JPH05237775A - リンク機構を備えたロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 脚式歩行ロボットのリンク機構に関節駆動モ
ータのドライバとコントローラとを収容して胴体部に格
納したホストコントローラとシリアル通信自在に構成。 【効果】 スペースを有効利用でき、配線上、作業性の
問題も向上し、外力に対する保護にも欠けることがな
い。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はリンク機構を備えたロ
ボットに関し、より具体的には自律型の脚式ロボットに
おける関節駆動用モータの駆動回路ないしはその制御回
路などの配置構成に関する。

【０００２】

【従来の技術】自律型の脚式ロボットの例としては特開
昭６２─９７００５号公報記載のものが提案されてお
り、本出願人も先に特開平３─１８４７８２号公報など
において２足歩行の脚式歩行ロボットを提案している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】かかる自律ロボットの
制御装置においては、外界の状態を検出し、その検出量
に基づいて外界の状況を認識して次の行動を決定し、そ
の行動計画に従って移動のための関節駆動モータを速度
制御ないし位置制御し、あるいは必要に応じて力制御す
るなどの作業を行う必要があり、非常に膨大な量の情報
を実時間で処理しなければならないことから、搭載する
コンピュータのボードは概して大型なものになる。また
そのコンピュータの電源や関節駆動モータの電源は結局
搭載されたバッテリに依存することになるので、行うべ
きタスクにもよるが、相当な重量、大きさを有するバッ
テリを搭載する必要がある。これらの搭載物は従来技術
においては胴体部に格納されることになるが、現在まで
に公知とされた例では完全な自律型のロボットは未だ存
在せず、不完全な自律性を持つロボットの設計に当たっ
ても、制御装置の一部分または大部分をロボット外部に
設置し、ロボットと制御装置の間を有線で接続したもの
となっている。これは現在の技術水準では全ての自律の
ための制御装置を胴体部に搭載することが極めて困難で
あることを暗示している。従って自律型のロボットを設
計するには、自律性が向上するにつれて複雑化し大型化
するコンピュータのためにますます困難になる制御装置
の搭載スペースを、限られたロボット内に確保すること
が重要な問題となる。

【０００４】従って、この発明の第１の目的は、ロボッ
ト内に上記の制御機器を搭載するスペースを合理的に確
保することを可能とする構造のロボットを提供すること
にある。

【０００５】尚、第１１回バイオメカニズムシンポジュ
ウムで発表された「全腕式電動義手のメカニズムと工学
的評価」（東京電機大学、東原 孝典）において義手の
制御回路全体を腕の内部に収納した例が報告されている
が、この例では収納された方の義手と制御されるべき義
手とが左右違う義手、即ち遠く離れた設置場所となって
おり、この発明が解決しようとする課題を解決するもの
ではない。また特開昭５８─１４３９９５号公報にも人
型ロボットの肢体部にモータの駆動回路やセンサからの
情報を受けて適宜当該駆動回路を駆動制御する下位の制
御回路などを配置した例が開示されているが、具体性を
欠いていて同様にこの発明が解決しようとする課題の解
決を示唆するものではない。

【０００６】また脚式歩行ロボットにおいては、脚に持
たせるべき自由度が多くなり、胴体部の姿勢に関係な
く、着地する足の位置、方向を自由に設定できるように
するためには、少なくとも１脚当たり６つの自由度が必
要である。従って、駆動用モータも１脚当たり６個必要
となる。精度良く脚の姿勢を決めるためには、関節毎に
関節の角度や角速度を実時間で検出するためのポテンシ
ョメータないしはエンコーダが必要であり、例えば一般
に多用されているエンコーダを例にとると、その出力信
号線は例えば５本も必要であり、さらにその信号値にノ
イズが乗らない様に信号線には特別のノイズ遮断のため
の被覆が必要となり、信号線とは思えないほど径大とな
る。そして従来技術においてはこの信号に基づいて該モ
ータを制御するコンピュータは、ロボットの胴体部に格
納されているから、該信号線は脚に配置された上記６個
のモータの位置からそれぞれ独立に遠距離にわたってコ
ンピュータまで配線しなければならない。信号線の長さ
が長くなると言うことは、それだけノイズが乗りやすく
なるので、信号線の被覆も一層性能が良いもの、即ち重
く太いものを使用せざるを得なくなる。配線が余り太く
なると、相対運動する関節に沿わせて配置する場合、配
線同士の相互干渉の心配も強まり、配線の剛性が自由な
関節運動を阻害し、重量も増して脚式歩行ロボットの実
現性を著しく低いものにする。配線の疲労を和らげる手
法には、充分に撓ませて関節を迂回させる手法もあるに
はあるが、これでは配線取り回しのスペース及び配線と
機構部材との干渉の問題が起きてくる。

