JPH05262249A - Rear wheel steering device for vehicle - Google Patents
Rear wheel steering device for vehicleInfo
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- JPH05262249A JPH05262249A JP6218492A JP6218492A JPH05262249A JP H05262249 A JPH05262249 A JP H05262249A JP 6218492 A JP6218492 A JP 6218492A JP 6218492 A JP6218492 A JP 6218492A JP H05262249 A JPH05262249 A JP H05262249A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、アンチスキッド制御装
置もしくはトラクション制御装置等からなるスリップ制
御装置との協調制御を実行する車両の後輪操舵装置に関
するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rear wheel steering system for a vehicle which executes cooperative control with a slip control system such as an anti-skid control system or a traction control system.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、例えば特開昭６２−１２４７１号
公報に示されるように、車速等に対応する転舵特性を予
め設定し、この転舵特性と、前輪の舵角とに基づいて後
輪の転舵比を設定するように構成された車両の後輪転舵
装置において、アンチスキッド制御装置もしくはトラク
ション制御装置等からなるスリップ制御装置の出力信号
に応じて走行路が低μ路であるか否かを判定し、この判
定の結果、走行路が低μ路であることが確認された場合
には、通常路の走行時に比べて上記転舵特性を同位相方
向に補正して車輪のグリップ力を増大させることによ
り、低μ路における車両の走行安定性を向上させること
が行なわれている。2. Description of the Related Art Conventionally, as disclosed in, for example, Japanese Unexamined Patent Publication No. 62-12471, a steering characteristic corresponding to a vehicle speed or the like is set in advance, and a rear characteristic is calculated based on the steering characteristic and the steering angle of the front wheels. In the rear-wheel steering system of a vehicle configured to set the wheel steering ratio, is the traveling road low μ according to the output signal of the slip control device such as the anti-skid control device or the traction control device? If the result of this determination is that the road is a low μ road, the steering characteristics are corrected in the same phase direction as when driving on a normal road, and the wheel grip is corrected. By increasing the force, the running stability of a vehicle on a low μ road is improved.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記のように後輪操舵
装置と、スリップ制御装置との協調制御を行なうように
構成された車両では、スリップ制御装置の作動状態から
路面μの高低を検出し、この検出結果に基づいて転舵特
性を補正している。そして、上記スリップ制御装置が停
止状態となると、上記路面μの検出機能も失われるた
め、上記スリップ制御装置が停止するのと同時に上記補
正状態を解除するようにしている。In a vehicle constructed so as to perform cooperative control between the rear wheel steering system and the slip control device as described above, the level of the road surface μ is detected from the operating state of the slip control device. The steering characteristic is corrected based on the detection result. When the slip control device is stopped, the function of detecting the road surface μ is also lost. Therefore, the correction state is released at the same time when the slip control device is stopped.
【０００４】したがって、上記スリップ制御装置が停止
状態となった場合には、走行路が低μ路であるにも拘ら
ず、上記転舵特性の補正が解除されて走行安定性が低下
することになる。また、上記スリップ制御装置が作動状
態となった時点で上記転舵特性が大きく同相側に転舵さ
れて走行安定フィーリングが悪化することがあるという
問題があった。Therefore, when the slip control device is in a stopped state, the correction of the steering characteristic is canceled and the running stability is deteriorated even though the running road is a low μ road. Become. In addition, there is a problem that when the slip control device is in an operating state, the steering characteristic is largely steered to the in-phase side and the traveling stability feeling is deteriorated.
【０００５】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであり、走行フィーリングを悪化させること
なく、後輪操舵装置とスリップ制御装置との協調制御を
適正に実行して車両の走行安定性を向上させることがで
きる車両の後輪操舵装置を提供することを目的としてい
る。The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and appropriately executes cooperative control of the rear wheel steering device and the slip control device without deteriorating the driving feeling of the vehicle. It is an object of the present invention to provide a rear wheel steering system for a vehicle that can improve running stability.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
車輪のロックまたはスリップ等を防止するスリップ制御
装置と、予め設定された転舵特性に基づいて後輪を転舵
する後輪操舵機構とを備えた車両の後輪操舵装置であっ
て、上記スリップ制御装置の出力信号に応じてスリップ
制御装置が作動状態にあるか否かを判定する作動判定手
段と、この作動判定手段においてスリップ制御装置が作
動状態にあることが確認された場合に上記転舵特性を補
正する第１補正手段と、上記スリップ制御装置の出力信
号に応じて走行路が低μ路であるか否かを判定する低μ
路判定手段と、この低μ路判定手段において走行路が低
μ路であることが確認された場合に転舵特性を補正する
第２補正手段と、車速検出手段の出力信号に応じて車両
が高速走行状態にあるか否かを判定する走行判定手段
と、上記作動判定手段においてスリップ制御装置が停止
状態となったことが確認された時点で第１補正手段によ
る転舵特性の補正状態を解除するとともに、上記低μ路
判定手段おいて走行路が低μ路でなくなったことが確認
され、あるいは上記走行状態判定手段において車両が高
速走行状態となったことが確認された時点で上記第２補
正手段による転舵特性の補正状態を解除する補正解除手
段とを設けたものである。The invention according to claim 1 is
A rear wheel steering system for a vehicle, comprising: a slip control device for preventing wheel locking or slipping; and a rear wheel steering mechanism for steering rear wheels based on preset steering characteristics. An operation determining means for determining whether or not the slip control device is in an operating state according to an output signal of the control device, and the steering control when the slip control device is confirmed to be in the operating state by the operation determining means. A first correction means for correcting the characteristic and a low μ for determining whether or not the traveling road is a low μ road according to the output signal of the slip control device.
The road determining means, the second correcting means for correcting the steering characteristic when the low μ road determining means confirms that the traveling road is the low μ road, and the vehicle is detected according to the output signal of the vehicle speed detecting means. The traveling determination means for determining whether or not the vehicle is in a high-speed traveling state, and when the operation determination means confirms that the slip control device is in the stopped state, cancels the steering characteristic correction state by the first correction means. At the same time, it is confirmed by the low μ road judging means that the traveling road is no longer a low μ road, or at the time when the traveling condition judging means confirms that the vehicle is in the high speed traveling state. Correction canceling means for canceling the correction state of the steering characteristic by the correcting means is provided.
【０００７】請求項２に係る発明は、車輪のロックまた
はスリップ等を防止するスリップ制御装置と、予め設定
された転舵特性に基づいて後輪を転舵する後輪操舵機構
とを備えた車両の後輪操舵装置であって、上記スリップ
制御装置の出力信号に応じてスリップ制御装置が作動状
態にあるか否かを判定する作動判定手段と、この作動判
定手段においてスリップ制御装置が作動状態にあること
が確認された場合に上記転舵特性を補正する第１補正手
段と、上記スリップ制御装置の出力信号に応じて走行路
が低μ路であるか否かを判定する低μ路判定手段と、こ
の低μ路判定手段において走行路が低μ路であることが
確認された場合に転舵特性を補正する第２補正手段と、
車両の加速度を判定する走行状態判定手段と、上記作動
判定手段においてスリップ制御装置が停止状態となった
ことが確認された時点で第１補正手段による転舵特性の
補正状態を解除するとともに、上記低μ路判定手段おい
て走行路が低μ路でなくなったことが確認され、あるい
は上記走行状態判定手段において車両の加速度が予め設
定された基準値よりも大きくなったことが確認された時
点で上記第２補正手段による転舵特性の補正状態を解除
する補正解除手段とを設けたものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided a vehicle including a slip control device for preventing wheel lock or slip, and a rear wheel steering mechanism for steering the rear wheels based on preset steering characteristics. In the rear wheel steering device, an operation determining means for determining whether or not the slip control device is in an operating state according to the output signal of the slip control device, and the slip control device in the operating state is operated in the operation determining means. First correction means for correcting the turning characteristic when it is confirmed, and low μ road determination means for determining whether or not the traveling road is a low μ road according to the output signal of the slip control device. And a second correction means for correcting the steering characteristic when the low μ road determination means confirms that the traveling road is a low μ road,
The traveling state determining means for determining the acceleration of the vehicle and the correction state of the steering characteristic by the first correcting means are released at the time when it is confirmed by the operation determining means that the slip control device is in the stopped state. At the time when it is confirmed by the low μ road judging means that the traveling road is no longer a low μ road, or when it is confirmed by the traveling condition judging means that the vehicle acceleration becomes larger than a preset reference value. Correction canceling means for canceling the steering characteristic correction state by the second correcting means.
