JPH05228876A - Work holder - Google Patents
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- JPH05228876A JPH05228876A JP2851892A JP2851892A JPH05228876A JP H05228876 A JPH05228876 A JP H05228876A JP 2851892 A JP2851892 A JP 2851892A JP 2851892 A JP2851892 A JP 2851892A JP H05228876 A JPH05228876 A JP H05228876A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ベアリングキャップ、
シリンダブロック等のワークを把持し所定の加工位置等
に移送するためのワーク把持装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a bearing cap,
The present invention relates to a work gripping device for gripping a work such as a cylinder block and transferring it to a predetermined processing position or the like.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、所定位置に載置されているパレ
ット内から上記ベアリングキャップ等のワークを取り出
し、加工装置に装着したり、或は加工済のワークをパレ
ット内に装填するためにはロボットが採用されている。
すなわち、ロボットの手首部にワーク把持装置を取り付
け、そのワーク把持装置によってワークを把持し、その
把持したワークをロボットの作動によって所定位置に移
送することが行なわれている。2. Description of the Related Art Generally, a robot is used to take out a work such as the bearing cap from a pallet placed at a predetermined position and mount it on a processing device or load a processed work into the pallet. Has been adopted.
That is, a work gripping device is attached to the wrist of a robot, the work is gripped by the work gripping device, and the gripped work is transferred to a predetermined position by the operation of the robot.
【０００３】図９は上記従来のワーク把持装置の概略構
成を示す図であり、そのワーク把持装置は一対のクラン
パー１，２を有しており、その一方のクランパー１がロ
ボットの手首部３に固着されている。上記クランパー
１，２には、その先端にワークＷの所定の穴Ｗ1 ，Ｗ2
に挿入係合可能なクランパーピン１ａ，２ａが装着され
ており、そのクランパー１，２の先端部寄りから横方向
に突出されたレバー１ｂ，２ｂの先端が、上記クランパ
ー１，２の軸線に直交する方向に延びるピン４を介して
連結され、クランパー２がクランパー１に対して上記ピ
ン４を中心に揺動可能としてある。FIG. 9 is a diagram showing a schematic structure of the above-mentioned conventional work gripping device. The work gripping device has a pair of clampers 1 and 2, one of which is a wrist 3 of a robot. It is fixed. The clampers 1 and 2 have predetermined holes W 1 and W 2 for the work W at their tips.
Clamper pins 1a and 2a that can be inserted and engaged with the clampers 1 and 2a are attached to the clampers 1 and 2a, and the tips of the levers 1b and 2b projecting laterally from the tips of the clampers 1 and 2 are orthogonal to the axes of the clampers 1 and 2. Is connected via a pin 4 extending in the direction of the arrow, and the clamper 2 can swing with respect to the clamper 1 about the pin 4.
【０００４】一方、上記クランパー１にはその基端部側
（図においては上部）にクランプシリンダ５が装着さ
れ、そのクランプシリンダ５の作動ロッド５ａの先端が
他方のクランパー２に連結されており、さらに両クラン
パー１，２間には圧縮スプリング６が介装されている。On the other hand, a clamp cylinder 5 is mounted on the base end side (upper part in the figure) of the clamper 1, and the tip of the operating rod 5a of the clamp cylinder 5 is connected to the other clamper 2. Further, a compression spring 6 is interposed between the clampers 1 and 2.
【０００５】しかして、上記把持装置によってワークＷ
を把持する場合にはロボットの手首部３を移動し、両ク
ランパー１，２を所定位置にあるワークＷの上方に位置
させ、さらに上記ロボットの手首部３を介して下方に移
動させて、クランパーピン１ａ，２ａをワークＷの所定
の穴Ｗ1 ，Ｗ2 内に挿入する。Therefore, the work W is held by the gripping device.
To grip the robot, the wrist part 3 of the robot is moved so that both clampers 1 and 2 are positioned above the work W at a predetermined position, and further moved downward through the wrist part 3 of the robot to obtain the clamper. pin 1a, 2a to be inserted in a predetermined hole W 1, W 2 of the workpiece W.
【０００６】そこで、クランプシリンダ５を作動させ作
動ロッド５ａを伸張させると、クランパー２がピン４を
中心として傾動し、クランパーピン１ａ，２ａ間によっ
てワークＷを挟持することができ、ロボットの作動によ
って上記ワークＷを所定の加工位置等に搬送することが
できる。Therefore, when the clamp cylinder 5 is actuated to extend the actuating rod 5a, the clamper 2 tilts around the pin 4 and the work W can be held between the clamper pins 1a and 2a. The work W can be transported to a predetermined processing position or the like.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
把持装置においては、一方のクランパー２の傾動によっ
てそのクランパーピン２ａの先端によりワークＷの穴面
を他方のクランパーピン１ａの側面に圧接するものであ
るため、焼結金属のようにワークの把持面が滑り易いも
のにおいてはその把持が十分でなく、ワークずれや落下
が生ずる可能性がある等の問題がある。However, in such a gripping device, the hole surface of the work W is pressed against the side surface of the other clamper pin 1a by the tip of the clamper pin 2a due to the tilting of the one clamper 2. Therefore, in the case of a work such that a gripping surface of the work is slippery, such as sintered metal, the grip is not sufficient, and there is a problem that the work may be displaced or dropped.
