JPH05212688A - マニピュレータ - Google Patents
マニピュレータInfo
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- JPH05212688A JPH05212688A JP4786192A JP4786192A JPH05212688A JP H05212688 A JPH05212688 A JP H05212688A JP 4786192 A JP4786192 A JP 4786192A JP 4786192 A JP4786192 A JP 4786192A JP H05212688 A JPH05212688 A JP H05212688A
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- Japan
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- work
- stepping motor
- chucks
- chuck
- pulse
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Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【目的】 チャックの閉開動作及び把持力制御を的確に
行わせること。 【構成】 ステッピングモータ2Aの脱調現象を利用し
てチャックの閉開動作を制御するようにしたものであ
り、チャック7,8が閉移動を行ってワーク14に当接
した状態から更に駆動パルスが発生されたとき、ステッ
ピングモータ2Aを脱調させ、この状態から同期を回復
し駆動パルスを所定数発生させてワークを所定の把持力
で把持させる。チャック7,8が所定の把持力でワーク
を把持した状態からチャック7,8を開移動させてワー
ク14を離脱させ、チャック7,8の開き幅をワーク1
4の寸法より僅かに広めの位置とした。 【効果】 ディジタル制御を行う制御回路の構成が簡単
となり、ワーク14の破損が確実に防止される。ワーク
14の形状や寸法が変わっても適切な把持動作を行わせ
ることができ、チャック7,8によるワークの把持動作
を効率良く行わせることができ、チャック開のデットス
ペースを必要としない。
行わせること。 【構成】 ステッピングモータ2Aの脱調現象を利用し
てチャックの閉開動作を制御するようにしたものであ
り、チャック7,8が閉移動を行ってワーク14に当接
した状態から更に駆動パルスが発生されたとき、ステッ
ピングモータ2Aを脱調させ、この状態から同期を回復
し駆動パルスを所定数発生させてワークを所定の把持力
で把持させる。チャック7,8が所定の把持力でワーク
を把持した状態からチャック7,8を開移動させてワー
ク14を離脱させ、チャック7,8の開き幅をワーク1
4の寸法より僅かに広めの位置とした。 【効果】 ディジタル制御を行う制御回路の構成が簡単
となり、ワーク14の破損が確実に防止される。ワーク
14の形状や寸法が変わっても適切な把持動作を行わせ
ることができ、チャック7,8によるワークの把持動作
を効率良く行わせることができ、チャック開のデットス
ペースを必要としない。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、ステッピングモータの
脱調現象を利用して自動組立における電子部品や樹脂部
品等を把持制御を適切に行わせるマニピュレータに関す
る。
脱調現象を利用して自動組立における電子部品や樹脂部
品等を把持制御を適切に行わせるマニピュレータに関す
る。
【0002】
【従来の技術】基板に対する電子部品等の挿入組立作業
は、マニピュレータのチャックによって行われており、
チャックによる把持には十分な力が必要である。対し
て、把持力が過大の場合には、ワークを破損しかねない
ため、ワーク毎に適切な把持力を設定する必要がある。
は、マニピュレータのチャックによって行われており、
チャックによる把持には十分な力が必要である。対し
て、把持力が過大の場合には、ワークを破損しかねない
ため、ワーク毎に適切な把持力を設定する必要がある。
【0003】図14は、従来のマニピュレータの一例を
示すもので、ベースプレート1の上面にはDCモータ2
が取付けられている。ベースプレート1の下面には、ガ
イド溝3を有したリニアガイド4が対向させて配置され
ている。各リニアガイド4のガイド溝3にはラックギヤ
5の背面側に設けられているガイド突起6が嵌合されて
いる。
示すもので、ベースプレート1の上面にはDCモータ2
が取付けられている。ベースプレート1の下面には、ガ
イド溝3を有したリニアガイド4が対向させて配置され
ている。各リニアガイド4のガイド溝3にはラックギヤ
5の背面側に設けられているガイド突起6が嵌合されて
いる。
【0004】各ラックギヤ5の端部には、チャック7,
8が取付けられている。各ラックギヤ5間には、DCモ
ータ2によって駆動されるピニオンギヤ9が取付けられ
ている。各チャック7,8の側面には、ストレインゲー
ジ10,11が取付けられている。そして、DCモータ
2の駆動によってピニオンギヤ9が正転及び逆転するこ
とにより、チャック7,8が互いに接離する方向に移動
する。またストレインゲージ10,11にあっては、チ
ャック7,8が後述するワーク14を把持した際の歪に
よってその抵抗値が変化する。
8が取付けられている。各ラックギヤ5間には、DCモ
ータ2によって駆動されるピニオンギヤ9が取付けられ
ている。各チャック7,8の側面には、ストレインゲー
ジ10,11が取付けられている。そして、DCモータ
2の駆動によってピニオンギヤ9が正転及び逆転するこ
とにより、チャック7,8が互いに接離する方向に移動
する。またストレインゲージ10,11にあっては、チ
ャック7,8が後述するワーク14を把持した際の歪に
よってその抵抗値が変化する。
【0005】図15は、DCモータ2の駆動を制御する
制御回路の一例を示すもので、差動増幅器12の反転入
力端にはストレインゲージ10,11の等価抵抗R1 ,
R3及び抵抗R2 ,R4 からなるブリッジ回路13のブ
リッジ出力ev が取り込まれるようになっている。
制御回路の一例を示すもので、差動増幅器12の反転入
力端にはストレインゲージ10,11の等価抵抗R1 ,
R3及び抵抗R2 ,R4 からなるブリッジ回路13のブ
リッジ出力ev が取り込まれるようになっている。
【0006】差動増幅器12の非反転入力端には、可変
抵抗VR を可変させた際の把持力設定電源Ec の設定出
