JP2009108883A - Yaw rate control device for vehicle - Google Patents
Yaw rate control device for vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009108883A JP2009108883A JP2007279226A JP2007279226A JP2009108883A JP 2009108883 A JP2009108883 A JP 2009108883A JP 2007279226 A JP2007279226 A JP 2007279226A JP 2007279226 A JP2007279226 A JP 2007279226A JP 2009108883 A JP2009108883 A JP 2009108883A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- yaw rate
- vehicle
- rate control
- yaw
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 7
- 238000011084 recovery Methods 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 19
- 230000008569 process Effects 0.000 description 19
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 15
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 9
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 9
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
Description
本発明は、自動車等のヨー・レイトを制御する車両用ヨー・レイト制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle yaw rate control device for controlling the yaw rate of an automobile or the like.
従来のこの種の装置として、特許文献1に記載された車両運動制御装置がある。 As a conventional device of this type, there is a vehicle motion control device described in Patent Document 1.
この車両運動制御装置では、モータの制御により駆動輪の一方の速度を増減して左右の旋回モーメントを発生させ(ヨー・レイト制御)、旋回走行時に生じる過度のアンダー・ステア、オーバー・ステアを回避し、車両の走行性を向上させることができるものである。 In this vehicle motion control device, the speed of one of the drive wheels is increased / decreased by controlling the motor to generate a left / right turning moment (yaw / rate control) to avoid excessive under-steering and over-steering when turning. In addition, the traveling performance of the vehicle can be improved.
ところで、車両の旋回走行時に横滑りを起こしたときカウンター・ステアを当てて車両姿勢を保つことがある。この時にヨー・レイト調整のためにモータが制御されて操舵方向の旋回モーメントを発生させるように制御がなされると、横滑りを起こしている間は制御の影響はほとんど無いものの、車輪グリップが回復したとき車両の挙動が旋回走行しようとする方向とは逆方向になる傾向がある。
このため、運転者は車両グリップ回復時に車両挙動修正のためのステアリング操作を即座に行う必要があり、ステアリング操作が煩雑であるという問題があった。
By the way, when a skid occurs when the vehicle is turning, a counter steer may be applied to keep the vehicle posture. At this time, if the motor is controlled to adjust the yaw rate and control is performed so as to generate a turning moment in the steering direction, the wheel grip is restored, although there is almost no influence of the control during the side slip. Sometimes the behavior of the vehicle tends to be in the opposite direction to the direction of turning.
For this reason, the driver needs to immediately perform the steering operation for correcting the vehicle behavior when the vehicle grip is recovered, and there is a problem that the steering operation is complicated.
解決しようとする問題点は、旋回走行時に横滑りを起こしてカウンター・ステアを当てたとき、ヨー・レイト制御のために発生させた旋回モーメントの存在により、車両グリップ回復時の車両挙動修正のためのステアリング操作を即座に行う必要があり、ステアリング操作が煩雑であった点である。 The problem to be solved is to correct the vehicle behavior when the vehicle grip recovers due to the presence of the turning moment generated for yaw rate control when a side-slip is applied and the counter-steer is applied during turning. The steering operation needs to be performed immediately, and the steering operation is complicated.
本発明は、自車の走行状態に応じたヨー・レイト制御ができながら、旋回走行時にカウンター・ステアを当てたときでも、車両グリップ回復時のステアリング操作を容易にするため、自車の走行状態を検出する走行状態検出部と、前記走行状態に応じて自車の目標ヨー・レイトを設定する目標ヨー・レイト設定部と、自車のヨー・レイトを変更可能なヨー・レイト変更部と、前記目標ヨー・レイトを実現するように前記ヨー・レイト変更部を制御するヨー・レイト制御部とを備えた車両用ヨー・レイト制御装置であって、自車の走行状態からカウンター・ステアを判断し前記ヨー・レイト制御部によるヨー・レイト変更部の制御を中止させるヨー・レイト制御判断部とを備えたことを最も主要な特徴とする。 The present invention is capable of performing yaw rate control according to the traveling state of the host vehicle, and facilitates the steering operation when the vehicle grip is recovered even when the counter-steer is applied during turning. A driving state detection unit that detects the vehicle, a target yaw rate setting unit that sets the target yaw rate of the host vehicle according to the driving state, a yaw rate changing unit that can change the yaw rate of the host vehicle, A vehicle yaw rate control device including a yaw rate control unit that controls the yaw rate changing unit so as to realize the target yaw rate, and determines a counter steer from a running state of the own vehicle And a yaw / rate control determining section for stopping the control of the yaw / rate changing section by the yaw / rate control section.
