JPH05260775A - モーター回転制御装置 - Google Patents
モーター回転制御装置Info
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- JPH05260775A JPH05260775A JP4323661A JP32366192A JPH05260775A JP H05260775 A JPH05260775 A JP H05260775A JP 4323661 A JP4323661 A JP 4323661A JP 32366192 A JP32366192 A JP 32366192A JP H05260775 A JPH05260775 A JP H05260775A
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P1/00—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/16—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/18—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters for starting an individual dc motor
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- H02P23/186—Controlling the angular speed together with angular position or phase of one shaft by controlling the prime mover
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Abstract
等に用いられて、モーターの起動の際、過度現状を最少
化して可動応答時間を短縮させるモーター回転制御装置
を提供することにある。 【構成】 本発明の回転制御装置はモーターの回転速度
を検出するための回転速度検出器と、前記回転速度検出
からの前記検出された回転速度により前記モーターの回
転速度を一定に制御するための制御信号を発生する信号
処理器と、前記信号処理器からの制御信号に含まれた回
転周期成分及びその高調波成分を除去するためのCOM
D型フィルターと、前記モーターの回転速度に従って過
度応答時及び正常時前記COMD型フィルターの伝達関
数を可変する制御器と、前記COMD型フィルターから
のフィルタリングされた制御信号によりモーターを駆動
する駆動手段と、前記信号処理手段及び前記COMD型
フィルター手段間に接続され、前記制御信号をクランピ
イングする制限器を備える。
Description
ダー等に用いられるモーターのサーボ回路に適した回転
制御装置に関するものにして、特に起動の際モーターの
過度現象を最少化し、定常速度への到達時間を最少化す
ることのできるモーター回転制御装置に関するものであ
る。
EO CASSETTE RECODER;以下“VC
R”という)のドラムスピンドルサーボ回路(DRUM
SPINDLE SERVO CIRCULT)に適
用される回転制御装置はドラムモーターの回転速度を周
波数発生機(FREQUENCY GENGRATO
R;以下“FG”という)から発生するFG信号より検
出し、前記検出された回転速度からドラムモーターの速
度エラーを算出する。又、前記回転制御装置は算出され
た速度エラーを補正し、補正されたモーター駆動信号を
ドラムモーターに印加することによりドラムモーターの
速度が一定に維持されるようにする。しかし、前記回転
制御装置はドラムの偏心及び前記FGの取付誤差等によ
り発生する回転欠陥成分、即ちドラムの回転周波数の3
0Hz及びその高調波成分が前記算出された速度エラー
に含まれていることによりドラムモーターの回転速度を
一定に維持することができないという問題点を抱えてい
る。
される回転制御装置と等しく起動の際、正常速度への到
達時間、即ち過度応答時間が長いためVCRが再生モー
ド及び記録モードを始める時、ビデオ信号を長時間ミュ
ートさせるようにするという問題点があった。
転制御装置では、特開昭63−129877号及び特開
平1−117676号公報に開示されている。
れた回転制御装置は正常運転モードの際、ノッチフィル
ターにより算出された速度エラー信号の中に含まれた不
必要な回転欠陥成分、即ちドラムの回転周波数の30H
z及びその高調波成分を除去し、前記回転欠陥成分が除
去された速度エラー信号を補正したモーター駆動信号で
ドラムモーターを駆動してドラムモーターの回転速度を
一定に維持させた。
された回転制御装置は、前記特開昭63−129877
号公報に記載された回転制御装置の問題点を改善するた
め前記ノッチフィルターの定数を起動の際及び正常速度
運転時により可変して、正常速度運転時純粋な速度エラ