力ec が取り込まれるようになっている。差動増幅器1
2の出力である駆動電流iM はDCモータ2に出力され
る。
抵抗VR を可変させた際の把持力設定電源Ec の設定出
力ec が取り込まれるようになっている。差動増幅器1
2の出力である駆動電流iM はDCモータ2に出力され
る。
【0007】このような構成のマニピュレータでは、チ
ャック7,8の把持力を任意に設定するために、可変抵
抗VR を調整する。チャック7,8によるワーク14の
把持の際には、ストレインゲージ10,11が歪むこと
によってブリッジ出力ev が変化する。ブリッジ出力e
v が設定出力ec と等しくなると、差動増幅器12の出
力iM が0となることにより、DCモータ2の駆動が停
止される。
ャック7,8の把持力を任意に設定するために、可変抵
抗VR を調整する。チャック7,8によるワーク14の
把持の際には、ストレインゲージ10,11が歪むこと
によってブリッジ出力ev が変化する。ブリッジ出力e
v が設定出力ec と等しくなると、差動増幅器12の出
力iM が0となることにより、DCモータ2の駆動が停
止される。
【0008】つまり、可変抵抗VR を+側に設定する
と、差動増幅器12の出力iM は正とされDCモータ2
が正転することにより、各チャック7,8は閉じる方向
に駆動される。一方、可変抵抗VR を−側に設定する
と、差動増幅器12の出力iM は負とされDCモータ2
が逆転することにより、各チャック7,8は開く方向に
駆動される。
と、差動増幅器12の出力iM は正とされDCモータ2
が正転することにより、各チャック7,8は閉じる方向
に駆動される。一方、可変抵抗VR を−側に設定する
と、差動増幅器12の出力iM は負とされDCモータ2
が逆転することにより、各チャック7,8は開く方向に
駆動される。
【0009】各チャック7,8の閉開状態は、図16に
示す通りである。つまり、各チャック7,8を最も閉じ
た状態及び最大に開いた状態はそれぞれ同図(a),
(b)に示すようになる。また各チャック7,8がワー
ク14に単に当接した状態は、同図(c)に示す状態で
あり、この状態ではそれぞれのチャック7,8にワーク
14からの反力が発生しないため、ストレインゲージ1
0,11に歪が発生しない。
示す通りである。つまり、各チャック7,8を最も閉じ
た状態及び最大に開いた状態はそれぞれ同図(a),
(b)に示すようになる。また各チャック7,8がワー
ク14に単に当接した状態は、同図(c)に示す状態で
あり、この状態ではそれぞれのチャック7,8にワーク
14からの反力が発生しないため、ストレインゲージ1
0,11に歪が発生しない。
【0010】一方、同図(d)に示すように、チャック
7,8がワーク14を把持した状態では、それぞれのチ
ャック7,8にワーク14からの反力が発生し、各チャ
ック7,8が撓むことにより、ストレインゲージ10,
11に歪が発生する。この状態で、ブリッジ出力ev が
変化し設定出力ec と一致すると、差動増幅器12の出
力iM が0となるため、DCモータ2の駆動が停止され
る。
7,8がワーク14を把持した状態では、それぞれのチ
ャック7,8にワーク14からの反力が発生し、各チャ
ック7,8が撓むことにより、ストレインゲージ10,
11に歪が発生する。この状態で、ブリッジ出力ev が
変化し設定出力ec と一致すると、差動増幅器12の出
力iM が0となるため、DCモータ2の駆動が停止され
る。
【0011】把持したワーク14を離脱させる場合に
は、可変抵抗VR を−側に設定し、差動増幅器12の出
力iM を負としてDCモータ2を逆転させ、各チャック
7,8を開く方向に駆動する。このとき各チャック7,
8は、機械的なリミット位置である図16(b)の状態
まで開く。
は、可変抵抗VR を−側に設定し、差動増幅器12の出
力iM を負としてDCモータ2を逆転させ、各チャック
7,8を開く方向に駆動する。このとき各チャック7,
8は、機械的なリミット位置である図16(b)の状態
まで開く。
【0012】
【発明が解決しようとする課題】このように、上述した
従来のマニピュレータでは、可変抵抗VR を+又は−側
に設定することにより、DCモータ2を正転又は逆転さ
せて各チャック7,8を閉開させている。またチャック
7,8によるワーク14の把持力は、可変抵抗VR を+
側に任意に設定し、ストレインゲージ10,11の歪み
に伴って変化するブリッジ出力ev が設定出力ec と等
しくなったとき、差動増幅器12の出力iM が0とな
る。これによりDCモータ2の駆動が停止することによ
って決定される。
従来のマニピュレータでは、可変抵抗VR を+又は−側
に設定することにより、DCモータ2を正転又は逆転さ
せて各チャック7,8を閉開させている。またチャック
7,8によるワーク14の把持力は、可変抵抗VR を+
側に任意に設定し、ストレインゲージ10,11の歪み
に伴って変化するブリッジ出力ev が設定出力ec と等
しくなったとき、差動増幅器12の出力iM が0とな
る。これによりDCモータ2の駆動が停止することによ
って決定される。
【0013】しかしながら、上述した従来のマニピュレ
ータでは、可変抵抗VR の設定状態及びストレインゲー
ジ10,11の歪変化に基づいてチャック7,8の閉開
及び把持力を決定しているために、次のような不具合を
生じてしまう。
ータでは、可変抵抗VR の設定状態及びストレインゲー
ジ10,11の歪変化に基づいてチャック7,8の閉開
及び把持力を決定しているために、次のような不具合を
生じてしまう。
【0014】つまり、ストレインゲージ10,11は、
非常に細い抵抗線を台紙上にたとえばジグザグに貼付け
た構成であるため、漏洩磁界等のノイズの影響あるいは
温度変化によりストレインゲージ10,11の抵抗値の
変化が正規の値からずれ、設定した把持力が微妙に変化
してしまうので、電子部品等の挿入組立作業を的確に行
うことができなくなってしまうおそれがある。
非常に細い抵抗線を台紙上にたとえばジグザグに貼付け
た構成であるため、漏洩磁界等のノイズの影響あるいは
温度変化によりストレインゲージ10,11の抵抗値の
変化が正規の値からずれ、設定した把持力が微妙に変化
してしまうので、電子部品等の挿入組立作業を的確に行
うことができなくなってしまうおそれがある。
【0015】また、図15に示した制御回路はアナログ
駆動を前提としたものであり、回路構成が複雑となるば
かりか、ストレインゲージ10,11を取付けているこ
とからチャック7,8自体が大型化してしまい、マニピ
ュレータの小型化を図る上で妨げとなってしまう。
