JPH052310Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、ロボツトのハンドに関する技術であ
る。

〔従来の技術〕

ロボツトにおいてはそのアームの先端にハンド
が取り付けられており、斯かるハンドによつて品
物を把持するようにされている。

ロボツトのハンドを開示した従来技術文献とし
ては、たとえば実開昭59−173591、特開昭59−
146789、特開昭60−6378、特開昭60−19621、実
開昭61−96631、特開昭58−181593あるいは特開
昭58−181592がある。

ところで、整列されているのではなく、ランダ
ムに配置されている品物をロボツトのハンドで把
持する場合には、機械的につかむのではなく、負
圧で吸引するかあるいは磁力で吸いつけるかのい
ずれかの方法が用いられている。

たとえば磁力で吸いつける場合を考えてみる
と、これには二通りのやり方があり、ただ単に品
物を磁力で吸いつけるか、あるいは品物の形に整
合する形状のハンドを用いて、ハンドを品物に整
合させた上で磁力で吸いつけるかであるが、後者
即ち品物の形に整合するようなハンドを用いた方
がベターである。

なぜならば、ただ単に品物を磁力で吸引するよ
りも、品物の形に整合させて品物とハンドとの接
触面積を大きくした上で磁力で吸いつけるように
した方が、同じ重量の品物を持ち上げるにしても
発生させる磁気エネルギが小さくて済み、従つて
ロボツト全体が小さく出来るからである。

品物に形に整合するようなハンドの例として、
本出願人は昭和62年１月14日付けの実用新案登録
出願で第７図に示されるようなハンドを提案し
た。但し、第７図のものは現時点では未公知であ
る。

第７図のものでは、ロボツトのアーム（図示し
ない）の先端にハンドハウジング２を介して取り
付けられているメインシヤフト３０と、メインシ
ヤフト３０に固定されておりある間隔を持つて平
行に延びている右サポート４７と左サポート４８
とがある。そして、右サポート４７と左サポート
４８との先端には、品物１３を把持するためのワ
ーク当て金６１，６２が取り付けられており、ま
た、右サポート４７と左サポート４８との先端に
はワーク当て金６１，６２の方に延びる爪９９が
設けられている。ワーク当て金６１，６２には爪
９９に係合する段付部９８が設けられている。

爪９９に対してワーク当て金６１，６２の段付
部９８は上方から脱着可能に係合するようにされ
ており、爪９９と段付部９８とが係合していると
きワーク当て金６１，６２は右サポート４７と左
サポート４８とに対して一体的にされ、爪９９と
段付部９８との係合が外れているときにはワーク
当て金６１，６２は右サポート４７と左サポート
４８とに対して上下方向に摺動可能且つ前後方向
に回動可能になつている。

右サポート４７と左サポート４８とにはワーク
当て金６１，６２をして品物１３を把持せしめる
ための駆動手段５４即ち電磁石が取り付けられて
いる。符号８５は品物１３に当接する部分であ
り、斯かる部分８５は品物１３の形に整合するよ
うな形状とされている。

このようなハンドによれば、品物の形に整合さ
せて品物とハンドとの接触面積を大きくしたので
発生させる磁気エネルギが小さくて済みロボツト
全体が小さくなること以外にも、第８図に示され
るように、斜め上方からハンド５が品物１３に接
近するときでもワーク当て金６１，６２は右サポ
ート４７と左サポート４８とに対して一体的にな
つており、ワーク当て金６１，６２が品物１３に
当接したらワーク当て金６１，６２が右サポート
４７と左サポート４８に対して上方向（Ｐ方向）
に摺動しそれから矢印Ｍ方向に回動するので、傾
斜を持つて置かれているような品物１３を把持す
るにも具合がいい。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかしながら、第７図のものでは、ワーク当て
金が直接品物に当接して品物から力を受け、それ
からワーク当て金が品物の形にならうので、長期
間使用するとワーク当て金が摩耗するという問題
があつた。

本考案は、このような従来の技術の問題点を解
決するものである。

本考案の技術的課題は、長期間使用してもワー
ク当て金が摩耗しないようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