【０００７】上記の問題は主として、各エンコーダと上
記コンピュータとの距離が遠くて途中に関節が存在して
いることに起因しているので、その解決のためにはコン
ピュータをエンコーダに近づけて配置すれば良いが、脚
式歩行ロボットにおいて上記自由度を与える駆動モータ
は広く脚全体に分散しているので、この解決策も採るこ
とができない。エンコーダの信号は、先ずその関節の駆
動用モータの制御のために必要であり、次にはロボット
自体の現在の姿勢を計算して床反力と重心に作用する慣
性力や重力などに対して力の制御を行うためにも必要で
ある。単一の関節の駆動制御に必要な情報としてのエン
コーダの生の信号は当該モータの駆動回路に入力されれ
ば良く、ロボット全体の姿勢、歩容の決定のための情報
をコンピュータまで届けるには、情報の濃縮を行うこと
で必要とされる配線の本数を減らすこともでき、アナロ
グ信号をデジタル信号に変換するなど、ノイズに強い情
報に加工しておけば良いことになる。

【０００８】従って、この発明の第２の目的は、各モー
タの駆動回路（ドライバ）をエンコーダの近くに配置
し、このドライバにおいて入力されたエンコーダ情報を
濃縮し、ノイズに強い情報に加工して上位のコンピュー
タに送信する技術を提案し、もって配線まで含めた全体
の配置問題を解決する構造のロボットを提供することに
ある。

【０００９】更にまた、従来技術においては胴体部に格
納されたコンピュータ及びモータの駆動回路から、各モ
ータ毎に駆動用のパワー線が延びるが、パワー線はその
長さに比例して電圧降下をもたらすから、この電圧降下
を減らすにはパワー線もまた太いものを使用する必要が
あって、パワー線の総延長が占める重量はかなりなもの
となる。

【００１０】従って、この発明の第３の目的は、上記パ
ワー線の総延長が短くてすむ構造のロボットを提供する
ことにある。

【００１１】更にまた後でこの発明で提案する如くロボ
ットのリンク機構内にドライバなどの制御機器を収容す
るためには、ドライバ基板が小型であるばかりか、脚の
慣性重量を増大させないために基板の重量を低減する必
要がある。ドライバの重量を可能な限り小さくするに
は、基板を構成するハードウエアの部分を少なくし、除
去されたハードウエアの担当していた機能を可能な限り
ソフトウエアで代替させることが望ましい。また残され
たハードウエアの部分にはモータ電源をスイッチングす
るパワートランジスタの冷却を効率良く行うためのヒー
トシンクが必要となるが、このヒートシンクを特別に設
けるのでなく、既存の部品を利用して行わせることがで
きれば、その分重量の増大は防止することができる。

【００１２】従って、この発明の第４の目的は、モータ
ドライバの構築に際してソフトウエアで可能な限り対処
し、上記したヒートシンクを特別に設けることなく別の
部品で対応し、もってドライバの重量を極めて軽いもの
とすることのできる構造のロボットを提供することにあ
る。

【００１３】更にまた、ロボットの機構、制御機器は精
巧かつ緻密なものであり、その組み立て工程にあっては
充分に作業性が考慮されたものであると同時に、組み立
て後の検査が容易に行えるものでなくてはならない。目
視しづらい場所に、組みつけしづらい角度に部品が装着
されることは、市場でのトラブルの元となる。組み立て
性が良好であることは、万一修理が必要となった場合に
も迅速で正確な修理が行えることの第一条件であり、商
品の普及のための重要な要件である。またこの発明で提
案する様に収納するための凹所を脚部リンクに開口する
とすれば、この開口部分を設けることによって脚の必要
な機械的な強度が損なわれることがあってはならないの
で、開口部を強度的に支障がない位置に設けなければな
らない。