駆動を前提としたものであり、回路構成が複雑となるば
かりか、ストレインゲージ10,11を取付けているこ
とからチャック7,8自体が大型化してしまい、マニピ
ュレータの小型化を図る上で妨げとなってしまう。
【0016】更に、図15に示した制御回路は各チャッ
ク7,8によるワーク14の把持力制御を行うのみであ
るため、たとえば図16(e)に示すように、各チャッ
ク7,8を各種のワーク14毎に必要最小限の間隔をも
って停止させるような制御を行うことができない。
ク7,8によるワーク14の把持力制御を行うのみであ
るため、たとえば図16(e)に示すように、各チャッ
ク7,8を各種のワーク14毎に必要最小限の間隔をも
って停止させるような制御を行うことができない。
【0017】したがって、ワーク14を把持あるいは挿
入組立する位置において、チャック7,8が図16
(b)に示すような最大に開けるスペースを用意しなけ
ればならない。
入組立する位置において、チャック7,8が図16
(b)に示すような最大に開けるスペースを用意しなけ
ればならない。
【0018】本発明は、このような事情に対処してなさ
れたもので、ワークの把持をディジタル制御によって行
うことにより、簡単な構成でチャックの閉開動作及び把
持力制御を的確に行わせることができるマニピュレータ
を提供することを目的とする。
れたもので、ワークの把持をディジタル制御によって行
うことにより、簡単な構成でチャックの閉開動作及び把
持力制御を的確に行わせることができるマニピュレータ
を提供することを目的とする。
【0019】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、ステッピングモータの駆動力によって閉
開移動するチャックによりワークを把持するマニピュレ
ータにおいて、前記ステッピングモータを駆動させるた
めの駆動パルスを発生するパルス発生手段と、前記チャ
ックが閉移動を行って前記ワークに当接した状態から更
に前記駆動パルスが前記パルス発生手段から発生された
とき、前記ステッピングモータを脱調させるモータ脱調
手段と、このステッピングモータが脱調した際、この状
態から同期を回復し前記駆動パルスを所定数発生させて
前記ワークを所定の把持力で把持させる把持力制御手段
と、前記所定の把持力で前記チャックが前記ワークを把
持した状態から前記チャックを開移動させて前記ワーク
を離脱させるとともに、前記チャックの開き幅を前記ワ
ークの寸法より僅かに広めの位置とするチャック開動作
制御手段とを具備することを特徴とする。
成するために、ステッピングモータの駆動力によって閉
開移動するチャックによりワークを把持するマニピュレ
ータにおいて、前記ステッピングモータを駆動させるた
めの駆動パルスを発生するパルス発生手段と、前記チャ
ックが閉移動を行って前記ワークに当接した状態から更
に前記駆動パルスが前記パルス発生手段から発生された
とき、前記ステッピングモータを脱調させるモータ脱調
手段と、このステッピングモータが脱調した際、この状
態から同期を回復し前記駆動パルスを所定数発生させて
前記ワークを所定の把持力で把持させる把持力制御手段
と、前記所定の把持力で前記チャックが前記ワークを把
持した状態から前記チャックを開移動させて前記ワーク
を離脱させるとともに、前記チャックの開き幅を前記ワ
ークの寸法より僅かに広めの位置とするチャック開動作
制御手段とを具備することを特徴とする。
【0020】
【作用】本発明のマニピュレータでは、ステッピングモ
ータの脱調現象を利用してチャックの閉開動作を制御す
るようにしたものであり、チャックが閉移動を行ってワ
ークに当接した状態から更に駆動パルスが発生されたと
き、ステッピングモータを脱調させ、この状態から同期
を回復し駆動パルスを所定数発生させてワークを所定の
把持力で把持させることができる。
ータの脱調現象を利用してチャックの閉開動作を制御す
るようにしたものであり、チャックが閉移動を行ってワ
ークに当接した状態から更に駆動パルスが発生されたと
き、ステッピングモータを脱調させ、この状態から同期
を回復し駆動パルスを所定数発生させてワークを所定の
把持力で把持させることができる。
【0021】一方、チャックが所定の把持力でワークを
把持した状態からチャックを開移動させてワークを離脱
させるとともに、チャックの開き幅をワークの寸法より
僅かに広めの位置とすることができる。
把持した状態からチャックを開移動させてワークを離脱
させるとともに、チャックの開き幅をワークの寸法より
僅かに広めの位置とすることができる。
【0022】
【実施例】以下、本発明の実施例の詳細を図面に基づい
て説明する。なお、以下に説明する図において、図14
及び図16と共通する部分には同一符号を付し重複する
説明を省略する。
て説明する。なお、以下に説明する図において、図14
及び図16と共通する部分には同一符号を付し重複する
説明を省略する。
【0023】図1は、本発明のマニピュレータの一実施
例を示すもので、ベースプレート1の上面にはステッピ
ングモータ2Aが取付けられている。ベースプレート1
の下面には、ガイド溝3を有したリニアガイド4が対向
させて配置されている。各リニアガイド4のガイド溝3
にはラックギヤ5の背面側に設けられているガイド突起
6が嵌合されている。
例を示すもので、ベースプレート1の上面にはステッピ
ングモータ2Aが取付けられている。ベースプレート1
の下面には、ガイド溝3を有したリニアガイド4が対向
させて配置されている。各リニアガイド4のガイド溝3
にはラックギヤ5の背面側に設けられているガイド突起
6が嵌合されている。
【0024】各ラックギヤ5の端部には、チャック7,
8が取付けられている。各ラックギヤ5間には、ステッ
ピングモータ2Aによって駆動されるピニオンギヤ9が
取付けられている。そして、ステッピングモータ2Aの
駆動によってピニオンギヤ9が正転及び逆転することに
より、チャック7,8が閉開動作を行う。
8が取付けられている。各ラックギヤ5間には、ステッ
ピングモータ2Aによって駆動されるピニオンギヤ9が
取付けられている。そして、ステッピングモータ2Aの
駆動によってピニオンギヤ9が正転及び逆転することに
より、チャック7,8が閉開動作を行う。
【0025】図2は、ステッピングモータ2Aの駆動を
制御する制御回路を示すもので、マイクロコンピュータ
15から制御信号が出力されると、パルスジェネレータ
16がステッピングモータ2Aの動作をコントロールす
るモータドライバ17に対して正転パルス及び逆転パル
スを出力する。またマイクロコンピュータ15からモー
タドライバ17には後述するモータ電流選択信号(IM
