JP2624030B2 - Control device for forklift - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、フォ-クリフトの制御
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a forklift control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】以下、従来の技術を図面を参照して説明
する。2. Description of the Related Art A conventional technique will be described below with reference to the drawings.
【０００３】図３において、１はバッテリ−を駆動源と
するフォ−クリフト車の車体、１Ａは車輪、２は車体1
の前面にチルトシリンダ４を備えるチルト機構（図示し
ない）を介して支持されたマスト（図示しない外マス
ト、内マスト）である。３は荷取り、荷置きを行うフォ
−クであって、リフトシリンダ５を備える昇降機構（図
示しない）を介してマスト２（図示しない内マスト）に
支持されている。チルトシリンダ４は弁６を介して油圧
ポンプ８に連絡されており、リフトシリンダ５は弁７を
介して油圧ポンプ８に連絡されている。９は油圧ポンプ
８のモ−タである。１０は油圧タンクであり、弁６、弁
７、油圧ポンプ８に連絡されている。１１はチルトレバ
−、１２はリフトレバ−であって共に図示しない運転台
に配設されており、手前へ操作された時に操作信号が制
御回路２０に送出され、制御回路２０は操作信号を受け
るとモ−タ９に駆動指令を与え、油圧ポンプ８を作動さ
せる。チルトレバ−１１は弁６の開閉を制御し、これに
より、チルトシリンダ４のロッドが往動、復動して、フ
ォ−ク３が水平姿勢／傾倒姿勢に切換えられる。リフト
レバ−１２は弁７を開閉する。リフトシリンダ５のロッ
ドは、油圧ポンプ８から圧液が供給されると、フォ−ク
３が上昇し、下降は、フォ−ク３側の自重により行われ
る。In FIG. 3, reference numeral 1 denotes a vehicle body of a forklift vehicle driven by a battery, 1A denotes wheels, and 2 denotes a vehicle body.
Is a mast (an outer mast, an inner mast (not shown)) supported via a tilt mechanism (not shown) including a tilt cylinder 4 on the front surface of the mast. Numeral 3 denotes a fork for loading and unloading, and is supported by a mast 2 (an inner mast not shown) via a lifting mechanism (not shown) having a lift cylinder 5. The tilt cylinder 4 is connected to a hydraulic pump 8 via a valve 6, and the lift cylinder 5 is connected to a hydraulic pump 8 via a valve 7. 9 is a motor of the hydraulic pump 8. Reference numeral 10 denotes a hydraulic tank, which is connected to the valve 6, the valve 7, and the hydraulic pump 8. Numeral 11 denotes a tilt lever, and numeral 12 denotes a lift lever, both of which are arranged in a driver's cab (not shown). When operated toward the user, an operation signal is sent to the control circuit 20. A drive command is given to the motor 9 to operate the hydraulic pump 8. The tilt lever 11 controls opening and closing of the valve 6, whereby the rod of the tilt cylinder 4 moves forward and backward, and the fork 3 is switched between the horizontal position and the inclined position. The lift lever 12 opens and closes the valve 7. When the hydraulic fluid is supplied from the hydraulic pump 8 to the rod of the lift cylinder 5, the fork 3 moves up and down by the weight of the fork 3 side.
【０００４】[0004]
【発明が解決しょうとする課題】この従来の制御装置に
おいて、チルトレバ−、リフトレバ−を操作することに
より、フォ−クリフトのフォ−クの傾倒角、昇降を制御
するものである。しかしながら、荷取り、荷置き作業時
において上記２種類のレバ−を個別かつ同時に操作しな
ければならず、このため、熟練操作技術が必要でる。In this conventional control device, the tilt angle and the elevation of the fork of the forklift are controlled by operating the tilt lever and the lift lever. However, the two types of levers must be individually and simultaneously operated during the unloading and loading operations, and therefore, a skilled operating technique is required.