ー成分の“0”Hz成分の利得が減少しても割合大きい
回転欠陥成分を除去する一方、起動時には回転欠陥成分
が完全に除かれても“0”Hz成分の利得を大きくし
た。
129877号公報に記載された回転制御装置は前記ノ
ッチフィルターを正常運転モード時のみ用いるので起動
の際ドラムモーター回転速度を正常速度に到達させるた
め長時間を要した。
された回転制御装置は起動の際ドラムモーターの速度が
正常速度に到達する時間を短縮することができるが、モ
ーターの速度を加速することによりモーターの速度にお
いて過度現象が深化して、ドラムモーターが正常速度を
維持するまで多くの時間(即ち、長時間の安定化期間)
を消耗する問題点を抱えている。
通りである。
と、前記ドラムモーター10に設けられた回転検出器1
2を備えた従来の回転制御装置が説明されている。
転速度による周波数を有する図8(A)のようなFGパ
ルスを発生するFGヘッド14及び前記ドラムモーター
10の回転位相による図8(B)のような位相発生器
(PHASE GENERATOR;以下“PG”とい
う)パルスを発生するPGヘッド16を備える。
0の1回転当り1個のパルスをもって制御信号発生回路
32に印加され、反面前記FGパルスは前記ドラムモー
ター10の1回転当り6個のパルスを有し、制御信号発
生回路18に供給される。前記第1制御信号発生回路1
8は図8(C)に示されたように前記FGパルスのライ
ジングエッジ(RISING EDGE)にてカウンタ
ー20をリセットすると共にカウントを始めさせ、前記
FGパルスのフォーリングエッジ(FALLING E
DGE)にて前記カウント20によりカウンターされた
値N1、N2、N3、…をサンプリングする。
N2、N3、…は速度エラーデータDSで、デジタルノ
ッチフィルター22及び制御回路24に供給される。
て流入されるクロック発生器(図示せず)からのクロッ
クパルスにより加算カウントされる。前記制御回路24
は、前記速度エラーデータの論理値により起動モード及
び正常モードであるかを判断し、判断された結果により
デジタルノッチフィルター22の伝達関数を可変する。
前記制御回路24の制御下に、前記デジタルノッチフィ
ルター22は起動モードの際、回転欠陥成分が除去され
なくても“0”Hzの成分の利得が減衰されないように
前記速度エラーデータDSをフィルタリングし、正常モ
ード時には“0”Hz成分の利得が減衰されても回転欠
陥成分を除去するように前記速度エラーデータDSをフ
ィルタリングする。
ー22からのフィルタリングされた速度エラーデータを
乗算係数K1倍になるように乗算し、乗算された速度エ
ラーデータを加算器42に供給する。そして、微分器2
8は前記デジタルノッチフィルター22からのフィルタ
リングされた速度エラーデータを微分して、角加速度デ
ータを発生する。
た角加速度データを乗算係数K0と乗算し、乗算された
角加速度を加算器42に供給する。一方、第2制御信号
発生回路32は、前記PGヘッド16からの前記PGパ
ルスのフォリングエッチでカウンター34をリセットす
ると共にカウントを始めさせる。前記カウンター34は
クロック発生器(図示せず)から第2入力端子50を通
じて供給されるクロックパルスにより1つずつ加算カウ
ントして、同期信号分離回路(図示せず)から第3入力
端子52を通じて供給される図8(D)のような垂直同
期信号のフォーリングエッチからカウントされた値をサ
ンプリングし、サンプリングされたカウント値を位相エ
ラーデータDPとして、積分器36及び乗算器40に供
給する。
DPを積分して、乗算器38は前記積分器36から積分
した位相エラーデータ乗算係数K3と乗算して積分及び
乗算された位相エラーデータを加算器42に供給する。
からの位相エラーデータDPを乗算係数K2と乗算し、
乗算された位相エラーデータを加算器42に供給する。
前記加算器42は、前記乗算器26、30、38、40
からのデータを加算し、加算されたデータをデジタル−
アナログ(DIGITAL−ANALOG;以下“D−
A”という)変換器44に供給する。
からの加算されたデータをアナログ信号に変換し、変換
されたアナログ信号を速度制御信号として駆動回路46
に供給する。
電圧レベルにより前記ドラムモーター10の速度を制御
する。図9は図7に示されたD−A変換器44の詳細な
回路図であり、図10(A)及び(B)は図9の各部分
の出力波形図である。図9において、タイミング信号発
生部56は、図7に示された加算器42から入力端子5
4を通じて流入するデジタルデータの理論値に相応する
幅を有するパルス幅変調信号を発生する。
うに3状態の論理状態を有する信号にして、前記デジタ
ルデータが正の論理値を有する場合ハイインピーダンス
レベルを基準にロー論理を有し、反対に前記デジタルデ
ータが負の論理値を有する時にはハイインピーダンスレ
ベルを基準にハイ論理を有する。そして、前記パルス幅
変調信号のパルス周期は前記FGパルスと同一の周期を
有する。抵抗R1及びコンデンサーC1と共に1つの積