本発明の車両用ヨー・レイト制御装置は、自車の走行状態を検出する走行状態検出部と、前記走行状態に応じて自車の目標ヨー・レイトを設定する目標ヨー・レイト設定部と、自車のヨー・レイトを変更可能なヨー・レイト変更部と、前記目標ヨー・レイトを実現するように前記ヨー・レイト変更部を制御するヨー・レイト制御部とを備えた車両用ヨー・レイト制御装置であって、自車の走行状態からカウンター・ステアを判断し前記ヨー・レイト制御部によるヨー・レイト変更部の制御を中止させるヨー・レイト制御判断部とを備えた。 The vehicle yaw rate control device of the present invention includes a traveling state detection unit that detects a traveling state of the host vehicle, a target yaw rate setting unit that sets a target yaw rate of the host vehicle according to the traveling state, A vehicle yaw rate having a yaw rate changing unit capable of changing the yaw rate of the own vehicle and a yaw rate controlling unit for controlling the yaw rate changing unit so as to realize the target yaw rate The control device includes a yaw / rate control determination unit that determines counter steer from a running state of the host vehicle and stops control of the yaw / rate change unit by the yaw / rate control unit.
このため、走行状態に応じたヨー・レイトの変更により、車両旋回特性を向上させることができながら、旋回走行時の横滑りによりカウンター・ステアを当てているときは、ヨー・レイト変更部の制御を中止させることができる。 For this reason, while the vehicle turning characteristics can be improved by changing the yaw rate according to the running state, the control of the yaw rate changing unit is performed when the counter steer is applied due to the side slip during turning. Can be canceled.
従って、車両グリップ回復時の車両姿勢が自然であり、ステアリング操作を容易にすることができる。 Therefore, the vehicle posture when the vehicle grip is recovered is natural, and the steering operation can be facilitated.
自車の走行状態に応じたヨー・レイト制御ができながら、旋回走行時にカウンター・ステアを当てたときでも、車両グリップ回復時のステアリング操作を容易にするという目的を、ヨー・レイト制御判断部により実現した。 The purpose of the yaw / rate control judgment unit is to make steering operation easier when the vehicle grip is restored, even when the counter / steer is applied during turning, while the yaw / rate control according to the running state of the vehicle is possible. It was realized.
[車両用ヨー・レイト制御装置]
図1は、縦置きフロントエンジン・リヤドライブ・ベース(FRベース)の4輪駆動車のスケルトン平面図である。
[Vehicle yaw rate control device]
FIG. 1 is a skeleton plan view of a four-wheel drive vehicle of a vertically mounted front engine, rear drive base (FR base).
本実施例において、エンジン1、トランス・ミッション3、トランスファ5の順に結合され、トランスファ5に締結制御がなされるトルク伝達カップリング7が設けられている。このトルク伝達カップリング7の入力側に、スプロケット9,11を介してフロント・デファレンシャル装置13が連動連結され、フロント・デファレンシャル装置13に左右の車軸14,15を介して左右の前輪16,17が連動構成されている。
In the present embodiment, a torque transmission coupling 7 that is coupled in the order of the engine 1, the transmission / transmission 3, and the
前記トルク伝達カップリング7の出力側には、プロペラ・シャフト19が結合され、このプロペラシャフと19に、リヤ・デファレンシャル装置21が連動連結されている。リヤ・デファレンシャル装置21には、ヨー・レイト変更部23,25及び左右の車軸27,29を介して左右の後輪31,33が連動連結されている。
A
ヨー・レイト変更部23,25は、変速機構23a,25aと締結制御がなされる摩擦クラッチ23b,25bとからなり、摩擦クラッチ23b,25bの一方の締結駆動により変速機構23a,25aの一方を介して後輪31,33の一方が増速出力される。このような、摩擦クラッチ23b,25bの締結制御により後輪31,33の一方より他方の駆動トルクが高くなるようにしてヨー・レイトを変更調整するベクトリング・トルクを付加することができる。