【０００５】本考案はこの問題を解決するためになされ
たもので、荷取り作業時に、フォ−クの傾倒角制御、昇
降制御の操作を行う荷取り用操作レバ−、荷置き作業時
に、フォ−クの傾倒角制御、昇降制御の操作を行う荷置
き用操作レバ−を設け、フォ−クリフトの作業内容に応
じて１種類の操作レバ−のみを操作することにより、上
記フォ−クの制御を行なうことができる制御装置を提供
することを目的とするThe present invention has been made to solve this problem, and includes a loading operation lever for controlling the tilt angle of the fork and a lifting / lowering control during the loading operation, and a fork during the loading operation. A fork control is provided by providing a loading operation lever for controlling the tilt angle of the fork and raising and lowering the control, and operating only one type of operation lever in accordance with the work content of the forklift. To provide a control device capable of performing
【０００６】。[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、フォ−クを傾倒させるチルトシリンダ、フ
ォ−クを昇降させるリフトシリンダ、上記チルトシリン
ダ及び、上記リフトシリンダへ配管を通して圧液を給排
する油圧ポンプ、この油圧ポンプと上記チルトシリンダ
とを連絡する配管中に設けられた第１の弁、上記油圧ポ
ンプと上記リフトシリンダとを連絡する配管中に設けら
れた第２の弁、上記フォ−クの傾倒の有無を検知するチ
ルト角検出用センサ、フォ−クの在荷を検知する在荷セ
ンサ、荷取り用操作レバ−の操作角と操作方向に対応す
る荷取り指示を出力する荷取りセンサ、荷置き用操作レ
バ−の操作角と操作方向に対応する荷置き指示を出力す
る荷置きセンサ、上記各センサの出力を入力して上記弁
と上記油圧ポンプを制御する制御回路を備え、上記制御
回路は、上記荷取り指令を受けた時には、荷取りプログ
ラムを実行し、上記荷置き指令を受けた時には、荷置き
プログラムを実行することを特徴とする。According to the present invention, a tilt cylinder for tilting a fork, a lift cylinder for raising and lowering a fork, a tilt cylinder for raising and lowering the fork, and a pressure pipe connected to the lift cylinder are provided. A hydraulic pump for supplying and discharging liquid, a first valve provided in a pipe connecting the hydraulic pump to the tilt cylinder, and a second valve provided in a pipe connecting the hydraulic pump to the lift cylinder. A valve, a tilt angle detection sensor for detecting the tilting of the fork, a presence sensor for detecting the presence of the fork, and a loading instruction corresponding to the operating angle and operating direction of the loading operation lever. , A loading sensor that outputs a loading instruction corresponding to the operation angle and operation direction of the loading operation lever, the output of each of the above sensors, the valve and the hydraulic pump A control circuit for controlling, the control circuit, when subjected to the load pickup instruction, executes the load pickup program, when subjected to the load deposition instruction, and executes a load deposition program.
【０００７】また、荷取りプログラムは、荷取りセンサ
の出力に基づいて第２の弁に上昇もしくは下降開弁指令
を与えるとともに、チルト角検出用センサの出力に基づ
きフォ−クの傾倒の有無を検知し、フォ−クが傾倒し、
かつ在荷センサが在荷を検出していない場合には、第１
の弁に水平戻り開弁指示を与え、在荷センサが在荷を検
出し、かつチルト角検出用センサがフォ−クの水平姿勢
を検知している場合には、第１の弁に傾倒開弁指令を与
えることを特徴とする。[0007] The loading program gives an ascending or descending valve opening command to the second valve based on the output of the loading sensor, and determines whether the fork is tilted based on the output of the tilt angle detecting sensor. Detect, fork tilts,
If the presence sensor does not detect the presence, the first
When the fork sensor detects the presence and the tilt angle detection sensor detects the horizontal attitude of the fork, the first valve is tilted and opened. It is characterized by giving a valve command.