この技術的課題を達成するために、本考案にあ
つては次のような手段が講じられている。

即ち、本考案に係るロボツトのハンドというの
は、ロボツトのアームの先端に取り付けられてい
るメインシヤフトと、該メインシヤフトに固定さ
れておりある間隔を持つて平行に延びている右サ
ポートと左サポートとを有するロボツトのハンド
において、 前記右サポートと前記左サポートとの先端には
品物を把持するためのワーク当て金が取り付けら
れており、該ワーク当て金の品物への当接面は品
物の形に接合する形状とされており、前記ワーク
当て金は前記右サポートと前記左サポートに対し
て上下方向に摺動可能且つ前後方向に回動可能と
され、前記ワーク当て金からは前記ワーク当て金
を品物に倣わせるためのワーク倣い触角が前後方
向に延びており、また前記右サポートと前記左サ
ポートとに前記ワーク当て金をして前記品物を把
持せしめるための駆動手段が取り付けられている
ことを特徴とする。

〔作用〕

ハンドが品物に接近して品物を把持する場合を
考えると、ワーク倣い触角があるために、ワーク
当て金が品物に接触する前に、ワーク倣い触角が
品物に接触する。そのときワーク倣い触角は品物
から反力をうけるので、ワーク倣い触角は回動し
て品物と平行になる。従つて、その後ワーク当て
金は品物に直角に整合する。

このように、本考案では、まずワーク倣い触角
が品物に接触するので、ワーク当て金は必ず品物
に直角に整合することになる。従つて、長期間使
用してもワーク当て金が摩耗することはない。

また、本考案では、ワーク倣い触角がワーク当
て金を回動させることになるので、その回動力が
強力であり、従つて、確実にワーク当て金を品物
に整合させる。従つて、品物が傾斜して配置され
ていても、ワーク当て金は完全に品物に整合する
ので、品物を確実に把持することになる。

〔実施例〕

第１図は、本考案の一実施例に係るロボツトの
ハンドの主要部の斜視図である。

第１図において、４７は右サポート、４８は左
サポート、６１と６２とはワーク当て金である。
また、６５はセンサー取り付け部材である。

第１図は、第２図の一部分の斜視図であるの
で、第２図から先に説明する。

第２図は、本考案の一実施例に係るロボツトの
ハンドの縦断面図である。

第２図において、１はロボツトのアームであ
り、アーム１にはハンドハウジング２がボルト３
によつて固定されている。４はアーム１とハンド
ハウジング２との位置決めのためのノツクピンで
ある。

ハンドハウジング２にハンド５が取り付けられ
ている。ハンド５について説明する前に第５図に
基づいて、第２図のハンド５が取り付けられてい
るロボツト全体の構成を簡単に説明する。

第５図は、第２図のハンドが装着されるロボツ
トの側面図である。

第５図において、１０はロボツト全体を指して
おり、１はロボツトのアームであり、２はハンド
ハウジングである。符号１１が付されている部分
に第１図のハンド５が位置する。

１２は沢山の品物１３が入つている第１のパレ
ツトである。第１のパレツト１２の中には品物１
３が整列してではなく、ランダムに収納されてい
る。このランダムに収納されている品物１３を一
つづつハンド５で把持して図示しない第２のパレ
ツトあるいは図示しないベルトコンベヤーにきち
んと整列させるのが、第５図に示されているロボ
ツト１０の役目である。このため図示されない
が、このロボツト１０には画像認識装置が装備さ
れている。

ロボツト１０は工場の床１４に固定されてお
り、符号１５，１６，１７が付されている部分を
支点にして各アーム２１，２２，２３が回動し、
第１のパレツト１２の品物１３を第２のパレツト
（図示しない）に移動させる。

第２図に戻つて、３１はアーム１とハンドハウ
ジング２とに挟持されて固定されているバツクア
ツプハウジングである。バツクアツプハウジング
３１の中には下方に開口した摺動穴３２が穿設さ
れている。

３０はメインシヤフトである。メインシヤフト
３０は上方に延びるシヤフト部３３と、シヤフト
部３３に一体に設けられている基部３４とから構
成されている。

シヤフト部３３はハンドハウジング２に穿設さ
れている貫通穴３５を貫通して上方に延びてお
り、その先端は摺動穴３２に摺動可能に嵌挿され
ている。また、シヤフト部３３の内部は中空とさ
れており、その中においてバツクアツプハウジン
グ３１との間に圧縮コイルばね３６が配置されて
いる。メインシヤフト３０はハンドハウジング２
に対して上方向に相対変位可能に取り付けられて
いる。

