JPH05254797A - Control device for forklift - Google Patents
Control device for forkliftInfo
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- JPH05254797A JPH05254797A JP6030392A JP6030392A JPH05254797A JP H05254797 A JPH05254797 A JP H05254797A JP 6030392 A JP6030392 A JP 6030392A JP 6030392 A JP6030392 A JP 6030392A JP H05254797 A JPH05254797 A JP H05254797A
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- side shift
- fork
- stroke sensor
- cylinder
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はフォークリフトの制御装
置に係り、特にサイドシフトのアタッチメントを備えた
ものに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a forklift control device, and more particularly to a device provided with a side shift attachment.
【０００２】[0002]
【従来の技術とその課題】フォークリフトは、積載した
荷物を上下させるためのマストを車体の前方に備え、場
所間の移動ができるようにした荷役用の産業車両であ
る。標準形のフォークリフトにあっては、フォーク上に
運搬すべき荷物を積載して持ち上げ、車両の運転によっ
て移動をする。ここにおいて、フォークや荷物の置き場
所につき、位置決めを容易とするためフォーク自体を左
右に移動させるサイドシフト機能が装置されたフォーク
リフトがある。この方式のものは運転度にフォークの上
下移動レバーの他サイドシフトレバーを備え、このレバ
ーの操作によりフォーク全体をそのまま左右移動させて
いる。2. Description of the Related Art A forklift truck is an industrial vehicle for loading and unloading, which is provided with a mast for raising and lowering loaded loads in front of a vehicle body so that it can be moved from place to place. In a standard forklift, the load to be transported is loaded on the fork, lifted, and moved by driving the vehicle. Here, there is a forklift equipped with a side shift function for moving the fork itself to the left or right for easy positioning, depending on where the fork or luggage is placed. This system is equipped with a side shift lever in addition to a fork vertical movement lever for every driving, and the entire fork is moved left and right as it is by operating this lever.
【０００３】しかしながら、サイドシフト機能によって
車体に対し片寄ったフォークを復帰させて中央に位置さ
せようとするとき、目視によるため精確に行なうには微
妙な操作が必要となる。また、片寄ったままの状態で走
行した場合には、重心が片寄って不安定となり転倒の危
険が生ずる。However, when the side shift function is used to restore a fork that is offset to the vehicle body and position it at the center, a delicate operation is required to perform it accurately because it is visually performed. Further, when the vehicle runs while being biased, the center of gravity is biased and becomes unstable, and there is a risk of falling.
【０００４】本発明はサイドシフトの自動センタリング
を行なうようにして操作を簡単にすると共に、転倒する
危険を生じさせないフォークリフトの制御装置の提供を
目的とする。An object of the present invention is to provide a forklift control device that simplifies the operation by automatically performing side shift centering and does not cause a risk of falling.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、サイドシフトシリンダの駆動にてフォーク全体
が左右に移動するフォークリフトにおいて、上記サイド
シフトシリンダの左右移動量を検出するストロークセン
サと、上記フォークの着床以外の状態にて中央復帰指令
にて上記サイドシフトシリンダを上記ストロークセンサ
中立点まで動かす制御回路と、を備えたことを特徴とす
る。SUMMARY OF THE INVENTION To achieve the above object, the present invention provides a stroke sensor for detecting a lateral movement amount of the side shift cylinder in a forklift truck in which the entire fork moves laterally by driving the side shift cylinder. A control circuit for moving the side shift cylinder to the stroke sensor neutral point in response to a center return command in a state other than landing of the fork.
【０００６】[0006]
【作用】中央復帰指令によって自動的にフォークが車体
前方中央に戻ることができることになり、自動センタリ
ング操作を簡単にできしかも荷物を積載している場合で
もフォークや荷物の片寄りを防止でき転倒が防止でき
る。[Function] The fork can be automatically returned to the front center of the vehicle body by the center return command, which simplifies the automatic centering operation and can prevent the fork and the load from being offset even when the load is loaded. It can be prevented.