【０００８】荷置きプログラムは、荷置きセンサの出力
に基づいて第２の弁に上昇もしくは下降開弁指令を与え
るとともに、チルト角検出用センサがフォ-クの傾倒を
検知し、かつ在荷センサが在荷を検出している場合に
は、第1の弁に水平戻り開弁指令を与えることを特徴と
する。The loading program gives an ascending or descending valve opening command to the second valve based on the output of the loading sensor, a tilt angle detecting sensor detects tilting of the fork, and a loading sensor. When a is detected, a horizontal return valve opening command is given to the first valve.
【０００９】[0009]
【作用】上述した本発明の制御装置では、各センサの出
力を入力して各弁と油圧ポンプを制御する制御回路を備
え、荷取り指令を受けた時には、荷取りプログラムを実
行し、荷置き指令を受けた時には、荷置きプログラムを
実行することにより、従来のフォ−クの制御装置におけ
る熟練操作技術を必要とせず、フォ−クリフトの荷取
り、荷置き作業時における、フォ−クの傾倒角、昇降制
御を行うことができる。The control device according to the present invention has a control circuit for controlling the valves and the hydraulic pump by inputting the output of each sensor, and executes a load program when receiving a load command. When a command is received, the loading program is executed, thereby eliminating the need for skilled operation skills in a conventional fork control device, and fork tilting during forklift loading and loading operations. Angle and elevation control can be performed.
【００１０】[0010]
【実施例】以下、本発明の１実施例を図面を参照して説
明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１１】図１において、２１はチルト角検出用セン
サであって、フォ−ク３の傾倒角を検出して、その検出
信号（チルト角信号）を制御回路２０に送出する。２２
は在荷センサ（圧力センサ）であって、在荷の有無を検
出して、フォ−ク３が在荷（荷取り）している場合に
は、検出信号（在荷信号）を制御回路２０に送出する。
２３は荷取り用操作レバ−、２４は荷置き用操作レバ−
であって、共に図示しない運転台に配設されており、操
作レバ−２３のレバ−操作角は荷取りセンサ２５Ａで検
出され、操作レバ−２４のレバ−操作角は荷置きセンサ
２５Ｂで検出され、それぞれの検出信号（レバ−角信
号）を制御回路２０に送出する。制御回路２０はチルト
角検出用センサ２１、在荷センサ２２、荷取りセンサ２
５Ａ、荷置きセンサ２５Ｂの検出信号を入力して、下記
に述べるシ−ケンスに従い、弁６、弁７の開閉、油圧ポ
ンプ８のモ−タ９の駆動、停止（ＯＮ／ＯＦＦ駆動）を
制御する。弁６は制御回路２０に接続されており、制御
回路２０が指令する弁開閉信号に従って弁６の開閉制御
を行うソレノイドバルブ、弁７は制御回路２０に接続さ
れており、制御回路２０が指令する弁開閉信号に従って
弁７の開閉制御を行う比例制御弁の機構を有する。In FIG. 1, reference numeral 21 denotes a tilt angle detecting sensor which detects the tilt angle of the fork 3 and sends a detection signal (tilt angle signal) to the control circuit 20. 22
Is a load sensor (pressure sensor) which detects the presence or absence of a load and, when the fork 3 is present (loading), sends a detection signal (load signal) to the control circuit 20. To send to.
23 is a loading operation lever, and 24 is a loading operation lever.
Both are arranged in a driver's cab (not shown), and the lever operation angle of the operation lever 23 is detected by the load sensor 25A, and the lever operation angle of the operation lever 24 is detected by the load sensor 25B. Then, each detection signal (lever angle signal) is sent to the control circuit 20. The control circuit 20 includes a tilt angle detection sensor 21, a presence sensor 22, and a pickup sensor 2.
5A, the detection signal of the load sensor 25B is input, and the opening and closing of the valves 6, 7 and the driving and stopping (ON / OFF driving) of the motor 9 of the hydraulic pump 8 are controlled in accordance with the sequence described below. I do. The valve 6 is connected to the control circuit 20, and a solenoid valve for controlling the opening and closing of the valve 6 in accordance with a valve opening and closing signal instructed by the control circuit 20. The valve 7 is connected to the control circuit 20 and instructed by the control circuit 20. It has a mechanism of a proportional control valve for controlling the opening and closing of the valve 7 according to the valve opening and closing signal.