分回路を形成する演算増幅器58は、前記タイミング信
号発生部56からのパルス幅変調信号の論理状態により
パルス幅期間ぐらい充放電して図10(B)のようにア
ナログ信号形態の速度制御信号を発生する。より詳細に
説明すると、前記演算増幅器58はロー論理状態のパル
ス幅変調信号が入力されるとき、パルス期間の間、コン
デンサーC1に電圧を充電して、反対にハイ論理状態の
パルス幅変調信号が入力された場合にはパルス期間の
間、コンデンサーC1に充電された電圧を放電する。
(i)は1/(R1C1)であり、前記コンデンサーC
1に充電された電圧は速度制御信号(S0)として、出
力端子60を通じて、図7に示された駆動回路46に供
給される。
ルノッチフィルター22から出力される速度エラーデー
タDS及びD−A変換器44から出力する速度制御信号
(S0)である。
ドラムモーター10が駆動され始めた(t0)からドラ
ムモーターが初めて目標速度に到達した時間(t1)ま
での期間の間(T1)に最大値をもって、前記時間(t
1)よりドラムモーター10が最大速度で回転される時
間(t2)までの期間(T2)の間には、負の値を持つ
ように急激に減少し、又、前記ドラムモーター10が最
大速度になった時間(t2)から正常運転モードで運転
し始める時間(t3)迄の期間の間(T3)には徐々に
増加されている。
モーター10が起動し始めた時間(t0)からドラムモ
ーター10が目標速度に到達する時間(t1)迄の期間
の間(T1)、前記速度エラーデータDSにより出力電
圧を最大に維持して、前記ドラムモーター10が目標速
度に到達された時間(t1)から前記ドラムモーター1
0が最大速度を有する時間(t2)迄の間(T2)には
“0”レベルまで急激に減少する。そして、前記モータ
ー速度制御信号(S0)は前記ドラムモーター10が最
大速度で回転する時間(t2)から正常運転モードを運
転し始める時間(t3)迄の期間の間(T3)で前記モ
ーター速度制御信号(S0)は一定期間“0”レベルを
維持する。
変換器44から出力される速度制御信号(S0)により
ドラムモーター10の回転速度を示している。図12に
おいて、ドラムモーター10は駆動し始めた時間(t
0)から最大電圧の速度制御信号により駆動加速され時
間(t1)に目標速度に到達された後、時間(t1)か
ら前記速度制御信号(S0)が最大値での“0”レベル
まで減少しても回転慣性により時間(t2)に最大速度
に到る。
2)から急激に減少され目標速度以下になる時間(t
3)から増加し始める速度制御信号(S0)により正常
制御モードで運転される。
の際、割合レベルの低い回転欠陥成分が含まれてもHz
の付近のエラー量を完全に検出し、その検出されたエラ
ー値によりモーターを加速するのでドラムモーターの速
度において過度現象が深化し、目標速度を一定に維持す
る正常運転モードに駆動されるまでの過度応答時間が長
くなる。
ターのエラー量によりエラー量に相応する電圧値ずづ前
記速度制御信号の電圧値を段階的に増減させるための積
分器を備えたD−A変換器を用いる従来の回転制御装置
は、速度変化に対する前記モーター速度制御信号の遅い
応答特性により一層深化した過度応答特性を有する問題
点があった。
録の初期に長時間の間、ビデオ信号をミュートして、消
費者に不便を加重させ、商品の信頼性を失墜させた。
答特性を改善することのできる回転制御装置に関するも
のである。
の、本発明の回転制御装置はモーターの回転速度を検出
するための回転検出手段と;該回転検出手段からの前記
検出された回転速度により前記モーターの回転速度を一
定に制御するための制御信号を発生する信号処理手段
と;該信号処理手段からの制御信号に含まれた回転周期
成分及びその高調波成分を取り除くためのCOMD型フ
ィルター手段と;前記モーターの回転速度により過度応
答時及び正常時に前記COMD型フィルター手段の伝達
関数を可変する制御手段と;前記COMD型フィルター
手段からのフィルタリングされた制御信号によりモータ
ーを駆動する駆動手段と;前記信号処理手段及び前記C
OMD型フィルター手段の間に接続され、前記制御信号
を制限する制限手段と;からなることを特徴とする。
動の時、モーターに印加される速度制御信号レベルを制
限器により目標速度に到達する前に、徐々に減少させ
て、モーターの過度応答を最少化して速度の安定化する
時間を短縮することができる。
による回転制御装置のブロック図である。
ラム(図示せず)を回転させるためのドラムモーター1
0及び前記ドラムモーター10に設けられ、前記ドラム
モーター10の回転速度を検出する回転検出器12を備
える。前記回転検出器12は前記ドラムモーター10の
回転速度による周波数を有する図2(A)のようなFG
パルスを発生するFGヘッド14及び前記ドラムモータ
ー10の回転位相による図2(B)のようなPGパルス
を発生するPGヘッド16を備える。前記FGパルスは
前記ドラムモーター10の1回転当り6個のパルスをも
って、そして前記PGパルスは前記ドラムモーター10
が1回転するごとに1つずつ発生する。