【０００８】請求項３に係る発明は、車輪のロックまた
はスリップ等を防止するスリップ制御装置と、予め設定
された転舵特性に基づいて後輪を転舵する後輪操舵機構
とを備えた車両の後輪操舵装置であって、上記スリップ
制御装置の出力信号に応じてスリップ制御装置が作動状
態にあるか否かを判定する作動判定手段と、この作動判
定手段においてスリップ制御装置が作動状態にあること
が確認された場合に上記転舵特性を補正する第１補正手
段と、上記スリップ制御装置の出力信号に応じて走行路
がスプリット路であるか否かを判定する走行状態判定手
段と、このスプリット判定手段において走行路がスプリ
ット路であることが確認された場合に上記転舵特性を大
きく補正する第２補正手段と、上記作動判定手段におい
てスリップ制御装置が停止状態となったことが確認され
た時点で上記第１補正手段および第２補正手段による転
舵特性の補正状態を解除する補正解除手段とを設けたも
のである。According to a third aspect of the present invention, there is provided a vehicle including a slip control device for preventing wheel lock or slip, and a rear wheel steering mechanism for steering the rear wheels based on preset steering characteristics. In the rear wheel steering device, an operation determining means for determining whether or not the slip control device is in an operating state according to the output signal of the slip control device, and the slip control device in the operating state is operated in the operation determining means. First correction means for correcting the turning characteristic when it is confirmed that there is, and a traveling state determination means for determining whether or not the traveling road is a split road according to the output signal of the slip control device, Second splitting means for largely correcting the steering characteristic when it is confirmed by the split judging means that the traveling road is a split road, and slip control device for the operation judging means. There is provided with a correction canceling means for canceling the correction state of the turning characteristic according to the first correction means and second correction means when it became stopped was confirmed.
【０００９】請求項４に係る発明は、車輪のロックまた
はスリップ等を防止するスリップ制御装置と、予め設定
された転舵特性に基づいて後輪を転舵する後輪機構とを
備えた車両の後輪操舵装置であって、上記スリップ制御
装置の出力信号に応じてスリップ制御装置が作動状態に
あるか否かを判定する作動判定手段と、この作動判定手
段においてスリップ制御装置が作動状態にあることが確
認された場合に上記転舵特性を補正する第１補正手段
と、スリップ制御装置の出力信号に応じて走行路が悪路
であるか否かを判定する走行状態判定手段と、この走行
状態判定手段において走行路が悪路であることが確認さ
れた場合に転舵特性を補正する第２補正手段と、上記作
動判定手段においてスリップ制御装置が停止状態となっ
たことが確認された時点で第１補正手段による転舵特性
の補正状態を解除するとともに、上記走行状態判定手段
おいて走行路が悪路でなくなったことが確認された時点
で上記第２補正手段による転舵特性の補正状態を解除す
る補正解除手段とを設けたものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a vehicle including a slip control device for preventing wheel lock, slip, etc., and a rear wheel mechanism for steering rear wheels based on preset steering characteristics. A rear wheel steering system, wherein operation determining means determines whether or not the slip control apparatus is in an operating state according to an output signal of the slip control apparatus, and the slip control apparatus is in an operating state in the operation determining means. If it is confirmed, the first correction means for correcting the steering characteristic, the traveling state determination means for determining whether the traveling road is a bad road according to the output signal of the slip control device, and the traveling state It was confirmed by the state determination means that the slip control device was in a stopped state by the second correction means for correcting the steering characteristic when it was confirmed that the traveling road was a bad road, and by the operation determination means. At the point, the correction state of the steering characteristic by the first correction means is released, and at the time when it is confirmed by the traveling state determination means that the traveling road is no longer a bad road, A correction canceling means for canceling the correction state is provided.
【００１０】[0010]
【作用】上記請求項１記載の発明によれば、スリップ制
御装置から出力される出力信号に応じ、路面判定手段に
おいて走行路が低μ路でなくなったと判定され、あるい
は走行状態判定手段を構成する車速判定手段において車
両が基準車速以上の高速走行状態にあると判定されるこ
とにより、走行路が車両の走行安定性を維持できる状態
に回復したことが確認されるまで、第２補正手段によっ
て転舵特性を補正する補正状態が維持されることにな
る。According to the invention described in claim 1, the road surface determination means determines that the traveling road is no longer a low μ road, or constitutes a traveling state determination means, according to the output signal output from the slip control device. Until the vehicle speed determination means determines that the vehicle is in a high-speed traveling state equal to or higher than the reference vehicle speed, it is confirmed by the second correction means that the traveling road is restored to a state where the traveling stability of the vehicle can be maintained. The correction state for correcting the rudder characteristic is maintained.
【００１１】上記請求項２記載の発明によれば、スリッ
プ制御装置から出力される出力信号に応じ、路面判定手
段において走行路が低μ路でなくなったと判定され、あ
るいは走行状態判定手段を構成する加速度判定手段にお
いて車両が基準加速度以上の高加速度状態にあると判定
されることにより、走行路が車両の走行安定性を維持で
きる状態に回復したことが確認されるまで、第２補正手
段によって転舵特性を補正する補正状態が維持されるこ
とになる。According to the second aspect of the present invention, the road surface determination means determines that the traveling road is no longer a low μ road, or constitutes a traveling state determination means, according to the output signal output from the slip control device. Until the acceleration determining means determines that the vehicle is in a high acceleration state equal to or higher than the reference acceleration, and the traveling path is restored to a state in which the traveling stability of the vehicle can be maintained, the second correcting means continues to rotate. The correction state for correcting the rudder characteristic is maintained.
【００１２】上記請求項３記載の発明によれば、スリッ
プ制御装置から出力される出力信号に応じ、作動判定手
段においてスリップ制御装置が停止状態となったことが
確認された時点で、第１補正手段および第２補正手段に
よって転舵特性を大きく補正する補正状態が同時に解除
されることになる。According to the third aspect of the present invention, the first correction is made at the time when the operation determining means confirms that the slip control device is in a stopped state in accordance with the output signal output from the slip control device. The correction state in which the steering characteristic is largely corrected by the means and the second correction means is released at the same time.
【００１３】上記請求項４記載の発明によれば、スリッ
プ制御装置の作動状態の如何に拘りなく、走行状態判定
手段を構成する悪路判定手段において走行路が悪路でな
いと判定されるまで、第２補正手段によって転舵特性を
補正する補正状態が維持されることになる。According to the fourth aspect of the invention, regardless of the operating state of the slip control device, the rough road judging means constituting the running condition judging means determines that the running road is not a bad road. The correction state in which the steering characteristic is corrected by the second correction means is maintained.
【００１４】[0014]
【実施例】図１は本発明に係る車両の後輪操舵装置の実
施例を示している。この後輪操舵装置は、左右の後輪
１，２を操舵する後輪操舵機構３を有し、この後輪操舵
機構３は、左右の前輪４，５を操舵する前輪操舵機構６
に連係されている。1 shows an embodiment of a rear wheel steering system for a vehicle according to the present invention. This rear wheel steering device has a rear wheel steering mechanism 3 that steers the left and right rear wheels 1 and 2, and the rear wheel steering mechanism 3 steers the left and right front wheels 4 and 5.
Is associated with.
【００１５】上記前輪操舵機構６には、一対のナックル
アーム７，８およびタイロッド９，１０と、両タイロッ
ド９，１０を互いに連結するリレーロッド１１と、上記
リレーロッド１１に形成されたラック（図せず）に歯合
するピニオン１２が下端部に設けられたステアリングシ
ャフト１３を有するステアリング機構１４とが設けられ
ている。そして上記前輪操舵機構６は、ステアリングハ
ンドルの操作変位量、つまりハンドル舵角に応じて上記
リレーロッド１１を車幅方向にスライド変位させること
により、左右の前輪４，５を転舵するように構成されて
いる。The front wheel steering mechanism 6 includes a pair of knuckle arms 7, 8 and tie rods 9, 10, a relay rod 11 connecting the tie rods 9, 10 to each other, and a rack formed on the relay rod 11 (see FIG. The steering mechanism 14 includes a steering shaft 13 having a pinion 12 that meshes with each other. The front wheel steering mechanism 6 steers the left and right front wheels 4, 5 by slidingly displacing the relay rod 11 in the vehicle width direction in accordance with the operation displacement amount of the steering wheel, that is, the steering wheel steering angle. Has been done.