【００１４】従って、この発明の第５の目的は、上記基
板の取り付けが容易に行えて且つ組み立て後の検査も目
視により容易に行え、しかも取り付けのための開口部が
機械的強度を損なうことがない構造からなるロボットを
提供することにある。

【００１５】更にまた、ロボットの使用中に、外界との
不用意な接触が予測され、大切な部品がその接触によっ
てダメージを受けることも充分にあり得る。大切な部品
は外部との接触事故から可能な限り守らなければならな
い。前記したドライバ基板はデリケートなものであっ
て、機械的な強度も低く、外部と接触すれば容易に破損
してロボットの制御を困難なものにする。また外部から
は機械的な外力だけではなく、埃や電気的絶縁を阻害す
る様な物質、例えば水分などもドライバに侵入するの
で、それらの物質から効果的にドライバを保護しなけれ
ばならない。

【００１６】従って、この発明の第６の目的は、上記基
板を機械的な外力から保護して破損を防止すると共に、
有害な物質から遮断、保護する構造を備えたロボットを
提供することにある。

【００１７】

【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ためにこの発明は例えば請求項１項に示す如く、基体
と、それに連結され、２個のリンクを結合する関節を少
なくとも１個有する少なくとも１個のリンク機構とから
なり、該リンク機構の関節を駆動する駆動手段とその駆
動手段の動作を制御する制御機器とを備えてなるロボッ
トにおいて、前記制御機器を前記２個のリンクの少なく
ともいずれかに収容する如く構成した。

【００１８】

【作用】制御機器をリンク内に収容したことから、搭載
スペースの限られたロボットのスペースを有効に利用す
ることができ、また配線上、作業上の問題も解決できる
と共に、機械的強度においても充分であって保護の問題
も欠けることがない。

【００１９】

【実施例】以下、ロボットとして２足歩行脚式移動ロボ
ットを例にとってこの発明の実施例を説明する。図１は
そのロボット１を全体的に示す説明スケルトン図であ
り、左右それぞれの脚部に６個の関節（軸）を備える
（理解の便宜のために各関節（軸）をそれを駆動する電
動モータで例示する）。該６個の関節（軸）は上から順
に、股部の脚部回旋用の関節１０Ｒ，１０Ｌ（右側を
Ｒ、左側をＬとする。以下同じ）、股部の前後方向（ロ
ボット進行方向）運動用の関節１２Ｒ，１２Ｌ、同ロー
ル方向運動用の関節１４Ｒ，１４Ｌ、膝の前後方向運動
用の関節１６Ｒ，１６Ｌ、足首部の前後方向運動用の関
節１８Ｒ，１８Ｌ、同左右方向運動用の関節２０Ｒ，２
０Ｌとなっている。その下部には足部２２Ｒ，２２Ｌが
取着されると共に、最上位には胴体部（基体）２４が設
けられる。また股部と膝とは大腿リンク２６Ｒ，２６Ｌ
で、膝と足首部とは下腿リンク２８Ｒ，２８Ｌで連結さ
れる。

【００２０】ここで、股部と足首部ではそれぞれ前後左
右方向の２つの関節が直角に配置されており、その軸線
は空間の１点で交わっているものとする。図から明らか
な通り、股関節と膝関節と足関節の前後方向運動用の関
節は、その回転軸が平行に配置されており、他の３つの
自由度がどの様に振る舞っても、この３軸の相対位置関
係は変わらない配置となっている。また股関節において
は、脚部リンク全体の回旋を行う第３の自由度が設けら
れており、しかもその回転軸は、前記２軸の交点でこれ
ら２軸と互いに直交する配置となっている。尚、胴体部
２４には、視覚手段（図示せず）の前処理用のコンピュ
ータ或いは歩容を設定するための上位のコンピュータか
らなるホストコントローラ３０と、それらコンピュータ
と関節駆動電動モータの動力源であるバッテリなどが収
容される。