ッド14から発生したFGにより第1カウンター20を
図2(C)に示されたように制御するための第1制御信
号発生回路18を備える。
Gパルスのライジングエッチより前記第1カウンター2
0のリセット端子にリセット信号を供給して、前記第1
カウンター20をリセットすると共にカウントを始めさ
せる。そして、前記第1制御信号発生回路18は、前記
FGパルスのフォーリングエッジより前記第1カウンタ
ー20の出力制御端子にラッチ信号を供給して、前記第
1カウンター20でカウントされたカウント値N1、N
2、N3、…をサンプリングし、サンプリングされた前
記カウント値N1、N2、N3、…が速度エラーデータ
DSとして制御回路24及び制限器62に供給されるよ
うにする。
信号発生回路18からのリセット信号によりリセットさ
れた後、クロック発生器(図示せず)から第1入力端子
48を通じて供給されるクロックパルス列により加算カ
ウントして、図2(C)に示された鋸歯波形態のカウン
ト値を発生する。そして、前記第1カウント20は、前
記第1制御信号発生回路18からラッチパルスが供給さ
れた時、カウント値N1、N2、N3、…を制御回路2
4及び制限器62に供給する。
ンター20から速度エラーデータを流入する前記制限器
62は、前記速度エラーデータを所定値の上限値と下限
値で制限して、制限された速度エラーデータDSLをデ
ジタルノッチフィルター22に供給する。そして、前記
制限器62は前記速度エラーデータDSが一定期間以
上、前記上限値を超過する場合、所定の下限値を前記制
限された速度エラーデータDSLとして前記デジタルノ
ッチフィルター22に供給する。
期間以上、前記下限値以下になった場合、所定の上限値
を前記制限された速度エラーデータDSLとして前記デ
ジタルノッチフィルター22に供給する。
度エラーデータDSを入力する制御回路24は前記速度
エラーデータDSにより起動モード或いは正常モードで
あるかを判断し、前記判断されたモードにより前記デジ
タルノッチフィルター22の伝達関数を可変する。
記制御回路24の制限により起動モード及び正常モード
の際、他の伝達関数をもって、前記制限器62からの前
記制限された速度エラーデータDSLを除波し、除波さ
れた速度エラーデータを微分器26及び第2乗算器30
に供給する。
力される前記除波された速度エラーデータは正常モード
時、ドラム回転周期の30Hz及びその高調波成分が完
全に除去されて利得が減衰した“0”Hzの成分を含め
る。
タルノッチフィルター22から出力される前記除波され
た速度エラーデータは少しの30Hz及びその高調波成
分と利得が減衰されない“0”Hzの成分を含む。前記
微分器26は、前記除波された速度エラーデータを微分
して角加速度データを発生する。前記微分器26から発
生された前記各加速度データは、第1乗算器28から乗
算係数K0と乗算する。
ルノッチフィルター22からの前記除波された速度エラ
ーデータを乗算係数K1と乗算する。又、前記回転制御
装置は、前記PGヘッド16からのPGパルスにより第
2カウンター34を制御する第2制御信号発生回路32
を備える。前記第2制御信号発生回路32は前記PGパ
ルスのフォーリングエッジよりリセット信号を発生し、
発生されたリセット信号を前記第2カウンター34に供
給するので前記第2カウンター34をリセットすると共
に、カウントを始めるようにする。
信号発生回路32からのリセット信号によりリセットさ
れた後、第2入力端子50を通じて印加されるクロック
発生器(図示せず)からのクロックパルス列により図2
(D)のように1つずつ加算してカウントする。
信号発生器(図示せず)からの図2(E)のような垂直
同期信号のフォーリングエッジでカウントした値をサン
プリングして、サンプリングされたカウント値を位相エ
ラーデータDPとして、第3乗算器36及び積分器38
に供給する。
34からの前記位相エラーデータDPを乗算係数K2と
乗算して、K2倍に乗算された位相エラーデータを発生
する。
ター34からの前記位相エラーデータDPを積分して、
積分された位相エラーデータを第4乗算器40に供給す
る。
ら供給する前記積分された位相エラーデータを乗算係数
K3と乗算する。前記回転制御装置は、前記第1〜第4
乗算器28、30、36、40から乗算されたデータを
加算して、加算されたデータをD−A変換器44に供給
する加算器42を更に備える。前記D−A変換器44
は、前記加算器42からの前記加算されたデータをアナ
ログ信号形態に変換し、変換されたアナログ信号を速度
制御信号MSとして駆動回路46に供給する。
により前記ドラムモーター10を駆動する。
示されたD−A変換器と同一に構成されている。
ブロック図である。図3を参照すると、前記制限器62
は入力端子64を通じて図1に示された第1カウンター
20から速度エラーデータDSを1つの固定端子で供給
を受ける第1制御用スイッチ66を備える。前記第1制
御用スイッチ66は、第1上限値設定部68から第1上