【００１６】上記後輪操舵機構３は、一対のナックルア
ーム１５，１６およびタイロッド１７，１８と、両タイ
ロッド１７，１８を互いに連結するリレーロッド１９
と、左右の後輪１，２を転舵させる駆動源となるサーボ
モータ２０と、このサーボモータ２０の駆動力を上記リ
レーロッド１９に伝達する減速歯車機構２１とを有して
いる。そして、上記後輪操舵機構３は、上記サーボモー
タ２０の駆動力に応じて上記リレーロッド１９を車幅方
向にスライド変位させることにより、左右の後輪１，２
を転舵するように構成されている。The rear wheel steering mechanism 3 has a pair of knuckle arms 15 and 16 and tie rods 17 and 18, and a relay rod 19 connecting the tie rods 17 and 18 to each other.
The servo motor 20 serves as a drive source for steering the left and right rear wheels 1 and 2, and a reduction gear mechanism 21 that transmits the driving force of the servo motor 20 to the relay rod 19. Then, the rear wheel steering mechanism 3 slides and displaces the relay rod 19 in the vehicle width direction in accordance with the driving force of the servo motor 20, so that the left and right rear wheels 1 and 2 are disposed.
Is configured to steer.
【００１７】また、上記後輪操舵機構３は、減速歯車機
構２１に設けられたクラッチ２２と、上記リレーロッド
１９を中立位置に付勢するスプリング２３とを備えた中
立位置付勢手段からなるフェイルセイフ機構２４を有し
いる。このフェイルセイフ機構２４は、サーボモータ２
０に故障が生じた場合等のフェイル時に、上記クラッチ
２２を離間状態として上記サーボモータ２０からリレー
ロッド１９に対する駆動力の伝達を遮断することによ
り、上記スプリング２３の付勢力によってリレーロッド
１９を中立位置に保持するように構成されている。この
結果、上記車両は前輪４，５のみが転舵される２輪操舵
車両となる。Further, the rear wheel steering mechanism 3 is a fail composed of a neutral position urging means having a clutch 22 provided in the reduction gear mechanism 21 and a spring 23 for urging the relay rod 19 to the neutral position. It has a safety mechanism 24. This fail-safe mechanism 24 is used for the servo motor 2
When a failure occurs in 0, the clutch 22 is set in the disengaged state to interrupt the transmission of the driving force from the servo motor 20 to the relay rod 19, so that the relay rod 19 is neutralized by the urging force of the spring 23. Configured to hold in position. As a result, the vehicle becomes a two-wheel steering vehicle in which only the front wheels 4 and 5 are steered.
【００１８】上記車両には、ハンドル舵角を検出する舵
角センサ２５と、車速を検出する車速センサ２６と、サ
ーボモータ２０の回転位置を検出するエンコーダ２７
と、後輪用のリレーロッド１９の変位量を検出する後輪
舵角センサ２８と、これらの検出信号に応じてサーボモ
ータ２０の回転を制御する制御信号を出力するコントロ
ーラ２９とが設けられている。In the above vehicle, the steering angle sensor 25 for detecting the steering angle of the steering wheel, the vehicle speed sensor 26 for detecting the vehicle speed, and the encoder 27 for detecting the rotational position of the servomotor 20.
A rear wheel steering angle sensor 28 for detecting the amount of displacement of the rear wheel relay rod 19, and a controller 29 for outputting a control signal for controlling the rotation of the servomotor 20 in accordance with these detection signals. There is.
【００１９】上記コントローラ２９は、予め設定された
転舵特性と、上記車速センサ２６によって検出された車
速とに応じて前輪４，５に対する後輪１，２の転舵比を
設定するとともに、この後輪転舵比と、上記舵角センサ
２５によって検出されたハンドル舵角とに基づいて後輪
１，２の目標転舵角を設定し、この目標転舵角に対応す
る制御信号をサーボモータ２０に出力するように構成さ
れている。そして上記エンコーダ２７によってサーボモ
ータ２０の回転位置を検出するとともに、上記後輪舵角
センサ２８によってリレーロッド１９に変位量を検出し
つつ、後輪１，２を転舵させるようになっている。The controller 29 sets the steering ratios of the rear wheels 1 and 2 to the front wheels 4 and 5 in accordance with the preset steering characteristics and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 26, and The target steering angles of the rear wheels 1 and 2 are set based on the rear wheel steering ratio and the steering wheel steering angle detected by the steering angle sensor 25, and the servo motor 20 outputs a control signal corresponding to the target steering angle. It is configured to output to. The encoder 27 detects the rotational position of the servomotor 20, and the rear wheel steering angle sensor 28 detects the displacement of the relay rod 19 while steering the rear wheels 1, 2.
【００２０】また、上記車両には、図２に示すように、
アンチスキッドブレーキ制御システム（ＡＢＳ）からな
るスリップ制御装置が設けられている。このスリップ制
御装置は、左右の前輪４，５および左右の後輪１，２に
設けられて各車輪と一体に回転するディスクロータ３０
と、ブレーキ圧の供給を受けてディスクロータ３０の回
転を規制するキャリパ３１とを有するブレーキ機構３２
と、上記キャリパ３１に供給されるブレーキ圧を可変制
御する油圧制御弁３３と、この油圧制御弁３３に制御信
号を出力するＡＢＳコントローラ３４とを有している。In addition, as shown in FIG.
A slip control device is provided which comprises an anti-skid brake control system (ABS). This slip control device is provided on the left and right front wheels 4 and 5 and the left and right rear wheels 1 and 2, and is a disk rotor 30 that rotates integrally with each wheel.
And a brake mechanism 32 having a caliper 31 that receives the supply of brake pressure and regulates the rotation of the disk rotor 30.
And a hydraulic control valve 33 that variably controls the brake pressure supplied to the caliper 31 and an ABS controller 34 that outputs a control signal to the hydraulic control valve 33.
【００２１】このＡＢＳコントローラ３４は、車両の加
速度を検出する加速度センサ３５の出力信号および各車
輪１，２，４，５の車輪速をそれぞれ検出する車輪速セ
ンサ３６の検出信号が入力され、各車輪速の検出信号に
応じて疑似車速を求めるとともに、上記車輪速と疑似車
速との比からなる基準スリップ率を読出し、この基準ス
リップ率に対応する基準速度と、上記車輪速とを比較し
てこの車輪速が基準速度を下回った場合等に、車輪がロ
ック傾向にあると判断して上記ブレーキ圧を減圧制御す
る制御信号を上記油圧制御弁３３に出力することによ
り、各車輪のロックをそれぞれ防止するように構成され
ている。The ABS controller 34 receives the output signal of the acceleration sensor 35 for detecting the acceleration of the vehicle and the detection signal of the wheel speed sensor 36 for detecting the wheel speeds of the wheels 1, 2, 4, and 5, respectively. While obtaining the pseudo vehicle speed according to the detection signal of the wheel speed, the reference slip ratio consisting of the ratio of the wheel speed and the pseudo vehicle speed is read, and the reference speed corresponding to the reference slip ratio is compared with the wheel speed. When the wheel speed falls below the reference speed, for example, it is determined that the wheels are in a lock tendency, and a control signal for reducing the brake pressure is output to the hydraulic control valve 33 to lock each wheel. Configured to prevent.
【００２２】また、上記ＡＢＳコントローラ３４は、ス
リップ制御装置の作動時に車輪のグリップ力の回復状
態、つまり車輪速の増加状態等に応じて走行路の路面μ
を検出する路面μ検出手段を有し、このＡＢＳコントロ
ーラ３４から上記後輪操舵装置のコントローラ２９に対
してスリップ制御装置の作動状態および路面μの推測値
を示す信号Ｓが出力されるようになっている。そして上
記コントローラ２９は、上記出力信号Ｓに応じ、後輪
１，２の転舵特性をスリップ制御装置の作動状態および
路面μに対応させて補正するように構成されている。Further, the ABS controller 34 is arranged so that the road surface μ of the traveling road is changed depending on the recovery state of the grip force of the wheel, that is, the increase state of the wheel speed when the slip control device is operated.