【００２１】図２は大腿リンク２６（左右対照であるた
め以下一方の脚部リンクについてのみ説明する）を縦断
面的に示す説明図であり、図３はそれを左側から見た側
面図、図４はそれを右側から見た側面図、図５は図４の
Ｖ−Ｖ線断面図である。図において、大腿リンク２６の
上部のヨーク部分３２は前記した股関節の中の関節１２
を構成するためのもので、ロボットとして組み立てられ
た状態では軸３４の回りに脚部リンク全体が前後方向に
揺動する如く構成される。その前後方向運動用のための
電動モータ３６はヨーク部分３２に収容され、その出力
はハーモニック減速機（商品名）３８で増力されて大腿
リンク２６に揺動モーメントを与える。大腿リンク２６
の中央よりやや上部位置には第２の電動モータ４０が配
置され、その出力はベルト４２を介して膝関節１６の内
部に設けられた第２のハーモニック減速機４４で増力さ
れ、下腿リンク２８を大腿リンク２６に対して軸４５を
中心として前後方向に相対回転運動を行わせる。

【００２２】大腿リンク２６の断面は図５に示す様に、
おおよそＩ型形状であり、その一方の凹所（図２に良く
見える）には、電動モータ３６，４０をそれぞれ駆動す
るためのドライバ５０，５２が基板５４，５６上に載置
されていて、その基板ごと大腿リンク２６上に図示の如
く数本のビスで固定されている。またリンクのＩ型断面
の反対側の凹所には図２に良く示す様に、ドライバ５
０，５２に必要な指令信号を送る下位のコントローラ６
０が同様にビスで固定されている。リンク２６のＩ型断
面のこれら両方の凹所は図５に示す様に、ドライバ５
０，５２とコントローラ６０を固定した後、プラスチッ
ク材からなるカバー６２，６４で覆われる。カバー６
２，６４はリンク２６側に設けられたツバ２６ａ，２６
ｂに隙間なく嵌入され、それ自体の弾力で所定位置に固
定される。このカバー６２，６４のプラスチック材は、
電磁波を遮断する特性を備えた材料から選定される。か
かる材料は公知であって、入手困難であればプラスチッ
ク材に金網をモールドして製作しても良い。

【００２３】図６にドライバ回路５０（または５２）の
一例を回路図で示す。また図７にその駆動を制御する８
ビット（内部１６ビット）のマイクロ・コンピュータか
らなる下位のコントローラ６０をブロック図で示す。図
示されるドライバ自体は公知のものであってスイッチン
グ用のＦＥＴ素子６６を正逆回転用に２個備える。また
図７から明らかな様に、２個のドライバ回路５０，５２
を１個のコントローラ６０が制御する構成となってい
る。図示したものは関節１２，１６に配置した電動モー
タを制御するものであり、従って図１に示す様に、更に
足関節１８，２０に配置する２個の電動モータ用のドラ
イバを制御するための第２のコントローラ６８が下腿リ
ンク２８の適宜位置に設けられると共に、股関節の残余
の関節１０，１４の電動モータ用のドライバを制御する
第３のコントローラ７０が胴体部２４に設けられる。

