JP2001130459A - 移動台車 - Google Patents
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- JP2001130459A JP2001130459A JP35493199A JP35493199A JP2001130459A JP 2001130459 A JP2001130459 A JP 2001130459A JP 35493199 A JP35493199 A JP 35493199A JP 35493199 A JP35493199 A JP 35493199A JP 2001130459 A JP2001130459 A JP 2001130459A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】移動台車において、移動する方向と交差する方
向に容易に幅寄せ、すなわち横移動することが可能な移
動台車を提供する。 【構成】複数の駆動車輪を備えたことにより走行面上を
移動可能な移動台車において、該駆動車輪と走行面との
複数の接触部分のうちの任意に選択された1つの接触部
分を中心として該移動台車が旋回可能なように構成され
ている。
向に容易に幅寄せ、すなわち横移動することが可能な移
動台車を提供する。 【構成】複数の駆動車輪を備えたことにより走行面上を
移動可能な移動台車において、該駆動車輪と走行面との
複数の接触部分のうちの任意に選択された1つの接触部
分を中心として該移動台車が旋回可能なように構成され
ている。
Description
【技術分野】本発明は、移動台車において、移動する方
向と交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動する
ことが可能な移動台車に関する。
向と交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動する
ことが可能な移動台車に関する。
【従来技術】従来、ブルドーザや戦車などの移動台車に
は移動方向に向かって左右両側に、前進か後進かどちら
かの方向をそれぞれ任意に選択可能な駆動移動手段が具
備されており、よってその場において旋回することがで
きる。しかしながら、ブルドーザや戦車などの移動台車
には、次の通りの解決すべき欠点が存在する。即ち、上
述の移動台車は前進、後進やその場で旋回することは容
易にできるが、移動方向と交差する方向に幅寄せするこ
とにおいては、該幅寄せするために該移動台車の大きさ
を2倍以上上回る面積の場所を必要とし、かつ該幅寄せ
する移動手順も、旋回したり、前進したり、逆旋回した
り、後進したりと大変手間がかかる。
は移動方向に向かって左右両側に、前進か後進かどちら
かの方向をそれぞれ任意に選択可能な駆動移動手段が具
備されており、よってその場において旋回することがで
きる。しかしながら、ブルドーザや戦車などの移動台車
には、次の通りの解決すべき欠点が存在する。即ち、上
述の移動台車は前進、後進やその場で旋回することは容
易にできるが、移動方向と交差する方向に幅寄せするこ
とにおいては、該幅寄せするために該移動台車の大きさ
を2倍以上上回る面積の場所を必要とし、かつ該幅寄せ
する移動手順も、旋回したり、前進したり、逆旋回した
り、後進したりと大変手間がかかる。
【発明の目的】本発明の目的は、移動する方向と交差す
る方向に横移動すなわち幅寄せすることを容易ならしめ
た移動台車を提供することである。
る方向に横移動すなわち幅寄せすることを容易ならしめ
た移動台車を提供することである。
【発明の要約】本発明によれば、複数の駆動車輪を備え
たことにより走行面上を移動可能な移動台車において、
該駆動車輪と走行面との複数の接触部分のうちの任意に
選択された1つの接触部分を中心として該移動台車が旋
回可能なように構成されたことを特徴とする移動台車、
が提供される。
たことにより走行面上を移動可能な移動台車において、
該駆動車輪と走行面との複数の接触部分のうちの任意に
選択された1つの接触部分を中心として該移動台車が旋
回可能なように構成されたことを特徴とする移動台車、
が提供される。
【発明の好適具体例】以下、添付図面を参照して、本発
明に従って構成された装置の一具体例を説明する。第1
図及び第2図において、図示の移動台車は、フレーム1
9と、駆動車輪22bの駆動軸を備えた減速機付電動モ
ータ24Rと、駆動車輪22dの駆動軸を備えた減速機
付電動モータ24Lと、駆動車輪22eの駆動軸を備え
た減速機付電動モータ24E、から構成されており、フ
レーム19は、箱型の中央フレーム部194と、中央フ
レーム部194の左側面に溶着された左フレーム部19
2と、中央フレーム部194の右側面に溶着された右フ
レーム部191、から構成されている。該左フレーム部
192の後方の端部には減速機付電動モータ24Lが固
定され、右フレーム部191の後方の端部には減速機付
電動モータ24Rが固定され、また中央フレーム部19
4の前方側面には減速機付電動モータ24Eが固定され
ている。なお、左フレーム部192と右フレーム部19
1は型鋼を素材として形成されている。なお、該移動台
車の移動方向について、移動方向の前方を矢印Fで示
し、移動方向の後方を矢印Rで示している。なお、図示
の駆動車輪22b、22d、22eはポリウレタンゴム
等の耐摩耗材料が外周部に固着されたソリッドタイヤで
ある。かくして第1図及び第2図に図示の移動台車は、
各個が駆動移動手段たる3個の駆動車輪を具備してい
る。次に、第3図に図示の移動台車について説明する
と、第3図に図示の移動台車は、第1図及び第2図に図
示の移動台車に具備された普選的な形状の駆動車輪22
eの代わりに下記に詳述する全方向移動車輪23eを備
えている。なお、本明細書においては、全方向移動車輪
23eも駆動車輪の範疇に入れることができるものであ
るが、以下、全方向移動車輪の呼称については、普選的
な形状の駆動車輪と区別して、全方向移動車輪と呼称す
る。また、普選的な形状の駆動車輪は汎用駆動車輪と呼
称する。なお、第3図に図示の移動台車について、上述
の構成を除くその他の構成は第1図及び第2図に図示す
る移動台車の構成と同一である。以下、全方向移動車輪
について説明する。全方向移動車輪は、移動台車をその
本来の移動方向へ移動せしめる場合には回転駆動され、
該移動台車が該移動方向と交差する方向へ横移動する場
合には自由回転する機能を備えている。該全方向移動車
輪は公知であり、例えば特公昭52−10269には全
方向移動車輪の改良例が提案されている。第5図及び第
6図において、第3図に図示の移動台車に具備され、そ
の構造が公知の全方向移動車輪について説明すると、該
全方向移動車輪は、減速機付電動モータ24Eの駆動軸
に固定された円板状の本体部101と、該本体部101
に装着された2式のローラ群105から構成されてい
る。該2式のローラ群105の配置については、該本体
部101を中央に挟んで該本体部101の両側面に各1
式のローラ群105が装着されている。各々のローラ群