The ABS controller 34 outputs a signal S indicating the operating state of the slip control device and the estimated value of the road surface μ from the ABS controller 34 to the controller 29 of the rear wheel steering device. ing. Then, the controller 29 is configured to correct the steering characteristics of the rear wheels 1, 2 in accordance with the output signal S in accordance with the operating state of the slip control device and the road surface μ.
【００２３】すなわち、上記コントローラ２９には、図
３に示すように、車速センサ２６によって検出された車
速と、予め設定された基準の転舵特性とに基づいて前輪
４，５に対する後輪１，２の転舵比を読出す転舵比読出
手段３６と、上記ＡＢＳコントローラ３４の出力信号Ｓ
に応じてスリップ制御装置の作動状態を判定する作動判
定手段３７と、この作動判定手段３７においてスリップ
制御装置が作動状態にあることが確認された場合に、上
記転舵特性を同位相側に補正する第１補正手段３８と、
上記ＡＢＳコントローラの出力信号Ｓに応じて走行路の
路面μが予め設定された基準値以下の低μ路であるか否
かを判定する低μ路判定手段３９と、この低μ路判定手
段３９において走行路が低μ路であることが確認された
場合に、上記転舵特性を同位相側に補正する第２補正手
段４０とを有している。That is, as shown in FIG. 3, the controller 29 has the rear wheels 1, 5 for the front wheels 4, 5 based on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 26 and a preset reference steering characteristic. The steering ratio reading means 36 for reading the steering ratio of No. 2 and the output signal S of the ABS controller 34.
The operation determination means 37 for determining the operation state of the slip control device in accordance with the above, and the steering characteristic is corrected to the in-phase side when the operation determination means 37 confirms that the slip control device is in the operation state. First correction means 38 for
A low μ road judging means 39 for judging whether or not the road surface μ of the traveling road is a low μ road below a preset reference value in accordance with the output signal S of the ABS controller, and this low μ road judging means 39. When it is confirmed that the traveling road is a low μ road, the second correction means 40 for correcting the steering characteristic to the in-phase side is provided.
【００２４】そして通常時には、上記転舵比読出手段３
６において、図４の実線に示すように、車速Ｖに応じて
変化する基準の転舵特性Ａから前輪４，５の舵角に対す
る後輪１，２の転舵比Ｋが読出されるとともに、上記出
力信号Ｓに応じてスリップ制御装置が作動状態にあるこ
とが上記作動判定手段３７において確認された場合に
は、上記転舵比Ｋに、路面μに対応する第１補正係数Ｒ
１を加算することにより、上記基準の転舵特性Ａを同位
相側に補正してなる第１補正値（破線Ｂ）に基づいて後
輪１，２の転舵比を読出すようになっている。In normal times, the turning ratio reading means 3 is used.
6, the steering ratio K of the rear wheels 1 and 2 with respect to the steering angle of the front wheels 4 and 5 is read from the reference steering characteristic A that changes according to the vehicle speed V, as shown by the solid line in FIG. When it is confirmed by the operation determining means 37 that the slip control device is in the operating state according to the output signal S, the steering ratio K is changed to the first correction coefficient R corresponding to the road surface μ.
By adding 1, the steering ratio of the rear wheels 1 and 2 is read based on the first correction value (broken line B) obtained by correcting the reference steering characteristic A to the same phase side. There is.
【００２５】また、上記低μ路判定手段３９においてス
リップ制御装置の作動時に走行路が低μ路であることが
確認された場合には、上記転舵比Ｋと第１補正値Ｒ１と
の加算値に、第２補正係数Ｒ２を加算することにより、
上記基準の転舵特性Ａをさらに同相側に補正してなる第
２補正値（鎖線Ｃ）に基づいて後輪１，２の転舵比を読
出すように構成されている。Further, when it is confirmed by the low μ road judging means 39 that the traveling road is the low μ road during the operation of the slip control device, the turning ratio K and the first correction value R1 are added. By adding the second correction coefficient R2 to the value,
The steering ratios of the rear wheels 1 and 2 are read based on a second correction value (chain line C) obtained by further correcting the reference steering characteristic A to the in-phase side.
【００２６】また、上記コントローラ２９には、上記車
速センサ２６の検出信号に応じて車両の走行速度を読出
すとともに、この走行速度が予め設定された基準車速よ
りも大きいか否かを判定する車速判定手段４１と、上記
走行速度に応じて車両の加速度を計算してこの加速度が
予め設定された基準加速度よりも大きいか否かを判定す
る加速度判定手段４２とからなる走行状態判定手段４３
が設けられている。Further, the controller 29 reads out the traveling speed of the vehicle in accordance with the detection signal of the vehicle speed sensor 26 and judges whether or not the traveling speed is higher than a preset reference vehicle speed. A traveling state determination unit 43 including a determination unit 41 and an acceleration determination unit 42 that calculates the acceleration of the vehicle according to the traveling speed and determines whether or not the acceleration is greater than a preset reference acceleration.
Is provided.
【００２７】そして、上記作動判定手段３７においてス
リップ制御装置が停止状態となったことが確認された時
点で、上記第１補正手段３８による転舵特性の補正を解
除するとともに、上記低μ路判定手段３９において走行
路が低μ路であることが確認され、あるいは車速判定手
段４１において車両が基準車速以上の高速走行状態とな
ったことが確認され、または上記加速度判定手段４２に
おいて車両の基準加速度以上の高加速度状態となったこ
とが確認された時点で、上記第２補正手段４０による補
正を解除する補正解除手段４４が上記コントローラ２９
に設けられている。When it is confirmed by the operation determining means 37 that the slip control device is in the stopped state, the correction of the steering characteristic by the first correcting means 38 is canceled and the low μ road determination is made. The means 39 confirms that the traveling road is a low μ road, the vehicle speed determining means 41 confirms that the vehicle is in a high-speed traveling state equal to or higher than the reference vehicle speed, or the acceleration determining means 42 determines the reference acceleration of the vehicle. When it is confirmed that the above high acceleration state is achieved, the correction canceling means 44 for canceling the correction by the second correcting means 40 is operated by the controller 29.
It is provided in.
【００２８】上記コントローラ２９の第２補正手段３８
によって転舵特性を補正する制御動作を図５に示すフロ
ーチャートに基づいて説明する。上記制御動作がスター
トすると、まずステップＳ１において、ＡＢＳコントロ
ーラ３４の出力信号Ｓに応じてスリップ制御装置の路面
μ検出手段において検出された路面μの値を入力すると
ともに、ステップＳ２において、車速センサ２６の検出
信号に応じて読出された車速Ｖを入力する。Second correction means 38 of the controller 29
The control operation for correcting the turning characteristic by means of will be described based on the flowchart shown in FIG. When the control operation is started, first in step S1, the value of the road surface μ detected by the road surface μ detecting means of the slip control device is input in accordance with the output signal S of the ABS controller 34, and in step S2, the vehicle speed sensor 26 is input. The vehicle speed V read according to the detection signal of is input.
【００２９】次にステップＳ３において、走行路が低μ
路であることを示すフラグＦが１にセットされているか
否かを判定する。この判定の結果がＮＯである場合、つ
まり前の制御サイクルにおいて走行路が低μ路であると
判定されてフラグＦが０にリセットされていることが確
認された場合には、ステップＳ４において、上記路面μ
の値が予め設定された基準値以下であるか否かを判定す
ることにより、現時点においても走行路が低μ路である
か否かを判定する。Next, in step S3, the road is low μ
It is determined whether or not the flag F indicating the road is set to 1. When the result of this determination is NO, that is, when it is determined that the traveling road is a low μ road in the previous control cycle and the flag F is reset to 0, in step S4, Road surface μ
By determining whether or not the value of is less than or equal to a preset reference value, it is determined whether or not the traveling road is a low μ road even at the present time.