【００１２】以下、フォ−クリフトの制御装置の機能を
順を追って説明する。Hereinafter, the function of the forklift control device will be described step by step.
【００１３】１）運転手が、荷物３２の荷取りを行う場
合は荷取り用操作レバ−２３を操作する。荷取り用操作
レバ−２３を手前に倒すと制御回路２０は、図２の
（Ａ）に示す荷取りプログラムを実行する。1) The driver operates the unloading operation lever 23 when unloading the load 32. When the loading operation lever 23 is moved down, the control circuit 20 executes a loading program shown in FIG.
【００１４】ａ）モ−タ９に対して駆動指令を与え油圧
ポンプ８を作動させるとともに、 ｂ）チルト角検出用センサ２１が送るチルト角信号の出
力に基づいてフォ−ク３の傾倒の有無をチェックし、 ｃ）在荷センサ２２が送る在荷信号の出力に基づいて、
フォ−ク３が荷物３２をピックアツプしているか否か
（負荷状態か、無負荷状態か）をチェックする。A) a drive command is given to the motor 9 to operate the hydraulic pump 8; and b) whether the fork 3 is tilted based on the output of the tilt angle signal sent from the tilt angle detecting sensor 21. C) based on the output of the presence signal sent by the presence sensor 22;
It is checked whether the fork 3 is picking up the baggage 32 (load state or no load state).
【００１５】ｄ）フォ−ク３が、角度θだけ後方（マス
ト側）へ傾倒していれば、在荷センサ２２が在荷信号を
出していないことを条件に（フォ−ク３が荷物３２をピ
ックアップしていないことを条件に）弁６に戻り開弁指
令を与える。これにより、弁６が開弁し、配管を通して
圧液がチルトシリンダ４の一方の部屋に供給され、チル
トシリンダ４のロットが伸長し、フォ−ク３が水平姿勢
へ姿勢変位する。D) If the fork 3 is tilted backward (mast side) by the angle θ, the fork 3 will not be able to send a signal indicating that the fork 3 Is returned to the valve 6 on the condition that it has not been picked up, and a valve opening command is given. As a result, the valve 6 is opened, the pressure fluid is supplied to one room of the tilt cylinder 4 through the pipe, the lot of the tilt cylinder 4 is extended, and the fork 3 is displaced to a horizontal posture.
【００１６】フォ−ク３が水平姿勢になると、弁６に水
平戻り閉弁指令を与え、これにより、弁６が閉弁し、チ
ルトシリンダ４のロッドの伸長が停止し、フォ−ク３は
その水平位置に保持される。When the fork 3 is in the horizontal posture, a horizontal return valve closing command is given to the valve 6, whereby the valve 6 closes, the extension of the rod of the tilt cylinder 4 stops, and the fork 3 It is held in its horizontal position.
【００１７】ｅ）制御回路２０は、また、上記動作と同
時に、荷取りセンサ２５Ａが、送出するレバ−角信号に
基づいて、レバ−操作角に応じた上昇開弁指令を弁７に
与える。これにより、弁７がレバ−操作角に応じた開弁
度で油圧ポンプ８とリフトシリンダ５とを連絡する方向
に開弁し、圧液が配管を通してリフトシリンダ５に供給
されて、リフトシリンダ５のロッドが伸長し、フォ−ク
３が上昇する。E) Simultaneously with the above operation, the control circuit 20 gives the valve 7 an ascending valve opening command corresponding to the lever operation angle based on the lever angle signal sent by the unloading sensor 25A. As a result, the valve 7 opens in a direction in which the hydraulic pump 8 and the lift cylinder 5 communicate with each other at a valve opening degree corresponding to the lever operation angle, and pressurized liquid is supplied to the lift cylinder 5 through the pipe. Is extended, and the fork 3 rises.