105を構成する各3個のローラ106の配置について
説明すると、該本体部101の構成要素であるボス10
3の周囲に、該本体部101の回転軸を中心とする任意
の半径の円に接しかつ該円の円周上に等間隔で配置され
た3本の接線を回転軸線とする3個のローラ106が配
置されている。よって、全方向移動車輪は本体部101
の回転面とローラ106の各回転面が交差する特徴を有
している。各ローラ106の本体部101への具体的な
取り付け方法に関し、該本体部101の構成要素である
円板部102にはその両側面に各3個の軸支部104が
溶着され、該軸支部104はローラ軸107の軸端を軸
支して固定し、該ローラ軸107には無給油軸受けを備
えるローラ106が回転自由に装着されている。なお、
ローラ106は図示のように樽形をしており、ポリウレ
タンゴム等の耐摩耗材料が外周部に固着されたソリッド
タイヤである。なお、2式のローラ群105の相対的な
取り付け位置に関し、各々のローラ群105が有するロ
ーラ106の個数をN個とすると、該2式のローラ群1
05の位相は本体部101の回転面において互いにN分
の180度異なって取り付けられている。すなわち、第
5図及び第6図に図示の全方向移動車輪においては、2
式のローラ群105の位相は本体部101の回転面にお
いて互いに60度異なって取り付けられている。次に、
第4図に図示の移動台車について説明すると、第4図に
図示の移動台車は、第3図に図示の移動台車に具備され
た全方向移動車輪が移動台車の移動方向の前方側に2式
具備されている。すなわち、減速機付電動モータ24L
Lの駆動軸には全方向移動車輪23cが固定され、減速
機付電動モータ24RRの駆動軸には全方向移動車輪2
3aが固定されている。なお、上述の構成を除くその他
の構成は第3図に図示する移動台車の構成と同一であ
る。かくの通りの移動台車は、床面等の走行面において
各種の作業を実施する移動台車において、移動する方向
と交差する方向に容易に横移動、すなわち幅寄せするこ
とが可能な移動台車として好都合に用いることができ
る。また特許第1323843号に開示されているよう
な、壁面等の走行面に真空吸着し該走行面に沿って移動
可能な機能を備えた移動台車にも本発明を適用すること
ができる。例えば、船体、各種タンクやビルディング等
の大型構造物の表面の旧塗膜剥離作業や塗装作業、更に
は船底の水中クリーニング作業を実施する移動台車にお
いて、移動する方向と交差する方向に容易に横移動、す
なわち幅寄せすることが可能な移動台車として好都合に
用いることができる。次に、上述した装置の作用効果に
ついて説明する。第1図において、移動台車の減速機付
電動モータ24L、24R及び24Eを作動せしめて汎
用駆動車輪22d、22b及び22eを同方向に回転駆
動すると、移動台車は走行面1に沿って直進(矢印Fで
示す前進または矢印Rで示す後進)する。また、汎用駆
動車輪22d及び22eと汎用駆動車輪22bを逆方向
に回転駆動させるか、あるいは、汎用駆動車輪22b及
び22eと汎用駆動車輪22dを逆方向に回転駆動させ
ると、移動台車は旋回(左旋回または右旋回)する。ま
た、汎用駆動車輪22eの回転駆動を停止した状態にお
いて、汎用駆動車輪22dと汎用駆動車輪22bを逆方
向に回転駆動させても、移動台車は旋回(左旋回または
右旋回)する。第3図において、移動台車の減速機付電
動モータ24L、24R及び24Eを作動せしめて汎用
駆動車輪22d、22b及び全方向移動車輪23eを同
方向に回転駆動すると、移動台車は走行面1に沿って直
進(矢印Fで示す前進または矢印Rで示す後進)する。
また、汎用駆動車輪22d及び全方向移動車輪23eと
汎用駆動車輪22bを逆方向に回転駆動させるか、ある
いは、汎用駆動車輪22b及び全方向移動車輪23eと
汎用駆動車輪22dを逆方向に回転駆動させると、移動
台車は旋回(左旋回または右旋回)する。また、全方向
移動車輪23eの回転駆動を停止した状態において、汎
用駆動車輪22dと汎用駆動車輪22bを逆方向に回転
駆動させても、移動台車は旋回(左旋回または右旋回)
する。第7図は、第1図及び第2図に図示の移動台車に
おいて、上述した以外の旋回動作の一例を説明する図で
あるが、該第7図において、減速機付電動モータ24R
を停止させた状態のまま汎用駆動車輪22dと22eが
矢印Aの方向へ動くように減速機付電動モータ24Lと
24Eを回転駆動せしめると、移動台車の中心部は汎用
駆動車輪22bと走行面1との接触部pbを旋回中心と
して矢印Cの方向へ右旋回する。なお、Pは移動台車の
旋回動作の中心を示し、鎖線tdとteはそれぞれ汎用
駆動車輪22dと22eが移動する軌跡を示している。
第8図は、第3図に図示の移動台車において、上述した
以外の旋回動作の一例を説明する図であるが、該第8図
において、減速機付電動モータ24Rを停止させた状態
のまま汎用駆動車輪22dと全方向移動車輪23eが矢
印Aの方向へ動くように減速機付電動モータ24Lと2
4Eを回転駆動せしめると、移動台車の中心部は汎用駆
動車輪22bと走行面1との接触部pbを旋回中心とし
て矢印Cの方向へ右旋回する。なお、上記の旋回動作の
際、全方向移動車輪23eを駆動する減速機付電動モー
タ24Eの回転速度は、減速機付電動モータ24Lの回
転速度より遅い所定の回転速度になるように、インバー
タにより適正に制御される。なお、Pは移動台車の旋回
動作の中心を示し、鎖線tdとteはそれぞれ汎用駆動
車輪22dと全方向移動車輪23eが移動する軌跡を示
している。上述の第7図と第8図に記載の各々の移動台
車の旋回動作を比較すると、第7図の旋回動作において
は、汎用駆動車輪22eが摩耗し易く駆動効率が悪いの
に対し、第8図の旋回動作においては、全方向移動車輪
23eの摩耗が少なく駆動効率も良い。第9図は、第4
図に図示の移動台車の旋回動作の一例を説明する図であ
る。なお第4図において、移動台車の減速機付電動モー
タ24L、24LL及び24R、24RRを作動せしめ
て汎用駆動車輪22d及び全方向移動車輪23cと汎用
駆動車輪22b及び全方向移動車輪23aを同方向に回
転駆動すると、移動台車は走行面1に沿って直進(矢印
Fで示す前進または矢印Rで示す後進)する。また、汎
用駆動車輪22d及び全方向移動車輪23cと汎用駆動
車輪22b及び全方向移動車輪23aを逆方向に回転駆
動すると、移動台車は旋回(左旋回または右旋回)す
る。第9図において、減速機付電動モータ24Rと24
RRを停止させた状態のまま、汎用駆動車輪22dと全
方向移動車輪23cが矢印Aの方向へ動くように減速機
付電動モータ24Lと24LLを回転駆動せしめると、
移動台車の中心部は汎用駆動車輪22bと走行面1との
接触部pbを旋回中心として矢印Cの方向へ右旋回す
る。なお、上記の旋回動作の際、全方向移動車輪23c
を駆動する減速機付電動モータ24LLの回転速度は、
減速機付電動モータ24Lの回転速度より遅い所定の回
転速度になるように、インバータにより適正に制御され
る。なお、Pは移動台車の旋回動作の中心を示し、鎖線