【００３０】上記判定の結果、走行路が低μ路であるこ
とが確認された場合には、ステップＳ５において、走行
路が低μ路であることを示すフラグＦを１にセットした
後、ステップＳ６において、上記第２補正手段３８によ
って基準の転舵特性を同相側に補正する。また、上記ス
テップＳ４おいて走行路が低μ路でないことが確認され
た場合には、そのままリターンする。If it is confirmed as a result of the above judgment that the traveling road is a low μ road, in step S5, a flag F indicating that the traveling road is a low μ road is set to 1 and then the step In S6, the reference turning characteristic is corrected to the in-phase side by the second correction means 38. If it is confirmed in step S4 that the traveling road is not the low μ road, the process directly returns.
【００３１】そして上記ステップＳ３でＹＥＳと判定さ
れ、前の制御サイクルにおいて走行路が低μ路であるこ
とを示すフラグＦが１にセットされていることが確認さ
れた場合には、ステップＳ７において、上記出力信号Ｓ
に応じて読み込まれた路面μの値が予め設定された基準
値よりも大きくなったか否かを判定することにより、走
行路が高μ路であるか否かを判定する。上記ステップＳ
７の判定の結果、走行路が高μ路となって走行路が車両
の走行安定性を維持できる状態に回復したことが確認さ
れた場合には、ステップＳ８において、上記第２補正手
段３８による補正を解除した後、ステップＳ９におい
て、上記フラグＦを０にリセットする。If YES is determined in the above step S3 and it is confirmed that the flag F indicating that the traveling road is the low μ road is set to 1 in the previous control cycle, in step S7. , The output signal S
It is determined whether or not the traveling road is a high μ road by determining whether or not the value of the road surface μ read in accordance with is larger than a preset reference value. Step S above
If it is confirmed as a result of the determination in step 7 that the traveling road has become a high μ road and the traveling road has recovered to a state in which the traveling stability of the vehicle can be maintained, in step S8, the second correcting means 38 After canceling the correction, the flag F is reset to 0 in step S9.
【００３２】また、上記ステップＳ４でＮＯと判定さ
れ、上記低μ路判定手段３９における判定結果によって
は、走行路が車両の走行安定性を維持できる状態に回復
したと判断できない場合には、ステップＳ１０におい
て、上記車速Ｖが予め設定された基準速度Ｖ0以上の高
速走行状態にあるか否かを判定する。この判定の結果、
車両が高速走行状態にあることが確認された場合には、
走行路が車両の走行安定性を維持できる状態に回復した
と運転者が判断して加速したために高速走行状態に移行
した見做すことができるため、上記ステップＳ８に移行
して上記第２補正手段３８による補正を解除する。If it is determined NO in step S4 and it cannot be determined that the traveling road has recovered to a state in which the traveling stability of the vehicle can be maintained depending on the determination result of the low μ road determining means 39, step S4 is performed. In S10, it is determined whether or not the vehicle speed V is in a high-speed traveling state that is equal to or higher than a preset reference speed V 0 . As a result of this judgment,
If it is confirmed that the vehicle is running at high speed,
Since the driver determines that the traveling path has recovered to a state in which the traveling stability of the vehicle can be maintained and the vehicle accelerates, it can be considered that the vehicle has transitioned to the high-speed traveling state. The correction by the means 38 is released.
【００３３】上記ステップＳ１０でＮＯと判定され、上
記車速判定手段４１の判定結果によっては、走行路が車
両の走行安定性を維持できる状態に回復したと見做すこ
とができない場合には、ステップＳ１１において、上記
車速Ｖの変化状態から車両の加速度Ｖ´を算出した後、
ステップＳ１２において、この加速度Ｖ´が予め設定さ
れた加速時の基準値Ｖ0´よりも大きいか否かを判定す
る。When it is judged NO in step S10 and it cannot be considered that the road has been restored to a state where the running stability of the vehicle can be maintained, depending on the judgment result of the vehicle speed judging means 41, step S10 In S11, after calculating the vehicle acceleration V ′ from the change state of the vehicle speed V,
In step S12, it determines whether the acceleration or V'is greater than the preset acceleration reference value V 0 which time '.
【００３４】そして上記の判定結果、車両が高加速状態
にあることが確認された場合には、走行路が車両の走行
安定性を維持できる状態に回復したと運転者が判断して
加速したと見做すことができるため、上記ステップＳ８
に移行して上記第２補正手段３８による補正を解除す
る。If it is confirmed that the vehicle is in a high acceleration state as a result of the above determination, it is determined that the driver has accelerated by deciding that the road has been restored to a state in which the running stability of the vehicle can be maintained. Since it can be considered, the above step S8
Then, the correction by the second correction means 38 is canceled.
【００３５】なお、ステップＳ１１で算出された加速度
Ｖ´の正負に応じて車両が減速状態にあるか否かを判定
し、車両が減速状態にあることが確認された場合に、上
記加速度Ｖ´の絶対値が予め設定された減速時の基準値
よりも大きい高減速状態にあるか否かを判定するととも
に、この判定の結果、車両が高減速状態にあることが確
認された場合に、走行路が高μ路であるために制動時に
車両の減速度が上記基準値よりも大きくなったと見做し
て上記第２補正手段３８による補正を解除するように構
成してもよい。It is to be noted that whether the vehicle is in a decelerating state is determined according to the sign of the acceleration V'calculated in step S11, and if it is confirmed that the vehicle is in a decelerating state, the acceleration V'is determined. It is determined whether or not the vehicle is in a high deceleration state in which the absolute value of is greater than a preset deceleration reference value, and as a result of this determination, it is determined that the vehicle is in a high deceleration state. Since the road is a high μ road, it may be considered that the deceleration of the vehicle becomes larger than the reference value during braking, and the correction by the second correction means 38 may be canceled.
【００３６】このように、スリップ制御装置の作動時に
転舵特性を同位相側に補正する第１補正手段３８と、走
行路が低μ路である場合に上記転舵特性をさらに同位相
側に補正する第２補正手段４０とを有する車両の後輪操
舵装置において、上記スリップ制御装置が停止状態とな
ったことが確認された時点で、上記第１補正手段３８に
よる上記補正状態を解除するとともに、上記低μ路判定
手段３９もしくは走行状態判定手段４３において走行路
が車両の走行安定性を維持できる状態に回復した判定さ
れた時点で上記第２補正手段３８による上記補正状態を
解除するように構成したため、路面μが頻繁に変化する
路面の走行時においても、走行安定フィーリングを悪化
させることなく、上記スリップ制御装置との協調制御を
適正に実行することができる。As described above, the first correction means 38 for correcting the steering characteristic to the in-phase side when the slip control device is operated, and the steering characteristic to the in-phase side when the traveling road is a low μ road. In the rear wheel steering system of the vehicle having the second correcting means 40 for correcting, when it is confirmed that the slip control device is in the stopped state, the correction state by the first correcting means 38 is released and When the low μ road determining means 39 or the traveling state determining means 43 determines that the traveling road has recovered to a state in which the traveling stability of the vehicle can be maintained, the correction state by the second correcting means 38 is released. Since it is configured, even when traveling on a road surface where the road surface μ changes frequently, the cooperative control with the slip control device is appropriately executed without deteriorating the running stability feeling. It can be.
【００３７】すなわち、上記スリップ制御装置の作動時
には、ＡＢＳコントローラ３４から出力される路面μの
検出信号に応じて走行路が低μ路であるか否かを判定す
ることができるため、上記作動判定手段３７において、
例えば図６の時点ａに示すように、走行路が低μ路なく
なったことが確認されるまで、上記補正係数Ｒ２に基づ
く第２補正手段３８の補正状態を維持して車輪のグリッ
プ力を増大させることにより、車両の走行安定性を確実
に維持することができる。That is, when the slip control device is operating, it is possible to determine whether or not the traveling road is a low μ road according to the detection signal of the road surface μ output from the ABS controller 34. In the means 37,
For example, as shown at time point a in FIG. 6, until it is confirmed that the running road is no longer a low μ road, the correction state of the second correction means 38 based on the correction coefficient R2 is maintained and the grip force of the wheel is increased. By so doing, the running stability of the vehicle can be reliably maintained.
