動装置24,25のパル
スモータ47を回転駆動制御して、このパルスモータ4
7の回転を横移動装置24,25のギヤ減速装置46,
駆動ギヤ45を介して走行車輪40に伝達し、横移動装
置24,25の各走行車輪40の樽状回転体44を走行
面10a上に接地させる。
【0025】この後、コントロール装置48は、前後移
動用の前側移動装置20,21及び後側移動装置22,
23の各パルスモータ47を同期して逆転作動させて、
このパルスモータ47の回転をギヤ減速装置46,駆動
ギヤ45を介して前後移動用の前側移動装置20,21
及び後側移動装置22,23の各走行車輪40に伝達
し、走行体11を後退させる。
動用の前側移動装置20,21及び後側移動装置22,
23の各パルスモータ47を同期して逆転作動させて、
このパルスモータ47の回転をギヤ減速装置46,駆動
ギヤ45を介して前後移動用の前側移動装置20,21
及び後側移動装置22,23の各走行車輪40に伝達
し、走行体11を後退させる。
【0026】[左横移動]左横移動スイッチ(図示せず)を
押すとコントロール装置48は、移動装置20〜23の
パルスモータ47を回転駆動制御して、このパルスモー
タ47の回転を移動装置20〜23のギヤ減速装置4
6,駆動ギヤ45を介して走行車輪40に伝達し、移動
装置20〜23の各走行車輪40の樽状回転体44を走
行面10a上に接地させる。
押すとコントロール装置48は、移動装置20〜23の
パルスモータ47を回転駆動制御して、このパルスモー
タ47の回転を移動装置20〜23のギヤ減速装置4
6,駆動ギヤ45を介して走行車輪40に伝達し、移動
装置20〜23の各走行車輪40の樽状回転体44を走
行面10a上に接地させる。
【0027】この後、コントロール装置48は、横移動
用の横移動装置24,25の各パルスモータ47を同期
して正転作動させて、このパルスモータ47の回転をギ
ヤ減速装置46,駆動ギヤ45を介して横移動装置2
4,25の各走行車輪40に伝達し、走行体11を左移
動させる。
用の横移動装置24,25の各パルスモータ47を同期
して正転作動させて、このパルスモータ47の回転をギ
ヤ減速装置46,駆動ギヤ45を介して横移動装置2
4,25の各走行車輪40に伝達し、走行体11を左移
動させる。
【0028】[右横移動]右横移動スイッチ(図示せず)を
押すとコントロール装置48は、移動装置20〜23の
パルスモータ47を回転駆動制御して、このパルスモー
タ47の回転を移動装置20〜23のギヤ減速装置4
6,駆動ギヤ45を介して走行車輪40に伝達し、移動
装置20〜23の各走行車輪40の樽状回転体44を走
行面10a上に接地させる。
押すとコントロール装置48は、移動装置20〜23の
パルスモータ47を回転駆動制御して、このパルスモー
タ47の回転を移動装置20〜23のギヤ減速装置4
6,駆動ギヤ45を介して走行車輪40に伝達し、移動
装置20〜23の各走行車輪40の樽状回転体44を走
行面10a上に接地させる。
【0029】この後、コントロール装置48は、横移動
用の横移動装置24,25の各パルスモータ47を同期
して逆転作動させて、このパルスモータ47の回転をギ
ヤ減速装置46,駆動ギヤ45を介して横移動装置2
4,25の各走行車輪40に伝達し、走行体11を右移
動させる。
用の横移動装置24,25の各パルスモータ47を同期
して逆転作動させて、このパルスモータ47の回転をギ
ヤ減速装置46,駆動ギヤ45を介して横移動装置2
4,25の各走行車輪40に伝達し、走行体11を右移
動させる。
【0030】[目標位置への移動]この様な走行体11に
図2に示した様なハンドH付のマニュピレータMを装着
することにより、被搬送物を位置50から目標位置51
まで移動させることができる。
図2に示した様なハンドH付のマニュピレータMを装着
することにより、被搬送物を位置50から目標位置51
まで移動させることができる。
【0031】この場合には、マニュピレータMのハンド
Hに被搬送物を保持させて、コントロール装置48によ
り各移動装置20〜25を上述したように駆動制御し
て、走行体11を前後左右に移動制御することにより、
走行体11を目標位置51まで移動制御する。
Hに被搬送物を保持させて、コントロール装置48によ
り各移動装置20〜25を上述したように駆動制御し
て、走行体11を前後左右に移動制御することにより、
走行体11を目標位置51まで移動制御する。
【0032】(2)目標を決めてのオート移動 例えば、図示しない操作パネルの入力手段で位置50,
51の座標等をコントロール装置48に入力するか、又
はコントロール装置48のROM等に予め位置50,5
1を設定しておいて、操作パネルのスタートボタン(図
示せず)をONさせると、コントロール装置48が各パル
スモータ47を(1)におけるようにそれぞれ制御して、
走行体11を目標位置まで移動させるようにすることも
できる。
51の座標等をコントロール装置48に入力するか、又
はコントロール装置48のROM等に予め位置50,5
1を設定しておいて、操作パネルのスタートボタン(図
示せず)をONさせると、コントロール装置48が各パル
スモータ47を(1)におけるようにそれぞれ制御して、
走行体11を目標位置まで移動させるようにすることも
できる。
【0033】
【効果】以上説明したように、請求項1に記載の発明
は、複数個の樽状回転体が車輪本体の走行方向と直交す
る方向に転動可能に周縁部に周方向に間隔をおいて装着
され、前記車輪本体及び樽状回転体の少なくとも接地部
となる部分が高摩擦材料から形成されている走行車輪と
したので、車輪本体を転動する方向(回転移動する方
向)及びこの転動方向と直交する方向に移動させること
ができる。
は、複数個の樽状回転体が車輪本体の走行方向と直交す
る方向に転動可能に周縁部に周方向に間隔をおいて装着