/IS )も出力される。
制御する制御回路を示すもので、マイクロコンピュータ
15から制御信号が出力されると、パルスジェネレータ
16がステッピングモータ2Aの動作をコントロールす
るモータドライバ17に対して正転パルス及び逆転パル
スを出力する。またマイクロコンピュータ15からモー
タドライバ17には後述するモータ電流選択信号(IM
/IS )も出力される。
【0026】ここで、マイクロコンピュータ15による
ステッピングモータ2Aの動作制御は図3の速度−トル
ク特性に示す通りである。
ステッピングモータ2Aの動作制御は図3の速度−トル
ク特性に示す通りである。
【0027】つまり、ステッピングモータ2Aにおいて
は、同図に示すように、速度に応じて変化する引込トル
ク及び脱出トルクが得られる。引込トルクの内側は自起
動領域であり、引込トルクと脱出トルクとの間はスルー
領域であり、脱出トルクの外側は脱調領域である。
は、同図に示すように、速度に応じて変化する引込トル
ク及び脱出トルクが得られる。引込トルクの内側は自起
動領域であり、引込トルクと脱出トルクとの間はスルー
領域であり、脱出トルクの外側は脱調領域である。
【0028】ここで、自起動領域は外部より与えられる
信号に同期して起動・停止・逆転の応答を行うことがで
きる領域である。スルー領域は自起動領域を越え周波数
を除々に上げていった場合、あるいは負荷トルクを漸増
させていった場合、ステッピングモータ2Aが同期を失
わずに応答することができる領域である。脱調領域はス
ルー領域を越え周波数を除々に上げていった場合、ある
いは負荷トルクを増やした場合、ステッピングモータ2
Aが同期を失い応答することができなくなってしまう領
域である。
信号に同期して起動・停止・逆転の応答を行うことがで
きる領域である。スルー領域は自起動領域を越え周波数
を除々に上げていった場合、あるいは負荷トルクを漸増
させていった場合、ステッピングモータ2Aが同期を失
わずに応答することができる領域である。脱調領域はス
ルー領域を越え周波数を除々に上げていった場合、ある
いは負荷トルクを増やした場合、ステッピングモータ2
Aが同期を失い応答することができなくなってしまう領
域である。
【0029】最大自起動周波数VS は、外部より与えら
れる信号に同期して起動・停止・逆転を行わせることが
できる最大の周波数である。最大応答周波数VM は、ス
ルー領域における最大周波数である。引込トルクは同期
回転に引込むときのトルクであり、自起動領域で起動さ
せたときの発生トルクである。脱出トルクは、自起動領
域を越えて周波数を除々に上げていった場合、あるいは
負荷トルクを増やした場合、ステッピングモータ2Aが
同期を失わずに発生するトルクである。
れる信号に同期して起動・停止・逆転を行わせることが
できる最大の周波数である。最大応答周波数VM は、ス
ルー領域における最大周波数である。引込トルクは同期
回転に引込むときのトルクであり、自起動領域で起動さ
せたときの発生トルクである。脱出トルクは、自起動領
域を越えて周波数を除々に上げていった場合、あるいは
負荷トルクを増やした場合、ステッピングモータ2Aが
同期を失わずに発生するトルクである。
【0030】図4は、ステッピングモータ2Aのモータ
駆動電流とトルクとの関係を示す図であり、上記のマイ
クロコンピュータ15からモータドライバ17に出力さ
れるモータ電流選択信号(IM /IS )は同図の特性に
基づき設定される。
駆動電流とトルクとの関係を示す図であり、上記のマイ
クロコンピュータ15からモータドライバ17に出力さ
れるモータ電流選択信号(IM /IS )は同図の特性に
基づき設定される。
【0031】図5は、チャック7,8がワーク14に当
接した時点からの送りパルス数と把持力との関係を示す
ものであり、パルス数に応じてチャック7,8の把持力
が段階的に増加する。
接した時点からの送りパルス数と把持力との関係を示す
ものであり、パルス数に応じてチャック7,8の把持力
が段階的に増加する。
【0032】このような構成のマニピュレータは、次の
ような動作を行う。図6乃至図9は、モータ駆動電流を
減じることによってステッピングモータ2Aの駆動を制
御する場合の実施例を示すものであり、図6は基本動作
を示すものである。つまり、同図は図16(a)に示す
状態である原点復帰ルーチン(ステップ101)、図1
6(c),(d)に示す状態である把持ルーチン(ステ
ップ102)、マニピュレータの移動(ステップ10
3)、図16(e)に示す状態である離脱ルーチン(ス
テップ104)のフローから構成されている。
ような動作を行う。図6乃至図9は、モータ駆動電流を
減じることによってステッピングモータ2Aの駆動を制
御する場合の実施例を示すものであり、図6は基本動作
を示すものである。つまり、同図は図16(a)に示す
状態である原点復帰ルーチン(ステップ101)、図1
6(c),(d)に示す状態である把持ルーチン(ステ
ップ102)、マニピュレータの移動(ステップ10
3)、図16(e)に示す状態である離脱ルーチン(ス
テップ104)のフローから構成されている。
【0033】図7は、原点復帰ルーチン(ステップ10
1)の詳細を示すものであり、且つ図3における自起動
領域での制御を示すもので、速度VをV≦VS とすると
ともに、駆動電流IをI=IS に設定する(ステップ1
06〜107)。これらの設定値に基づき、マイクロコ
ンピュータ15はパルスジェネレータ16に対してパル
ス出力の指示を行うと、パルスジェネレータ16はモー
タドライバ17に対して逆転パルスを出力する。
1)の詳細を示すものであり、且つ図3における自起動
領域での制御を示すもので、速度VをV≦VS とすると
ともに、駆動電流IをI=IS に設定する(ステップ1
06〜107)。これらの設定値に基づき、マイクロコ
ンピュータ15はパルスジェネレータ16に対してパル
ス出力の指示を行うと、パルスジェネレータ16はモー
タドライバ17に対して逆転パルスを出力する。
【0034】これにより、モータドライバ17はステッ
ピングモータ2Aを逆転させ、チャック7,8を出力パ
ルス数≧最大ストロークとなるまで互いに近づく方向に
駆動させる(ステップ109)。チャック7,8が最も
閉じて互いに当接する図16(a)に示す状態になる
と、駆動電流IがI=IS のためトルクが小さく、ステ
ッピングモータ2Aが脱調状態となり停止する。
ピングモータ2Aを逆転させ、チャック7,8を出力パ
ルス数≧最大ストロークとなるまで互いに近づく方向に
駆動させる(ステップ109)。チャック7,8が最も