【０００７】[0007]
【実施例】ここで、図１〜図３を参照して本発明の実施
例を説明する。図１はシステム構成を示すブロック図で
あり、本実施例のサイドシフトに係る入出力部の制御回
路を中心として示す。制御回路２０としては、ＣＰＵ２
０ａを中心としてクロック２０ｂ，ＲＡＭ，ＲＯＭの記
憶装置２０ｃ、出力ドライバである電磁弁駆動回路２０
ｄ、入力側ディジタル変換部であるＡ／Ｄコンバータ２
０ｅ、及び入力インターフェース２０ｆ等を有する。EXAMPLES Examples of the present invention will now be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a block diagram showing the system configuration, and mainly shows the control circuit of the input / output unit related to the side shift of this embodiment. As the control circuit 20, the CPU 2
0a as a center, a clock 20b, a storage device 20c for RAM and ROM, and an electromagnetic valve drive circuit 20 as an output driver
d, A / D converter 2 which is an input side digital conversion unit
0e, and an input interface 20f.
【０００８】このうち、Ａ／Ｄコンバータ２０ｅには、
サイドシフトシリンダ及びリフトシリンダを駆動するた
めの左右操作レバー２１及びリフトレバー２２が接続さ
れ、またサイドシフトシリンダのピストンロッド移動量
を検出するストロークセンサ２４、及びフォークが着床
状態にあるか否かを検出するための油圧センサ２３が接
続されている。また、入力インターフェース２０ｆに
は、サイドシフトの自動復帰指令を入力するための自動
センタリングボタン２８が接続され、また車速検出のた
めの車速センサ２７が接続されている。Of these, the A / D converter 20e includes
The left and right operation levers 21 and the lift lever 22 for driving the side shift cylinder and the lift cylinder are connected, and the stroke sensor 24 for detecting the piston rod movement amount of the side shift cylinder and whether the fork is in the landing state or not. The oil pressure sensor 23 for detecting is connected. Further, the input interface 20f is connected with an automatic centering button 28 for inputting an automatic return command for side shift, and a vehicle speed sensor 27 for detecting a vehicle speed.
【０００９】他方、出力としては、サイドシフトシリン
ダ制御用の電磁制御弁２５ａ，２５ｂ及びシルトシリン
ダ制御用の電磁制御弁２６ａ，２６ｂが電磁弁駆動回路
２０ｄに接続されている。このうち、制御弁２５ａは右
側シフト、制御弁２５ｂは左側シフト、制御弁２６ａは
上昇リフト、制御弁２６ｂは下降リフトにそれぞれ該当
する。On the other hand, as outputs, electromagnetic control valves 25a, 25b for side shift cylinder control and electromagnetic control valves 26a, 26b for silt cylinder control are connected to an electromagnetic valve drive circuit 20d. Of these, the control valve 25a corresponds to the right shift, the control valve 25b corresponds to the left shift, the control valve 26a corresponds to the upward lift, and the control valve 26b corresponds to the downward lift.
【００１０】図２は図１に示す構成をもとにして油圧回
路を中心に示す。この油圧回路において、油圧源に連通
する電磁制御弁２５ａ，２５ｂはサイドシフトシリンダ
２５に連通されており、また電磁制御弁２６ａ，２６ｂ
はリフトシリンダ２６に連通されている。また、油圧セ
ンサ２３はリフトシリンダ２６の配管に備えられてい
る。図２の状態は電磁制御弁は中立位置となっている。FIG. 2 mainly shows the hydraulic circuit based on the configuration shown in FIG. In this hydraulic circuit, the electromagnetic control valves 25a and 25b communicating with the hydraulic power source are communicated with the side shift cylinder 25, and the electromagnetic control valves 26a and 26b are also connected.
Is connected to the lift cylinder 26. The hydraulic pressure sensor 23 is provided in the pipe of the lift cylinder 26. In the state of FIG. 2, the electromagnetic control valve is in the neutral position.