The yaw /
そして、エンジン1からトランス・ミッション3を介してトランスファ5へ伝達された駆動出力は、一方においてスプロケット9,11を介してフロント・デファレンシャル装置13へ伝達され、他方において締結などによりトルク伝達状態のトルク伝達カップリング7を介してプロペラ・シャフト19へ伝達される。
前記フロント・デファレンシャル装置13からは、左右の車軸14,15を介して左右の前輪16,17へ駆動力伝達が行われる。
The drive output transmitted from the engine 1 to the
Driving force is transmitted from the front
前記プロペラ・シャフト19へ伝達された出力は、リヤ・デファレンシャル装置21へ伝達される。リヤ・デファレンシャル装置21からは、左右の車軸27,29を介して、左右の後輪31,33へ駆動力伝達が行われる。
前記トルク伝達カップリング7と左右のヨー・レイト変更部23,25とは、カップリング・コントローラ35とヨー・コントローラ37とによりそれぞれ制御される。カップリング・コントローラ35及びヨー・コントローラ37は、マイクロコンピュータ等で構成され、入力ポートに通信線39が接続されている。
The output transmitted to the
The torque transmission coupling 7 and the left and right yaw
通信線39には、左右前後輪16,17,31,33の車輪速センサ39,41,43,45、アクセル開度センサ47、舵角センサ49、ヨー・レイト・センサ51、前後Gセンサ52、横Gセンサ54等が接続される他、エンジン・コントロール・ユニット53、トランスミッション・コントロール・ユニット55等が接続されている。
The
カップリング・コントローラ35、ヨー・コントローラ37の出力ポートには、駆動回路57,59を介してトルク伝達カップリング7、ヨー・レイト変更部23,25がそれぞれ接続されている。
Torque transmission coupling 7 and yaw
図2は、終減速部のスケルトン断面図である。 FIG. 2 is a skeleton cross-sectional view of the final deceleration portion.
図2のように、左右のヨー・レイト変更部23,25の左右の変速機構23a,25aは、入力ギヤ61及び出力ギヤ63,遊星ギヤ65を備えている。
As shown in FIG. 2, the left and
入力ギヤ61は、リヤ・デファレンシャル装置21のデフ・ケース67に設けられ、出力ギヤ63は、車軸27,29に設けられている。遊星ギヤ65は、入力ギヤ61及び出力ギヤ63に噛み合い、遊星キャリヤ69に支持されている。遊星キャリヤ69は、それぞれ摩擦クラッチ23b,25bのインナー・プレート側に回転連動構成されている。摩擦クラッチ23b,25bは、それぞれデフ・キャリヤ71側の電動モータ73,75の駆動を介したカム作用などにより締結される構成となっている。
The
例えば、右側の電動モータ75の駆動により摩擦クラッチ25bが締結されると、デフ・ケース67の回転が変速機構25aにより変速されつつ車軸29側へ伝達され、後輪33側を後輪31側に対して増速させることができる。同様に、左側の電動モータ73の駆動により摩擦クラッチ23bが締結されると、後輪31側を後輪33側に対して増速させることができる。
For example, when the
図3は、車両用ヨー・レイト制御装置の機能ブロック図である。 FIG. 3 is a functional block diagram of the vehicle yaw rate control device.
図3のように、前記ヨー・コントローラ37は、ヨー・レイト制御部77、目標ヨー・レイト設定部79、ヨー・レイト制御判断部81を含んでいる。
As shown in FIG. 3, the
前記ヨー・レイト制御部79は、自車の旋回走行開始に基づいて前記ヨー・レイト変更部23,25を目標ヨー・レイトが実現されるように制御する。このため、ヨー・レイト制御部77には、ヨー・レイト・センサ51が検出した自車の実際のヨー・レイトである実ヨー・レイトが入力される。
The yaw
前記旋回走行開始は、舵角センサ49からの操舵信号によって判断する。 The start of turning is determined by a steering signal from the rudder angle sensor 49.
前記目標ヨー・レイト設定部79は、走行状態に応じて自車の目標ヨー・レイトを設定する。走行状態は、走行状態検出部83の車輪速センサ39,41,43,45、アクセル開度センサ47、舵角センサ49、前後Gセンサ52、横Gセンサ54等の各信号により検出される。
The target yaw
前記ヨー・レイト制御判断部85は、自車の走行状態からカウンター・ステアを判断し前記ヨー・レイト制御部77によるヨー・レイト変更部23,25の制御を中止させる。本実施例において、ヨー・レイト制御判断部85は、自車の走行状態から自車の横滑り及びカウンター・ステアを判断し前記ヨー・レイト制御部77によるヨー・レイト変更部23,25の制御を中止させる。
[ヨー・コントロール制御]
図4は、本発明実施例の車両用ヨー・レイト制御装置の制御を示すフローチャートである。
The yaw rate control determination unit 85 determines counter steer from the running state of the host vehicle, and stops the yaw
[Yaw control control]
FIG. 4 is a flowchart showing the control of the vehicle yaw rate control device according to the embodiment of the present invention.