【０００８】また、ワークを加工機等に装着した後、ク
ランパーピンをワークの穴から引き抜く場合に、ワーク
が上記クランパーピンに引きずられてくる可能性もあ
る。さらに完成品をパレット内に収納する場合に、パレ
ットの位置精度に信頼性がない場合には、必ずしもパレ
ット内の所定位置にワークを載置することができないこ
とがある等の問題がある。Further, when the clamper pin is pulled out from the hole of the work after the work is mounted on the processing machine or the like, the work may be dragged by the clamper pin. Further, when a finished product is stored in a pallet, if the positional accuracy of the pallet is not reliable, there is a problem that the work may not always be placed at a predetermined position in the pallet.
【０００９】本発明はこのような点に鑑み、ワークの把
持を確実にできる等上述の如き問題点がないワーク把持
装置を得ることを目的とする。In view of the above points, an object of the present invention is to provide a work gripping device which can surely grip a work and does not have the above-mentioned problems.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】本発明は、ロボットの手
首部等の操作装置に取り付けて使用され、一対のクラン
パーの先端部をワークに形成された穴内に挿入して上記
ワークを把持するようにしたワーク把持装置において、
上記クランパーをロボットの手首部に装着されるベース
プレートに連結された先端プレートにそれぞれ枢着する
とともに、その各クランパーの基端部をそれぞれリンク
を介してクランプシリンダの作動ロッドに連結し、その
クランプシリンダの作動によって一対のクランパーをそ
の先端部が互いに接近或は離間する方向に傾動させるよ
うにしたことを特徴とする。The present invention is used by being attached to an operating device such as a wrist portion of a robot, so that the distal end portions of a pair of clampers are inserted into holes formed in a workpiece to grip the workpiece. In the work gripping device
The clamper is pivotally attached to a tip plate connected to a base plate attached to the wrist of the robot, and the base end of each clamper is connected to an operating rod of a clamp cylinder via a link. Is operated to tilt the pair of clampers in a direction in which the tips of the clampers approach or separate from each other.
【００１１】また、第２の発明は、クランパーの先端に
装着されたクランパーピンにワーク端面に当接するワー
クパッドを軸線方向に摺動可能に嵌装するとともに、そ
のワークパッドとクランパー先端との間にスプリングを
介装したことを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, a work pad, which abuts against a work end face, is fitted onto a clamper pin mounted on the tip of the clamper so as to be slidable in the axial direction, and between the work pad and the tip of the clamper. It is characterized in that a spring is interposed in the.
【００１２】さらに第３の発明は、上記ベースプレート
に対して、中間プレートをフローティング状態或は固定
状態に選択可能に連結し、その中間プレートに、先端面
にパレットの区画部材上端内周縁に係合する傾斜面が形
成された上記クランパーを囲撓するフローティングガイ
ドを、クランパーの中心軸線に平行な方向に移動可能に
連結したことを特徴とする。A third aspect of the present invention further connects the intermediate plate to the base plate so that the intermediate plate can be selected in a floating state or a fixed state, and the intermediate plate is engaged with the inner peripheral edge of the upper end of the partition member of the pallet at the tip end surface. The floating guide that surrounds the clamper having the inclined surface formed therein is connected so as to be movable in a direction parallel to the central axis of the clamper.
【００１３】[0013]
【作用】ワーク把持装置によって所定のワークを把持す
る場合には、ロボット等の作動によって上記ワーク把持
装置をワークの直上位置に移動させた後、そのワーク把
持装置を下降させることによって対をなすクランパーの
先端のクランパーピンをそれぞれワークの一対の穴内に
挿入し、そこでクランプシリンダを作動させると、各対
のクランパーが互いに反対方向に傾動し、クランパーピ
ンが互いに接近或は離間する方向に動き、一対のクラン
パーピンがワークの穴内面に互いに反対方向に圧接さ
れ、クランパーによるワークの把持が行なわれる。When a predetermined work is gripped by the work gripping device, the work gripping device is moved to a position directly above the work by the operation of a robot or the like, and then the work gripping device is lowered to form a pair of clampers. Inserting the clamper pin at the tip of each into the pair of holes of the work, and operating the clamp cylinder there, the clampers of each pair tilt in opposite directions, and the clamper pins move toward or away from each other. The clamper pins are pressed against the inner surface of the hole in the opposite directions, and the work is gripped by the clamper.