シヤフト部３３には係止板４１がナツト４２に
よつて固定されている。係止板４１によつてメイ
ンシヤフト３０全体はハンドハウジング２に吊り
下げられている。

メインシヤフト３０の基部３４には絶縁基板４
４がボルト４５によつて固定されている。絶縁基
板４４は磁力線を絶縁するためにアルミニウム合
金で出来ている。３９はノツクピンである。

絶縁基板４４の左右両端にはボルト４６によつ
て右サポート４７と左サポート４８とが間隔をあ
けて固定されている。右サポート４７と左サポー
ト４８とは下方に平行に延びている。右サポート
４７と左サポート４８とは軟鉄等の磁性材料で出
来ている。

右サポート４７と左サポート４８との間にはボ
ルト５１によつてコイル支持体５２が固定されて
いる。コイル支持体５２は右サポート４７と左サ
ポート４８とに連結されている。コイル支持体５
２は、軟鉄等の磁性材料で出来ている。

コイル支持体５２の周囲にはボビン５３が取り
付けられており、ボビン５３にはコイル５４が巻
回されている。従つて、コイル５４に給電される
とコイル支持体５２は電磁石となる。

右サポート４７と左サポート４８との先端には
ワーク当て金６１，６２が取り付けられている。
それぞれのワーク当て金６１，６２からは外側に
向かつてロツド６８，６９が突出している。右サ
ポート４７と左サポート４８とにはロツド６８，
６９を揺動可能に嵌挿している長孔７８，７９が
穿設されている。長孔７８，７９は長手方向に延
びている。

第１図に戻つて、７８と７９とは長孔、６８は
ロツドである。第１図から、ワーク当て金６１，
６２からは外側に向かつてロツド６８，６９が突
出しており、右サポート４７と左サポート４８と
にはロツド６８，６９を摺動可能に嵌挿している
長孔７８，７９が穿設されていることが良く分か
る。

ロツド６８，６９によつてワーク当て金６１，
６２は右サポート４７と左サポート４８とにぶら
下げられている。また、ワーク当て金６１とワー
ク当て金６２との間にはセンサー取り付け部材６
５があつて、センサー取り付け部材６５によつて
ワーク当て金６１とワーク当て金６２とは一緒に
されている。

センサー取り付け部材６５は図示しないロツド
によつてワーク当て金６１とワーク当て金６２と
に取り付けられている。即ち、センサー取り付け
部材６５からは左右に図示しないロツドが延びて
おり、ロツドはワーク当て金６１，６２に穿設さ
れている図示しない摺動孔に回動可能に嵌挿され
ている。センサー取り付け部材６５は磁力線を絶
縁するためにアルミニウム合金あるいは樹脂で出
来ている。

右サポート４７と左サポート４８との先端には
ワーク当て金６１，６２の方に向かう爪９９が設
けられており、ワーク当て金６１，６２の方にも
爪９９に整合する段付部９８が設けられている。
これは第２図を見ると分かり易い。第２図におい
て、爪９９に対してワーク当て金６１，６２の段
付部９８は上方から脱着可能に係合するようにさ
れている。右サポート４７と左サポート４８とが
鉛直に配置されているとき、段付部９８は爪９９
に整合しているために、ワーク当て金６１，６２
は右サポート４７と左サポート４８とに一体にな
つている。しかしながら、ワーク当て金６１，６
２を上方に持ち上げて爪９９から段付部９８を外
した場合には、第１図から分かるように、ロツド
６８，６９を支点にしてワーク当て金６１，６２
は矢印Ｍのように前後方向に回動し得る。

第１図において、センサー取り付け部材６５の
前後にはワーク倣い触角１０１，１０２が、それ
ぞれ前方向と後ろ方向に延びている。これが本実
施例の特徴である。ワーク倣い触角１０１，１０
２はセンサー取り付け部材６５と一体で出来てい
る。

ワーク倣い触角１０１，１０２の先端には品物
（図示しない）に接触する接触部１０３が設けら
れてる。また、ワーク倣い触角１０１，１０２に
はそれぞれ第１のセンサー６６が取り付けられて
いる。第１のセンサー６６の周囲には雄螺子が刻
設されており、ワーク倣い触角１０１，１０２に
は雌螺子が刻設されている。雄螺子と雌螺子とが
螺合することにより、第１のセンサー６６はワー
ク倣い触角１０１，１０２に取り付けられてい
る。