【００２４】ここで特徴的なことは、図７から明らかな
如く、検出素子、即ち、電動モータ３６，４０の回転量
を検出するエンコーダ、大腿リンク２６と下腿リンク２
８の回動限界を検出するリミットスイッチ及びＦＥＴト
ランジスタ６６への電流供給量をモニタする電流モニタ
アンプの出力が、下位のコントローラ６０に供給される
に止まり、上方の胴体部２４に収容されるホストコント
ローラ３０に供給されないことである。即ち、これらの
検出素子の検出出力は下位のコントローラ６０で処理さ
れ、それに基づいて２個のドライバ５０（５２）の動作
が制御される如く構成され、ホストコントローラ３０と
はシリアル通信制御部を介してシリアル通信する構成と
されていることである。これによって検出素子の信号線
が関節を跨いで胴体部２４に送られることがなく、総延
長が短くなり且つノイズ対策も軽減されて前記した配線
上の不都合が解消される。更に、検出出力の処理を下位
のコントローラ６０に行わせることでホストコントロー
ラ３０の負担が低下し、その結果ホストコントローラ３
０を例えば３２ビット程度の比較的低レベルのマイクロ
・コンピュータで構成することができ、その寸法、重
量、消費電力、価格を低減することができる。また更に
下位のコントローラ６０とホストコントローラ３０との
間をシリアル通信で交信自在にしたので、下位のコント
ローラで検出出力の処理結果を必要に応じてデジタル信
号でホストコントローラに送ることができると共に、パ
ラレル通信で行う場合に比較して信号線の本数を低減す
ることができる。

【００２５】更に、図２以降に戻ってドライバ５０（５
２）の配置構造の特徴について述べる。先ず、図２に示
す様に、２個のドライバ５０と５２を隣接させたことか
ら、胴体部２４に収容したバッテリから電源を供給する
に際し、並列に接続して入力側を共通にし、パワー線７
２の本数を減少して前記した配線上の問題を解決したこ
とである。また図５に良く示す様に、ＦＥＴトランジス
タ６６を取り付け治具７４を介して図示位置に取着する
と共に、それを冷却するためのヒートシンク７６を大腿
リンク２６の壁面に当接する様に配置したことである。
即ち、大腿リンク２６自体をヒートシンクとして利用し
た。この結果、大腿リンク２６は図２に示した様に比較
的長い部材であると共に、その側面２６ｃ，２６ｄは常
に外気に触れていることから冷却効果が高く、モータの
正逆両方向の駆動に択一的に使用される２個のＦＥＴト
ランジスタ６６に充分な放熱体積を与えることができ
る。またその結果、ドライバ５０（５２）の本来的なヒ
ートシンク７６の寸法、重量を軽減することができる。
図示した様に可動リンクにドライバの基板を収納するた
めには基板が小型であるばかりか、脚部リンクの慣性重
量を可能な限り小さくする必要があるが、かかる如く構
成することによって、それを達成することができた。

【００２６】更に特徴的なことは、ドライバ５０（５
２）を前記した下位コントローラ６０も含めて大腿リン
クに収納したことから、機械的な外力が万一加わっても
リンクが保護材となってダメージが回避されることであ
る。また図５に良く示す様に、大腿リンク２６の断面形
状をＩ型にしたことである。即ち、Ｉ型断面は、本来、
一方向の曲げに対しては充分な断面係数を持っているこ
とから、この曲げに強い方向をロボットの進行方向（前
後方向）（図に矢印で示す）に合わせて配置して、充分
な機械強度、剛性を確保したことである。更には、前述
した様に収納部をプラスチック材からなるカバー６２，
６４で被覆したことから、容易に埃、水分、電磁波の侵
入を防止することができることである。また収納作業に
際してはカバー６２，６４を外した状態で基板などを容
易に組みつけることができ、メンテナンスも容易である
と共に、目視による故障診断なども可能となる。更に、
カバーを透明な材料で製作するときは、その外部から目
視することもできる。

【００２７】この実施例は上記の如く、脚式歩行ロボッ
トの脚部リンクの断面形状をその歩行のための駆動力を
主として伝えるための前後方向（進行方向）に対しては
堅牢で高剛性が期待できるＩ型にし、その凹所にモータ
駆動用のドライバを２個収容すると共に、その駆動を制
御する下位コントローラを合わせて収容し、検出出力を
下位コントローラに処理させてホストコントローラの負
担を低減し、更にドライバと電源との間を並列接続して
パワー線の本数を低減する様にしたので、脚部リンク機
構内に制御装置の搭載スペースを有効に確保することが
でき、パワー線の総延長の低減化を含む配線上の不都合
を解消することができる。またリンクをドライバのトラ
ンジスタの冷却に利用してドライバの重量を低減すると
共に、外部から容易に接近することができるリンク内に
収容したことで、作業性にも優れると共に、外力に対す
る保護にも欠けることがない。