【００１４】また、ワークからクランパーを引き抜く場
合、そのクランパーピンが完全にワークの穴から抜き出
るまでは、ワークパッドがワーク表面に圧接されてお
り、ワークがクランパーの動きに追従して動くことがな
い。さらにワークをパレット内の所定位置にセットする
場合、把持装置を下降させフローティングガイドをパレ
ットに近づけると、フローティングガイドの斜面とパレ
ットの区画部材上端内周縁との係合によりフローティン
グガイドが定位置にセットされ、これに応じてクランパ
ー先端部位置も調整され、そこでアンクランプすること
によってワークをパレットの所定位置に載置することが
できる。Further, when the clamper is pulled out from the work, the work pad is pressed against the work surface until the clamper pin is completely pulled out from the hole of the work, and the work may move following the movement of the clamper. Absent. Further, when setting the work at a predetermined position in the pallet, if the gripping device is lowered to bring the floating guide close to the pallet, the floating guide is set to the fixed position by the engagement of the slope of the floating guide and the inner peripheral edge of the partition member upper end. The position of the tip of the clamper is also adjusted accordingly, and the work can be placed at a predetermined position on the pallet by unclamping there.
【００１５】[0015]
【実施例】以下添付図面を参照して本発明の実施例につ
いて説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
【００１６】図１及び図２は本発明のワーク把持装置の
概略構成を示す一部縦断正面図及び一部縦断側面図であ
って、このワーク把持装置は定位置把持用ハンド１０と
位置精度に信頼性がない個所へのワークセット用ハンド
１１とが一つのセットとして設けられている。FIG. 1 and FIG. 2 are a partial vertical sectional front view and a partial vertical sectional side view showing a schematic structure of a work gripping device of the present invention. A work set hand 11 for a non-reliable place is provided as one set.
【００１７】図中、符号１２及び１３はそれぞれ上記定
位置把持用ハンド１０及びワークセット用ハンド１１部
のベースプレートであって、両ベースプレート１２，１
３が互いに平行に配設され連結部材１４によって互いに
一体に連結されており、この連結部材１４が結合部材１
５によって図示しないロボット等のハンド操作装置に装
着されるようにしてある。In the figure, reference numerals 12 and 13 are base plates of the fixed-position gripping hand 10 and the work set hand 11, respectively.
3 are arranged in parallel with each other and are integrally connected to each other by a connecting member 14, and the connecting member 14 is the connecting member 1.
5 is mounted on a hand operating device such as a robot (not shown).
【００１８】定位置把持用ハンド１０のベースプレート
１２には、４本の連結杆１６によって中間プレート１７
が上記ベースプレート１２と平行に連結されており、こ
の中間プレート１７には、この中間プレート１７と平行
に配設された先端プレート１８が４本の連結杆１９によ
って連結されている。The base plate 12 of the fixed-position gripping hand 10 is connected to the intermediate plate 17 by four connecting rods 16.
Are connected in parallel with the base plate 12, and a tip plate 18 arranged in parallel with the intermediate plate 17 is connected to the intermediate plate 17 by four connecting rods 19.
【００１９】上記先端プレート１８には、そのベースプ
レート１２側にクランプシリンダ２０が装着してあり、
そのクランプシリンダ２０の作動ロッド２０ａは上記先
端プレート１８の平面に直交する方向に延び、中間プレ
ート１７の中央開口部１７ａ（図３参照）内からベース
プレート１２の方向に突設してある。また、上記中間プ
レート１７の中央開口部１７ａ内には、互いに平行に配
設された一対の板状のクランパー２１ａ，２１ｂが貫挿
されており、両クランパー２１ａ，２１ｂの先端寄り部
分が、それぞれ上記先端プレート１８の互いに背反する
部分にクランパー２１ａ，２１ｂの軸線に直交するピン
２２ａ，２２ｂによって枢着されている。一方、上記両
クランパー２１ａ，２１ｂの基端（ベースプレート１２
側）にはそれぞれリンク２３ａ，２３ｂの一端が枢着さ
れ、両リンク２３ａ，２３ｂの他端が前記クランプシリ
ンダ２０の作動ロッド２０ａに枢着してある。A clamp cylinder 20 is attached to the base plate 12 side of the tip plate 18,
The operating rod 20a of the clamp cylinder 20 extends in a direction orthogonal to the plane of the tip plate 18, and is projected from the inside of the central opening 17a (see FIG. 3) of the intermediate plate 17 toward the base plate 12. A pair of plate-shaped clampers 21a and 21b, which are arranged in parallel with each other, are inserted through the central opening 17a of the intermediate plate 17, and the tip end portions of both clampers 21a and 21b are respectively inserted. Pins 22a and 22b that are orthogonal to the axes of the clampers 21a and 21b are pivotally attached to opposite portions of the tip plate 18. On the other hand, the base ends of the clampers 21a and 21b (the base plate 12
One end of each of the links 23a and 23b is pivotally attached to the side), and the other ends of both links 23a and 23b are pivotally attached to the operating rod 20a of the clamp cylinder 20.