図4のフローチャートは、舵角センサ49からの信号が入力されたら実行される。 The flowchart of FIG. 4 is executed when a signal from the steering angle sensor 49 is input.
ステップS1では、「走行状態検出」の処理が実行される。この処理では、走行状態検出部83の車輪速センサ39,41,43,45、アクセル開度センサ47、舵角センサ49、前後Gセンサ52、横Gセンサ54等により検出された各信号が目標ヨー・レイト設定部79及びヨー・レイト制御判断部81により読み込まれ、ステップS2へ移行する。
In step S1, the “running state detection” process is executed. In this process, the signals detected by the
ステップS2では、「カウンター・ステアと横G≧一定時間以上?」の判断処理が実行される。この処理では、ヨー・レイト制御判断部81が舵角センサ49及び横Gセンサ52からの信号により、自車が横滑り状態でカウンター・ステアが当てられているか否かが判断される。
In step S2, a determination process of “counter steer and lateral G ≧ a certain time or more?” Is executed. In this process, the yaw / rate
カウンター・ステアの判別は、例えば次式で行われる。 The counter steer is determined by, for example, the following equation.
ヨー・レイト×ステア角<0
ここに、
ステア角(操舵角):0度を起点として左に操舵したとき(+)
右に操舵したとき(−)
ヨー・レイト:左旋回時に発生するヨー・レイトを(+)
右旋回時に発生するヨー・レイトを(−)
とする。この条件で、前式が成立すればカウンター・ステアが当てられていると判断される。
Yaw Late x Steer Angle <0
here,
Steer angle (steering angle): Steering left from 0 degree (+)
When steering to the right (-)
Yaw rate: Yaw rate that occurs when turning left (+)
The yaw rate that occurs when turning right (-)
And Under this condition, if the previous equation is satisfied, it is determined that the counter steer is applied.
横G≧一定時間以上では、横滑り状態であると判断される。 When the side G is equal to or longer than a predetermined time, it is determined that the skid is in a skidding state.
ステップS2において、自車が横滑り状態でカウンター・ステアが当てられていると判断されたときは(YES)、処理はリターンし、ヨー・レイト制御は行われない。ステップS2において、自車が横滑り状態でカウンター・ステアが当てられていないと判断されたときは(NO)、ステップS3へ移行し、以下のヨー・レイト制御が行われる。 If it is determined in step S2 that the vehicle is in a skidding condition and the counter-steer is applied (YES), the process returns and the yaw rate control is not performed. If it is determined in step S2 that the vehicle is in a skidding condition and no counter-steer is applied (NO), the process proceeds to step S3, and the following yaw rate control is performed.
ステップS3では、「旋回半径算出」の処理が実行される。この処理では、目標ヨー・レイト設定部79が読み込んだ舵角から自車の旋回半径を算出し、ステップS4へ移行する。
In step S3, a “turn radius calculation” process is executed. In this process, the turning radius of the vehicle is calculated from the rudder angle read by the target yaw /
ステップS4では、「目標ヨー・レイト算出」の処理が実行される。この処理では、目標ヨー・レイト設定部79が読み込んだ走行状態から自車の目標ヨー・レイトを算出してヨー・レイト制御部77へ出力し、ステップS5へ移行する。
In step S4, a “target yaw rate calculation” process is executed. In this process, the target yaw rate of the host vehicle is calculated from the running state read by the target yaw
ステップS5では、「検出ヨー・レイト読み込み」の処理が実行される。この処理では、ヨー・レイト制御部77でヨー・レイト・センサ51が検出した実ヨー・レイトの読み込みが行われ、ステップS6へ移行する。
In step S5, the “detection yaw / rate reading” process is executed. In this process, the actual yaw rate detected by the
ステップS6では、「実ヨー・レイト−目標ヨー・レイトよりベクトリング・トルク算出」の処理が実行される。この処理では、ヨー・レイト制御部77において、自車の実ヨー・レイトと目標ヨー・レイトとの差からベクトリング・トルクを算出し、ステップS7へ移行する。
In step S6, “actual yaw rate—vectoring torque calculation from target yaw rate” is executed. In this process, the yaw
ステップS7では、「ベクトリング・トルク出力」の処理が実行される。
従って、ヨー・レイト制御部77により目標ヨー・レイトを実現するようにヨー・レイト変更部23,25を制御して旋回方向外側の駆動輪31又は駆動輪33にヨー・レイトを変更するためのベクトリング・トルクを付加調整することができる。
[実施例の効果]
本発明実施例の車両用ヨー・レイト制御装置は、自車の走行状態を検出する走行状態検出部83と、前記走行状態に応じて自車の目標ヨー・レイトを設定する目標ヨー・レイト設定部79と、自車のヨー・レイトを変更可能なヨー・レイト変更部23,25と、前記目標ヨー・レイトを実現するように前記ヨー・レイト変更部23,25を制御するヨー・レイト制御部77とを備えた車両用ヨー・レイト制御装置であって、自車の走行状態から自車の横滑り状態でのカウンター・ステアを判断し前記ヨー・レイト制御部77によるヨー・レイト変更部23,25の制御を中止させるヨー・レイト制御判断部85とを備えた。
In step S7, a “vectoring / torque output” process is executed.