限値FULVの供給を受けるための他の固定端子、第1
下限値設定部70から第1下限値FDLVの供給を受け
るための更に他の固定端子及び前記3個の固定端子に供
給されたデータを選択するための可動端子を更に備え
る。前記第1制御用スイッチ66の前記可動端子は第1
及び第2比較器78、82からの比較信号CS1、CS
2の論理値により図5(A)に示された動作真理表のよ
うに前記第1上限値設定部68からの前記第1上限値F
ULV、前記第1下限値設定部70からの第1下限値F
DLV或いは前記入力端子64に供給された前記速度エ
ラーデータDSを選択する。
スイッチ66は、前記第1比較器78の出力信号CS1
がハイ論理状態である場合、第1上限値設定部68から
の第1上限値FULVを選択して、前記第2比較器82
の出力信号CS2がハイ論理状態である場合には、前記
第1下限値設定部70からの第1下限値FDLVを、又
前記第1、2比較器78、82の出力信号CS1、CS
2が全てロー論理状態の場合には入力端子64に供給さ
れた前記速度エラーデータDSを選択する。
部68から自身の反転端子(−)に印加される第1上限
値FULVと前記入力端子64から自身の非反転端子
(+)に供給される前記速度エラーデータDSと比較し
て、前記第1上限値FULVが前記速度エラーデータD
Sより大きい場合ハイ論理状態の比較信号CS1を発生
する。
設定部70から自身の非反転端子(+)に印加される前
記第1下限値FDLVと前記入力端子64から自身の反
転端子(−)に供給される前記速度エラーデータDSを
比較して、前記第1下限値FDLVが前記速度エラーデ
ータDSより大きい時、ハイ論理状態の比較信号CS2
を発生する。
用スイッチ66の可動端子の出力データDSLPを入力
する第1固定端子、第2上限値設定部74から第2上限
値SULVを入力するための第2固定端子及び第2下限
値設定部76から第2下限値SDLVを入力するための
第3固定端子を備える。そして、前記第2制御用スイッ
チ72は、前記第1制御用スイッチ66の出力データD
SLP、前記第2上限値設定部74からの前記第2上限
値SULV或いは前記第2下限値設定部76からの前記
第2下限値SDLVを選択して出力端子90に供給する
可動端子を更に備える。前記第2制御用スイッチ72の
前記可動端子は第3カウンター80からのキャリー信号
CR1、第4カウンター84からのキャリー信号CR2
及びノアゲート(NOR GATE)86の出力信号の
論理値に従って図5(B)に示すように前記第2上限値
SULV前記第2下限値SDLV或いは前記第1制御用
スイッチ66の出力データDSLPを選択する。
器78からの図10(B)のようなハイ論理状態の比較
信号CS1が自身のエナブル端子(ENABLE TE
RMINAL)に供給される間に入力端子88を通じて
図1に示すFGヘッド14から自身のクロック端子に供
給される図4(A)のようなFGパルスにより加算カウ
ントする。
トされた値が所定値に到達した時からハイ論理状態を有
する図4(D)に示すようなキャリー信号を発生する。
器78の比較信号CS1は、図4(B)に示すように第
1上限値FULVより大きい速度エラーデータDSが一
定期間継続するとき(即ち、ドラムモーター10が起動
されて目標速度に到達されるまでの期間)に発生する。
較器82からハイ論理状態の比較信号CS2が自身のエ
ナブル端子に供給される間、前記FGヘッド14から入
力端子88を通じて自身のクロック端子に供給されるF
Gパルスにより加算カウントする。
トされた値が所定値を超過するときからハイ論理状態の
キャリー信号CR2を発生する。
リー信号CR1は前記ドラムモーター10が起動された
ときから目標速度の70%に到達するまでの期間に相応
するFGパルスの水量が第3カウンター80によりカウ
ントされたときから発生する。
8からの前記比較信号CS1及び前記第2比較器82か
らの比較信号CS2が全てロー論理状態を有するときハ
イ論理状態を有するリセット信号RSSを発生し、発生
されたリセット信号RSSを第3、4カウンター80、
84のリセット端子RS及び前記第2制御用スイッチ7
2に供給される。
記ノアゲート86からのハイ論理状態のリセット信号R
Sが自身のリセット端子に印加するときカウントした値
を“0”に初期化する。
スイッチ72の可動端子の出力データDSLを図1に示
すデジタルノッチフィルター22に供給される。
SULVは急激に減少する前記ドラムモーター10の速
度を減少させるため、前記第1上限値FULVより小さ
く前記第1下限値FDLVより大きい値を有する。そし
て、前記第2下限値SDLVは急激に加速される前記ド
ラムモーター10の速度を減少させるため、前記第2上
限値SULVより小さく、前記第1下限値FDLVより
大きく設定される。又、前記第1、2上限値FULD、
SULDは正の整数値を有し、前記第1、2下限値FD
LV、SDLVは負の整数値を有する。
ムモーター10の速度が“0”から目標速度の70%に
到達するまで第1上限値FULVを超過する速度エラー