【００２０】しかして、クランプシリンダ２０を作動さ
せ作動ロッド２０ａを進退させることによりリンク２３
ａ，２３ｂを介して両クランパー２１ａ，２１ｂをピン
２２ａ，２２ｂを中心に互いに反対方向に揺動させるこ
とができる。By operating the clamp cylinder 20 and moving the operating rod 20a forward and backward, the link 23
Both clampers 21a, 21b can be swung in opposite directions about the pins 22a, 22b via a, 23b.
【００２１】ところで、上記クランパー２１ａ，２１ｂ
の先端面には、このクランパー２１ａ，２１ｂの平面と
平行な面にそれぞれ複数個（図２，図４においては４
個）ずつのクランパーピン２４ａ，２４ｂが装着してあ
る。すなわち図３に示すように、クランパー２１ａ，２
１ｂの先端面にはそれぞれ上記クランパーピン２４ａ，
２４ｂの基端が挿入装着され固定ネジ２５ａ，２５ｂに
よってその固定が行なわれている。また、上記各クラン
パーピン２４ａ，２４ｂには、先端に鍔状部２６ａを有
するワークパッド２６が上記クランパーピン２４ａ，２
４ｂに沿って摺動可能に嵌装されており、そのワークパ
ッド２６とクランパー２１ａ，２１ｂとの間にはワーク
パッド２６をクランパーピン２４ａ，２４ｂの先端側に
付勢するスプリング２７が介装されている。By the way, the clampers 21a and 21b are provided.
At the tip end surface of each of the clampers 21a and 21b, a plurality (in FIG. 2 and FIG.
Clamper pins 24a and 24b are attached to each. That is, as shown in FIG. 3, the clampers 21a, 2
The tip surface of 1b has the clamper pins 24a,
The base end of 24b is inserted and mounted, and is fixed by fixing screws 25a and 25b. Further, a work pad 26 having a collar-shaped portion 26a at the tip thereof is provided on each of the clamper pins 24a, 24b.
4b is slidably fitted between the work pad 26 and the clampers 21a, 21b, and a spring 27 for biasing the work pad 26 toward the tip ends of the clamper pins 24a, 24b is interposed. ing.
【００２２】一方、ワークセット用ハンド１１のベース
プレート１３には、４本のガイドバー３０によって中間
プレート３１が連結され（図２，図５参照）、さらにそ
の中間プレート３１には連結杆３２によって先端プレー
ト３３が連結されている。On the other hand, an intermediate plate 31 is connected to the base plate 13 of the work set hand 11 by four guide bars 30 (see FIGS. 2 and 5), and the intermediate plate 31 is further connected to the tip by a connecting rod 32. The plates 33 are connected.
【００２３】この先端プレート３３には、そのベースプ
レート１３側にクランプシリンダ３４が装着してあり、
そのクランプシリンダ３４の作動ロッド３４ａが上記先
端プレート３３の平面に直交する方向に延び中間プレー
ト３１の中央開口部３１ａ内からベースプレート１３の
方向に突設してある。A clamp cylinder 34 is attached to the base plate 13 side of the tip plate 33,
An operating rod 34a of the clamp cylinder 34 extends in a direction orthogonal to the plane of the tip plate 33 and projects from the center opening 31a of the intermediate plate 31 toward the base plate 13.
【００２４】また、上記中間プレート３１の中央開口部
３１ａ内には、互いに平行に配設さ；れた一対の板状の
クランパー３５ａ，３５ｂが貫挿されており、両クラン
パー３５ａ，３５ｂの先端寄り部分が、それぞれ上記先
端プレート３３の互いに対向する部分にクランパー３５
ａ，３５ｂの軸線に直交するピン３６ａ，３６ｂによっ
て枢着されている。一方、上記両クランパー３５ａ，３
５ｂの基端（ベースプレート１３側）にはそれぞれリン
ク３７ａ，３７ｂの一端が枢着され、両リンク３７ａ，
３７ｂの他端が前記クランプシリンダ３４の作動ロッド
３４ａに枢着してある。A pair of plate-shaped clampers 35a and 35b, which are arranged in parallel with each other, are inserted through the central opening 31a of the intermediate plate 31, and the tips of both clampers 35a and 35b are inserted. Clamps 35 are provided on the portions of the tip plate 33 facing each other.
It is pivotally attached by pins 36a and 36b orthogonal to the axes of a and 35b. On the other hand, both the clampers 35a, 3
One ends of links 37a and 37b are pivotally attached to the base ends of the 5b (on the side of the base plate 13), respectively.
The other end of 37b is pivotally attached to the operating rod 34a of the clamp cylinder 34.
【００２５】しかして、このクランパー３５ａ，３５ｂ
も前記定位置把持用ハンドと同様に、クランプシリンダ
３４を作動させ作動ロッド３４ａを進退させることによ
り、リンク３７ａ，３７ｂを介してピン３６ａ，３６ｂ
を中心に互いに反対方向に揺動させることができる。Then, the clampers 35a, 35b
Similarly to the fixed position gripping hand, by operating the clamp cylinder 34 and moving the operating rod 34a forward and backward, the pins 36a and 36b are connected via the links 37a and 37b.