【００１８】２）フォ−ク３がパレット３０と同じ高さ
まで上昇した時に、運転手が操作レバ−２３を離すと、
操作レバ−２３はニュ−トラル位置に戻り制御回路２０
は、 ａ）荷取りセンサ２５Ａが送出するレバ−角信号が０に
なるので、上昇閉弁指令を弁７に与える。これにより、
弁７が閉弁し、フォ−ク３の上昇は停止し、フォ−ク３
はその上昇位置に保持され、荷取り可能な姿勢になる。2) When the driver releases the operating lever 23 when the fork 3 has risen to the same height as the pallet 30,
The operation lever 23 returns to the neutral position and the control circuit 20
A) Since the lever angle signal sent out by the unloading sensor 25A becomes 0, an ascending valve closing command is given to the valve 7. This allows
The valve 7 closes, the ascent of the fork 3 stops, and the fork 3
Is held in its raised position, and is in a position where it can be unloaded.
【００１９】３）次いで、運転手は、このフォ−ク姿勢
で車を前進させて、フォ−ク３をパレット３０に挿入し
たのち、荷取り用操作レバ−２３を手前に倒すと、 ａ）上記と同様にして、弁７が開弁し、フォ−ク３がパ
レット３０を持ち上げ搬送可能な姿勢になる。3) Next, the driver moves the car forward in this fork position, inserts the fork 3 into the pallet 30, and then lowers the loading operation lever 23 to the front. In the same manner as described above, the valve 7 is opened, and the fork 3 takes up the pallet 30 so that the pallet 30 can be transported.
【００２０】ｂ）この時、在荷センサ２２が荷物３２を
検知するので、この在荷センサ２２の出力を受けた制御
回路２０は、弁６に傾倒開弁指令を与える。これによ
り、圧液がチルトシリンダ４の他方の部屋に供給され、
チルトシリンダ４のロッドが縮み、フォ−ク３を所定角
度θだけ後傾させる。B) At this time, since the presence sensor 22 detects the package 32, the control circuit 20 receiving the output of the presence sensor 22 gives the valve 6 a tilt valve opening command. Thereby, the pressurized liquid is supplied to the other chamber of the tilt cylinder 4,
The rod of the tilt cylinder 4 contracts, and the fork 3 is tilted backward by a predetermined angle θ.
【００２１】４）運転手が荷取り用操作レバ−２３を離
すと、荷取り用操作レバ−２３はニュ−トラル位置に戻
り制御回路２０は、 ａ）上記と同様にして、弁７が閉弁し、フォ−ク３の上
昇は停止し、フォ−ク３はその上昇位置に保持される。4) When the driver releases the unloading operation lever 23, the unloading operation lever 23 returns to the neutral position, and the control circuit 20 a) closes the valve 7 in the same manner as described above. When the fork 3 stops rising, the fork 3 is held in its raised position.
【００２２】５）荷取り用操作レバ−２３を逆方向に倒
すと、制御回路２０は、フォ−ク３が角度θだけ後方へ
傾倒していれば、在荷センサ２２が在荷信号を出力をし
ていないことを条件に（フォ−ク３が荷物を３２ピック
アップしていないことを条件に）弁６に開弁指令を与
え、弁６を開弁し、フォ−ク３が水平姿勢へ姿勢変位す
るとともに、上記と同様にして、弁６が閉弁し、フォ−
ク３はその水平位置に保持される。また、下降開弁指令
を弁７に与え、これにより、弁７がリフトシリンダ５と
油タンク１０とを連絡する方向に開弁し、フォ−ク３と
荷物３２の自重により圧液が配管を通して油タンク１０
へ戻され、フォ−ク３が下降する。荷取り用操作レバ−
２３を離すと操作レバ−２３はニュ−トラル位置に戻
り、弁７が閉弁し、フォ−ク３の下降は停止し、その下
降位置に保持される。5) When the loading operation lever 23 is tilted in the reverse direction, the control circuit 20 outputs the loading signal from the loading sensor 22 if the fork 3 is tilted backward by the angle θ. Is given (provided that the fork 3 has not picked up the luggage 32), a valve opening command is given to the valve 6, the valve 6 is opened, and the fork 3 is brought to the horizontal position. As the posture changes, the valve 6 closes in the same manner as described above,
3 is held in its horizontal position. Also, a lowering valve opening command is given to the valve 7, whereby the valve 7 opens in a direction to connect the lift cylinder 5 and the oil tank 10, and the pressure liquid flows through the pipe by the weight of the fork 3 and the load 32. Oil tank 10
And fork 3 descends. Operation lever for loading
When the release lever 23 is released, the operation lever 23 returns to the neutral position, the valve 7 closes, the lowering of the fork 3 stops, and the fork 3 is held at the lower position.