【００２８】尚、上記した実施例において大腿リンク２
６にＩ型断面の部材を使用してそこに収容する例のみを
示したが、下腿リンク２８に収容する場合も全く同様で
ある。更に、Ｉ型断面の片側の凹所にドライバ５０，５
２を２個配置したものを例示したが、ドライバ５０，５
２の配置と下位のコントローラ６０との配置を反対にし
ても良く、あるいはドライバ５０，５２を両側の側面に
分けて別々に配置しても良い。

【００２９】図８はこの発明の第２の実施例を示し、リ
ンク２６の素材としてＩ型に代えて図示の如き断面形状
を採用したものである。この場合も両側の凹所にドライ
バ基板などを収容すると共に、矢印で示すロボット進行
方向に合わせて配置することは言うまでもない。

【００３０】図９はこの発明の第３の実施例を示してお
り、リンク２６の素材として図示の如きＨ型断面形状の
ものを使用するものである。残余の点は第２実施例と異
ならない。

【００３１】図１０はこの発明の第４の実施例を示して
おり、リンク２６の素材として図示の如き断面パイプ形
状のものを使用するものである。残余の点は第２、第３
実施例と異ならない。

【００３２】尚、上記した実施例においてこの発明を２
足歩行の脚式歩行ロボットについて説明したが、それに
限られるものではなく、この発明は産業用ロボットと総
称される据え付け型のロボットにも妥当すると共に、３
足以上の脚式歩行ロボットにも妥当するものである。

【００３３】

【発明の効果】請求項１項にあっては、基体と、それに
連結され、２個のリンクを結合する関節を少なくとも１
個有する少なくとも１個のリンク機構とからなり、該リ
ンク機構の関節を駆動する駆動手段とその駆動手段の動
作を制御する制御機器とを備えてなるロボットにおい
て、前記制御機器を前記２個のリンクの少なくともいず
れかに収容する如く構成したので、ロボットのスペース
を有効に利用できると共に、配線上、作業性においても
好適であり、更に機械的強度もあってその保護にも欠け
ることがない。

【００３４】請求項２項のロボットにあっては、前記リ
ンクが前記関節の回転軸線に平行する方向に凹部を備え
るものであり、該凹部に前記制御機器を収容する如く構
成したので、リンクの剛性の高い方向をロボット進行方
向に一致させてロボット全体の強度を増加することがで
きると共に、その側面の凹部に制御機器を収容すること
によってロボットのスペースの有効利用を図ると共に、
その制御装置も充分保護することができる。

【００３５】請求項３項のロボットにあっては、前記リ
ンクを前記制御機器のトランジスタ素子のヒートシンク
に隣接させる如く構成したので、リンク自体をヒートシ
ンクに利用することができ、制御機器を小型かつ軽量に
することができ、収容を容易にすると共に、慣性重量の
増加も抑制することができる。

【００３６】請求項４項にあっては、基体と、それに連
結され、２個のリンクを結合する関節を複数個有する複
数個の脚部リンク機構とからなり、該脚部リンク機構の
関節を駆動する駆動手段とその駆動手段の動作を制御す
る制御機器とを備えてなる移動型のロボットにおいて、
前記制御機器を前記２個のリンクの少なくともいずれか
に収容すると共に、前記駆動手段の駆動源を前記基体に
収容し、該駆動源と前記制御機器とを並列接続したこと
から、基体での搭載スペースが限定される移動型のロボ
ットにおいてスペースを有効に利用することができ、ま
たパワー線の総延長を低減することから配線上の問題も
解決することができる。また脚部リンクに収容すること
から作業性、強度性においても優れたものとなる。

【００３７】請求項５項のロボットにあっては、前記駆
動手段の出力を検出する検出手段を設けると共に、該検
出手段の出力を前記制御機器に送出する如く構成したの
で、検出手段の信号線の総延長を低減すると共に、ノイ
ズ対策を容易にすることができる。