され、前記車輪本体及び樽状回転体の少なくとも接地部
となる部分が高摩擦材料から形成されている走行車輪と
したので、車輪本体を転動する方向(回転移動する方
向)及びこの転動方向と直交する方向に移動させること
ができる。
【0034】また、請求項2に記載の発明は、前後移動
用及び横移動用の走行車輪の車輪本体が走行体に走行面
上を転動可能に装着され、前記各車輪本体は前記走行体
に装着した電動駆動手段で回転駆動可能に設けられ、複
数個の樽状回転体が前記各車輪本体の走行方向と直交す
る方向に前記走行面上を転動可能に前記各車輪本体の周
縁部に周方向に間隔をおいて装着され、前記車輪本体及
び樽状回転体の少なくとも接地部となる部分が高摩擦材
料から形成されていると共に、前記電動駆動手段を制御
する制御手段が設られている走行体の移動装置としたの
で、向き等に基づく制御をすることなく走行体の位置制
御を容易にできる。
用及び横移動用の走行車輪の車輪本体が走行体に走行面
上を転動可能に装着され、前記各車輪本体は前記走行体
に装着した電動駆動手段で回転駆動可能に設けられ、複
数個の樽状回転体が前記各車輪本体の走行方向と直交す
る方向に前記走行面上を転動可能に前記各車輪本体の周
縁部に周方向に間隔をおいて装着され、前記車輪本体及
び樽状回転体の少なくとも接地部となる部分が高摩擦材
料から形成されていると共に、前記電動駆動手段を制御
する制御手段が設られている走行体の移動装置としたの
で、向き等に基づく制御をすることなく走行体の位置制
御を容易にできる。
【図1】この発明に係る移動装置を備える走行体と走行
板との関係を示す概略斜視図である。
板との関係を示す概略斜視図である。
【図2】図1に示した走行体の使用例を示す説明図であ
る。
る。
【図3】図1に示した移動装置の部分拡大平面図であ
る。
る。
【図4】図3の移動装置の正面図である。
【図5】走行体の一例を示す説明図である。
10…走行板 10a…走行面 20〜25…移動装置 40…走行車輪 41…車輪本体 44…樽状回転体 47…パルスモータ(電動駆動手段) 48…コントロール装置(制御手段)
Claims (2)
- 【請求項1】 複数個の樽状回転体が車輪本体の走行方
向と直交する方向に転動可能に前記車輪本体の周縁部に
周方向に間隔をおいて装着され、前記車輪本体及び樽状
回転体の少なくとも接地部となる部分が高摩擦材料から
形成されていることを特徴とする走行車輪。 - 【請求項2】 前後移動用及び横移動用の走行車輪の車
輪本体が走行体に走行面上を転動可能に装着され、前記
各車輪本体は前記走行体に装着した電動駆動手段で回転
駆動可能に設けられ、複数個の樽状回転体が前記各車輪
本体の走行方向と直交する方向に前記走行面上を転動可
能に前記各車輪本体の周縁部に周方向に間隔をおいて装
着され、前記車輪本体及び樽状回転体の少なくとも接地
部となる部分が高摩擦材料から形成されていると共に、
前記電動駆動手段を制御する制御手段が設られているこ
とを特徴とする走行体の移動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7094092A JPH05270202A (ja) | 1992-03-27 | 1992-03-27 | 走行車輪及びこれを用いた走行体の移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7094092A JPH05270202A (ja) | 1992-03-27 | 1992-03-27 | 走行車輪及びこれを用いた走行体の移動装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05270202A true JPH05270202A (ja) | 1993-10-19 |
Family
ID=13446006
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7094092A Pending JPH05270202A (ja) | 1992-03-27 | 1992-03-27 | 走行車輪及びこれを用いた走行体の移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH05270202A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001253364A (ja) * | 2000-03-08 | 2001-09-18 | Inst Of Physical & Chemical Res | 段差乗り越え可能な全方向移動車 |
KR101436252B1 (ko) * | 2013-04-19 | 2014-09-01 | 안주형 | 방향 전환이 가능한 기어 장치 |
KR101445771B1 (ko) * | 2013-04-19 | 2014-10-07 | 안주형 | 이동 대차 시스템 |
-
1992
- 1992-03-27 JP JP7094092A patent/JPH05270202A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001253364A (ja) * | 2000-03-08 | 2001-09-18 | Inst Of Physical & Chemical Res | 段差乗り越え可能な全方向移動車 |
KR101436252B1 (ko) * | 2013-04-19 | 2014-09-01 | 안주형 | 방향 전환이 가능한 기어 장치 |
KR101445771B1 (ko) * | 2013-04-19 | 2014-10-07 | 안주형 | 이동 대차 시스템 |
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