【００２３】６）車を荷置き場所まで走行させたのち、
荷置きのために、荷置き用操作レバ−２４を手前に倒す
と、制御回路２０は、図２の（Ｂ）に示す荷置きプログ
ラムを実行する。6) After driving the car to the loading place,
When the loading operation lever 24 is tilted toward the front for loading, the control circuit 20 executes the loading program shown in FIG.
【００２４】ａ）チルト角検出用センサ２１が送出する
チルト角信号に基づいて、フォ−ク３の傾倒の有無をチ
ェックし、傾倒していれば、在荷センサ２２が在信号を
出力していることを条件に（フォ−ク３が荷物３２をピ
ックアップしていることを条件に）バルブ６に戻り開弁
指令を与える。これにより、弁６が開弁し、配管を通し
て圧液がチルトシリンダ４の一方の部屋に供給され、チ
ルトシリンダ４のロットが伸長し、フォ−ク３が水平姿
勢へ姿勢変位する。A) The fork 3 is checked for tilt based on the tilt angle signal sent from the tilt angle detecting sensor 21. If the fork 3 is tilted, the load sensor 22 outputs a presence signal. (Condition that the fork 3 is picking up the baggage 32) and returns to the valve 6 to give a valve opening command. As a result, the valve 6 is opened, the pressure fluid is supplied to one room of the tilt cylinder 4 through the pipe, the lot of the tilt cylinder 4 is extended, and the fork 3 is displaced to a horizontal posture.
【００２５】ｂ）制御回路２０は、また、荷置きセンサ
２５Ｂが送出するレバ−角信号に基づいてレバ−操作角
に応じた下降開弁指令を弁７に与える。これにより、弁
７がレバ−操作角に応じた開弁度でリフトシリンダ４と
油タンク１０とを連絡する方向に開弁し、フォ−ク３及
び荷物３２の自重により配管を通して圧液が油タンク１
０へ戻される。これにより、フォ−ク３が下降する。パ
レット３０が荷置場に着床する位置で、荷置き用操作レ
バ−２４を離すと操作レバ−２４は、ニュ−トラル位置
に戻り、弁７が閉弁し、フォ−ク３の下降は停止し、フ
ォ−ク３はその下降位置に保持される。B) The control circuit 20 also gives the valve 7 a downward valve opening command corresponding to the lever operation angle based on the lever angle signal sent from the load sensor 25B. As a result, the valve 7 opens in a direction in which the lift cylinder 4 and the oil tank 10 communicate with each other at an opening degree corresponding to the lever operation angle, and the hydraulic fluid passes through the pipe due to the dead weight of the fork 3 and the load 32. Tank 1
Returned to 0. As a result, the fork 3 descends. When the operation lever 24 for loading is released at the position where the pallet 30 arrives at the loading area, the operation lever 24 returns to the neutral position, the valve 7 closes, and the lowering of the fork 3 stops. Then, fork 3 is held at its lowered position.