Therefore, the yaw
[Effect of Example]
The vehicle yaw rate control device according to the embodiment of the present invention includes a running
このため、検出された走行状態に応じたヨー・レイトの変更により、車両旋回特性を向上させることができながら、旋回走行時の横滑りによりカウンター・ステアを当てているときは、ヨー・レイト変更部23,25の制御を中止させることができる。 For this reason, when the yaw rate can be improved by changing the yaw rate according to the detected running state, the yaw rate changing unit is used when the counter-steer is applied due to the side slip during turning. The control of 23 and 25 can be stopped.
従って、車両グリップ回復時の車両姿勢が自然であり、ステアリング操作を容易にすることができる。
[その他]
なお、ヨー・レイト制御判断部85は、カウンター・ステアを当てていることのみの判断で、ヨー・レイト制御を中止させる構成にすることもできる。
Therefore, the vehicle posture when the vehicle grip is recovered is natural, and the steering operation can be facilitated.
[Others]
Note that the yaw rate control determination unit 85 can be configured to stop the yaw rate control only by determining that the counter steer is applied.
ヨー・レイト変更部23,25は、実施例の機構に限られるものではなく、他の変速機構として他のギヤ・セット、電動モータ、液圧モータなどを用い、変速用の摩擦クラッチ以外の規制手段としてモータへの電流、又は液圧などの負荷を利用できる。
The yaw
また、左右輪間のデファレンシャル装置は、必ずしも必要な構成ではない。 Further, the differential device between the left and right wheels is not necessarily a necessary configuration.
23,25 ヨー・レイト変更部
77 ヨー・レイト制御部
79 目標ヨー・レイト設定部
83 走行状態検出部
85 ヨー・レイト制御判断部
23, 25 Yaw /
Claims (3)
前記走行状態に応じて自車の目標ヨー・レイトを設定する目標ヨー・レイト設定部と、
自車のヨー・レイトを変更可能なヨー・レイト変更部と、
前記目標ヨー・レイトを実現するように前記ヨー・レイト変更部を制御するヨー・レイト制御部と、
を備えた車両用ヨー・レイト制御装置であって、
自車の走行状態からカウンター・ステアを判断し前記ヨー・レイト制御部によるヨー・レイト変更部の制御を中止させるヨー・レイト制御判断部と、
を備えたことを特徴とする車両用ヨー・レイト制御装置。 A running state detector that detects the running state of the vehicle;
A target yaw / rate setting unit for setting the target yaw / rate of the vehicle according to the running state;
A yaw rate changing section capable of changing the yaw rate of the own vehicle;
A yaw rate control unit for controlling the yaw rate changing unit so as to realize the target yaw rate;
A vehicle yaw rate control device comprising:
A yaw / rate control determination unit that determines counter steer from the running state of the vehicle and stops the control of the yaw / rate change unit by the yaw / rate control unit;
A vehicle yaw rate control device comprising:
前記ヨー・レイト制御判断部は、自車の走行状態から自車の横滑り及びカウンター・ステアを判断し前記ヨー・レイト制御部によるヨー・レイト変更部の制御を中止させる、
ことを特徴とする車両用ヨー・レイト制御装置。 The vehicle yaw rate control device according to claim 1,
The yaw rate control determination unit determines the side slip and counter steer of the own vehicle from the running state of the own vehicle, and stops the control of the yaw rate changing unit by the yaw rate control unit,
A vehicle yaw rate control device.