閉じて互いに当接する図16(a)に示す状態になる
と、駆動電流IがI=IS のためトルクが小さく、ステ
ッピングモータ2Aが脱調状態となり停止する。
【0035】図8は把持ルーチン(ステップ102)の
詳細を示すもので、速度VをV≦VS とするとともに、
電流IをI=IM とした自起動領域にてマイクロコンピ
ュータ15はパルスジェネレータ16に対しパルス出力
の指示を行うことにより、パルスジェネレータ16はモ
ータドライバ17に対して正転パルスを出力する(ステ
ップ110〜112)。
詳細を示すもので、速度VをV≦VS とするとともに、
電流IをI=IM とした自起動領域にてマイクロコンピ
ュータ15はパルスジェネレータ16に対しパルス出力
の指示を行うことにより、パルスジェネレータ16はモ
ータドライバ17に対して正転パルスを出力する(ステ
ップ110〜112)。
【0036】このときの出力パルスの数は、[ワーク寸
法+10(ステップパルス数)]であり(ステップ11
3)、これによりステッピングモータ2Aが正転駆動さ
れ、図16(e)に示すようにチャック7,8の開き間
隔がワーク14に対して必要最小限の間隔となるまで開
移動される。なお、上記のステップパルス数にあって
は、10ステップパルス数に限らず任意のステップパル
ス数に設定してもよい。また以下の説明でのステップパ
ルス数にあっても同様である。
法+10(ステップパルス数)]であり(ステップ11
3)、これによりステッピングモータ2Aが正転駆動さ
れ、図16(e)に示すようにチャック7,8の開き間
隔がワーク14に対して必要最小限の間隔となるまで開
移動される。なお、上記のステップパルス数にあって
は、10ステップパルス数に限らず任意のステップパル
ス数に設定してもよい。また以下の説明でのステップパ
ルス数にあっても同様である。
【0037】チャック7,8の開き調整を終えた後、マ
ニピュレータをワーク位置まで移動させる(ステップ1
14)。マニピュレータがワーク位置まで移動した後、
電流IをI=IS に設定する(ステップ115)。この
電流設定値において、マイクロコンピュータ15がパル
スジェネレータ16に対してパルス出力の指示を行う
と、パルスジェネレータ16はモータドライバ17に対
して逆転パルスを出力する。
ニピュレータをワーク位置まで移動させる(ステップ1
14)。マニピュレータがワーク位置まで移動した後、
電流IをI=IS に設定する(ステップ115)。この
電流設定値において、マイクロコンピュータ15がパル
スジェネレータ16に対してパルス出力の指示を行う
と、パルスジェネレータ16はモータドライバ17に対
して逆転パルスを出力する。
【0038】これにより、モータドライバ17はステッ
ピングモータ2Aを逆転させ、チャック7,8を閉じる
方向に駆動する(ステップ116)。図16(c)に示
すように、チャック7,8がワーク14に単に当接した
状態になると、駆動電流IがI=IS のためトルクが小
さく、ステッピングモータ2Aが脱調状態となり停止す
る。パルスジェネレータ16からの出力パルスの数が出
力パルス数≧ワーク寸法+10(ステップパルス数)と
なると(ステップ117)、駆動電流IがI=IM に設
定される(ステップ118)。
ピングモータ2Aを逆転させ、チャック7,8を閉じる
方向に駆動する(ステップ116)。図16(c)に示
すように、チャック7,8がワーク14に単に当接した
状態になると、駆動電流IがI=IS のためトルクが小
さく、ステッピングモータ2Aが脱調状態となり停止す
る。パルスジェネレータ16からの出力パルスの数が出
力パルス数≧ワーク寸法+10(ステップパルス数)と
なると(ステップ117)、駆動電流IがI=IM に設
定される(ステップ118)。
【0039】設定電流IM において、パルスジェネレー
タ16がモータドライバ17に対して逆転パルスを所定
数出力すると、駆動電流が大きく発生するトルクが十分
なため、ステッピングモータ2Aは同期を回復し、図1
6(d)に示すように、チャック7,8がワーク14を
把持した状態となる(ステップ119)。
タ16がモータドライバ17に対して逆転パルスを所定
数出力すると、駆動電流が大きく発生するトルクが十分
なため、ステッピングモータ2Aは同期を回復し、図1
6(d)に示すように、チャック7,8がワーク14を
把持した状態となる(ステップ119)。
【0040】このとき、パルスジェネレータ16から出
力されるパルス数は、ワーク14に対するチャック7,
8による把持力が所定の値になるまで出力される(ステ
ップ120)。なお、ここでのパルス数は、図5に示し
たように、たとえば12ステップとされる。
力されるパルス数は、ワーク14に対するチャック7,
8による把持力が所定の値になるまで出力される(ステ
ップ120)。なお、ここでのパルス数は、図5に示し
たように、たとえば12ステップとされる。
【0041】図9は離脱ルーチン(ステップ104)の
詳細を示すもので、速度VをV≦VS とするとともに、
駆動電流IをI=IM に設定する(ステップ121,1
22)。これらの設定値において、マイクロコンピュー
タ15がパルスジェネレータ16に対しパルス出力の指
示を行うと、パルスジェネレータ16はモータドライバ
17に対して正転パルスを出力する(ステップ12
3)。
詳細を示すもので、速度VをV≦VS とするとともに、
駆動電流IをI=IM に設定する(ステップ121,1
22)。これらの設定値において、マイクロコンピュー
タ15がパルスジェネレータ16に対しパルス出力の指
示を行うと、パルスジェネレータ16はモータドライバ
17に対して正転パルスを出力する(ステップ12
3)。
【0042】これにより、モータドライバ17がステッ
ピングモータ2Aを正転させることにより、チャック
7,8は開く方向に移動する。このとき、パルスジェネ
レータ16から出力されるパルス数は、[出力パルス数
≧把持力発生パルス数+10(ステップパルス数)]で
終了される(ステップ124)。これにより、チャック
7,8は図16(e)に示すようにワーク14に対して
必要最小限の間隔となるまで開けられる。
ピングモータ2Aを正転させることにより、チャック
7,8は開く方向に移動する。このとき、パルスジェネ
レータ16から出力されるパルス数は、[出力パルス数
≧把持力発生パルス数+10(ステップパルス数)]で
終了される(ステップ124)。これにより、チャック
7,8は図16(e)に示すようにワーク14に対して
必要最小限の間隔となるまで開けられる。
【0043】図10乃至図13は、モータ速度を変え脱
出トルクを減じることによってステッピングモータ2A