【００２６】７）荷置き用操作レバ−２４は、これを逆
に倒おすと、制御回路２０はフォ−ク３が角度θだけ後
方（マスト側）ヘ傾倒していれば、在荷センサ２２が在
荷信号を出力していることを条件に（フォ−ク３が荷物
３２をピックアップしていることを条件に）、弁６に戻
り開弁指令を与えるとともに、上昇開弁指令を弁７に与
え、フォ−ク３の水平姿勢への姿勢変位、上昇を行う。7) When the loading operation lever 24 is tilted upside down, the control circuit 20 determines that the fork 3 is tilted backward (mast side) by the angle θ and the load sensor 22 On the condition that the fork 3 is outputting a stock signal (on the condition that the fork 3 is picking up the baggage 32), a return valve opening command is given to the valve 6 and a rising valve opening command is sent to the valve 7. , The fork 3 is displaced to the horizontal position and raised.
【００２７】このように、本実施例では、荷取り用操作
レバ−２４を操作すれば、フォ−ク３の荷取り姿勢への
制御、荷取り後の搬送姿勢への制御が自動的に行われ、
また、荷置き用操作レバ−２５を操作すれば、フォ−ク
３の荷置き姿勢への制御が自動的に行われるので、前記
従来のように、荷取りもしくは荷置きに際して、２つの
レバ−を操作する必要が無く、１つのレバ−操作だけで
済むので、熟練者でなくても、荷取りもしくは荷置き作
業を安全に行うことが可能になる。As described above, in this embodiment, when the operation lever 24 is operated, the control of the fork 3 to the loading position and the control of the fork 3 to the transfer position after the loading are automatically performed. I,
Further, when the loading operation lever 25 is operated, the fork 3 is automatically controlled to the loading position, so that two levers are used for loading or loading as in the conventional case. Need not be operated, and only one lever operation is required, so that the unloading or loading operation can be performed safely even by a non-expert.
【００２８】[0028]
【発明の効果】本発明は以上説明した通り、荷取り、荷
置き作業内容に応じて荷取り用操作レバ−、荷置き用操
作レバ−の１種類の操作レバ−のみ操作することによ
り、荷取り、荷置き時におけるフォ−クリフト車のフォ
−クの傾倒角、昇降制御が行える効果がある。As described above, according to the present invention, only one type of operation lever, ie, the operation lever for unloading and the operation lever for unloading, is operated in accordance with the contents of the unloading and unloading work, and thus the load can be unloaded. There is an effect that the tilt angle of the fork of the forklift vehicle and the ascent / descent control can be performed at the time of loading and unloading.
【図１】本発明の１実施例としてのフォ−クリフトの制
御装置を示す概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a forklift control device as one embodiment of the present invention.
【図２】本発明の荷取り、荷置きプログラムの指令内
容、指令手順を示すフロ−チャ−トである。FIG. 2 is a flowchart showing command contents and a command procedure of the unloading and loading program of the present invention.
【図３】従来のフォ−クリフトの制御装置を示す概略構
成図である。FIG. 3 is a schematic configuration diagram showing a conventional forklift control device.
