JPH05199449A - 防振カメラ - Google Patents
防振カメラInfo
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- JPH05199449A JPH05199449A JP4010184A JP1018492A JPH05199449A JP H05199449 A JPH05199449 A JP H05199449A JP 4010184 A JP4010184 A JP 4010184A JP 1018492 A JP1018492 A JP 1018492A JP H05199449 A JPH05199449 A JP H05199449A
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- image
- circuit
- exposure
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- G02B27/64—Imaging systems using optical elements for stabilisation of the lateral and angular position of the image
- G02B27/646—Imaging systems using optical elements for stabilisation of the lateral and angular position of the image compensating for small deviations, e.g. due to vibration or shake
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- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
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- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
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- H04N23/6811—Motion detection based on the image signal
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- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
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- H04N23/682—Vibration or motion blur correction
- H04N23/685—Vibration or motion blur correction performed by mechanical compensation
- H04N23/686—Vibration or motion blur correction performed by mechanical compensation with a variable apex prism
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
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- H04N23/73—Circuitry for compensating brightness variation in the scene by influencing the exposure time
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- Signal Processing (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Adjustment Of Camera Lenses (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 高速シャッタや長時間露光の撮影でも、適切
な防振性能を得る。 【構成】 撮像素子１４、プロセス回路１６、動きベク
トル検出回路１８、制御回路３６、アクチュエータ２２
及び可変頂角プリズム１０は、画像振れ抑制の制御ルー
プを構成する。スイッチ２６により撮像素子１４の動作
モード、即ち露光時間及び周期を指定する。演算回路３
８は、スイッチ２６により指定された露光時間及び周期
に応じた、制御回路３６の制御パラメータを決定し、制
御回路３６に供給する。
な防振性能を得る。 【構成】 撮像素子１４、プロセス回路１６、動きベク
トル検出回路１８、制御回路３６、アクチュエータ２２
及び可変頂角プリズム１０は、画像振れ抑制の制御ルー
プを構成する。スイッチ２６により撮像素子１４の動作