データDSを第1上限値FULDで制限して、ドラムモ
ーター10が目標速度の70%に到達したときから目標
速度と殆ど同じ速度に近接するまで第1上限値を超過す
る速度エラーデータDSの代わりに第2下限値SALV
を制限された速度エラーデータDSLとして出力する。
モーター10の速度が目標速度から目標速度の30%に
到達されるまで前記第1下限値FDLVより小さい速度
エラーデータDSを前記第1下限値FDLVに制限し、
ドラムモーター10が目標速度の30%に到達したとき
から殆ど“0”の速度を有するようになるまで前記第1
下限値FDLVより小さい速度エラーデータDSの代わ
りに、前記第2上限値SULVを制限された速度エラー
データDSLとして出力する。
限値SULV及び前記第1下限値FDLV間の値を有す
る速度エラーデータDSを制限された速度エラーデータ
DSLとして出力する。又、過負荷の際、制限器62は
一定期間以上継続する第1下限値FDLVより低い速度
エラーデータを一定期間の間第1下限値FDLVに制限
し、一定期間後には前記第1下限値より低い速度エラー
データの代わりに第2上限値を制限された速度エラーデ
ータDSLとして出力して、ドラムモーター10の過負
荷から保護する。
62から出力する制限された速度エラーデータDSLに
従ってD−A変換器44から出力する速度制御信号MS
のレベル変化が示されている。前記速度制御信号MSは
前記制限された速度制御データDSLが第1上限値FU
LDを維持する間、即ち、ドラムモーター10の速度が
目標速度の70%に到達される時(t1)までドラムモ
ーター10が加速するように最高レベルを維持し、そし
て前記速度制御信号MSは前記制限された速度制御デー
タDSLが第2下限値SDLVを有する間、即ちドラム
モーター10の速度が70%(t1)になったときから
目標速度に近接する時(t2)までの期間にドラムモー
ター10の速度が加速するのを減少させるように最大レ
ベルから徐々に減少する。又、速度制御信号MSはドラ
ムモーター10の速度が目標速度に近接した時(t2)
から前記制限された速度エラーデータDSLのレベルが
第1上限値FULV及び第2下限値SDLV間において
変ることによって変化する。
された速度エラーデータDSLはドラムモーター10が
目標速度に到達した後極く短い時間の安定化期間Dip
を有することになる。
号(S0)に対する本発明に従う速度制御装置の速度制
御信号MSの制御特性を示す。
(S0)はドラムモーター10が目標速度に到達した時
(t2)から最高レベルから“0”まで急激に減少した
後、一定期間“0”レベルを維持し、その後“0”レベ
ルから徐々に増加する。反対に、本発明の速度制御信号
MSはドラムモーター10が目標速度の70%に到達す
る時(t1)から正常速度で開始し始める時間(t3)
までの期間に最高レベルから徐々に減少する。
MSが前記従来の速度制御信号(S0)と三角形をなす
区間(斜線で示す領域)だけ制御特性を改善させる。
によるドラムモーターの過度応答特性CMと本発明の回
転制御装置によるドラムモーターの可動応答特性PMS
が対比されている。
るドラムモーター10の回転速度は最初に目標速度に到
達した後、目標速度を基準に大幅の変化及び長時間の安
定化時間を有する。
モーター10の回転速度は最初に目標速度に到達するま
での期間が従来の回転制御装置に比べて、若干長くなる
が、最初に目標速度に到達した後、目標速度を基準に極
く小さい幅の変化と極く短い安定化期間を有する。
来の回転制御装置より早い短時間内にドラムモーターを
正常運転モードに駆動することが可能となる。
ムモーターに印加される速度制御信号のレベルを制限器
により目標速度に到達する前に徐々に減少させて、ドラ
ムモーターの過度応答を最少化して速度の安定化する時
間を短縮し得る利点がある。
び記録モード開始時、ビデオ信号がミュートする時間を
短縮させ、製品の信頼性を向上し、使用者に便利さを増
加する利点を有する。
度制御信号の大きさを制限することによってモーターを
過負荷から保護し得る利点がある。
転制御装置のブロック図である。
〜(E)は各部分の出力波形図及び動作特性図である。
る。
〜(E)は各部分の出力波形図である。
る図であって、(A)及び(B)は動作真理表である。
換器の出力特性図である。
ック図である。
〜(E)は各部分の出力波形図及び動作特性図である。
ある。
(A)及び(B)は夫々タイミング信号発生部及び積分
器の出力波形図である。
ィルターの出力に対するD−A変換器の出力特性図であ
る。
力に対するモーターの回転角速度特性を示した図面であ
る。
制御装置の制御特性を示した図である。
答特性と対比した本発明で回転制御装置によるモーター
の過度応答特性を示した図面である。
Claims (20)
- 【請求項1】 モーターに設けられて該モーターの回転
速度を検出するための回転検出手段と;該回転検出手段
からの前記検出された回転速度によって前記モーターの
回転速度を一定に制御するための制御信号を発生する信