１ フォ−クリフト車の車体 １Ａ 車輪 ２ マスト ３ フォ−ク ４ チルトシリンダ ５ リフトシリンダ ６ 弁 ７ 弁 ８ 油圧ポンプ ９ モ−タ １０ 油タンク １１ チルトレバ− １２ レフトレバ− ２０ 制御回路 ２１ チルト角検出用センサ ２２ 在荷センサ（圧力センサ） ２３ 荷取り用操作レバ− ２４ 荷置き用操作レバ− ２５Ａ 荷取りセンサ ２５Ｂ 荷置きセンサ ３０、３１ パレット ３２ 荷物 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Forklift car body 1A Wheel 2 Mast 3 Fork 4 Tilt cylinder 5 Lift cylinder 6 Valve 7 Valve 8 Hydraulic pump 9 Motor 10 Oil tank 11 Tilt lever 12 Left lever 20 Control circuit 21 Tilt angle detection sensor 22 Loading sensor (pressure sensor) 23 Loading operation lever 24 Loading operation lever 25A Loading sensor 25B Loading sensor 30, 31 Pallet 32 Luggage
Claims (3)
ォ−クを昇降させるリフトシリンダ、上記チルトシリン
ダ及び、上記リフトシリンダへ配管を通して圧液を給排
する油圧ポンプ、この油圧ポンプと上記チルトシリンダ
とを連絡する配管中に設けられた第１の弁、上記油圧ポ
ンプと上記リフトシリンダとを連絡する配管中に設けら
れた第２の弁、上記フォ−クの傾倒の有無を検知するチ
ルト角検出用センサ、フォ−クの在荷の有無を検知する
在荷センサ、荷取り用操作レバ−の操作角と操作方向に
対応する荷取り指示を出力する荷取りセンサ、荷置き用
操作レバ−の操作角と操作方向に対応する荷置き指示を
出力する荷置きセンサ、上記各センサの出力を入力して
上記弁と上記油圧ポンプを制御する制御回路を備え、上
記制御回路は、上記荷取り指令を受けた時には、荷取り
プログラムを実行し、上記荷置き指令を受けた時には、
荷置きプログラムを実行することを特徴とするフォ−ク
リフトの制御装置。1. A tilt cylinder for tilting a fork, a lift cylinder for raising and lowering a fork, the tilt cylinder, a hydraulic pump for supplying and discharging hydraulic fluid through a pipe to the lift cylinder, the hydraulic pump and the tilt cylinder A second valve provided in a pipe connecting the hydraulic pump and the lift cylinder, and a tilt angle detecting whether the fork is tilted or not. A detection sensor, a presence sensor for detecting the presence or absence of a fork, a loading sensor for outputting a loading instruction corresponding to the operation angle and operation direction of the loading operation lever, and a loading operation lever. A load sensor that outputs a load instruction corresponding to the operation angle and operation direction of the sensor, and a control circuit that inputs the output of each of the sensors and controls the valve and the hydraulic pump. When receiving the load pickup instruction, when running the load pickup program, it has received the load deposition instruction,
A forklift control device for executing a loading program.
に基づいて第２の弁に上昇もしくは下降開弁指令を与え
るとともに、チルト角検出用センサの出力に基づきフォ
−クの傾倒の有無を検知し、フォ−クが傾倒し、かつ在
荷センサが在荷を検出していない場合には、第１の弁に
水平戻り開弁指示を与え、在荷センサが在荷を検出し、
かつチルト角検出用センサがフォ−クの水平姿勢を検知
している場合には、第１の弁に傾倒開弁指令を与えるこ
とを特徴とする請求項１記載のフォ−クリフトの制御装
置。2. A loading program gives an ascending or descending valve opening command to the second valve based on the output of the loading sensor, and determines whether or not the fork is tilted based on the output of the tilt angle detecting sensor. When the fork is tilted and the load sensor does not detect the load, the horizontal return opening instruction is given to the first valve, and the load sensor detects the load,
2. The forklift control device according to claim 1, wherein when the tilt angle detecting sensor detects the horizontal posture of the fork, a tilt valve opening command is given to the first valve.
に基づいて第２の弁に上昇もしくは下降開弁指令を与え
るとともに、チルト角検出用センサがフォ-クの傾倒を
検知し、かつ在荷センサが在荷を検出している場合に
は、第1の弁に水平戻り開弁指令を与えることを特徴と
する請求項1記載のフォ-クリフト制御装置。3. The loading program gives an ascending or descending valve opening command to the second valve based on the output of the loading sensor, and the tilt angle detecting sensor detects tilting of the fork, and 2. The forklift control device according to claim 1, wherein a horizontal return valve opening instruction is given to the first valve when the load sensor detects the presence of the load.
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| JP15438291A JP2624030B2 (en) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | Control device for forklift |
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| JP15438291A JP2624030B2 (en) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | Control device for forklift |
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1991
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