JPH0522906U

JPH0522906U - 波動減速機構を有する減速駆動装置

Info

Publication number: JPH0522906U
Application number: JP7818891U
Authority: JP
Inventors: 井茂和永; 本勅川
Original assignee: エスエムシー株式会社
Priority date: 1991-09-02
Filing date: 1991-09-02
Publication date: 1993-03-26
Anticipated expiration: 2006-09-02
Also published as: JP2594176Y2

Abstract

(57)【要約】【目的】安定性がよく、かつ配線や配管の設置スペー
スがある減速駆動装置を提供する。【構成】基台１の中空軸６に電動機２のステータ７を
装着し、ロータ８の径方向外方に波動減速機構３を設置
する。テーブル４は、中空軸６の先端部分に回転可能に
支承され、周縁のスカート部４ａに波動減速機構３のサ
ーキュラ・スプライン１３が取付けられる。【効果】装置全体の高さが低くなって扁平化されるの
で、安定性がよく、必要な配線や配管は中空軸を通すこ
とができる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、波動減速機構を有する減速駆動装置に関するものであり、特に詳しくは、ワークの位置決め制御に好適な減速駆動装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

弾性変形可能なウェーブジェネレータと、その外周のフレクスプラインと、該フレクスプラインが噛合するサーキュラ・スプラインとを備え、フレクスプラインの歯数をサーキュラスプラインの歯数よりも僅かに少なくした波動減速機構（ハーモニックドライブ）は、特に例示するまでもなく公知である。また、電動機の回転を上記波動減速機構によって減速させる減速駆動装置は、例えば米国特許第４３９８１１０号明細書によって既に知られている。上記公知の減速駆動装置は、波動減速機構によって電動機の回転速度を大幅にかつ精度よく減速できるという利点を有するが、電動機と波動減速装置との配設に関する配慮に欠けるために、軸方向高さが高くなって安定性に欠けるばかりでなく、必要な配線や配管の設置スペースがないために、これらが作業の邪魔になるという問題がある。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

本考案が解決しようとする課題は、扁平で安定性がよく、かつ配線や配管の設置スペースを確保できる、波動減速機構を有する減速駆動装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

上記課題を解決するため、本考案は、電動機の回転を、波動減速機構によってテーブルに伝達させる減速駆動装置において、上記減速駆動装置が、中空軸を有する基台と、該中空軸の外周にステータが固定された電動機と、この電動機のロータの外周にウェーブ・ジェネレータが固定された波動減速機構と、周縁がこの波動減速機構のサーキュラ・スプラインに固定され中心部分が上記中空軸の先端部分に回転可能に支承されたテーブルとを備えていることを特徴としている。

【０００５】

【作用】

通電によって電動機のロータが回転すると、この回転は波動減速機構によって大幅に減速されるので、テーブルが減速回転する。この場合、波動減速機構を電動機の径方向外方に設けたことにより、減速駆動装置全体の高さが低くなって扁平化されるので、装置の安定性が向上する。

【０００６】また、電動機やテーブルに設置する機器等に必要な配線や配管を、中空軸を利用して設置できるので、これらが作業の邪魔になることがない。

【０００７】

【実施例】

図は本考案の実施例を示し、この減速駆動装置は、基台１と、電動機２と、波動減速機構（ハーモニックドライブ）３と、テーブル４とを備えている。上記基台１は、中心に大径の中空軸６を備え、必要な配線や配管（図示省略）は、中空軸６の孔を通すことができる。また、電動機２のステータ（コイルアセンブリ）７は中空軸６の段部６ａに支承されており、その径方向外方のロータ８は、基台1 に取付けられたスラストベアリング９によって、回転自在に支承されている。

【０００８】波動減速機構３を構成するウェーブ・ジェネレータ１１は、ロータ８の外周に一体回転可能に取付けられ、さらにその径方向外方に、フレクスプライン１２とサーキュラ・スプライン１３とが設置されている。上記フレクスプライン１２の歯数は、サーキュラ・スプライン１３の歯数より僅かに少なく、ウェーブ・ジェネレータ１１の弾性変形と回転とによって、サーキュラ・スプライン１３に噛合しながら回転する。一方テーブル４は、中心部分が、中空軸６に嵌着させたベアリング１５によって基台１に回転自在に支承され、基台１側に向けて伸びるスカート部４ａに、上記サーキュラ・スプライン１３が取付けられている。図中の符号８ａはロータ８の磁石、１６は基台１の底面側に取付けられた電動機２等のコントローラで、環状に形成されている。

【０００９】上記実施例は、ステータ（コイルアセンブリ）７に通電するとロータ８が回転し、ロータ８の回転が波動減速装置３により大幅に減速されて、テーブル４が減速回転する。そして、電動機２と波動減速機構３とによってテーブル４を回転させるため、加減速が自由でかつバックラッシュがないので、高精度の位置決めをすることができる。この場合、電動機２の径方向外方に波動減速機構３を設けたことにより、減速駆動装置全体の高さが低くなって扁平化されるので、テーブル４および該テーブルに設置される所望の機器（図示省略）が安定して回転し、かつ中空軸６に必要な配線や配管を通すことができるので、配線や配管が作業の邪魔になることがない。また、電動機２をステッピングモータとすると、テーブル４の回転を一層高精度に制御することができる。さらに、剛性を保つことができるクロスローラベアリング等を使用してインデックステーブル等とした場合、特に有効である。

【００１０】

【考案の効果】

本考案は、波動減速機構を電動機の径方向外方に設けたことにより、全体の高さが低くなって装置が扁平化されるので、テーブルが安定して減速回転する。また、基台に設けた中空軸に必要な配線や配管を通すことができるので、これらが作業の邪魔になることがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の縦断正面図である。

【符号の説明】

１基台２電動機３波動減速機構４テーブル６中空軸７ステータ８ロータ１１ウェーブ・ジェネレータ１３サーキュラ・スプライン。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】電動機の回転を、波動減速機構によって
テーブルに伝達させる減速駆動装置において、上記減速駆動装置が、中空軸を有する基台と、該中空軸
の外周にステータが固定された電動機と、この電動機の
ロータの外周にウェーブ・ジェネレータが固定された波
動減速機構と、周縁がこの波動減速機構のサーキュラ・
スプラインに固定され中心部分が上記中空軸の先端部分
に回転可能に支承されたテーブルとを備えている、ことを特徴とする波動減速機構を有する減速駆動装置。