第２図に戻つて、１０１はワーク倣い触角、６
６は第１のセンサー、１０３は品物１３との当接
面である。

第３図は、第１図のワーク倣い触角の斜視図で
ある。第３図において、６５はセンサー取り付け
部材全体を指している。８８，８９はロツドであ
る。

センサー取り付け部材６５の前後にはフランジ
５９が設けられており、このフランジ５９によつ
てワーク当て金（第１図の６１，６２）を挟むよ
うにされている。

センサー取り付け部材６５の前後にはワーク倣
い触角１０１，１０２が、それぞれ前と後ろ方向
に延びている。ワーク倣い触角１０１，１０２は
センサー取り付け部材６５と一体で出来ている。
ワーク倣い触角１０１，１０２の先端には品物
（図示しない）に接触する接触部１０３が設けら
れている。ワーク倣い触角１０１，１０２にはそ
れぞれ第１のセンサー６６が取り付けられてい
る。

第２図に戻つて、ワーク当て金６１，６２とセ
ンサー取り付け部材６５との間には小さい〓間ｄ
があいている。この〓間ｄのために、先に述べた
ように、ワーク当て金６１，６２とセンサー取り
付け部材６５とは右サポート４７と左サポート４
８の間において、ロツド６８，６９を支点にして
前後にスムーズに回動し得るし、また上方向にス
ムーズに摺動し得る。

ワーク当て金６１，６２とセンサー取り付け部
材６５との重心は、ロツド６８，６９よりも下方
にある。従つて、通常の状態においては、ワーク
当て金６１，６２とセンサー取り付け部材６５と
は右サポート４７と左サポート４７とにぶら下が
つており、段付部９８と爪９９とが係合して右サ
ポート４７と左サポート４７とに平行になつてい
る。

第２図においてメインシヤフト３０に戻つて、
メインシヤフト３２の基部３４には回り止めピン
７１が固定されている。回り止めピン７１は上方
に延びており、ハンドハウジング２に穿設されて
いる貫通孔７２を貫通して更にハンドハウジング
２の中まで延びている。回り止めピン７１の上方
には第２のセンサー７３がハンドハウジング２に
取り付けられている。７４は第２のセンサー７３
の弛み止めのためのナツトである。

ワーク当て金６１，６２に戻つて、ワーク当て
金６１，６２は品物（ワーク）１３に当接して品
物１３を磁力で吸引するためのものである。即
ち、右サポート４７と左サポート４８及びワーク
当て金６１，６２は磁性体、たとえば軟鉄で出来
ている。従つて、コイル５４に給電されるとコイ
ル支持体５２は電磁石となり、右サポート４７と
左サポート４８及びワーク当て金６１，６２が磁
化する。そのため品物１３が吸引される。言い換
えれば、品物１３がハンド５によつて把持された
ことになる。

本実施例の場合品物１３は、第２図から分かる
ように、断面形状が円形のものである。また、ワ
ーク当て金６１，６２の品物１３との当接部分８
５は、品物１３の形に整合するような形状とされ
ている。そして、ワーク当て金６１，６２を品物
１３に整合させた上で磁力で吸いつけることによ
り品物１３を把持するようにされている。これ
は、先に述べたように、ただ単に品物１３を磁力
で吸引するよりも、品物１３の形に整合させて品
物１３とワーク当て金６１，６２との接触面積を
大きくした上で磁力で吸いつけるようにした方
が、磁気エネルギが小さくて済み、従つて、ロボ
ツト（第５図の符号１０）全体が小さく出来るか
らである。

第２図においてコイル５４は常時通電されてい
るわけではない。第５図において図示しない画像
認識装置によつて第１のパレツト１２の中に目指
す品物１３、即ちハンド５で把持しようとする品
物１３が見つかつた場合には、ハンド５は下方に
変位する。ハンド５が品物１３に近づくと第２図
の第１のセンサー６６はそのことを感知して図示
しない制御装置に信号を送る。すると、制御装置
はコイル５４に給電する。コイル５４に給電され
るとワーク当て金６１とワーク当て金６２とが磁
化されるために、ワーク当て金６１とワーク当て
金６２とに品物１３は吸いつけられる。同時に第
１のセンサー６６の出力信号を受けて制御装置は
ハンド５の下方への移動を停止させる。このよう
に、コイル５４へ給電する合図とハンド５の移動
の停止を合図するものが第１のセンサー６６の役
割である。