号処理手段と;該信号処理手段からの制御信号に含まれ
る回転周期成分及びその高調波成分を除去するためのC
OMD型フィルター手段と;前記モーターの回転速度に
よって過度応答時及び正常応答時に、前記COMD型フ
ィルター手段の伝達関数を可変する制御手段と;前記C
OMD型フィルター手段からのフィルタリングされた制
御信号によって前記モーターを駆動するための駆動手段
と;前記信号処理手段及び前記COMD型フィルター手
段間に接続され、前記制御信号のレベルを制限する制限
手段と;からなることを特徴とするモーターの回転速度
を制御するための回転制御装置。 - 【請求項2】 前記COMD型フィルター手段と、前記
駆動手段間に接続されフィルタリングされた制御信号を
アナログ信号に変換する手段を更に備えたことを特徴と
する請求項1記載の装置。 - 【請求項3】 前記デジタル−アナログ変換手段が、前
記COMD型フィルター手段からの制御信号の論理値に
相応するパルス幅を有するタイミングパルスを発生する
手段と、前記タイミングパルス発生手段からのタイミン
グパルスを積分して、積分された信号を前記駆動手段に
供給する手段と、を備えたことを特徴とする請求項2記
載の装置。 - 【請求項4】 フィルタリングされた制御信号が正及び
負の論理値を有して、前記タイミングパルスが3状態の
論理を有することを特徴とする請求項3記載の装置。 - 【請求項5】 前記制限手段が、上限値を発生する上限
値発生手段と、前記信号処理手段からの制御信号と前記
上限値発生手段からの上限値と比較する第1比較手段
と、前記第1比較手段からの比較信号の論理状態に従っ
て前記信号処理手段からの制御信号及び前記上限値発生
手段からの上限値を切換える第1切換手段と、下限値を
発生する下限値発生手段と、 前記第1切換手段の出力及び前記下限値発生手段からの
下限値を前記COMD型フィルター手段側に切換える第
2切換手段と、前記第1比較手段から発生した比較信号
の所定論理状態が第1所定期間を超過する期間の間、前
記第2切換手段が下限値を選択するようにする第2制御
手段と、を備えたことを特徴とする請求項1記載の装
置。 - 【請求項6】 前記制限手段が、前記下限値発生手段か
らの下限値と前記信号処理手段から制御信号を比較する
第2比較手段と、前記第1切換手段、前記下限値発生手
段及び前記第2切換手段の間に接続され、前記第2比較
手段からの比較信号の論理状態に従って前記第1切換手
段の出力と、前記下限値発生手段からの下限値を切換え
る第3切換手段と、を更に備えたことを特徴とする請求
項5記載の装置。 - 【請求項7】 前記制限手段が、前記上限値発生手段、
前記第2切換手段及び前記COMD型フィルター手段間
に接続され、前記上限値発生手段からの上限値と前記第
2切換手段の出力を切換える第4切換手段と、前記第2
比較手段から発生する比較信号の所定論理状態が第2所
定期間を超過する期間の間、前記第4切換手段が前記上
限値を選択するようにする第3制御手段と、を更に備え
たことを特徴とする請求項6記載の装置。 - 【請求項8】 前記第1所定期間が、前記モーターの速
度が0から目標速度の70%の速度に到達するに要する
期間であることを特徴とする請求項7記載の装置。 - 【請求項9】 前記制限手段が、前記第2及び第3制御
手段をリセットするように、前記第1及び第2比較手段
からの比較信号の論理状態を演算する論理演算手段を更
に備えたことを特徴とする請求項8記載の装置。 - 【請求項10】 前記第2、3制御手段がカウンターを
有し、前記論理演算手段がノアゲートを備えたことを特
徴とする請求項9記載の装置。 - 【請求項11】 前記制御手段が、第1上限値を発生す
るための第1上限値発生手段と、第2上限値を発生する
ための第2上限値発生手段と、第1下限値を発生するた
めの第1下限値発生手段と、第2下限値を発生するため
の第2下限値発生手段と、前記第1上限値発生手段から
の第1上限値と前記信号処理からの制御信号を比較する
第1比較手段と、前記第1下限値発生手段からの第1下
限値と前記信号処理手段からの制御信号を比較する第2
比較手段と、前記第1、2比較手段からの比較信号の論
理値に従って前記信号処理手段からの制御信号、前記第
1上限値発生手段からの第1上限値及び前記第1下限値
発生手段からの第1下限値を切換えるための第1切換手
段と、前記第1比較手段から発生する比較信号が所定論
理状態を維持する期間をカウントして、カウントされた
値が所定値を超過するとき、キャリー信号を発生する第
1カウント手段と、前記第2比較手段から発生する比較
信号が所定論値状態を維持する期間をカウントして、カ
ウントされた値が所定値を超過するとき、キャリー信号
を発生する第2カウント手段と、前記第1、第2比較手
段からの比較信号の論理値に従って前記カウンターを初
期化するゲート手段と、前記第1、2カウント手段から
のキャリー信号と前記ゲート手段の出力の論理値に従っ
て前記第2上限値発生手段からの第2上限値、前記第2