Can be swung in opposite directions.
【００２６】また、上記クランパー３５ａ，３５ｂの先
端面には、このクランパー３５ａ，３５ｂの平面と平行
な面にそれぞれ複数個（図においては４個）づつのクラ
ンパーピン３８ａ，３８ｂが列状に挿入装着してある。Further, a plurality of (four in the figure) clamper pins 38a, 38b are inserted in rows at the tip surfaces of the clampers 35a, 35b, respectively, in a plane parallel to the planes of the clampers 35a, 35b. It is installed.
【００２７】ところで、前記各ガイドバー３０の一端
は、図２に示すように、ベースプレート１３に球面軸受
４０によって装着され、そのベースプレート１３に対し
て揺動可能としてあり、またそのガイドバー３０の他端
も球面軸受４１を介して中間プレート３１に連結されて
いる。すなわち、ガイドバー３０の先端にはスリーブ４
２が軸線方向に摺動可能に嵌装され、ガイドバー３０の
端部に装着された抜け止め部材４３によってその移動端
が規制されている。そして上記スリーブ４２に上記球面
軸受４１が嵌装装着されその球面軸受４１が中間プレー
ト３１に装着されるとともに、上記スリーブ４２の端部
に配設されたばね受４４とベースプレート１３との間に
ガイドバー３０を囲撓するように配設されたスプリング
４５が介装されている。As shown in FIG. 2, one end of each guide bar 30 is mounted on the base plate 13 by a spherical bearing 40 so as to be swingable with respect to the base plate 13. The end is also connected to the intermediate plate 31 via the spherical bearing 41. That is, the sleeve 4 is attached to the tip of the guide bar 30.
2 is fitted so as to be slidable in the axial direction, and its moving end is restricted by the retaining member 43 attached to the end of the guide bar 30. Then, the spherical bearing 41 is fitted and mounted on the sleeve 42, the spherical bearing 41 is mounted on the intermediate plate 31, and a guide bar is provided between the spring bearing 44 arranged at the end of the sleeve 42 and the base plate 13. A spring 45 is provided so as to surround 30.
【００２８】しかして、上記中間プレート３１はベース
プレート１３に対して或程度前後左右に移動できるとと
もにスプリング４５に抗してガイドバー３０の軸方向に
も移動でき、ベースプレート１３に対してフローティン
グ状に連結されている。Therefore, the intermediate plate 31 can move to the front and rear, right and left to some extent with respect to the base plate 13, and also in the axial direction of the guide bar 30 against the spring 45, and is connected to the base plate 13 in a floating manner. Has been done.
【００２９】また、中間プレート３１の互いに対向する
２辺のほぼ中央部には、ベースプレート１３と反対側面
にロックシリンダ４６が装着してあり、そのロックシリ
ンダ４６の作動ロッド４６ａには中間プレート３１の他
面に設けられたピンガイド４７によってガイドされベー
スプレート１３に対して接近或は離間する方向に摺動可
能な位置決めピン４８が装着されている。一方ベースプ
レート１３には上記位置決めピン４８と対向する位置
に、その位置決めピン４８が挿入係合されるピン穴４９
ａを有する位置決め座４９が装着されている。A lock cylinder 46 is mounted on the side opposite to the base plate 13 at approximately the center of two opposite sides of the intermediate plate 31, and the operating rod 46a of the lock cylinder 46 has a lock cylinder 46 of the intermediate plate 31. A positioning pin 48 is mounted which is guided by a pin guide 47 provided on the other surface and is slidable in a direction toward or away from the base plate 13. On the other hand, the base plate 13 has a pin hole 49 into which the positioning pin 48 is inserted and engaged at a position facing the positioning pin 48.
A positioning seat 49 having a is attached.
【００３０】中間プレート３１には、クランプシリンダ
３４の軸線と平行方向に延びる４本のガイドバー５０が
軸線方向に摺動可能に装着されており、そのガイドバー
５０の先端にクランパー３５ａ，３５ｂを取り囲む枠状
の位置決め用のフローティングガイド５１が装着され、
そのフローティングガイド５１と中間プレート３１との
間に介装されたスプリング５２によって、上記フローテ
ィングガイド５１がワーク側（ベースプレート１３から
離れる方向）に付勢されている。Four guide bars 50 extending in a direction parallel to the axis of the clamp cylinder 34 are mounted on the intermediate plate 31 so as to be slidable in the axial direction. Clampers 35a and 35b are attached to the tips of the guide bars 50. The surrounding frame-shaped floating guide 51 for positioning is attached,
A spring 52 interposed between the floating guide 51 and the intermediate plate 31 biases the floating guide 51 toward the work side (a direction away from the base plate 13).