の駆動を制御する場合の他の実施例を示すものである。
図10は基本動作を示すものであり、上記同様に、図1
6(a)に示す状態である原点復帰ルーチン(ステップ
201)、図16(c),(d)に示す状態である把持
ルーチン(ステップ202)、マニピュレータの移動
(ステップ203)、図16(e)に示す状態である離
脱ルーチン(ステップ204)のフローから構成されて
いる。
出トルクを減じることによってステッピングモータ2A
の駆動を制御する場合の他の実施例を示すものである。
図10は基本動作を示すものであり、上記同様に、図1
6(a)に示す状態である原点復帰ルーチン(ステップ
201)、図16(c),(d)に示す状態である把持
ルーチン(ステップ202)、マニピュレータの移動
(ステップ203)、図16(e)に示す状態である離
脱ルーチン(ステップ204)のフローから構成されて
いる。
【0044】図11は、原点復帰ルーチン(ステップ2
01)の詳細を示すものであり、図3におけるスルー領
域での制御を示すもので、速度VをVS <V≦VM に設
定する(ステップ206)。速度設定に続き、マイクロ
コンピュータ15がパルスジェネレータ16に対してパ
ルス出力の指示を行うと、パルスジェネレータ16はモ
ータドライバ17に対して逆転パルスを出力する(ステ
ップ207)。
01)の詳細を示すものであり、図3におけるスルー領
域での制御を示すもので、速度VをVS <V≦VM に設
定する(ステップ206)。速度設定に続き、マイクロ
コンピュータ15がパルスジェネレータ16に対してパ
ルス出力の指示を行うと、パルスジェネレータ16はモ
ータドライバ17に対して逆転パルスを出力する(ステ
ップ207)。
【0045】これにより、モータドライバ17がステッ
ピングモータ2Aを逆転させ、チャック7,8を出力パ
ルスの数が出力パルス数≧最大ストロークとなるまで互
いに近づく方向に駆動させる(ステップ208)。
ピングモータ2Aを逆転させ、チャック7,8を出力パ
ルスの数が出力パルス数≧最大ストロークとなるまで互
いに近づく方向に駆動させる(ステップ208)。
【0046】このとき、チャック7,8が互いに当接す
る図16(a)に示す状態になると、ステッピングモー
タ2Aの脱出トルクが小さいため、ステッピングモータ
2Aに脱調現象が発生し停止する。
る図16(a)に示す状態になると、ステッピングモー
タ2Aの脱出トルクが小さいため、ステッピングモータ
2Aに脱調現象が発生し停止する。
【0047】図12は把持ルーチン(ステップ202)
の詳細を示すもので、速度VをV≦VS に設定すると
(ステップ209)、マイクロコンピュータ15が自起
動領域にてパルスジェネレータ16に対しパルス出力の
指示を行う。これにより、パルスジェネレータ16はモ
ータドライバ17に対して正転パルスを出力する(ステ
ップ210)。正転パルスに基づき、モータドライバ1
7がステッピングモータ2Aを正転させることにより、
チャック7,8を互いに離れる方向に移動させる。
の詳細を示すもので、速度VをV≦VS に設定すると
(ステップ209)、マイクロコンピュータ15が自起
動領域にてパルスジェネレータ16に対しパルス出力の
指示を行う。これにより、パルスジェネレータ16はモ
ータドライバ17に対して正転パルスを出力する(ステ
ップ210)。正転パルスに基づき、モータドライバ1
7がステッピングモータ2Aを正転させることにより、
チャック7,8を互いに離れる方向に移動させる。
【0048】このときのチャック7,8の開き間隔は、
パルスジェネレータ16からの出力パルスの数が[出力
パルス数≧ワーク寸法+10(ステップパルス数)]と
なるまでステッピングモータ2Aが正転駆動され、図1
6(e)に示すようにワーク14に対して必要最小限の
間隔となるまでとされる(ステップ211)。
パルスジェネレータ16からの出力パルスの数が[出力
パルス数≧ワーク寸法+10(ステップパルス数)]と
なるまでステッピングモータ2Aが正転駆動され、図1
6(e)に示すようにワーク14に対して必要最小限の
間隔となるまでとされる(ステップ211)。
【0049】チャック7,8の開き調整を終えた後、マ
ニピュレータをワーク位置まで移動させる(ステップ2
12)。マニピュレータがワーク位置まで移動した後、
速度VをVS <V≦VM に設定する(ステップ21
3)。
ニピュレータをワーク位置まで移動させる(ステップ2
12)。マニピュレータがワーク位置まで移動した後、
速度VをVS <V≦VM に設定する(ステップ21
3)。
【0050】この速度設定に基づき、マイクロコンピュ
ータ15がパルスジェネレータ16に対してパルス出力
の指示を行うと、パルスジェネレータ16はモータドラ
イバ17に対して逆転パルスを出力する(ステップ21
4)。これにより、モータドライバ17がステッピング
モータ2Aを出力パルスの数が出力パルス数≧ワーク寸
法+10(ステップパルス数)となるまで逆転させ(ス
テップ215)、チャック7,8を閉じる方向に駆動す
る。
ータ15がパルスジェネレータ16に対してパルス出力
の指示を行うと、パルスジェネレータ16はモータドラ
イバ17に対して逆転パルスを出力する(ステップ21
4)。これにより、モータドライバ17がステッピング
モータ2Aを出力パルスの数が出力パルス数≧ワーク寸
法+10(ステップパルス数)となるまで逆転させ(ス
テップ215)、チャック7,8を閉じる方向に駆動す
る。
【0051】図16(c)に示すように、チャック7,
8がワーク14に単に当接した状態になると、ステッピ
ングモータ2Aの脱出トルクが小さいため、ステッピン
グモータ2Aに脱調現象が発生し停止する。
8がワーク14に単に当接した状態になると、ステッピ
ングモータ2Aの脱出トルクが小さいため、ステッピン
グモータ2Aに脱調現象が発生し停止する。
【0052】ステッピングモータ2Aへの出力パルスが
所定数に達すると、速度VをV≦VS に設定し、ステッ
ピングモータ2Aの駆動を可能な限り遅くする(ステッ
プ216)。更にパルスジェネレータ16がモータドラ
イバ17に対して逆転パルスを所定数出力すると、脱出
トルクが十分なため、ステッピングモータ2Aは脱調せ
ずに図16(d)に示すように、チャック7,8がワー
ク14を把持した状態となる(ステップ217)。
所定数に達すると、速度VをV≦VS に設定し、ステッ
ピングモータ2Aの駆動を可能な限り遅くする(ステッ
プ216)。更にパルスジェネレータ16がモータドラ
イバ17に対して逆転パルスを所定数出力すると、脱出
トルクが十分なため、ステッピングモータ2Aは脱調せ