モード、即ち露光時間及び周期を指定する。演算回路３
８は、スイッチ２６により指定された露光時間及び周期
に応じた、制御回路３６の制御パラメータを決定し、制
御回路３６に供給する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、防振カメラに関する。
【０００２】
【従来の技術】テレビ・カメラ、電子スチル・カメラ、
ビデオ・カメラ、工業用画像計測機器などの映像入力機
器が広く普及しているが、このような映像入力機器を使
用する上で問題になるのが、カメラぶれである。カメラ
ぶれは撮影画像の品位を低下させるだけでなく、自動焦
点調節等の制御系を誤動作させたりする。
ビデオ・カメラ、工業用画像計測機器などの映像入力機
器が広く普及しているが、このような映像入力機器を使
用する上で問題になるのが、カメラぶれである。カメラ
ぶれは撮影画像の品位を低下させるだけでなく、自動焦
点調節等の制御系を誤動作させたりする。
【０００３】カメラぶれの補正装置は、カメラぶれを検
出するぶれ検出手段と、当該ぶれ検出手段により検出さ
れたぶれ量及び方向に従い画像を補正する補正手段とか
なる。ぶれ検出手段には、加速度センサや角速度センサ
により物理的に検出する方法と、撮影画像信号を信号処
理して動きベクトルを検出する電子的方法とがある。ま
た、ぶれ補正手段としては、可変頂角プリズムにより光
学的に補正する方法と、画像メモリを使いその読み出し
範囲を選択する電子的方法がある。
出するぶれ検出手段と、当該ぶれ検出手段により検出さ
れたぶれ量及び方向に従い画像を補正する補正手段とか
なる。ぶれ検出手段には、加速度センサや角速度センサ
により物理的に検出する方法と、撮影画像信号を信号処
理して動きベクトルを検出する電子的方法とがある。ま
た、ぶれ補正手段としては、可変頂角プリズムにより光
学的に補正する方法と、画像メモリを使いその読み出し
範囲を選択する電子的方法がある。
【０００４】電子的にカメラぶれを検出し、光学的に補
正する撮像装置は、例えば、昭和６１年特許出願公開第
２６９５７２号に記載されている。その概略構成ブロッ
ク図を図２に示す。
正する撮像装置は、例えば、昭和６１年特許出願公開第
２６９５７２号に記載されている。その概略構成ブロッ
ク図を図２に示す。
【０００５】１０は撮影光軸をピッチ及びヨー方向に変
更自在な可変頂角プリズムであり、被写体からの光線は
可変頂角プリズム１０及びズーム・レンズ１２を介して
ＣＣＤ撮像素子１４の光電変換面に入射する。撮像素子
１４は被写体の光学像を電気信号に変換し、プロセス回
路１６が撮像素子１４の出力をビデオ信号に変換する。
更自在な可変頂角プリズムであり、被写体からの光線は
可変頂角プリズム１０及びズーム・レンズ１２を介して
ＣＣＤ撮像素子１４の光電変換面に入射する。撮像素子
１４は被写体の光学像を電気信号に変換し、プロセス回
路１６が撮像素子１４の出力をビデオ信号に変換する。
【０００６】動きベクトル検出回路１８はプロセス回路
１６の出力信号を、現画面と前画面とで比較し、被写体
（又はカメラ）の動き量及び方向、即ち動きベクトルを
検出する。制御回路２０は、動きベクトル検出回路１８
により検出された動きベクトルを所定係数の下でコンボ
リューション演算し、画像の動きを補償する可変頂角プ
リズム１０の駆動信号を生成してアクチュエータ２２に
供給する。アクチュエータ２２は制御回路２０からの駆
動信号に従い可変頂角プリズム１０を駆動する。これに
より、可変頂角プリズム１０は、カメラぶれによる画像
のぶれを補償又は相殺するように、撮影光軸をピッチ及
びヨー方向にシフトする。
１６の出力信号を、現画面と前画面とで比較し、被写体
（又はカメラ）の動き量及び方向、即ち動きベクトルを
検出する。制御回路２０は、動きベクトル検出回路１８
により検出された動きベクトルを所定係数の下でコンボ
リューション演算し、画像の動きを補償する可変頂角プ
リズム１０の駆動信号を生成してアクチュエータ２２に
供給する。アクチュエータ２２は制御回路２０からの駆
動信号に従い可変頂角プリズム１０を駆動する。これに
より、可変頂角プリズム１０は、カメラぶれによる画像
のぶれを補償又は相殺するように、撮影光軸をピッチ及
びヨー方向にシフトする。
【０００７】ＣＣＤ撮像素子１４は、露光時間及び周期
を変更自在であり、例えば高速移動物体を撮影するとき
には、１／１，０００秒などの高速シャッタ・モードに
し、また、低照度下でも充分なＳ／Ｎを得られるように
露光周期をフィールド周期以上にする長時間露光モード
にする。撮像素子１４の露光時間及び露光周期は、タイ
ミング制御回路２４からの制御信号により制御されてい
る。露光時間及び周期は、操作スイッチ２６のような手
段により選択できる。即ち、操作スイッチ２６により撮
像素子１４の動作モードを指定すると、タイミング制御
回路２４がその指定に応じて撮像素子１４を駆動する。
を変更自在であり、例えば高速移動物体を撮影するとき
には、１／１，０００秒などの高速シャッタ・モードに
し、また、低照度下でも充分なＳ／Ｎを得られるように