tdとteはそれぞれ汎用駆動車輪22dと全方向移動
車輪23cが移動する軌跡を示している。また、矢印B
は全方向移動車輪23aの移動方向を示している。以下
に、上述の移動台車の横移動すなわち幅寄せの手順を説
明する。先ず、第10図は、第1図乃至第3図に図示の
移動台車の右横移動の第1例の移動手順を図示し、第1
1図は、該移動台車の右横移動の第2例の移動手順を図
示し、第12図は、該移動台車の右横移動の第3例の移
動手順を図示するものである。次に、第13図は、第4
図に図示の移動台車の右横移動の第1例の移動手順を図
示し、第14図は、該移動台車の右横移動の第2例の移
動手順を図示するものである。なお、第10図乃至第1
4図において、座標軸X0とY0は移動台車の横移動す
なわち幅寄せの状況を理解するための指標として付記さ
れたものである。また、第10図乃至第14図の各々の
図面を構成する、移動台車の横移動すなわち幅寄せ動作
の時系列の移動手順を図示する複数の移動手順図におい
て、各移動手順図に表示されている移動台車の姿勢は、
その移動手順時における幅寄せ動作を開始する直前の姿
勢を示し、矢印Aは汎用駆動車輪もしくは全方向移動車
輪が回転駆動せしめられる方向を示し、矢印Cは移動台
車の中央部分が移動する方向を示し、Pは移動台車の旋
回動作の旋回中心を示している。なお、第1図乃至第4
図において、走行面1が壁面であり、移動台車が矢印F
を上方、矢印Rを下方として走行面1へ吸着しかつ走行
面1に沿って移動する機能を有している場合において
は、移動台車の横移動すなわち幅寄せの場合の条件は、
走行面が床面であっても壁面であってもほぼ同等とみな
してよい。よって、第10図乃至第14図においては、
走行面1を壁面とみなすこともできるものである。ただ
し、第1図乃至第3図において、走行面1が壁面であ
り、移動台車が矢印Fを上方、矢印Rを下方として走行
面1へ吸着しかつ走行面1に沿って移動する機能を有す
る場合においては、2式の汎用駆動車輪は移動台車の下
方側に配備されたほうが良い。その理由については、移
動台車へ作用する吸着力は移動台車の中央部分に対して
走行面1の方向へ押し付ける力を付与するが、一方、移
動台車の自重は移動台車の中央部分に対して矢印Rの方
向へ押し下げる力を付与し、よって前方側(上方側)の
汎用駆動車輪は後方側(下方側)の汎用駆動車輪と比較
して走行面1より離反しやすい状態にあり、よって、該
2式の汎用駆動車輪は下方側に配備されたほうが移動台
車の動作の安定性が増す。以下、第10図における移動
台車の右横移動すなわち幅寄せ動作の時系列の移動手順
を説明する。図(1)において、汎用駆動車輪22eと
汎用駆動車輪22dがそれぞれ矢印AeとAdの方向に
移動するよう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動
されない汎用駆動車輪22bと走行面1との接触部Pを
旋回の中心として右旋回し、図(2)の位置で停止す
る。図(2)において、汎用駆動車輪22eと汎用駆動
車輪22bがそれぞれ矢印AeとAbの方向に移動する
よう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動されない
汎用駆動車輪22dと走行面1との接触部Pを旋回の中
心として左旋回し、図(3)の位置で停止する。図
(3)において、汎用駆動車輪22eと汎用駆動車輪2
2dがそれぞれ矢印AeとAdの方向に移動するよう回
転駆動されると、移動台車は、回転駆動されない汎用駆
動車輪22bと走行面1との接触部Pを旋回の中心とし
て左旋回し、図(4)の位置で停止する。図(4)にお
いて、汎用駆動車輪22eと汎用駆動車輪22bがそれ
ぞれ矢印AeとAbの方向に移動するよう回転駆動され
ると、移動台車は、回転駆動されない汎用駆動車輪22
dと走行面1との接触部Pを旋回の中心として右旋回
し、図(5)の位置で停止する。なお、図(5)は移動
台車の横移動すなわち幅寄せ動作が完了した移動台車の
位置を示している。以上の説明及び第10図の図面で容
易に理解されるように、第1図乃至第3図に図示の移動
台車の右横移動の第1例においては、幅寄せを完了する
ために4つの手順が必要であり、また幅寄せできる距離
もかなり短いことが理解される。そこで、第11図及び
第12図においては、第1図乃至第3図に図示の移動台
車の右横移動の第2例及び第3例を提案する。第11図
及び第12図に図示の各移動手順においては、幅寄せを
完了するために3つの手順で済み、また幅寄せできる距
離もより長くできる。以下、第11図における移動台車
の右横移動すなわち幅寄せ動作の時系列の移動手順を説
明する。図(1)において、汎用駆動車輪22eと汎用
駆動車輪22dがそれぞれ矢印AeとAdの方向に移動
するよう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動され
ない汎用駆動車輪22bと走行面1との接触部Pを旋回
の中心として右旋回し、図(2)の位置で停止する。図
(2)において、汎用駆動車輪22eの回転駆動が停止
された状態において、汎用駆動車輪22dと汎用駆動車
輪22bがそれぞれ矢印AdとAbの方向に移動するよ
う回転駆動されると、移動台車は、回転駆動されない汎
用駆動車輪22eと走行面1との接触部Pを旋回の中心
として左旋回し、図(3)の位置で停止する。図(3)
において、汎用駆動車輪22eと汎用駆動車輪22bが
それぞれ矢印AeとAbの方向に移動するよう回転駆動
されると、移動台車は、回転駆動されない汎用駆動車輪
22dと走行面1との接触部Pを旋回の中心として右旋
回し、図(4)の位置で停止する。なお、図(4)は移
動台車の横移動すなわち幅寄せ動作が完了した移動台車
の位置を示している。以下、第12図における移動台車
の右横移動すなわち幅寄せ動作の時系列の移動手順を説
明する。図(1)において、汎用駆動車輪22eと汎用
駆動車輪22dがそれぞれ矢印AeとAdの方向に移動
するよう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動され
ない汎用駆動車輪22bと走行面1との接触部Pを旋回
の中心として右旋回し、図(2)の位置で停止する。図
(2)において、汎用駆動車輪22dが矢印Adの方向
に移動するよう回転駆動され、同時に、汎用駆動車輪2
2eと汎用駆動車輪22bがそれぞれ矢印AeとAbの
方向に移動するよう回転駆動されると、移動台車は、P
を旋回の中心として左旋回し、図(3)の位置で停止す
る。図(3)において、汎用駆動車輪22eと汎用駆動
車輪22bがそれぞれ矢印AeとAbの方向に移動する
よう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動されない
汎用駆動車輪22dと走行面1との接触部Pを旋回の中
心として右旋回し、図(4)の位置で停止する。なお、
図(4)は移動台車の横移動すなわち幅寄せ動作が完了
した移動台車の位置を示している。以下、第13図にお
ける移動台車の右横移動すなわち幅寄せ動作の時系列の