ずに図16(d)に示すように、チャック7,8がワー
ク14を把持した状態となる(ステップ217)。
【0053】このとき、パルスジェネレータ16から出
力されるパルスの数は、出力パルス数=把持力発生パル
スとなるまでとされる(ステップ218)。なお、ここ
でのパルス数は、上記同様に図5における12ステップ
とされる。
力されるパルスの数は、出力パルス数=把持力発生パル
スとなるまでとされる(ステップ218)。なお、ここ
でのパルス数は、上記同様に図5における12ステップ
とされる。
【0054】図13は離脱ルーチン(ステップ204)
の詳細を示すもので、速度VをV≦VS として(ステッ
プ219)、パルスジェネレータ16はモータドライバ
17に対して正転パルスを出力する(ステップ22
0)。正転パルスに基づきステッピングモータ2Aが正
転することによって、チャック7,8は開く方向に移動
する。
の詳細を示すもので、速度VをV≦VS として(ステッ
プ219)、パルスジェネレータ16はモータドライバ
17に対して正転パルスを出力する(ステップ22
0)。正転パルスに基づきステッピングモータ2Aが正
転することによって、チャック7,8は開く方向に移動
する。
【0055】このとき、パルスジェネレータ16から出
力されるパルス数は、出力パルス数≧把持力発生パルス
+10(ステップパルス数)で終了される(ステップ2
21)。このときのチャックの開き幅は、上記同様にワ
ーク14の寸法より僅かに広めとされる。
力されるパルス数は、出力パルス数≧把持力発生パルス
+10(ステップパルス数)で終了される(ステップ2
21)。このときのチャックの開き幅は、上記同様にワ
ーク14の寸法より僅かに広めとされる。
【0056】このように、以上の各実施例においては、
ステッピングモータ2Aの脱調現象を利用してチャック
の閉開動作を制御するようにしたものであり、チャック
7,8が閉移動を行ってワーク14に当接した状態から
更に駆動パルスが発生されたとき、ステッピングモータ
2Aを脱調させ、この状態から同期を回復し駆動パルス
を所定数発生させてワークを所定の把持力で把持させる
ようにした。
ステッピングモータ2Aの脱調現象を利用してチャック
の閉開動作を制御するようにしたものであり、チャック
7,8が閉移動を行ってワーク14に当接した状態から
更に駆動パルスが発生されたとき、ステッピングモータ
2Aを脱調させ、この状態から同期を回復し駆動パルス
を所定数発生させてワークを所定の把持力で把持させる
ようにした。
【0057】一方、チャック7,8が所定の把持力でワ
ークを把持した状態からチャック7,8を開移動させて
ワーク14を離脱させるとともに、チャック7,8の開
き幅をワーク14の寸法より僅かに広めの位置とした。
ークを把持した状態からチャック7,8を開移動させて
ワーク14を離脱させるとともに、チャック7,8の開
き幅をワーク14の寸法より僅かに広めの位置とした。
【0058】したがって、ステッピングモータ2Aの動
作制御をディジタルの制御信号によって行うことができ
るため、制御回路の構成を簡単なものとすることができ
る。
作制御をディジタルの制御信号によって行うことができ
るため、制御回路の構成を簡単なものとすることができ
る。
【0059】またチャック7,8が閉移動を行いワーク
14に当接した状態でステッピングモータ2Aを脱調さ
せるようにし、ワーク14に必要以上の力が加わらない
ようにしたので、ワーク14の破損が確実に防止され
る。
14に当接した状態でステッピングモータ2Aを脱調さ
せるようにし、ワーク14に必要以上の力が加わらない
ようにしたので、ワーク14の破損が確実に防止され
る。
【0060】更に、ステッピングモータ2Aが脱調した
状態から駆動パルスを所定数発生させてワーク14を所
定の把持力で把持させるようにしたので、ワーク14の
形状や寸法が変わった場合でも適切な把持動作を行わせ
ることができる。
状態から駆動パルスを所定数発生させてワーク14を所
定の把持力で把持させるようにしたので、ワーク14の
形状や寸法が変わった場合でも適切な把持動作を行わせ
ることができる。
【0061】更にまた、ワーク14を離脱させた後のチ
ャック7,8の開き幅をワーク14の寸法より僅かに広
めの位置としたので、次に把持すべきワーク14に対す
るチャック7,8の移動ストロークが必要最小限とさ
れ、チャック7,8によるワークの把持動作を効率良く
行わせることができる。
ャック7,8の開き幅をワーク14の寸法より僅かに広
めの位置としたので、次に把持すべきワーク14に対す
るチャック7,8の移動ストロークが必要最小限とさ
れ、チャック7,8によるワークの把持動作を効率良く
行わせることができる。
【0062】またチャック7,8の開き幅をワーク14
の寸法より僅かに広めの最小限にしたため、把持及び離
脱ともチャック開のデットスペースを必要としない。
の寸法より僅かに広めの最小限にしたため、把持及び離
脱ともチャック開のデットスペースを必要としない。
【0063】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のマニピュ
レータによれば、ステッピングモータの脱調現象を利用
してチャックの閉開動作を制御するようにしたものであ
り、チャックが閉移動を行ってワークに当接した状態か
ら更に駆動パルスが発生されたとき、ステッピングモー
タを脱調させ、この状態から同期を回復し駆動パルスを
所定数発生させてワークを所定の把持力で把持させるよ
うにした。
レータによれば、ステッピングモータの脱調現象を利用
してチャックの閉開動作を制御するようにしたものであ
り、チャックが閉移動を行ってワークに当接した状態か
ら更に駆動パルスが発生されたとき、ステッピングモー
タを脱調させ、この状態から同期を回復し駆動パルスを
所定数発生させてワークを所定の把持力で把持させるよ
うにした。
【0064】一方、チャックが所定の把持力でワークを
把持した状態からチャックを開移動させてワークを離脱
させるとともに、チャックの開き幅をワークの寸法より
僅かに広めの位置とした。
把持した状態からチャックを開移動させてワークを離脱
させるとともに、チャックの開き幅をワークの寸法より
僅かに広めの位置とした。
【0065】したがって、ステッピングモータの動作制
御をディジタルの制御信号によって行うことができるた
め、制御回路の構成を簡単なものとすることができる。
御をディジタルの制御信号によって行うことができるた
め、制御回路の構成を簡単なものとすることができる。
【0066】またチャックが閉移動を行いワークに当接