【００１１】かかる構成にあって、サイドシフト機能
は、左右サイドシフト操作レバー２１の操作によって行
なわれ、右シフトの場合は電磁制御弁２５ａが作動さ
れ、左シフトの場合は電磁制御弁２５ｂが作動されて、
圧油がサイドシフトシリンダ２５のピストンロッド側あ
るいは反ピストンロッド側に供給され、サイドシフトが
行なわれる。また、フォークの昇降は、リフトレバー２
２の操作により電磁制御弁２６ａ，２６ｂが作動されリ
フトシリンダ２６が上昇又は下降されることにより行な
われる。In such a structure, the side shift function is performed by operating the left and right side shift operation levers 21, and the electromagnetic control valve 25a is operated in the case of right shift and the electromagnetic control valve 25b is operated in case of left shift. Has been
The pressure oil is supplied to the piston rod side or the anti-piston rod side of the side shift cylinder 25, and the side shift is performed. In addition, the lift lever 2 moves the fork up and down.
The operation is performed by operating the electromagnetic control valves 26a and 26b and raising or lowering the lift cylinder 26 by the operation of 2.
【００１２】次に、例えばサイドシフトが行なわれ、フ
ォークが車体前方にて片寄った状態にある場合にて中立
位置へ復帰させるべく自動センタリングボタン２８を押
した場合を着目する。この自動センタリングボタン２８
による指令によって、まず油圧リフト回路での油圧セン
サ２３のデータを読み込みフォークつまり荷が着床状態
が否かを判断し、着床状態にあるとき荷物が地面を離れ
るまで荷物を上昇させる。荷物が上昇した状態となった
とき、ストロークセンサ２４にて示されるサイドシフト
シリンダ２５のピストン位置を読み込みフォークシフト
方向を決定しシフト移動信号を電磁制御弁２５ａ又は２
５ｂに送出しサイドシフトを中立位置方向に行なう。こ
の場合、ストロークセンサは常にフォークの位置を監視
し中央の位置にてシリンダ２５の動作を停止させる。な
お、図１に示す車速センサ２７は、自動センタリングボ
タン２８の操作によらないでもセンタリングを行なうた
めのもので、サイドシフトにてフォークが片寄った状態
のままで車両を走行させた場合には転倒しやすくなるの
で、一定車速以上で運転する状態では自動的にフォーク
を中立位置に復帰させるようにしており、車速センサ２
７はそのためのセンサである。Next, attention will be paid to the case where the automatic centering button 28 is pressed to return to the neutral position when, for example, a side shift is performed and the fork is in a state of being biased in front of the vehicle body. This automatic centering button 28
First, the data of the hydraulic pressure sensor 23 in the hydraulic lift circuit is read in to determine whether or not the fork, that is, the load is on the floor, and when the floor is on, the load is raised until the load leaves the ground. When the load is in a raised state, the piston position of the side shift cylinder 25 indicated by the stroke sensor 24 is read to determine the fork shift direction, and the shift movement signal is sent to the electromagnetic control valve 25a or 2.
5b, and the side shift is performed toward the neutral position. In this case, the stroke sensor constantly monitors the position of the fork and stops the operation of the cylinder 25 at the central position. It should be noted that the vehicle speed sensor 27 shown in FIG. 1 is for performing centering without operating the automatic centering button 28. Therefore, the fork is automatically returned to the neutral position when the vehicle is driven at a certain speed or higher.
7 is a sensor therefor.
【００１３】図３は制御回路２０で行なわれるサイドシ
フト追従制御フローである。図３において、ブロックＡ
にてまず自動センタリング指令が出されると、ブロック
Ｂにて荷重データを読み込み、ブロックＣにて着床して
いるか否か判定する。着床している場合には、リフト上
昇操作（ブロックＤ）が行なわれ、ある時間経過後（ブ
ロックＥ）ブロックＢの処理に戻る。ブロックＣにて着
床しない判定が出されると、ストロークセンサ２４の現
在位置を読みとり（ブロックＦ）、中立位置へ戻るため
の移動方向が決定される（ブロックＧ）。この後、サイ
ドシフトの電磁制御弁が駆動され（ブロックＨ）、スト
ロークセンサ２４の現在位置を読みとりつつ（ブロック
Ｉ）、中央か否かの判定を行ない（ブロックＪ）、中央
に到達すると停止するものである。FIG. 3 is a side shift follow-up control flow performed by the control circuit 20. In FIG. 3, block A
First, when an automatic centering command is issued, the load data is read in block B and it is determined in block C whether or not the operator is on the floor. When the operator is on the floor, the lift raising operation (block D) is performed, and after a certain time elapses (block E), the process returns to block B. When it is determined in block C that the robot does not land, the current position of the stroke sensor 24 is read (block F), and the movement direction for returning to the neutral position is determined (block G). After this, the side shift electromagnetic control valve is driven (block H), while reading the current position of the stroke sensor 24 (block I), it is judged whether or not it is at the center (block J), and when it reaches the center, it stops. It is a thing.