移動手順を説明する。図(1)において、全方向移動車
輪23cと汎用駆動車輪22dが矢印Aの方向に移動す
るよう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動されな
い汎用駆動車輪22bと走行面1との接触部Pを旋回の
中心として右旋回し、図(2)の位置で停止する。図
(2)において、全方向移動車輪23aと汎用駆動車輪
22bが矢印Aの方向に移動するよう回転駆動される
と、移動台車は、回転駆動されない汎用駆動車輪22d
と走行面1との接触部Pを旋回の中心として左旋回し、
図(3)の位置で停止する。図(3)において、全方向
移動車輪23cと汎用駆動車輪22dが矢印Aの方向に
移動するよう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動
されない汎用駆動車輪22bと走行面1との接触部Pを
旋回の中心として左旋回し、図(4)の位置で停止す
る。図(4)において、全方向移動車輪23aと汎用駆
動車輪22bが矢印Aの方向に移動するよう回転駆動さ
れると、移動台車は、回転駆動されない汎用駆動車輪2
2dと走行面1との接触部Pを旋回の中心として右旋回
し、図(5)の位置で停止する。なお、図(5)は移動
台車の横移動すなわち幅寄せ動作が完了した移動台車の
位置を示している。以上の説明及び第13図の図面で容
易に理解されるように、第4図に図示の移動台車の右横
移動の第1例においては、幅寄せを完了するために4つ
の手順が必要であり、また幅寄せできる距離もかなり短
いことが理解される。そこで、第14図においては、第
4図に図示の移動台車の右横移動の第2例を提案する。
第14図に図示の各移動手順においては、幅寄せを完了
するために3つの手順で済み、また幅寄せできる距離も
より長くできる。以下、第14図における移動台車の右
横移動すなわち幅寄せ動作の時系列の移動手順を説明す
る。図(1)において、全方向移動車輪23cと汎用駆
動車輪22dが矢印Aの方向に移動するよう回転駆動さ
れると、移動台車は、回転駆動されない汎用駆動車輪2
2bと走行面1との接触部Pを旋回の中心として右旋回
し、図(2)の位置で停止する。図(2)において、全
方向移動車輪23aと汎用駆動車輪22bが矢印Aの方
向に移動するよう回転駆動され、同時に、全方向移動車
輪23cと汎用駆動車輪22dが矢印Aの方向に移動す
るよう回転駆動されると、移動台車は、Pを旋回の中心
として左旋回し、図(3)の位置で停止する。図(3)
において、全方向移動車輪23aと汎用駆動車輪22b
が矢印Aの方向に移動するよう回転駆動されると、移動
台車は、回転駆動されない汎用駆動車輪22dと走行面
1との接触部Pを旋回の中心として左旋回し、図(4)
の位置で停止する。なお、図(4)は移動台車の横移動
すなわち幅寄せ動作が完了した移動台車の位置を示して
いる。以上、第10図乃至第12図においては、第1図
乃至第3図に図示の移動台車の右横移動の第1例乃至第
3例の移動手順を図示したが、該移動台車の左横移動の
第1例乃至第3例の移動手順については、第10図乃至
第12図の右横移動の移動手順の説明から容易に理解さ
れるものであるので、説明を省略する。また、第13図
及び第14図においては、第4図に図示の移動台車の右
横移動の第1例及び第2例の移動手順を図示したが、該
移動台車の左横移動の第1例及び第2例の移動手順につ
いては、第13図及び第14図の右横移動の移動手順の
説明から容易に理解されるものであるので、説明を省略
する。以上、添付図面を参照して本発明に従って構成さ
れた装置の好適実施例について詳細に説明したが、本発
明はかかる実施例に限定されるものではなく、本発明の
範囲から逸脱することなく更に種々の変形或いは修正を
加えることが可能であることは多言を要しない。また、
本発明の適用例についても、かかる実施例に限定される
ものではなく、種々の、床面を走行する移動台車や、壁
面に吸着し且つ該壁面に沿って走行する移動台車等に適
用することができる。
明に従って構成された装置の一具体例を説明する。第1
図及び第2図において、図示の移動台車は、フレーム1
9と、駆動車輪22bの駆動軸を備えた減速機付電動モ
ータ24Rと、駆動車輪22dの駆動軸を備えた減速機
付電動モータ24Lと、駆動車輪22eの駆動軸を備え
た減速機付電動モータ24E、から構成されており、フ
レーム19は、箱型の中央フレーム部194と、中央フ
レーム部194の左側面に溶着された左フレーム部19
2と、中央フレーム部194の右側面に溶着された右フ
レーム部191、から構成されている。該左フレーム部
192の後方の端部には減速機付電動モータ24Lが固
定され、右フレーム部191の後方の端部には減速機付
電動モータ24Rが固定され、また中央フレーム部19
4の前方側面には減速機付電動モータ24Eが固定され
ている。なお、左フレーム部192と右フレーム部19
1は型鋼を素材として形成されている。なお、該移動台
車の移動方向について、移動方向の前方を矢印Fで示
し、移動方向の後方を矢印Rで示している。なお、図示
の駆動車輪22b、22d、22eはポリウレタンゴム
等の耐摩耗材料が外周部に固着されたソリッドタイヤで
ある。かくして第1図及び第2図に図示の移動台車は、
各個が駆動移動手段たる3個の駆動車輪を具備してい
る。次に、第3図に図示の移動台車について説明する
と、第3図に図示の移動台車は、第1図及び第2図に図
示の移動台車に具備された普選的な形状の駆動車輪22
eの代わりに下記に詳述する全方向移動車輪23eを備
えている。なお、本明細書においては、全方向移動車輪
23eも駆動車輪の範疇に入れることができるものであ
るが、以下、全方向移動車輪の呼称については、普選的
な形状の駆動車輪と区別して、全方向移動車輪と呼称す
る。また、普選的な形状の駆動車輪は汎用駆動車輪と呼
称する。なお、第3図に図示の移動台車について、上述
の構成を除くその他の構成は第1図及び第2図に図示す
る移動台車の構成と同一である。以下、全方向移動車輪
について説明する。全方向移動車輪は、移動台車をその
本来の移動方向へ移動せしめる場合には回転駆動され、
該移動台車が該移動方向と交差する方向へ横移動する場
合には自由回転する機能を備えている。該全方向移動車
輪は公知であり、例えば特公昭52−10269には全
方向移動車輪の改良例が提案されている。第5図及び第
6図において、第3図に図示の移動台車に具備され、そ
の構造が公知の全方向移動車輪について説明すると、該
全方向移動車輪は、減速機付電動モータ24Eの駆動軸
に固定された円板状の本体部101と、該本体部101
に装着された2式のローラ群105から構成されてい
る。該2式のローラ群105の配置については、該本体
部101を中央に挟んで該本体部101の両側面に各1
式のローラ群105が装着されている。各々のローラ群
105を構成する各3個のローラ106の配置について
説明すると、該本体部101の構成要素であるボス10
3の周囲に、該本体部101の回転軸を中心とする任意