【００３８】また、上記車速判定手段４１および加速度
判定手段４２からなる走行状態判定手段において、運転
者が低μ路でないと判断して車両を高速走行状態あるい
は高加速状態に移行させたか否かを判定するように構成
したため、上記路面μの検出信号の出力されないスリッ
プ制御装置の停止時にあっても、例えば車両が高速状態
となった時点ｂで、走行路が車両の走行安定性を維持で
きる状態に回復したことを確認することができる。Further, in the running condition judging means comprising the vehicle speed judging means 41 and the acceleration judging means 42, it is determined whether the driver judges that the vehicle is not on a low μ road and shifts the vehicle to a high speed running state or a high acceleration state. Since the determination is made, even when the slip control device in which the detection signal of the road surface μ is not output is stopped, for example, at the time point b when the vehicle is in the high speed state, the traveling road can maintain the traveling stability of the vehicle. You can confirm that you have recovered.
【００３９】したがって、図６の鎖線で示すように、上
記スリップ制御装置が停止状態となるのと同時に第２補
正手段による上記補正状態を解除するように構成した従
来装置のように、上記スリップ制御装置の停止時点で急
激に転舵特性の補正状態が解除された後、スリップ制御
装置が作動状態となった時点で急に同位相方向に転舵さ
れる等により、転舵特性が頻繁に変化して走行フィーリ
ングが悪化するという事態を生じることなく、上記後輪
操舵装置とスリップ制御装置との協調制御を適正に実行
することができる。Therefore, as shown by the chain line in FIG. 6, the slip control is performed in the same manner as the conventional device configured to release the correction state by the second correction means at the same time when the slip control device is stopped. The steering characteristic is frequently changed by suddenly turning in the same phase direction when the slip control device is activated after the correction state of the steering characteristic is suddenly released when the device is stopped. As a result, the cooperative control of the rear wheel steering device and the slip control device can be properly executed without causing a situation in which the driving feeling is deteriorated.
【００４０】なお、上記実施例では、アンチスキッド制
御装置からなるスリップ制御装置を有する車両について
説明したが、本発明に係る車両の後輪操舵装置は、車両
の加速時等に駆動輪がスリップするのを抑制するトラク
ション制御装置からなるスリップ制御装置を有する車両
においても、同様に適用可能である。In the above embodiment, the vehicle having the slip control device composed of the anti-skid control device has been described. However, in the vehicle rear wheel steering system according to the present invention, the drive wheels slip when the vehicle is accelerated. The same is applicable to a vehicle having a slip control device including a traction control device that suppresses the above.
【００４１】また、必ずしも車両が高速走行時にあるか
否かを判定する車速判定手段４１と、車両が高加速時に
あるか否かを判定する加速度判定手段４２との両方を上
記走行状態判定手段４３に設ける必要はなく、上記車速
判定手段４１もしくは加速度判定手段４２のいずれか一
方を省略した構造としてもよい。Further, both the vehicle speed determining means 41 for determining whether the vehicle is traveling at high speed and the acceleration determining means 42 for determining whether the vehicle is traveling at high acceleration are the traveling state determining means 43. It is not necessary to provide it in the vehicle, and the vehicle speed determining means 41 or the acceleration determining means 42 may be omitted.
【００４２】また、上記走行状態判定手段４３に、路面
μが部分的かつ極端に変化して各車輪間に回転速度が生
じ易いスプリット路の走行状態にあるか否かを判定する
スプリット路判定手段を設けるとともに、このスプリッ
ト路判定手段において走行路がスプリット路であること
が確認された場合に、第２補正手段４０において、上記
低μ路の走行時における補正係数Ｒ２よりもかなり大き
い第３補正係数に基づき転舵特性を大幅に同位相側に補
正するように構成してもよい。Further, the running condition determining means 43 determines whether the road condition μ is in a running condition on a split road in which the road surface μ is partially and extremely changed and a rotation speed is likely to occur between the wheels. In addition, when the split road judging means confirms that the traveling road is a split road, the second correcting means 40 makes the third correction considerably larger than the correction coefficient R2 during traveling on the low μ road. The steering characteristic may be largely corrected to the in-phase side based on the coefficient.
【００４３】上記スプリット路判定手段を有するコント
ローラにおける転舵特性の補正制御を図８に示すフロー
チャートに基づいて説明する。この補正制御がスタート
すると、ステップＳ２１において、ＡＢＳコントローラ
３４の出力信号Ｓに応じてスリップ制御装置の作動状態
および各車輪の回転速度を入力した後、ステップＳ２２
において、上記スリップ制御装置が作動状態にあるか否
かを判定する。この判定の結果、スリップ制御装置が作
動状態にあることが確認された場合には、ステップＳ２
３において、上記各車輪間の回転速度のバラツキがある
か否かを判別する等により、走行路がスプリット路であ
るか否かを判定する。The correction control of the steering characteristic in the controller having the split road determining means will be described with reference to the flowchart shown in FIG. When this correction control is started, in step S21, the operating state of the slip control device and the rotation speed of each wheel are input according to the output signal S of the ABS controller 34, and then step S22.
At, it is determined whether the slip control device is in an operating state. As a result of this determination, when it is confirmed that the slip control device is in the operating state, step S2
In 3, it is determined whether or not the traveling road is a split road by determining whether or not there is a variation in the rotation speed between the wheels.
【００４４】上記判定の結果、走行路がスプリット路で
ないことが確認された場合には、ステップＳ２４におい
て、上記第１補正係数Ｒ１に基づいて第１補正手段３８
により転舵特性を同位相側に補正することにより、スリ
ップ制御装置の作動時の補正を実行する。また、上記ス
テップＳ２３で走行路がスプリット路であることが確認
された場合には、ステップＳ２５において、上記第３補
正係数に基づいて第２補正手段４０により転舵特性を大
幅に同位相側に補正することにより、スプリット路走行
時の補正を実行する。As a result of the above judgment, when it is confirmed that the traveling road is not the split road, in the step S24, the first correction means 38 based on the first correction coefficient R1.
Thus, the steering characteristic is corrected to the same phase side, thereby performing the correction when the slip control device operates. Further, when it is confirmed in step S23 that the traveling road is a split road, in step S25, the steering characteristic is largely shifted to the same phase side by the second correction means 40 based on the third correction coefficient. By performing the correction, the correction at the time of traveling on the split road is executed.
【００４５】そして、上記ステップＳ２２でスリップ制
御装置が停止状態となったことが確認された場合には、
ステップＳ２６において、上記第１，第２補正手段３
８，４０による転舵特性の補正状態を同時に解除する。If it is confirmed in step S22 that the slip control device has stopped,
In step S26, the first and second correction means 3
The steering characteristic correction state by 8 and 40 is released at the same time.
【００４６】このように、上記ＡＢＳコントローラ３４
の出力信号Ｓに応じてスリップ制御装置の作動が停止状
態となったことが確認された時点で、上記補正状態を同
時に解除するように構成した場合には、上記低μ路の走
行時における補正に比べて転舵特性を大幅に同位相側に
補正する上記スプリット路の走行時における補正が、ス
リップ制御装置の作動停止後に継続されて操舵応答性が
損なわれるという事態の発生を確実に防止することがで
きる。As described above, the ABS controller 34
If the correction state is released at the same time when it is confirmed that the operation of the slip control device has stopped according to the output signal S of the As compared with the above, it is possible to reliably prevent the occurrence of a situation in which the steering response is impaired by the correction during traveling on the split road, in which the steering characteristics are largely corrected to the same phase side, after the slip control device is deactivated. be able to.
【００４７】そして上記走行状態判定手段４３に、スプ
リット路判定手段と上記車速判定手段４１と加速度判定
手段４２とをそれぞれ設け、スリップ制御装置の作動停
止後に上記スプリット路の走行時における補正を解除す
るとともに、上記車速判定手段４１等によって路面が車
両の走行安定性が維持できる状態に回復したことが確認
されるまで、低μ路の走行時における補正を継続するよ
うに構成することにより、車両の走行状態に対応したよ
り適正な協調制御を実行することができる。The running condition judging means 43 is provided with a split road judging means, a vehicle speed judging means 41 and an acceleration judging means 42, respectively, and cancels the correction during running on the split road after the operation of the slip control device is stopped. At the same time, the vehicle speed determination means 41 and the like are configured to continue the correction during traveling on a low μ road until it is confirmed that the road surface has recovered to a state where the traveling stability of the vehicle can be maintained. It is possible to execute more appropriate cooperative control corresponding to the traveling state.