【００１４】[0014]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、サ
イドシフトによる中立位置への復帰動作が容易となりか
つ作業の安全性も向上する。As described above, according to the present invention, the returning operation to the neutral position by the side shift is facilitated and the work safety is improved.
【図１】本発明の実施例のブロック構成図。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the present invention.
【図２】実施例の油圧回路図。FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram of the embodiment.
【図３】制御フローチャート。FIG. 3 is a control flowchart.
２０ 制御回路 ２１ サイドシフトレバー ２２ リフトレバー ２３ 油圧センサ ２４ ストロークセンサ ２５ サイドシフトシリンダ ２６ リフトシリンダ ２５ａ，２５ｂ，２６ａ，２６ｂ 電磁制御弁 20 Control Circuit 21 Side Shift Lever 22 Lift Lever 23 Hydraulic Pressure Sensor 24 Stroke Sensor 25 Side Shift Cylinder 26 Lift Cylinder 25a, 25b, 26a, 26b Electromagnetic Control Valve
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松田 論 神奈川県相模原市田名3000番地 三菱重工 業株式会社相模原製作所内 (72)発明者 緑川 利幸 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内 (72)発明者 北林 鶴治 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Ron Matsuda 3000 Tana, Sagamihara-shi, Kanagawa Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Sagamihara Works (72) Inventor Toshiyuki Midorikawa 3000, Tana, Sagamihara, Kanagawa Eye Sagami High-Tech Co., Ltd. (72) Inventor Tsuruji Kitabayashi 3000 Tana, Sagamihara-shi, Kanagawa M-E-I Sagami Hi-Tech Co., Ltd.
Claims (1)
ク全体が左右に移動するフォークリフトにおいて、 上記サイドシフトシリンダの左右移動量を検出するスト
ロークセンサと、 上記フォークの着床以外の状態にて中央復帰指令にて上
記サイドシフトシリンダを上記ストロークセンサ中立点
まで動かす制御回路と、 を備えたことを特徴とするフォークリフトの制御装置。1. In a forklift in which the entire fork moves left and right by driving the side shift cylinder, a stroke sensor for detecting the left and right movement amount of the side shift cylinder, and a center return command in a state other than landing of the fork. 2. A control device for a forklift, comprising: a control circuit for moving the side shift cylinder to a neutral point of the stroke sensor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6030392A JPH05254797A (en) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | Control device for forklift |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6030392A JPH05254797A (en) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | Control device for forklift |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05254797A true JPH05254797A (en) | 1993-10-05 |
Family
ID=13138267
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6030392A Pending JPH05254797A (en) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | Control device for forklift |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05254797A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005335879A (en) * | 2004-05-26 | 2005-12-08 | Nippon Yusoki Co Ltd | Fork swing preventive device |
| EP1447376B2 (en) † | 2003-02-13 | 2010-08-04 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Lift truck with moveable mast |
-
1992
- 1992-03-17 JP JP6030392A patent/JPH05254797A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1447376B2 (en) † | 2003-02-13 | 2010-08-04 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Lift truck with moveable mast |
| JP2005335879A (en) * | 2004-05-26 | 2005-12-08 | Nippon Yusoki Co Ltd | Fork swing preventive device |
| JP4578859B2 (en) * | 2004-05-26 | 2010-11-10 | 日本輸送機株式会社 | Fork swing prevention device |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19990323 |