の半径の円に接しかつ該円の円周上に等間隔で配置され
た3本の接線を回転軸線とする3個のローラ106が配
置されている。よって、全方向移動車輪は本体部101
の回転面とローラ106の各回転面が交差する特徴を有
している。各ローラ106の本体部101への具体的な
取り付け方法に関し、該本体部101の構成要素である
円板部102にはその両側面に各3個の軸支部104が
溶着され、該軸支部104はローラ軸107の軸端を軸
支して固定し、該ローラ軸107には無給油軸受けを備
えるローラ106が回転自由に装着されている。なお、
ローラ106は図示のように樽形をしており、ポリウレ
タンゴム等の耐摩耗材料が外周部に固着されたソリッド
タイヤである。なお、2式のローラ群105の相対的な
取り付け位置に関し、各々のローラ群105が有するロ
ーラ106の個数をN個とすると、該2式のローラ群1
05の位相は本体部101の回転面において互いにN分
の180度異なって取り付けられている。すなわち、第
5図及び第6図に図示の全方向移動車輪においては、2
式のローラ群105の位相は本体部101の回転面にお
いて互いに60度異なって取り付けられている。次に、
第4図に図示の移動台車について説明すると、第4図に
図示の移動台車は、第3図に図示の移動台車に具備され
た全方向移動車輪が移動台車の移動方向の前方側に2式
具備されている。すなわち、減速機付電動モータ24L
Lの駆動軸には全方向移動車輪23cが固定され、減速
機付電動モータ24RRの駆動軸には全方向移動車輪2
3aが固定されている。なお、上述の構成を除くその他
の構成は第3図に図示する移動台車の構成と同一であ
る。かくの通りの移動台車は、床面等の走行面において
各種の作業を実施する移動台車において、移動する方向
と交差する方向に容易に横移動、すなわち幅寄せするこ
とが可能な移動台車として好都合に用いることができ
る。また特許第1323843号に開示されているよう
な、壁面等の走行面に真空吸着し該走行面に沿って移動
可能な機能を備えた移動台車にも本発明を適用すること
ができる。例えば、船体、各種タンクやビルディング等
の大型構造物の表面の旧塗膜剥離作業や塗装作業、更に
は船底の水中クリーニング作業を実施する移動台車にお
いて、移動する方向と交差する方向に容易に横移動、す
なわち幅寄せすることが可能な移動台車として好都合に
用いることができる。次に、上述した装置の作用効果に
ついて説明する。第1図において、移動台車の減速機付
電動モータ24L、24R及び24Eを作動せしめて汎
用駆動車輪22d、22b及び22eを同方向に回転駆
動すると、移動台車は走行面1に沿って直進(矢印Fで
示す前進または矢印Rで示す後進)する。また、汎用駆
動車輪22d及び22eと汎用駆動車輪22bを逆方向
に回転駆動させるか、あるいは、汎用駆動車輪22b及
び22eと汎用駆動車輪22dを逆方向に回転駆動させ
ると、移動台車は旋回(左旋回または右旋回)する。ま
た、汎用駆動車輪22eの回転駆動を停止した状態にお
いて、汎用駆動車輪22dと汎用駆動車輪22bを逆方
向に回転駆動させても、移動台車は旋回(左旋回または
右旋回)する。第3図において、移動台車の減速機付電
動モータ24L、24R及び24Eを作動せしめて汎用
駆動車輪22d、22b及び全方向移動車輪23eを同
方向に回転駆動すると、移動台車は走行面1に沿って直
進(矢印Fで示す前進または矢印Rで示す後進)する。
また、汎用駆動車輪22d及び全方向移動車輪23eと
汎用駆動車輪22bを逆方向に回転駆動させるか、ある
いは、汎用駆動車輪22b及び全方向移動車輪23eと
汎用駆動車輪22dを逆方向に回転駆動させると、移動
台車は旋回(左旋回または右旋回)する。また、全方向
移動車輪23eの回転駆動を停止した状態において、汎
用駆動車輪22dと汎用駆動車輪22bを逆方向に回転
駆動させても、移動台車は旋回(左旋回または右旋回)
する。第7図は、第1図及び第2図に図示の移動台車に
おいて、上述した以外の旋回動作の一例を説明する図で
あるが、該第7図において、減速機付電動モータ24R
を停止させた状態のまま汎用駆動車輪22dと22eが
矢印Aの方向へ動くように減速機付電動モータ24Lと
24Eを回転駆動せしめると、移動台車の中心部は汎用
駆動車輪22bと走行面1との接触部pbを旋回中心と
して矢印Cの方向へ右旋回する。なお、Pは移動台車の
旋回動作の中心を示し、鎖線tdとteはそれぞれ汎用
駆動車輪22dと22eが移動する軌跡を示している。
第8図は、第3図に図示の移動台車において、上述した
以外の旋回動作の一例を説明する図であるが、該第8図
において、減速機付電動モータ24Rを停止させた状態
のまま汎用駆動車輪22dと全方向移動車輪23eが矢
印Aの方向へ動くように減速機付電動モータ24Lと2
4Eを回転駆動せしめると、移動台車の中心部は汎用駆
動車輪22bと走行面1との接触部pbを旋回中心とし
て矢印Cの方向へ右旋回する。なお、上記の旋回動作の
際、全方向移動車輪23eを駆動する減速機付電動モー
タ24Eの回転速度は、減速機付電動モータ24Lの回
転速度より遅い所定の回転速度になるように、インバー
タにより適正に制御される。なお、Pは移動台車の旋回
動作の中心を示し、鎖線tdとteはそれぞれ汎用駆動
車輪22dと全方向移動車輪23eが移動する軌跡を示
している。上述の第7図と第8図に記載の各々の移動台
車の旋回動作を比較すると、第7図の旋回動作において
は、汎用駆動車輪22eが摩耗し易く駆動効率が悪いの
に対し、第8図の旋回動作においては、全方向移動車輪
23eの摩耗が少なく駆動効率も良い。第9図は、第4
図に図示の移動台車の旋回動作の一例を説明する図であ
る。なお第4図において、移動台車の減速機付電動モー
タ24L、24LL及び24R、24RRを作動せしめ
て汎用駆動車輪22d及び全方向移動車輪23cと汎用
駆動車輪22b及び全方向移動車輪23aを同方向に回
転駆動すると、移動台車は走行面1に沿って直進(矢印
Fで示す前進または矢印Rで示す後進)する。また、汎
用駆動車輪22d及び全方向移動車輪23cと汎用駆動
車輪22b及び全方向移動車輪23aを逆方向に回転駆
動すると、移動台車は旋回(左旋回または右旋回)す
る。第9図において、減速機付電動モータ24Rと24
RRを停止させた状態のまま、汎用駆動車輪22dと全
方向移動車輪23cが矢印Aの方向へ動くように減速機
付電動モータ24Lと24LLを回転駆動せしめると、
移動台車の中心部は汎用駆動車輪22bと走行面1との
接触部pbを旋回中心として矢印Cの方向へ右旋回す
る。なお、上記の旋回動作の際、全方向移動車輪23c
を駆動する減速機付電動モータ24LLの回転速度は、
減速機付電動モータ24Lの回転速度より遅い所定の回
転速度になるように、インバータにより適正に制御され
る。なお、Pは移動台車の旋回動作の中心を示し、鎖線
tdとteはそれぞれ汎用駆動車輪22dと全方向移動
車輪23cが移動する軌跡を示している。また、矢印B
は全方向移動車輪23aの移動方向を示している。以下
に、上述の移動台車の横移動すなわち幅寄せの手順を説