した状態でステッピングモータを脱調させるようにし、
ワークに必要以上の力が加わらないようにしたので、ワ
ークの破損を確実に防止することができる。
した状態でステッピングモータを脱調させるようにし、
ワークに必要以上の力が加わらないようにしたので、ワ
ークの破損を確実に防止することができる。
【0067】更に、ステッピングモータが脱調した状態
から駆動パルスを所定数発生させてワークを所定の把持
力で把持させるようにしたので、ワークの形状や寸法が
変わった場合でも適切な把持動作を行わせることができ
る。
から駆動パルスを所定数発生させてワークを所定の把持
力で把持させるようにしたので、ワークの形状や寸法が
変わった場合でも適切な把持動作を行わせることができ
る。
【0068】更にまた、ワークを離脱させた後のチャッ
クの開き幅をワークの寸法より僅かに広めの位置とし、
次に把持すべきワークに対するチャックの移動ストロー
クを必要最小限としたので、チャックによるワークの把
持動作を効率良く行わせることができる。またチャック
の開き幅をワークの寸法より僅かに広めの最小限とした
ので、把持及び離脱ともチャック開のデットスペースを
必要としない。
クの開き幅をワークの寸法より僅かに広めの位置とし、
次に把持すべきワークに対するチャックの移動ストロー
クを必要最小限としたので、チャックによるワークの把
持動作を効率良く行わせることができる。またチャック
の開き幅をワークの寸法より僅かに広めの最小限とした
ので、把持及び離脱ともチャック開のデットスペースを
必要としない。
【図1】本発明のマニピュレータの一実施例を示す斜視
図である。
図である。
【図2】図1のマニピュレータの動作を制御するための
制御部を示すブロック図である。
制御部を示すブロック図である。
【図3】図1のステッピングモータの速度−トルク特性
曲線を示す図である。
曲線を示す図である。
【図4】図1のステッピングモータの駆動電流−トルク
特性を示す図である。
特性を示す図である。
【図5】図1のチャックがワークに当接してから把持力
を発生させるための送りパルスを示す図である。
を発生させるための送りパルスを示す図である。
【図6】図1のステッピングモータの動作制御を駆動電
流を減じることによって行わせた場合を示すフローチャ
ートである。
流を減じることによって行わせた場合を示すフローチャ
ートである。
【図7】図6の原点復帰ルーチンの詳細を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図8】図6の把持ルーチンの詳細を示すフローチャー
トである。
トである。
【図9】図6の離脱ルーチンを示すフローチャートであ
る。
る。
【図10】図1のステッピングモータの動作制御をモー
タ速度により脱出トルクを減じることによって行わせた
場合を示すフローチャートである。
タ速度により脱出トルクを減じることによって行わせた
場合を示すフローチャートである。
【図11】図10の原点復帰ルーチンの詳細を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図12】図10の把持ルーチンの詳細を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図13】図10の離脱ルーチンを示すフローチャート
である。
である。
【図14】従来のマニピュレータを示す斜視図である。
【図15】図14のマニピュレータの動作を制御する制
御回路を示す回路図である。
御回路を示す回路図である。
【図16】図14のマニピュレータのチャックの各種動
作状態を示す図である。
作状態を示す図である。
【符号の説明】 2A ステッピングモータ 4 リニアガイド 5 ラックギヤ 7,8 チャック 9 ピニオンギヤ 15 マイクロコンピュータ 16 パルスジェネレータ 17 モータドライバ
Claims (1)
- 【請求項1】 ステッピングモータの駆動力によって閉
開移動するチャックによりワークを把持するマニピュレ
ータにおいて、 前記ステッピングモータを駆動させるための駆動パルス
を発生するパルス発生手段と、 前記チャックが閉移動を行って前記ワークに当接した状
態から更に前記駆動パルスが前記パルス発生手段から発
生されたとき、前記ステッピングモータを脱調させるモ
ータ脱調手段と、 このステッピングモータが脱調した際、この状態から同
期を回復し前記駆動パルスを所定数発生させて前記ワー
クを所定の把持力で把持させる把持力制御手段と、 前記所定の把持力で前記チャックが前記ワークを把持し
た状態から前記チャックを開移動させて前記ワークを離
脱させるとともに、前記チャックの開き幅を前記ワーク
の寸法より僅かに広めの位置とするチャック開動作制御
手段とを具備することを特徴とするマニピュレータ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4786192A JPH05212688A (ja) | 1992-02-03 | 1992-02-03 | マニピュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4786192A JPH05212688A (ja) | 1992-02-03 | 1992-02-03 | マニピュレータ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05212688A true JPH05212688A (ja) | 1993-08-24 |
Family
ID=12787156
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4786192A Pending JPH05212688A (ja) | 1992-02-03 | 1992-02-03 | マニピュレータ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH05212688A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000042953A (ja) * | 1998-07-29 | 2000-02-15 | Janome Sewing Mach Co Ltd | 水平多関節ロボット |
KR101152743B1 (ko) * | 2012-03-14 | 2012-06-15 | 윤인중 | 회전형 노브용 그리퍼 |
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