ハンド５には下方に移動するとき慣性があるた
めに、ワーク当て金６１とワーク当て金６２とが
品物１３を把持した後も若干下方に移動すること
になる。このため、メインシヤフト３０はハンド
ハウジング２に対して相対的に上方に若干移動し
ようとする。このために、先に述べたように、メ
インシヤフト３０はハンドハウジング２に対して
上方向に相対変位可能に取り付けられている。

シヤフト部３３とハンドハウジング２の貫通孔
３５との間、及び回り止めピン７１とハンドハウ
ジング２の貫通孔７２との間には、すべりを良く
するためにベアリングメタル８１，８２が設けら
ている。ベアリングメタル８１，８２はいずれも
ハンドハウジング２に固定されている。また、バ
ツクアツプハウジング３１にも同様な理由により
ベアリングメタル８３が取り付けられている。

第２のセンサー７３は何らかの異常によつて第
１のセンサー６６の出力信号にもかかわらずハン
ド５の下方への移動が停止しなつた場合に回り止
めピン７１の接近を感知することにより、図示し
ない制御装置にアーム１の緊急停止の信号を送る
ためである。これが第２のセンサー７３の役割で
ある。

第４図は、第２図のロボツトのハンドが品物を
把持している状態の斜視図である。

第４図において、２はハンドハウジング、３０
はメインシヤフト、４７と４８とは右サポートと
左サポート、６１と６２とはワーク当て金であ
る。また、５４はコイルであり、１３は品物であ
る。また、１０１と１０２とはワーク倣い触角で
ある。

ワーク当て金６１，６２で品物１３をつかむと
きには図示しない画像認識装置によつて必ず品物
１３の軸線方向とハンド５の位置とが品物１３を
つかむに最適な位置関係になるように制御され
る。

本実施例の作用を説明する。

本実施例においては、先に述べたように、右サ
ポート４７と左サポート４８とが下を向いている
とき、爪９９は段付部９８に整合しているため
に、ワーク当て金６１，６２は右サポート４７と
左サポート４８とに一体になつている。従つて、
第６図（第６図において、５はハンド全体、４７
と４８は右サポートと左サポート、３０はメイン
シヤフト、２はハンドハウジングである）に示さ
れるように、斜めに配置されている品物１３にハ
ンド５が斜め上方から接近するような場合にで
も、その途中において、ワーク当て金６１，６２
は右サポート４７と左サポート４８とに平行にな
つている。

本実施例ではワーク倣い触角１０１，１０２が
あるために、ワーク当て金６１，６２が品物１３
に接触する前に、ワーク倣い触角１０１，１０２
が品物１３に接触する。そのときワーク倣い触角
１０１，１０２は品物１３から反力を受けるの
で、爪９９と段付部９８とが外れ、ワーク倣い触
角１０１，１０２は二点鎖線で示されるように矢
印Ｍ方向に回動してワーク倣い触角１０１，１０
２は品物１３と平行になる。従つて、その後ワー
ク当て金６１，６２は品物に直角に整合する。

上記説明から分かるように、本実施例では、ま
ずワーク倣い触角１０１，１０２が品物１３に接
触して、それからワーク当て金６１，６２が品物
１３の形にならう（即ち、まずワーク倣い触角が
品物に接触するので、ワーク当て金は必ず品物に
直角に整合することになる）ので、長期間使用し
てもワーク当て金６１，６２が摩耗することはな
い。

また、本実施例では、ワーク倣い触角１０１，
１０２がワーク当て金６１，６２を回動させるこ
とになるので、その回動力が強力であり、従つ
て、確実にワーク当て金６１，６２を品物１３に
直角にさせる。従つて、品物１３が傾斜して配置
されていても、ワーク当て金６１，６２は完全に
品物１３に整合する。従つて、品物１３を確実に
把持することになる。

また、本実施例によれば、品物１３を把持する
に必要な部分、即ちワーク当て金６１，６２とワ
ーク倣い触角１０１，１０２だけを可動としてい
るので、回動部分が小さい。従つて、品物１３に
整合するときの応答性が良い。