【００３１】また、上記フローティングガイド５１の先
端面には、ワークＷを集積するパレットの区画部材上端
内周縁に係合する傾斜面５１ａが形成されている。Further, an inclined surface 51a which engages with the inner peripheral edge of the upper end of the partitioning member of the pallet for accumulating the works W is formed on the front end surface of the floating guide 51.
【００３２】しかして、この把持装置によって定位置に
あるワークＷを把持する場合には、図１及び図２の状態
から定位置把持用ハンド１０が下方になるように反転し
た状態にして、ロボットの手首等の操作装置によって上
記定位置把持用ハンド１０をワークＷの直上位置に移動
させた後、下方に下降させ、クランパーピン２４ａ，２
４ｂをワークＷの所定の穴Ｗ1 ，Ｗ2 内に挿入する。そ
こでクランパーシリンダ２０を作動させると作動ロッド
２０ａによりリンク２３ａ，２３ｂを介してクランパー
２１ａ，２１ｂの上端側が拡開する方向に移動され、一
対のクランパー２１ａ，２１ｂがピン２２ａ，２２ｂを
中心に互いに反対方向に傾動し、互いに対向する一対の
クランパーピン２４ａ，２４ｂが互いに接近する方向に
移動される。したがって、ワークＷは互いに接近するよ
うに付勢される両クランパーピン２４ａ，２４ｂによっ
て挟持され、その把持が行なわれる。したがって、ロボ
ット等によってこの把持装置を移動させることによって
ワークＷを所定位置まで搬送することができる。Therefore, when the work W at a fixed position is gripped by the gripping device, the robot 10 is turned over from the state shown in FIGS. 1 and 2 so that the fixed position gripping hand 10 faces downward. After the fixed-position gripping hand 10 is moved to a position directly above the work W by an operating device such as the wrist of the operator, the clamper pins 24a, 2 are lowered.
4b is inserted into the predetermined holes W 1 and W 2 of the work W. Therefore, when the clamper cylinder 20 is operated, the upper end side of the clampers 21a and 21b is moved by the operation rod 20a via the links 23a and 23b in a direction in which the upper ends of the clampers 21a and 21b are expanded, and the pair of clampers 21a and 21b are opposed to each other with the pins 22a and 22b as the center. The pair of clamper pins 24a and 24b tilting in the direction and facing each other are moved in the directions approaching each other. Therefore, the work W is clamped by the clamper pins 24a and 24b that are biased so as to approach each other, and the gripping is performed. Therefore, the work W can be transported to a predetermined position by moving the gripping device by a robot or the like.
【００３３】なお、上記実施例ではクランパーピンを互
いに近づけることによりワークを把持するものとした
が、クランパーピンを互いに反対方向に移動させ、クラ
ンパーピンをワークの穴の内面にそれぞれ外側方に圧接
させても、その把持を行なうことができる。In the above embodiment, the work is grasped by bringing the clamper pins close to each other. However, the clamper pins are moved in opposite directions, and the clamper pins are pressed outward to the inner surfaces of the holes of the work. However, the grip can be performed.
【００３４】一方、上記把持装置によって把持されてい
るワークを解放する場合には、クランパーシリンダ２０
を前記と反対方向に作動させ、クランパーピン２４ａ，
２４ｂのワークＷの穴内面への圧接状態を解放した後、
把持装置をクランパーピンの軸線方向例えば上方に移動
させることによってワークのアンクランプを行なうこと
ができる。この場合、クランパーピン２４ａ，２４ｂが
ワークＷの穴Ｗ1 ，Ｗ2 からほぼ抜け出るまではスプリ
ング２７の弾発力によってワークＷがワークパッド２６
を介して支持面上に圧接されており、ワークＷがクラン
パーピン２４ａ，２４ｂの動きに伴なって引き上げられ
ることが防止される。On the other hand, when releasing the work held by the holding device, the clamper cylinder 20
The clamper pin 24a,
After releasing the pressure contact state of the work W of 24b to the inner surface of the hole,
The work can be unclamped by moving the gripping device in the axial direction of the clamper pin, for example, upward. In this case, Kuranpapin 24a, 24b hole W 1 of the workpiece W, W is from 2 to about exiting the workpiece W and a work pad 26 by the elastic force of the spring 27
The workpiece W is pressed against the support surface via the pin and prevents the work W from being pulled up by the movement of the clamper pins 24a and 24b.
【００３５】一方、図７に示すようにワークＷを収納し
ているパレット６０の位置精度に信頼性がない場合に
は、ワークセット用ハンド１１を使用することができ
る。On the other hand, as shown in FIG. 7, when the positional accuracy of the pallet 60 accommodating the work W is not reliable, the work setting hand 11 can be used.