明する。先ず、第10図は、第1図乃至第3図に図示の
移動台車の右横移動の第1例の移動手順を図示し、第1
1図は、該移動台車の右横移動の第2例の移動手順を図
示し、第12図は、該移動台車の右横移動の第3例の移
動手順を図示するものである。次に、第13図は、第4
図に図示の移動台車の右横移動の第1例の移動手順を図
示し、第14図は、該移動台車の右横移動の第2例の移
動手順を図示するものである。なお、第10図乃至第1
4図において、座標軸X0とY0は移動台車の横移動す
なわち幅寄せの状況を理解するための指標として付記さ
れたものである。また、第10図乃至第14図の各々の
図面を構成する、移動台車の横移動すなわち幅寄せ動作
の時系列の移動手順を図示する複数の移動手順図におい
て、各移動手順図に表示されている移動台車の姿勢は、
その移動手順時における幅寄せ動作を開始する直前の姿
勢を示し、矢印Aは汎用駆動車輪もしくは全方向移動車
輪が回転駆動せしめられる方向を示し、矢印Cは移動台
車の中央部分が移動する方向を示し、Pは移動台車の旋
回動作の旋回中心を示している。なお、第1図乃至第4
図において、走行面1が壁面であり、移動台車が矢印F
を上方、矢印Rを下方として走行面1へ吸着しかつ走行
面1に沿って移動する機能を有している場合において
は、移動台車の横移動すなわち幅寄せの場合の条件は、
走行面が床面であっても壁面であってもほぼ同等とみな
してよい。よって、第10図乃至第14図においては、
走行面1を壁面とみなすこともできるものである。ただ
し、第1図乃至第3図において、走行面1が壁面であ
り、移動台車が矢印Fを上方、矢印Rを下方として走行
面1へ吸着しかつ走行面1に沿って移動する機能を有す
る場合においては、2式の汎用駆動車輪は移動台車の下
方側に配備されたほうが良い。その理由については、移
動台車へ作用する吸着力は移動台車の中央部分に対して
走行面1の方向へ押し付ける力を付与するが、一方、移
動台車の自重は移動台車の中央部分に対して矢印Rの方
向へ押し下げる力を付与し、よって前方側(上方側)の
汎用駆動車輪は後方側(下方側)の汎用駆動車輪と比較
して走行面1より離反しやすい状態にあり、よって、該
2式の汎用駆動車輪は下方側に配備されたほうが移動台
車の動作の安定性が増す。以下、第10図における移動
台車の右横移動すなわち幅寄せ動作の時系列の移動手順
を説明する。図(1)において、汎用駆動車輪22eと
汎用駆動車輪22dがそれぞれ矢印AeとAdの方向に
移動するよう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動
されない汎用駆動車輪22bと走行面1との接触部Pを
旋回の中心として右旋回し、図(2)の位置で停止す
る。図(2)において、汎用駆動車輪22eと汎用駆動
車輪22bがそれぞれ矢印AeとAbの方向に移動する
よう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動されない
汎用駆動車輪22dと走行面1との接触部Pを旋回の中
心として左旋回し、図(3)の位置で停止する。図
(3)において、汎用駆動車輪22eと汎用駆動車輪2
2dがそれぞれ矢印AeとAdの方向に移動するよう回
転駆動されると、移動台車は、回転駆動されない汎用駆
動車輪22bと走行面1との接触部Pを旋回の中心とし
て左旋回し、図(4)の位置で停止する。図(4)にお
いて、汎用駆動車輪22eと汎用駆動車輪22bがそれ
ぞれ矢印AeとAbの方向に移動するよう回転駆動され
ると、移動台車は、回転駆動されない汎用駆動車輪22
dと走行面1との接触部Pを旋回の中心として右旋回
し、図(5)の位置で停止する。なお、図(5)は移動
台車の横移動すなわち幅寄せ動作が完了した移動台車の
位置を示している。以上の説明及び第10図の図面で容
易に理解されるように、第1図乃至第3図に図示の移動
台車の右横移動の第1例においては、幅寄せを完了する
ために4つの手順が必要であり、また幅寄せできる距離
もかなり短いことが理解される。そこで、第11図及び
第12図においては、第1図乃至第3図に図示の移動台
車の右横移動の第2例及び第3例を提案する。第11図
及び第12図に図示の各移動手順においては、幅寄せを
完了するために3つの手順で済み、また幅寄せできる距
離もより長くできる。以下、第11図における移動台車
の右横移動すなわち幅寄せ動作の時系列の移動手順を説
明する。図(1)において、汎用駆動車輪22eと汎用
駆動車輪22dがそれぞれ矢印AeとAdの方向に移動
するよう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動され
ない汎用駆動車輪22bと走行面1との接触部Pを旋回
の中心として右旋回し、図(2)の位置で停止する。図
(2)において、汎用駆動車輪22eの回転駆動が停止
された状態において、汎用駆動車輪22dと汎用駆動車
輪22bがそれぞれ矢印AdとAbの方向に移動するよ
う回転駆動されると、移動台車は、回転駆動されない汎
用駆動車輪22eと走行面1との接触部Pを旋回の中心
として左旋回し、図(3)の位置で停止する。図(3)
において、汎用駆動車輪22eと汎用駆動車輪22bが
それぞれ矢印AeとAbの方向に移動するよう回転駆動
されると、移動台車は、回転駆動されない汎用駆動車輪
22dと走行面1との接触部Pを旋回の中心として右旋
回し、図(4)の位置で停止する。なお、図(4)は移
動台車の横移動すなわち幅寄せ動作が完了した移動台車
の位置を示している。以下、第12図における移動台車
の右横移動すなわち幅寄せ動作の時系列の移動手順を説
明する。図(1)において、汎用駆動車輪22eと汎用
駆動車輪22dがそれぞれ矢印AeとAdの方向に移動
するよう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動され
ない汎用駆動車輪22bと走行面1との接触部Pを旋回
の中心として右旋回し、図(2)の位置で停止する。図
(2)において、汎用駆動車輪22dが矢印Adの方向
に移動するよう回転駆動され、同時に、汎用駆動車輪2
2eと汎用駆動車輪22bがそれぞれ矢印AeとAbの
方向に移動するよう回転駆動されると、移動台車は、P
を旋回の中心として左旋回し、図(3)の位置で停止す
る。図(3)において、汎用駆動車輪22eと汎用駆動
車輪22bがそれぞれ矢印AeとAbの方向に移動する
よう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動されない
汎用駆動車輪22dと走行面1との接触部Pを旋回の中
心として右旋回し、図(4)の位置で停止する。なお、
図(4)は移動台車の横移動すなわち幅寄せ動作が完了
した移動台車の位置を示している。以下、第13図にお
ける移動台車の右横移動すなわち幅寄せ動作の時系列の
移動手順を説明する。図(1)において、全方向移動車
輪23cと汎用駆動車輪22dが矢印Aの方向に移動す
るよう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動されな