【００４８】また、上記走行状態判定手段４３に、路面
に多数の凹凸等がある悪路の走行状態にあるか否かを判
定する悪路判定手段を設けるとともに、この悪路判定手
段において走行路が悪路であることが確認された場合
に、第２補正手段４０において、予め設定された第４補
正係数に基づき転舵特性を同位相側に補正するように構
成してもよい。Further, the running condition judging means 43 is provided with a bad road judging means for judging whether or not the running condition is on a bad road having a large number of irregularities on the road surface. When it is confirmed that is a bad road, the second correction means 40 may be configured to correct the steering characteristic to the in-phase side based on the preset fourth correction coefficient.
【００４９】上記悪路判定手段を有するコントローラに
おける転舵特性の補正制御を図６に示すフローチャート
に基づいて説明する。この補正制御がスタートすると、
ステップＳ３１において、ＡＢＳコントローラ３４の出
力信号Ｓに応じて各車輪の回転速度を入力した後、ステ
ップＳ３２において、上記各車輪の回転速度が頻繁に変
化しているか否か等を判別することにより、走行路が悪
路であるか否かを判定する。Correction control of the steering characteristic in the controller having the rough road determination means will be described with reference to the flowchart shown in FIG. When this correction control starts,
In step S31, after inputting the rotation speed of each wheel in accordance with the output signal S of the ABS controller 34, in step S32, it is determined whether the rotation speed of each wheel is frequently changed. It is determined whether the road is a bad road.
【００５０】この判定の結果、走行路が悪路であること
が確認された場合には、ステップＳ３３において、上記
第４補正係数に基づいて第２補正手段４０により転舵特
性を同位相方向に補正する。また、上記ステップＳ３２
で走行路が悪路でなくなったことが確認された場合に
は、上記第２補正手段４０による補正を解除する。As a result of this judgment, when it is confirmed that the traveling road is a bad road, in step S33, the steering characteristic is changed to the in-phase direction by the second correction means 40 based on the fourth correction coefficient. to correct. In addition, the above step S32
When it is confirmed that the traveling road is no longer a bad road, the correction by the second correction means 40 is canceled.
【００５１】上記のようにＡＢＳコントローラ３４から
常時出力される各車輪の回転速度の変化状態に応じて走
行路が悪路であるか否かを判定する悪路判定手段を備え
た走行状態判定手段４４では、スリップ制御装置の作動
状態の如何に拘りなく、常に適正に上記悪路判定を実行
することができるため、スリップ制御装置の作動状態に
応じて、第２補正手段４０による補正を解除するか否か
を判定する判定手段を変更したり、スリップ制御装置の
作動停止時点で強制的に第２補正手端４０による補正状
態を解除したりすることなく、上記走行路が悪路である
ことに起因する転舵特性の補正およびその補正解除を適
正に実行することができる。As described above, the traveling state determination means including the rough road determination means for determining whether or not the traveling road is a bad road according to the changing state of the rotation speed of each wheel which is constantly output from the ABS controller 34. In 44, since the rough road determination can be always executed properly regardless of the operating state of the slip control device, the correction by the second correction means 40 is canceled according to the operating state of the slip control device. Whether the traveling path is a bad road without changing the determination means for determining whether or not the correction state by the second correction end 40 is forcibly released when the operation of the slip control device is stopped. It is possible to properly execute the correction of the steering characteristic caused by the above and the cancellation of the correction.
【００５２】[0052]
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、スリッ
プ制御装置の作動時に転舵特性を同位相側等に補正する
第１補正手段と、走行路が低μ路である場合等に上記転
舵特性をさらに補正する第２補正手段とを有する車両の
後輪操舵装置において、走行路がもしくは走行状態判定
手段において走行路が車両の走行安定性を維持できる状
態に回復した判断できるまで、上記第２補正手段による
上記補正状態を維持するようにしたため、路面μが頻繁
に変化する路面の走行時等において、上記転舵特性が頻
繁に変化して走行安定フィーリングが悪化するのを効果
的に防止しつつ、上記スリップ制御装置と後輪転舵装置
との協調制御を適正に実行することができるという利点
がある。As described above, according to the present invention, the first correction means for correcting the steering characteristics to the in-phase side or the like when the slip control device is operated, and the above-mentioned method when the traveling road is a low μ road, etc. In a rear wheel steering system for a vehicle having a second correction means for further correcting the steering characteristic, until the running road or the running condition judging means can judge that the running road has recovered to a state where the running stability of the vehicle can be maintained. Since the correction state by the second correction means is maintained, it is effective that the steering characteristic is changed frequently and the running stability feeling is deteriorated during traveling on a road surface where the road surface μ changes frequently. It is possible to appropriately execute the cooperative control between the slip control device and the rear wheel steering device while preventing the above-mentioned problems.
【００５３】また、走行路がスプリット路であることが
確認された場合に上記転舵特性を第２補正手段によって
大きく補正するように構成された後輪転舵装置におい
て、上記スリップ制御装置が停止状態となった時点で上
記第２補正手段による補正状態を解除するようにした構
成によると、上記スリップ制御装置の非作動時にスプリ
ット路の走行時における上記補正が継続されて操舵応答
性が悪化するという事態を生じることなく、上記スリッ
プ制御装置と後輪転舵装置との協調制御を適正に実行す
ることができる。Further, in the rear wheel steering device which is constructed such that the steering characteristic is largely corrected by the second correcting means when it is confirmed that the traveling road is the split road, the slip control device is in a stopped state. According to the configuration in which the correction state by the second correction means is released at the time when, the correction is continued during traveling on the split road when the slip control device is not operated, and the steering responsiveness deteriorates. It is possible to properly execute the cooperative control of the slip control device and the rear wheel steering device without causing a situation.
【図１】本発明に係る車両の後輪操舵装置の実施例を示
す概略説明図である。FIG. 1 is a schematic explanatory view showing an embodiment of a vehicle rear wheel steering system according to the present invention.
【図２】上記車両に搭載されたスリップ制御装置の概略
構成を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of a slip control device mounted on the vehicle.
【図３】上記後輪操舵装置のコントローラの構成を示す
ブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a controller of the rear wheel steering system.
【図４】後輪の転舵特性を示すグラフである。FIG. 4 is a graph showing steering characteristics of rear wheels.
【図５】上記転舵特性を補正する制御動作を示すフロー
チャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a control operation for correcting the steering characteristic.
【図６】上記補正動作を示すタイムチャートである。FIG. 6 is a time chart showing the correction operation.
【図７】上記補正動作の別の例を示すフローチャートで
ある。FIG. 7 is a flowchart showing another example of the correction operation.
【図８】上記補正動作のさらに別の例を示すフローチャ
ートである。FIG. 8 is a flowchart showing still another example of the correction operation.
１，２，４，５ 車輪 ３ 後輪転舵機構 ３７ 作動判定手段 ３８ 第１補正手段 ３９ 低μ路判定手段 ４０ 第２補正手段 ４１ 車速判定手段（走行状態判定手段） ４２ 加速度判定手段（走行状態判定手段） ４３ 走行状態判定手段 ４４ 補正解除手段 1, 2, 4, 5 wheels 3 rear wheel steering mechanism 37 operation determination means 38 first correction means 39 low μ road determination means 40 second correction means 41 vehicle speed determination means (running state determination means) 42 acceleration determination means (running state Judgment means) 43 Running state judgment means 44 Correction cancellation means
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 105:00 109:00 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification code Office reference number FI technical display location B62D 105: 00 109: 00
Claims (4)
るスリップ制御装置と、予め設定された転舵特性に基づ
いて後輪を転舵する後輪操舵機構とを備えた車両の後輪
操舵装置であって、上記スリップ制御装置の出力信号に
応じてスリップ制御装置が作動状態にあるか否かを判定
する作動判定手段と、この作動判定手段においてスリッ
プ制御装置が作動状態にあることが確認された場合に上
記転舵特性を補正する第１補正手段と、上記スリップ制
御装置の出力信号に応じて走行路が低μ路であるか否か
を判定する低μ路判定手段と、この低μ路判定手段にお
いて走行路が低μ路であることが確認された場合に転舵
特性を補正する第２補正手段と、車速検出手段の出力信
号に応じて車両が高速走行状態にあるか否かを判定する
走行判定手段と、上記作動判定手段においてスリップ制
御装置が停止状態となったことが確認された時点で第１
補正手段による転舵特性の補正状態を解除するととも
に、上記低μ路判定手段おいて走行路が低μ路でなくな
ったことが確認され、あるいは上記走行状態判定手段に
おいて車両が高速走行状態となったことが確認された時
点で上記第２補正手段による転舵特性の補正状態を解除
する補正解除手段とを設けたことを特徴とする車両の後
輪操舵装置。1. A rear wheel steering system for a vehicle, comprising: a slip control device for preventing wheel lock or slip, and a rear wheel steering mechanism for steering rear wheels based on preset steering characteristics. Then, it was confirmed that the slip control device is in the operating state and the operation determining means that determines whether the slip control device is in the operating state according to the output signal of the slip control device, In this case, a first correcting means for correcting the steering characteristic, a low μ road judging means for judging whether or not the traveling road is a low μ road according to the output signal of the slip control device, and the low μ road Whether the vehicle is in a high-speed traveling state according to the output signal of the second correction means for correcting the steering characteristic when it is confirmed by the determination means that the traveling road is a low μ road, The traveling determination means for determining, The when the slip control system has been confirmed that a stopped state in the kinematic determination means 1
The correction state of the steering characteristic by the correction means is released, and it is confirmed by the low μ road determination means that the traveling road is no longer the low μ road, or the vehicle enters the high speed traveling state by the traveling condition determination means. A rear wheel steering device for a vehicle, comprising: a correction canceling unit that cancels the correction state of the steering characteristic by the second correcting unit when it is confirmed that the above condition is satisfied.