また、ワーク当て金６１，６２が品物１３に整
合するときには品物１３に多少なりとも衝撃を与
えることは避けられないが、本実施例では可動部
分が小さいので、その衝撃が少ない。従つて、品
物１３にキズを付けることは殆どない。

また、本実施例においては、右サポート４７と
左サポート４８との先端にワーク当て金６１，６
２が取り付けられており、ワーク当て金６１，６
２で品物（ワーク）１３をつかむようにされてい
る。換言すれば、右サポート４７と左サポート４
８との先端で品物１３をつかむわけではない。従
つて、第２図において８５が付されている面が摩
耗してきたら、ワーク当て金６１，６２だけを交
換すればよく、ハンド５全体を交換する必要はな
い。従つて、本実施例によれば、コストが低く抑
えられる。

また、本実施例によれば、直径の異なる別の種
類の品物１３をつかむ場合でもワーク当て金６
１，６２だけを品物１３に合わせて交換すればよ
い。従つて、ハンド５の汎用性が非常に高めると
いう利点もある。

以上、本考案の特定の実施例について説明した
が、本考案はこの実施例に限定されるものではな
く、実用新案登録請求の範囲内において種々の実
施態様が包含されるものである。

〔考案の効果〕

本考案によれば、まずワーク倣い触角が品物に
接触して、それからワーク当て金が品物の形にな
らうので、長期間使用してもワーク当て金が摩耗
しないという効果を奏する。

また、本考案によれば、ワーク倣い触角がワー
ク当て金を回動させることになるので、その回動
力が強力であり、従つて、確実にワーク当て金を
品物に対面にさせる。従つて、傾斜を持つて置か
れている品物についても確実に把持出来るという
効果を奏する。

また、本考案によれば、品物を把持するに必要
な部分だけを可動としているので、回動部分が小
さい。従つて、品物に整合するときの応答性が良
い。

また、ワーク当て金が品物に整合するときには
品物に多少なりとも衝撃を与えることは避けられ
ないが、本考案では可動部分が小さいので、その
衝撃が少ない。従つて、品物にキズを付けること
は殆どない。

また、本考案では、ワーク当て金が摩耗してき
てもワーク当て金だけを交換すればよく、ハンド
全体を交換する必要はないので、コストアツプに
なることもないという効果を奏する。

また、本考案によれば、別の種類の品物を把持
する場合にでもワーク当て金だけを交換すればよ
いので、ハンドの汎用性が非常に高まるという効
果も奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本考案の一実施例に係るロボツトの
ハンドの主要部の斜視図（第２図の一部分の斜視
図）、第２図は、本考案の一実施例に係るロボツ
トのハンドの縦断面図、第３図は、第１図のワー
ク倣い触角の斜視図、第４図は、第２図のロボツ
トのハンドが品物を把持している状態の斜視図、
第５図は、第２図のハンドが装着されるロボツト
の側面図、第６図は、第１図のハンドの作動説明
図、第７図は、従来のロボツトのハンドの斜視図
（但し、未公知）、第８図は、従来のロボツトのハ
ンドの作動説明図である。 １……アーム、５……ハンド、１０……ロボツ
ト、３０……メインシヤフト、４７……右サポー
ト、４８……左サポート、５４……コイル（駆動
手段）、６１，６２……ワーク当て金、８５……
ワーク当て金の品物への当接面、１０１，１０２
……ワーク倣い触角。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 ロボツトのアームの先端に取り付けられている
   メインシヤフトと、該メインシヤフトに固定され
   ておりある間隔を持つて平行に延びている右サポ
   ートと左サポートとを有するロボツトのハンドに
   おいて、 前記右サポートと前記左サポートとの先端には
   品物を把持するためのワーク当て金が取り付けら
   れており、該ワーク当て金の品物への当接面は品
   物の形に整合する形状とされており、前記ワーク
   当て金は前記右サポートと前記左サポートに対し
   て上下方向に摺動可能且つ前後方向に回動可能と
   され、前記ワーク当て金からは前記ワーク当て金
   を品物に倣わせるためのワーク倣い触角が前後方
   向に延びており、また前記右サポートと前記左サ
   ポートとには前記ワーク当て金をして前記品物を
   把持せしめるための駆動手段が取り付けられてい
   ることを特徴とするロボツトのハンド。