【００３６】すなわち、この場合には図１及び図２に示
すように、ワークセット用ハンド１１が下方になるよう
にして、ワークセット用ハンド１１を下降させると、ま
ずフローティングガイド５１の先端がパレット６０の区
画部材６１の上端内周縁に当接し、その後フローティン
グガイド５１の先端面に形成されている傾斜面及び上記
区画部材上の傾斜面に沿ってフローティングガイド５１
が前後或は左右に調整され（図８参照）、フローティン
グガイド５１がパレット６０の所定位置にセットされ、
これとともにクランパー部も所定位置にセットされる。
したがって、把持装置をさらに下降させると、ガイドバ
ー５０に沿いスプリング５２に抗して中間プレート３１
及び先端プレート３３が下降し、前述と同様にしてクラ
ンパーピン３８ａ，３８ｂがワークＷの穴内に挿入さ
れ、クランパーシリンダ３４の作動によってクランパー
によるワークの把持を行なうことができる。That is, in this case, as shown in FIGS. 1 and 2, when the work set hand 11 is lowered so that the work set hand 11 is located downward, first, the tip of the floating guide 51 is moved to the pallet. The floating guide 51 is in contact with the inner peripheral edge of the upper end of the partition member 61 of 60, and then along the inclined surface formed on the tip surface of the floating guide 51 and the inclined surface on the partition member.
Is adjusted back and forth or left and right (see FIG. 8), and the floating guide 51 is set at a predetermined position on the pallet 60.
Along with this, the clamper section is also set at a predetermined position.
Therefore, when the gripping device is further lowered, the intermediate plate 31 is moved along the guide bar 50 against the spring 52.
Then, the tip plate 33 descends, the clamper pins 38a, 38b are inserted into the holes of the work W in the same manner as described above, and the work of the clamper can be held by the operation of the clamper cylinder 34.
【００３７】一方、パレット６０の所定位置内にワーク
をセットする場合も同様にしてフローティングガイド５
１をパレットに近づけるとその傾斜面によってその位置
が調整され、その状態でアンクランプを行なうと、ワー
クＷをパレットの所定位置に収納させることができる。On the other hand, when the work is set in the predetermined position of the pallet 60, the floating guide 5 is similarly set.
When 1 is brought closer to the pallet, its position is adjusted by its inclined surface, and when unclamping is performed in that state, the work W can be stored at a predetermined position on the pallet.
【００３８】また、このワークセット用ハンド１１によ
ってワークを定位置にセットする場合には、ロックシリ
ンダ４６を作動させ位置決めピン４８の先端を位置決め
座４９のピン穴４９ａに挿入係合すれば、中間プレート
３１とベースプレート１３とがロックされ、定位置把持
用ハンド１０と同一作動を行なわせることができる。When the work is set at a fixed position by the work setting hand 11, the lock cylinder 46 is operated and the tip of the positioning pin 48 is inserted into and engaged with the pin hole 49a of the positioning seat 49. The plate 31 and the base plate 13 are locked, and the same operation as the fixed position gripping hand 10 can be performed.
【００３９】[0039]
【発明の効果】以上説明したように本発明は、一対のク
ランパーをその先端部が互いに接近或は拡開する方向に
傾動させ、その両先端部によってワークの把持を行なう
ようにしたので、ワークの把持力が左右均等になり、滑
り易いワークに対してもワークずれや落下が生ずること
がなく、ワークの把持の確実性を向上させることができ
る。As described above, according to the present invention, the pair of clampers are tilted so that the tips of the clampers approach or expand each other, and the workpieces are gripped by both tips. The gripping force is uniform on the left and right, and even a slippery work is not displaced or dropped, and the reliability of gripping the work can be improved.
【００４０】また、ワークパッドを設けたものにおいて
は、アンクランプ時にワークを支持面に圧接した状態で
クランパーピンの引き抜きを行なうことができ、ワーク
を加工機等にセットする場合等にワークが引きずられる
ようなことが確実に防止される。さらに、フローティン
グガイドを設けることによって位置精度の悪いパレット
へのワークセット或はワークの取出しを容易に行なうこ
とができる。Further, in the case where the work pad is provided, the clamper pin can be pulled out while the work is pressed against the supporting surface during unclamping, and the work does not slide when set on a processing machine or the like. Is reliably prevented. Further, by providing the floating guide, it is possible to easily take out the work set or the work on the pallet whose position accuracy is poor.
【図１】本発明のワーク把持装置の一部断面正面図FIG. 1 is a partial sectional front view of a work gripping device of the present invention.
【図２】本発明のワーク把持装置の一部断面側面図FIG. 2 is a partial sectional side view of a work gripping device of the present invention.
【図３】定位置把持用ハンドのクランパー部の一部断面
拡大図FIG. 3 is an enlarged partial cross-sectional view of a clamper portion of a fixed-position gripping hand.
【図４】図１のIV−IV線矢視図4 is a view taken along the line IV-IV in FIG.
【図５】図１のV −V 線に沿う断面図5 is a sectional view taken along line V-V in FIG.
【図６】図１のVI−VI線に沿う断面図6 is a sectional view taken along line VI-VI in FIG.
【図７】パレットの平面図FIG. 7 is a plan view of the pallet.
【図８】パレットへのワーク収納作業状態説明図FIG. 8 is an explanatory view of a work storing state on a pallet.