前記ヨー・レイト制御部は、目標ヨー・レイトを実現するように前記ヨー・レイト変更部を制御して駆動輪にヨー・レイトを変更するためのベクトリング・トルクを付加調整する、
ことを特徴とする車両用ヨー・レイト制御装置。 The vehicle yaw rate control device according to claim 1 or 2,
The yaw rate control unit controls the yaw rate changing unit so as to realize a target yaw rate, and additionally adjusts a vectoring torque for changing the yaw rate to the driving wheel.
A vehicle yaw rate control device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007279226A JP2009108883A (en) | 2007-10-26 | 2007-10-26 | Yaw rate control device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007279226A JP2009108883A (en) | 2007-10-26 | 2007-10-26 | Yaw rate control device for vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009108883A true JP2009108883A (en) | 2009-05-21 |
Family
ID=40777586
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007279226A Pending JP2009108883A (en) | 2007-10-26 | 2007-10-26 | Yaw rate control device for vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009108883A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014199867A1 (en) * | 2013-06-14 | 2014-12-18 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Vehicle control system |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05208623A (en) * | 1991-11-07 | 1993-08-20 | Mitsubishi Motors Corp | Driving power distributing control device of right and left wheel of differential control type |
JPH0752679A (en) * | 1993-08-18 | 1995-02-28 | Mazda Motor Corp | Controller of vehicle |
JPH10287146A (en) * | 1997-04-16 | 1998-10-27 | Unisia Jecs Corp | Vehicle motion control device |
JP2006056384A (en) * | 2004-08-19 | 2006-03-02 | Honda Motor Co Ltd | Method of controlling four-wheel drive vehicle |
JP2006057730A (en) * | 2004-08-20 | 2006-03-02 | Honda Motor Co Ltd | Counter steer detecting method |
-
2007
- 2007-10-26 JP JP2007279226A patent/JP2009108883A/en active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05208623A (en) * | 1991-11-07 | 1993-08-20 | Mitsubishi Motors Corp | Driving power distributing control device of right and left wheel of differential control type |
JPH0752679A (en) * | 1993-08-18 | 1995-02-28 | Mazda Motor Corp | Controller of vehicle |
JPH10287146A (en) * | 1997-04-16 | 1998-10-27 | Unisia Jecs Corp | Vehicle motion control device |
JP2006056384A (en) * | 2004-08-19 | 2006-03-02 | Honda Motor Co Ltd | Method of controlling four-wheel drive vehicle |
JP2006057730A (en) * | 2004-08-20 | 2006-03-02 | Honda Motor Co Ltd | Counter steer detecting method |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014199867A1 (en) * | 2013-06-14 | 2014-12-18 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Vehicle control system |
JP2015000654A (en) * | 2013-06-14 | 2015-01-05 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | Vehicle control system |
CN105263785A (en) * | 2013-06-14 | 2016-01-20 | 日立汽车***株式会社 | Vehicle control system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4980168B2 (en) | Vehicle behavior control device | |
JP2534730B2 (en) | 4-wheel steering / Differential limiting force integrated control device | |
JP3617680B2 (en) | 4-wheel drive traction control system | |
US7740102B2 (en) | Steering control device for vehicle | |
JP5423391B2 (en) | Vehicle speed control device | |
JP4866580B2 (en) | Vehicle travel control device | |
CN103978971A (en) | Methods of controlling four-wheel steered vehicles | |
US20020003057A1 (en) | Drive-force distribution controller | |
JP2004075013A (en) | Vehicle control device | |
JP2006057730A (en) | Counter steer detecting method | |
JP4300103B2 (en) | Vehicle steering control device | |
JP2006008120A (en) | Device and method for adjusting steering behavior of automobile | |
JP2009062030A (en) | Yaw rate control device for vehicle | |
JP5488354B2 (en) | Control device for differential limiting mechanism | |
JP2009108883A (en) | Yaw rate control device for vehicle | |
JP2009184504A (en) | Vehicle control device | |
JP2006528571A (en) | Control system for cars that are at least temporarily operated on four wheels | |
JP2552327B2 (en) | Four-wheel steering control system for vehicles with limited slip differential | |
JP5640581B2 (en) | Control device for differential limiting mechanism | |
JP2005306273A (en) | Vehicle driving system | |
JP2009292286A (en) | Steering wheel return control device | |
JP2008230465A (en) | Driving force distribution device | |
JP4433785B2 (en) | Steering device | |
JP2943931B2 (en) | Vehicle drive torque control device | |
JP2005329861A (en) | Right and left independent drive type vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100927 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111212 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111220 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20120605 |