い汎用駆動車輪22bと走行面1との接触部Pを旋回の
中心として右旋回し、図(2)の位置で停止する。図
(2)において、全方向移動車輪23aと汎用駆動車輪
22bが矢印Aの方向に移動するよう回転駆動される
と、移動台車は、回転駆動されない汎用駆動車輪22d
と走行面1との接触部Pを旋回の中心として左旋回し、
図(3)の位置で停止する。図(3)において、全方向
移動車輪23cと汎用駆動車輪22dが矢印Aの方向に
移動するよう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動
されない汎用駆動車輪22bと走行面1との接触部Pを
旋回の中心として左旋回し、図(4)の位置で停止す
る。図(4)において、全方向移動車輪23aと汎用駆
動車輪22bが矢印Aの方向に移動するよう回転駆動さ
れると、移動台車は、回転駆動されない汎用駆動車輪2
2dと走行面1との接触部Pを旋回の中心として右旋回
し、図(5)の位置で停止する。なお、図(5)は移動
台車の横移動すなわち幅寄せ動作が完了した移動台車の
位置を示している。以上の説明及び第13図の図面で容
易に理解されるように、第4図に図示の移動台車の右横
移動の第1例においては、幅寄せを完了するために4つ
の手順が必要であり、また幅寄せできる距離もかなり短
いことが理解される。そこで、第14図においては、第
4図に図示の移動台車の右横移動の第2例を提案する。
第14図に図示の各移動手順においては、幅寄せを完了
するために3つの手順で済み、また幅寄せできる距離も
より長くできる。以下、第14図における移動台車の右
横移動すなわち幅寄せ動作の時系列の移動手順を説明す
る。図(1)において、全方向移動車輪23cと汎用駆
動車輪22dが矢印Aの方向に移動するよう回転駆動さ
れると、移動台車は、回転駆動されない汎用駆動車輪2
2bと走行面1との接触部Pを旋回の中心として右旋回
し、図(2)の位置で停止する。図(2)において、全
方向移動車輪23aと汎用駆動車輪22bが矢印Aの方
向に移動するよう回転駆動され、同時に、全方向移動車
輪23cと汎用駆動車輪22dが矢印Aの方向に移動す
るよう回転駆動されると、移動台車は、Pを旋回の中心
として左旋回し、図(3)の位置で停止する。図(3)
において、全方向移動車輪23aと汎用駆動車輪22b
が矢印Aの方向に移動するよう回転駆動されると、移動
台車は、回転駆動されない汎用駆動車輪22dと走行面
1との接触部Pを旋回の中心として左旋回し、図(4)
の位置で停止する。なお、図(4)は移動台車の横移動
すなわち幅寄せ動作が完了した移動台車の位置を示して
いる。以上、第10図乃至第12図においては、第1図
乃至第3図に図示の移動台車の右横移動の第1例乃至第
3例の移動手順を図示したが、該移動台車の左横移動の
第1例乃至第3例の移動手順については、第10図乃至
第12図の右横移動の移動手順の説明から容易に理解さ
れるものであるので、説明を省略する。また、第13図
及び第14図においては、第4図に図示の移動台車の右
横移動の第1例及び第2例の移動手順を図示したが、該
移動台車の左横移動の第1例及び第2例の移動手順につ
いては、第13図及び第14図の右横移動の移動手順の
説明から容易に理解されるものであるので、説明を省略
する。以上、添付図面を参照して本発明に従って構成さ
れた装置の好適実施例について詳細に説明したが、本発
明はかかる実施例に限定されるものではなく、本発明の
範囲から逸脱することなく更に種々の変形或いは修正を
加えることが可能であることは多言を要しない。また、
本発明の適用例についても、かかる実施例に限定される
ものではなく、種々の、床面を走行する移動台車や、壁
面に吸着し且つ該壁面に沿って走行する移動台車等に適
用することができる。
【発明の効果】従来、ブルドーザや戦車などの移動台車
や、走行面に真空吸着し該走行面に沿って走行可能な移
動台車においては、前進、後進やその場で旋回すること
は容易にできるが、移動方向と交差する方向に幅寄せす
ることにおいては、幅寄せするために移動台車の大きさ
を2倍以上上回る面積の場所を必要とし、かつ幅寄せす
る移動手順も、旋回したり、前進したり、逆旋回した
り、後進したりと大変手間がかかるものであった。しか
しながら本発明の移動台車においては、走行する方向と
交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動すること
が可能であるため、幅寄せするための場所が最小面積で
済む利点が有り、また幅寄せするための時間が最小時間
で済む利点が有る。
や、走行面に真空吸着し該走行面に沿って走行可能な移
動台車においては、前進、後進やその場で旋回すること
は容易にできるが、移動方向と交差する方向に幅寄せす
ることにおいては、幅寄せするために移動台車の大きさ
を2倍以上上回る面積の場所を必要とし、かつ幅寄せす
る移動手順も、旋回したり、前進したり、逆旋回した
り、後進したりと大変手間がかかるものであった。しか
しながら本発明の移動台車においては、走行する方向と
交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動すること
が可能であるため、幅寄せするための場所が最小面積で
済む利点が有り、また幅寄せするための時間が最小時間
で済む利点が有る。
【第1図】は、本発明に従って構成された移動台車の一
具体例を示す平面図。
具体例を示す平面図。
【第2図】は、第1図の移動台車の右側面図。
【第3図】は、第1図及び第2図に図示の移動台車の移
動方向の前方側に具備された汎用駆動車輪の代わりに全
方向移動車輪を備えた移動台車の一具体例を示す平面
図。
動方向の前方側に具備された汎用駆動車輪の代わりに全
方向移動車輪を備えた移動台車の一具体例を示す平面
図。
【第4図】は、第3図に図示の移動台車に具備された全
方向移動車輪が該移動台車の移動方向の前方側に2式具
備された移動台車の一具体例を示す平面図。
方向移動車輪が該移動台車の移動方向の前方側に2式具
備された移動台車の一具体例を示す平面図。
【第5図】は、全方向移動車輪の正面図。
【第6図】は、全方向移動車輪の側面図。
【第7図】は、第1図及び第2図に図示の移動台車の旋
回動作の一例を説明する図。
回動作の一例を説明する図。
【第8図】は、第3図に図示の移動台車の旋回動作の一
例を説明する図。
例を説明する図。
【第9図】は、第4図に図示の移動台車の旋回動作の一
例を説明する図。
例を説明する図。
【第10図】は、第1図乃至第3図に図示の移動台車の
右横移動の第1例の移動手順を図示する説明図。
右横移動の第1例の移動手順を図示する説明図。
【第11図】は、第1図乃至第3図に図示の移動台車の
右横移動の第2例の移動手順を図示する説明図。
右横移動の第2例の移動手順を図示する説明図。
【第12図】は、第1図乃至第3図に図示の移動台車の
右横移動の第3例の移動手順を図示する説明図。
右横移動の第3例の移動手順を図示する説明図。
【第13図】は、第4図に図示の移動台車の右横移動の