【図９】従来のワーク把持装置の概略構成説明図FIG. 9 is a schematic configuration explanatory view of a conventional work gripping device.
１０ 定位置把持用ハンド １１ ワークセット用ハンド １２，１３ ベースプレート １７，３１ 中間プレート １８，３３ 先端プレート ２０，３４ クランプシリンダ ２１ａ，２１ｂ，３５ａ，３５ｂ クランパー ２４ａ，２４ｂ，３８ａ，３８ｂ クランパーピン ２６ ワークパッド ３０ ガイドバー ４０，４１ 球面軸受 ４６ ロックシリンダ ４８ 位置決めピン ５１ フローティングガイド 10 Hand for holding fixed position 11 Hand for work set 12, 13 Base plate 17, 31 Intermediate plate 18, 33 Tip plate 20, 34 Clamp cylinder 21a, 21b, 35a, 35b Clamper 24a, 24b, 38a, 38b Clamper pin 26 Workpad 30 Guide bar 40, 41 Spherical bearing 46 Lock cylinder 48 Positioning pin 51 Floating guide
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２５Ｊ 17/02 Ｈ 9147−3Ｆ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification code Internal reference number FI technical display location B25J 17/02 H 9147-3F
Claims (3)
て使用され、一対のクランパーの先端部をワークに形成
された穴内に挿入して上記ワークを把持するようにした
ワーク把持装置において、上記クランパーを上記ロボッ
トの手首部等に装着されるベースプレートに連結された
先端プレートにそれぞれ枢着するとともに、その各クラ
ンパーの基端部をそれぞれリンクを介してクランプシリ
ンダの作動ロッドに連結し、そのクランプシリンダの作
動によって一対のクランパーをその先端部が互いに接近
或は離間する方向に傾動させるようにしたことを特徴と
するワーク把持装置。1. A work gripping device which is used by being attached to an operating device such as a wrist of a robot, and which grips the work by inserting the tips of a pair of clampers into holes formed in the work. The clamper is pivotally attached to the tip plate connected to the base plate attached to the wrist of the robot, and the base end of each clamper is connected to the working rod of the clamp cylinder via a link, respectively. A work gripping device characterized in that a pair of clampers are tilted in a direction in which their tip ends approach or separate from each other by the operation of a cylinder.
て使用され、一対のクランパーの先端部をワークに形成
された穴内に挿入して上記ワークを把持するようにした
ワーク把持装置において、上記クランパーの先端に装着
されたクランパーピンにワーク端面に当接するワークパ
ッドを軸線方向に摺動可能に嵌装するとともに、そのワ
ークパッドとクランパー先端との間にスプリングを介装
したことを特徴とするワーク把持装置。2. A work gripping device which is used by being attached to an operating device such as a wrist of a robot and which grips the work by inserting the tips of a pair of clampers into holes formed in the work. It is characterized in that a work pad, which is in contact with a work end face, is fitted to a clamper pin mounted on the tip of the clamper so as to be slidable in the axial direction, and a spring is interposed between the work pad and the tip of the clamper. Work gripping device.
て使用され、一対のクランパーの先端部をワークに形成
された穴内に挿入して上記ワークを把持するようにした
ワーク把持装置において、上記ロボットの手首部に装着
されるベースプレートに対して、中間プレートをフロー
ティング状態或は固定状態に選択可能に連結し、その中
間プレートに、先端面にパレットの区画部材上端内周縁
に係合する傾斜面が形成され上記クランパーを囲撓する
枠状のフローティングガイドを、クランパーの中心軸線
に平行な方向に移動可能に連結したことを特徴とする、
ワーク把持装置。3. A work gripping device which is used by being attached to an operating device such as a wrist of a robot and which grips the work by inserting the tips of a pair of clampers into holes formed in the work. An intermediate plate is selectively connected to a base plate mounted on the wrist of the robot in a floating state or a fixed state, and the intermediate plate has an inclined surface that engages with the inner peripheral edge of the upper end of the partition member of the pallet at the tip surface. Characterized in that a frame-shaped floating guide that encircles and flexes the clamper is connected so as to be movable in a direction parallel to the central axis of the clamper.
Work gripping device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2851892A JPH05228876A (en) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | Work holder |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2851892A JPH05228876A (en) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | Work holder |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05228876A true JPH05228876A (en) | 1993-09-07 |
Family
ID=12250907
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2851892A Pending JPH05228876A (en) | 1992-02-14 | 1992-02-14 | Work holder |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05228876A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110948267A (en) * | 2019-11-30 | 2020-04-03 | 山东力得汽车科技股份有限公司 | Machining center machining clamp for automobile brake shoe |
-
1992
- 1992-02-14 JP JP2851892A patent/JPH05228876A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110948267A (en) * | 2019-11-30 | 2020-04-03 | 山东力得汽车科技股份有限公司 | Machining center machining clamp for automobile brake shoe |
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