下限値発生手段からの第2下限値及び第1切換手段の出
力を前記COMD型フィルター手段側に切換える第2切
換手段と、を備えたことを特徴とする請求項1記載の装
置。 - 【請求項12】 前記第1上限値が前記第2上限値より
大きく、前記第2下限値が前記第1下限値より大きく、
前記第2上限値が前記第2下限値より大きく設定された
ことを特徴とする請求項11記載の装置。 - 【請求項13】 前記COMD型フィルター手段と、前
記デジタル−アナログ変換手段間に接続され、フィルタ
リングされた制御信号を補正する補正手段と、を更に備
えたことを特徴とする請求項1記載の装置。 - 【請求項14】 モーターに設けられてモーターの回転
速度を検出するための回転速度検出手段と;該回転速度
検出手段からの前記検出された回転速度によって前記モ
ーターの回転速度を一定に制御するための制御信号を発
生する信号処理手段と;前記信号処理手段からの制御信
号に含まれる回転周期成分及びその高調波成分を除去す
るためのCOMD型フィルター手段と;前記モーターの
回転速度に従って過度応答時及び正常応答時に、前記C
OMD型フィルター手段の伝達関数を可変する制御手段
と;前記COMD型フィルター手段からのフィルタリン
グされた制御信号によって前記モーターを駆動するため
の駆動手段と;前記COMD型フィルター手段及び前記
モーター駆動手段間に接続され、前記制御信号のレベル
を制限する手段と;からなることを特徴とするモーター
の回転速度を制御するための回転制御装置。 - 【請求項15】 ドラムモーターに設けられFGヘッド
及びPGヘッドを有する回転検出手段と、 前記FGヘッドは前記ドラムモーターの各速度を検出し
て、前記PGヘッドは前記ドラムモーターの回転位相を
検出し、前記FGヘッドからの前記角速度によって前記
ドラムモーターの回転速度を一定に制御するための速度
制御データを発生するための第1信号処理手段と;該第
1信号処理手段からの前記第1制御データに含まれた回
転周期成分及びその高調波成分を除去するためのCOM
D型フィルター手段と;前記ドラムモーターの回転速度
に関連して起動の際、及び正常時に前記COMD型フィ
ルター手段の伝達関数を可変する制御手段と;前記CO
MD型フィルター手段と前記信号処理手段間に接続され
て前記速度制御データを制限する制限手段と;前記PG
ヘッドからの前記検出された回転位相によって前記ドラ
ムモーターの回転位相を一定に制御するための位相制御
データを発生する第2信号処理手段と;前記COMD型
フィルター手段からの前記速度制御データ及び位相制御
データを加算するための加算手段と;前記デジタル−ア
ナログ変換手段からのモーター制御信号に従って前記ド
ラムモーターを駆動する手段と;からなることを特徴と
するVCRでのドラムモーターの速度を制御する回転制
御装置。 - 【請求項16】 前記制限手段が、上限値を発生する上
限値発生手段と、前記信号処理手段からの制御信号と前
記上限値発生手段からの上限値と比較する第1比較手段
と、前記第1比較手段からの比較信号の論理状態に従っ
て前記信号処理手段からの制御信号及び前記上限値発生
手段からの上限値を切換える第1切換手段と、下限値を
発生する下限値発生絵手段と、前記第1切換手段の出力
及び前記下限値発生手段からの下限値を前記COMD型
フィルター手段側に切換える第2切換手段と、前記第1
比較手段から発生された比較信号の所定論理状態が第1
所定期間を超過する期間の間、前記第2切換手段か下限
値を選択するようにする第2制御手段と、を備えたこと
を特徴とする請求項15記載の装置。 - 【請求項17】 前記制限手段が、前記下限値発生手段
からの下限値と前記信号処理手段からの制御信号を比較
する第2比較手段と、前記第1切換手段、前記下限値発
生手段及び前記第2切換手段間に接続され、前記第2比
較手段からの比較信号の論理状態に従って前記第1切換
手段の出力と前記下限値発生手段からの下限値を切換え
る第3切換手段と、を更に備えたことを特徴とする請求
項16記載の装置。 - 【請求項18】 前記制限手段が、前記上限値発生手
段、前記第2切換手段及び前記COMD型フィルター手
段間に接続され、前記上限値発生手段からの上限値と前
記第2切換手段の出力を切換える第4切換手段と、前記
第2比較手段から発生した比較信号の所定論理状態が第
2所定期間を超過する期間の間、前記第4切換手段が前
記上限値を選択するようにする第3制御手段と、を更に
備えたことを特徴とする請求項17記載の装置。 - 【請求項19】 前記第1所定期間が、前記モーターの
速度が0から目標速度の70%の速度に到達するに要す
る期間であることを特徴とする請求項18記載の装置。 - 【請求項20】 前記制限手段が、前記第2及び第3制
御手段をリセットするように前記第1及び第2比較手段
からの比較信号の論理状態を演算する論理演算手段を更
に備えたことを特徴とする請求項19記載の装置。
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