【００３８】請求項６項のロボットにあっては、前記基
体に、前記駆動手段の動作を制御する第２の制御機器を
設け、前記リンクに収容した制御機器との間でシリアル
通信自在である如く構成したので、検出手段の配線を簡
略にすることができると共に、第２の制御機器の負担を
軽減させてマイクロ・コンピュータで実現するときもそ
の容量、価格、形状、重量を低減して基体のスペースの
有効利用を図ることができる。

【００３９】請求項７項記載のロボットにあっては、前
記リンクが断面Ｉ型である如く構成したので、その剛性
の高い方向をロボット進行方向に合致させてロボット全
体の強度を高めると共に、その側面の凹部を収容個所に
利用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係るロボットを全体的に示す概略図
である。

【図２】図１に示すロボットの大腿リンクの縦断面説明
図である。

【図３】図２のリンクを左側から見た側面図である。

【図４】図２のリンクを右側から見た側面図である。

【図５】図４のＶ−Ｖ線断面図である。

【図６】図２以下に示すドライバの回路図である。

【図７】図２以下に示す下位のコントローラの説明ブロ
ック図である。

【図８】この発明の第２の実施例を示すリンク素材の断
面図である。

【図９】この発明の第３の実施例を示すリンク素材の断
面図である。

【図１０】この発明の第４の実施例を示すリンク素材の
断面図である。

【符号の説明】

１ 脚式歩行ロボット（２足歩行ロボ
ット） １０Ｒ，１０Ｌ 脚部回旋用の関節（軸） １２Ｒ，１２Ｌ 股部のピッチ方向の関節（軸） １４Ｒ，１４Ｌ 股部のロール方向の関節（軸） １６Ｒ，１６Ｌ 膝部のピッチ方向の関節（軸） １８Ｒ，１８Ｌ 足首部のピッチ方向の関節（軸） ２０Ｒ，２０Ｌ 足首部のロール方向の関節（軸） ２２Ｒ，２２Ｌ 足部 ２４ 胴体部 ３０ ホストコントローラ ５０，５２ ドライバ ５４，５６ ドライバ基板 ６０，６８，７０ 下位のコントローラ ６２，６４ カバー ６６ ＦＥＴトランジスタ ７２ パワー線 ７６ ヒートシンク

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基体と、それに連結され、２個のリンク
   を結合する関節を少なくとも１個有する少なくとも１個
   のリンク機構とからなり、該リンク機構の関節を駆動す
   る駆動手段とその駆動手段の動作を制御する制御機器と
   を備えてなるロボットにおいて、前記制御機器を前記２
   個のリンクの少なくともいずれかに収容したことを特徴
   とするロボット。
2. 【請求項２】 前記リンクが前記関節の回転軸線に平行
   する方向に凹部を備えるものであり、該凹部に前記制御
   機器を収容したことを特徴とする請求項１項記載のロボ
   ット。
3. 【請求項３】 前記リンクを前記制御機器のトランジス
   タ素子のヒートシンクに隣接させることを特徴とする請
   求項２項記載のロボット。
4. 【請求項４】 基体と、それに連結され、２個のリンク
   を結合する関節を複数個有する複数個の脚部リンク機構
   とからなり、該脚部リンク機構の関節を駆動する駆動手
   段とその駆動手段の動作を制御する制御機器とを備えて
   なる移動型のロボットにおいて、前記制御機器を前記２
   個のリンクの少なくともいずれかに収容すると共に、前
   記駆動手段の駆動源を前記基体に収容し、該駆動源と前
   記制御機器とを並列接続したことを特徴とするロボッ
   ト。
5. 【請求項５】 前記駆動手段の出力を検出する検出手段
   を設けると共に、該検出手段の出力を前記制御機器に送
   出する様に構成したことを特徴とする請求項４項記載の
   ロボット。
6. 【請求項６】 前記基体に、前記駆動手段を制御する第
   ２の制御機器を設け、前記リンクに収容した制御機器と
   の間でシリアル通信自在としたことを特徴とする請求項
   ４項記載のロボット。
7. 【請求項７】前記リンクが断面Ｉ型であることを特徴と
   する請求項１項ないし６項のいずれかに記載のロボッ
   ト。