第1例の移動手順を図示する説明図。
第1例の移動手順を図示する説明図。
【第14図】は、第4図に図示の移動台車の右横移動の
第2例の移動手順を図示する説明図。
第2例の移動手順を図示する説明図。
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【手続補正書】
【提出日】平成12年1月21日(2000.1.2
1)
1)
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
Claims (9)
- 【請求項1】複数の駆動車輪を備えたことにより走行面
上を移動可能な移動台車において、該駆動車輪と走行面
との複数の接触部分のうちの任意に選択された1つの接
触部分を中心として該移動台車が旋回可能なように構成
されたことを特徴とする移動台車。 - 【請求項2】移動台車の移動方向に向かって左右両側に
各1式の駆動車輪を備え、かつ移動台車の移動方向の前
方側もしくは後方側に1式の駆動車輪を備えた、請求項
1に記載の移動台車。 - 【請求項3】移動台車の移動方向の前方側もしくは後方
側の駆動車輪が全方向移動車輪で構成されたことを特徴
とする、請求項2に記載の移動台車。 - 【請求項4】移動台車をその本来の移動方向と交差する
方向へ横移動すなわち幅寄せせしめる場合の移動手順に
関し、移動台車の移動方向の前方に向かって左右どちら
か一方の側に配備された駆動車輪において、該駆動車輪
の回転駆動が停止され、一方、左右もう一方の側に配備
された駆動車輪及び前方側もしくは後方側に配備された
駆動車輪は回転駆動される手順を備える、請求項2乃至
請求項3に記載の移動台車。 - 【請求項5】移動台車をその本来の移動方向と交差する
方向へ横移動すなわち幅寄せせしめる場合の移動手順に
関し、移動台車の移動方向の前方に向かって前方側もし
くは後方側に配備された駆動車輪の回転駆動が停止さ
れ、一方、移動台車の移動方向の前方に向かって左右両
側に配備された2式の駆動車輪がそれぞれ逆方向に回転
駆動される手順を備える、請求項2乃至請求項3に記載
の移動台車。 - 【請求項6】移動台車をその本来の移動方向と交差する
方向へ横移動すなわち幅寄せせしめる場合の移動手順に
関し、移動台車の移動方向の前方に向かって左右どちら
か一方の側に配備された駆動車輪が移動台車の移動方向
の前方もしくは後方の任意の方向に回転駆動され、一
方、左右もう一方の側に配備された駆動車輪及び前方側
もしくは後方側に配備された駆動車輪は、それらの回転
駆動される方向に関し、該左右もう一方の側に配備され
た駆動車輪の回転駆動される方向と逆方向に回転駆動さ
れる手順を備える、請求項2乃至請求項3に記載の移動
台車。 【請求項6】移動台車の移動方向に向かって左右両側に
各2式の駆動車輪を備えた、請求項1に記載の移動台
車。 - 【請求項7】移動台車の移動方向の前方側の2式の駆動
車輪が全方向移動車輪で構成されたことを特徴とする、
請求項6に記載の移動台車。 - 【請求項8】移動台車をその本来の移動方向と交差する
方向へ横移動すなわち幅寄せせしめる場合の移動手順に
関し、左右どちらか一方の側に配備された2式の駆動車
輪のうち、移動台車の移動方向の前方に向かって後方側
に配備された駆動車輪の回転駆動が停止され、一方、左
右もう一方の側に配備された2式の駆動車輪は回転駆動
される手順を備える、請求項6乃至請求項7に記載の移
動台車。 - 【請求項9】移動台車をその本来の移動方向と交差する
方向へ横移動すなわち幅寄せせしめる場合の移動手順に
関し、移動台車の移動方向の前方に向かって左右どちら
か一方の側に配備された2式の駆動車輪が移動台車の移
動方向の前方もしくは後方のどちらか任意の方向に回転
駆動され、一方、左右もう一方の側に配備された2式の
駆動車輪は、それらの回転駆動される方向に関し、該左
右もう一方の側に配備された駆動車輪の回転駆動される
方向と逆方向に回転駆動される手順を備える、請求項6
乃至請求項7に記載の移動台車。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP35493199A JP2001130459A (ja) | 1999-11-09 | 1999-11-09 | 移動台車 |
PCT/JP2000/007684 WO2001032495A1 (fr) | 1999-11-04 | 2000-11-02 | Chariot mobile |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP35493199A JP2001130459A (ja) | 1999-11-09 | 1999-11-09 | 移動台車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001130459A true JP2001130459A (ja) | 2001-05-15 |
Family
ID=18440875
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP35493199A Pending JP2001130459A (ja) | 1999-11-04 | 1999-11-09 | 移動台車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2001130459A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008143449A (ja) * | 2006-12-13 | 2008-06-26 | Nihon Bisoh Co Ltd | 構造物への作業機吊下げ用支持台車装置およびその運転方法 |
WO2011002003A1 (ja) * | 2009-07-01 | 2011-01-06 | 株式会社Ecomo | 電気自動車の車両構造 |
EP3147181A4 (en) * | 2014-05-22 | 2017-06-14 | NTN Corporation | Vehicle |
-
1999
- 1999-11-09 JP JP35493199A patent/JP2001130459A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008143449A (ja) * | 2006-12-13 | 2008-06-26 | Nihon Bisoh Co Ltd | 構造物への作業機吊下げ用支持台車装置およびその運転方法 |
WO2011002003A1 (ja) * | 2009-07-01 | 2011-01-06 | 株式会社Ecomo | 電気自動車の車両構造 |
EP3147181A4 (en) * | 2014-05-22 | 2017-06-14 | NTN Corporation | Vehicle |
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