スリップ制御装置と、予め設定された転舵特性に基づい
て後輪を転舵する後輪操舵機構とを備えた車両の後輪操
舵装置であって、上記スリップ制御装置の出力信号に応
じてスリップ制御装置が作動状態にあるか否かを判定す
る作動判定手段と、この作動判定手段においてスリップ
制御装置が作動状態にあることが確認された場合に上記
転舵特性を補正する第１補正手段と、上記スリップ制御
装置の出力信号に応じて走行路が低μ路であるか否かを
判定する低μ路判定手段と、この低μ路判定手段におい
て走行路が低μ路であることが確認された場合に転舵特
性を補正する第２補正手段と、車両の加速度を判定する
走行状態判定手段と、上記作動判定手段においてスリッ
プ制御装置が停止状態となったことが確認された時点で
第１補正手段による転舵特性の補正状態を解除するとと
もに、上記低μ路判定手段おいて走行路が低μ路でなく
なったことが確認され、あるいは上記走行状態判定手段
において車両の加速度が予め設定された基準値よりも大
きくなったことが確認された時点で上記第２補正手段に
よる転舵特性の補正状態を解除する補正解除手段とを設
けたことを特徴とする車両の後輪操舵装置。2. A rear wheel steering system for a vehicle, comprising a slip control device for preventing wheel locking, slipping, etc., and a rear wheel steering mechanism for steering the rear wheels based on preset steering characteristics. Then, it was confirmed that the slip control device is in the operating state and the operation determining means that determines whether the slip control device is in the operating state according to the output signal of the slip control device, In this case, a first correcting means for correcting the steering characteristic, a low μ road judging means for judging whether or not the traveling road is a low μ road according to the output signal of the slip control device, and the low μ road The second control means for correcting the steering characteristic when it is confirmed by the determination means that the traveling road is a low μ road, the traveling state determination means for determining the acceleration of the vehicle, and the slip control device in the operation determination means. Is a stoppage When it is confirmed that, the correction state of the steering characteristic by the first correction means is released, and it is confirmed by the low μ road determination means that the traveling road is no longer the low μ road, or Correction canceling means for canceling the correction state of the steering characteristic by the second correcting means when it is confirmed by the running state determining means that the acceleration of the vehicle becomes larger than a preset reference value. A rear wheel steering device for a vehicle.
るスリップ制御装置と、予め設定された転舵特性に基づ
いて後輪を転舵する後輪操舵機構とを備えた車両の後輪
操舵装置であって、上記スリップ制御装置の出力信号に
応じてスリップ制御装置が作動状態にあるか否かを判定
する作動判定手段と、この作動判定手段においてスリッ
プ制御装置が作動状態にあることが確認された場合に上
記転舵特性を補正する第１補正手段と、上記スリップ制
御装置の出力信号に応じて走行路がスプリット路である
か否かを判定する走行状態判定手段と、このスプリット
判定手段において走行路がスプリット路であることが確
認された場合に上記転舵特性を大きく補正する第２補正
手段と、上記作動判定手段においてスリップ制御装置が
停止状態となったことが確認された時点で上記第１補正
手段および第２補正手段による転舵特性の補正状態を解
除する補正解除手段とを設けたことを特徴とする車両の
後輪操舵装置。3. A rear wheel steering system for a vehicle, comprising a slip control device for preventing wheel lock or slip, and a rear wheel steering mechanism for steering the rear wheels based on preset steering characteristics. Then, it was confirmed that the slip control device is in the operating state and the operation determining means that determines whether the slip control device is in the operating state according to the output signal of the slip control device, In this case, the first correction means for correcting the steering characteristic, the traveling state determination means for determining whether or not the traveling road is a split road according to the output signal of the slip control device, and the split determination means for traveling. When it is confirmed that the road is a split road, the slip control device is stopped in the second correction means for largely correcting the steering characteristic and the operation determination means. And a correction canceling unit for canceling the correction state of the steering characteristic by the first correcting unit and the second correcting unit at the time when is confirmed.
スリップ制御装置と、予め設定された転舵特性に基づい
て後輪を転舵する後輪機構とを備えた車両の後輪操舵装
置であって、上記スリップ制御装置の出力信号に応じて
スリップ制御装置が作動状態にあるか否かを判定する作
動判定手段と、この作動判定手段においてスリップ制御
装置が作動状態にあることが確認された場合に上記転舵
特性を補正する第１補正手段と、スリップ制御装置の出
力信号に応じて走行路が悪路であるか否かを判定する走
行状態判定手段と、この走行状態判定手段において走行
路が悪路であることが確認された場合に転舵特性を補正
する第２補正手段と、上記作動判定手段においてスリッ
プ制御装置が停止状態となったことが確認された時点で
第１補正手段による転舵特性の補正状態を解除するとと
もに、上記走行状態判定手段おいて走行路が悪路でなく
なったことが確認された時点で上記第２補正手段による
転舵特性の補正状態を解除する補正解除手段とを設けた
ことを特徴とする車両の後輪操舵装置。4. A rear wheel steering system for a vehicle, comprising a slip control device for preventing wheel lock or slip, and a rear wheel mechanism for steering rear wheels based on preset steering characteristics. And an operation determination means for determining whether the slip control device is in an operating state according to the output signal of the slip control device, and a case where it is confirmed in the operation determination means that the slip control device is in an operating state First correction means for correcting the steering characteristic, traveling state determination means for determining whether or not the traveling road is a bad road according to the output signal of the slip control device, and the traveling state determination means for the traveling road. The second correction means for correcting the steering characteristic when it is confirmed that the vehicle is on a bad road, and the first correction means when the slip control device is confirmed to be in the stopped state by the operation determination means. Yo In addition to canceling the steering characteristic correction state, canceling the steering characteristic correction state by the second correction means at the time when the traveling state determination means confirms that the traveling road is no longer a bad road. And a rear wheel steering device for a vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6218492A JP3078915B2 (en) | 1992-03-18 | 1992-03-18 | Vehicle rear wheel steering system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6218492A JP3078915B2 (en) | 1992-03-18 | 1992-03-18 | Vehicle rear wheel steering system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05262249A true JPH05262249A (en) | 1993-10-12 |
| JP3078915B2 JP3078915B2 (en) | 2000-08-21 |
Family
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6218492A Expired - Fee Related JP3078915B2 (en) | 1992-03-18 | 1992-03-18 | Vehicle rear wheel steering system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3078915B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010155562A (en) * | 2008-12-27 | 2010-07-15 | Nissan Motor Co Ltd | Device and method for vehicular control |
-
1992
- 1992-03-18 JP JP6218492A patent/JP3078915B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010155562A (en) * | 2008-12-27 | 2010-07-15 | Nissan Motor Co Ltd | Device and method for vehicular control |
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|---|---|---|---|
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