露光周期をフィールド周期以上にする長時間露光モード
にする。撮像素子１４の露光時間及び露光周期は、タイ
ミング制御回路２４からの制御信号により制御されてい
る。露光時間及び周期は、操作スイッチ２６のような手
段により選択できる。即ち、操作スイッチ２６により撮
像素子１４の動作モードを指定すると、タイミング制御
回路２４がその指定に応じて撮像素子１４を駆動する。
【０００８】フィールド周期を越える長時間露光モード
の場合でも、プロセス回路１６は標準のフィールド周期
のビデオ信号を出力しなければならない。このため、タ
イミング制御回路２４の出力はプロセス回路１６にも供
給されており、長時間露光モードでは、プロセス回路１
６は、撮像素子１４の露光の間、同じ画面のビデオ信号
を繰り返し出力する。
の場合でも、プロセス回路１６は標準のフィールド周期
のビデオ信号を出力しなければならない。このため、タ
イミング制御回路２４の出力はプロセス回路１６にも供
給されており、長時間露光モードでは、プロセス回路１
６は、撮像素子１４の露光の間、同じ画面のビデオ信号
を繰り返し出力する。
【０００９】上述のカメラぶれ補正系は、フィードバッ
ク構成であり、フィードバック・ループの各要素、即
ち、可変頂角プリズム１０、ズーム・レンズ１２、撮像
素子１４、プロセス回路１６、動きベクトル検出回路１
８、制御回路２０及びアクチュエータ２２の、画面内物
***置Ｘｏに対する応答特性が、カメラの防振特性を決
定する。また、この系は、撮像素子１４の出力サイクル
（通常は、垂直周波数の６０Ｈｚ）をサンプリング周波
数とする離散時間系である。
ク構成であり、フィードバック・ループの各要素、即
ち、可変頂角プリズム１０、ズーム・レンズ１２、撮像
素子１４、プロセス回路１６、動きベクトル検出回路１
８、制御回路２０及びアクチュエータ２２の、画面内物
***置Ｘｏに対する応答特性が、カメラの防振特性を決
定する。また、この系は、撮像素子１４の出力サイクル
（通常は、垂直周波数の６０Ｈｚ）をサンプリング周波
数とする離散時間系である。
【００１０】ここで、撮像素子１４及びプロセス回路１
６と、動きベクトル検出回路１８での応答特性、特にそ
の無駄時間成分に注目する。撮像素子１４は、通常モー
ドでは、受光面に結像する被写体像の電荷信号を１フィ
ールド期間蓄積し、次のフィールド期間に出力する。動
きベクトル検出回路１８は、撮像素子１４からの電荷読
み出し（又は、プロセス回路１６から出力されるビデオ
信号の画像部分の始まり）に同期して検出動作を開始
し、垂直ブランキング期間に検出結果を出力する。
６と、動きベクトル検出回路１８での応答特性、特にそ
の無駄時間成分に注目する。撮像素子１４は、通常モー
ドでは、受光面に結像する被写体像の電荷信号を１フィ
ールド期間蓄積し、次のフィールド期間に出力する。動
きベクトル検出回路１８は、撮像素子１４からの電荷読
み出し（又は、プロセス回路１６から出力されるビデオ
信号の画像部分の始まり）に同期して検出動作を開始
し、垂直ブランキング期間に検出結果を出力する。
【００１１】カメラぶれによる画像の動きが平均的に撮
像素子１４での電荷蓄積期間の中心で生じているとする
と、これら撮像素子１４、プロセス回路１６及び動きベ
クトル検出回路１８からなる箇所で、１．５フィールド
期間の無駄時間が生じていることになる。なお、プロセ
ス回路１６での時間遅延は無視した。この無駄時間はサ
ンプリング周波数に対して無視できないほど長く、この
値の変動は防振性能に大きく影響する。
像素子１４での電荷蓄積期間の中心で生じているとする
と、これら撮像素子１４、プロセス回路１６及び動きベ
クトル検出回路１８からなる箇所で、１．５フィールド
期間の無駄時間が生じていることになる。なお、プロセ
ス回路１６での時間遅延は無視した。この無駄時間はサ
ンプリング周波数に対して無視できないほど長く、この
値の変動は防振性能に大きく影響する。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、ＣＣＤ
撮像素子では、露光時間及び露光周期を外部制御できる
が、防振制御系の特性は、通常の撮影時に、カメラぶ
れ、例えば手振れを効果的に抑制できるように設定され
ている。図３は、防振特性の周波数特性を示す。縦軸は
利得、横軸は周波数である。カメラの手振れは１Ｈｚ近
辺に強いスペクトル成分を具備するので、通常の撮影に
対しては、符号３０で示す特性のように１Ｈｚ近辺を集
中的に抑制するように、制御回路２０を設定してある。
撮像素子では、露光時間及び露光周期を外部制御できる
が、防振制御系の特性は、通常の撮影時に、カメラぶ
れ、例えば手振れを効果的に抑制できるように設定され
ている。図３は、防振特性の周波数特性を示す。縦軸は
利得、横軸は周波数である。カメラの手振れは１Ｈｚ近
辺に強いスペクトル成分を具備するので、通常の撮影に
対しては、符号３０で示す特性のように１Ｈｚ近辺を集
中的に抑制するように、制御回路２０を設定してある。
【００１３】しかし、制御回路２０のこの設定条件で、
撮像素子１４を高速シャッタ・モードで動作させると、
全体の特性は、符号３２で示すように周波数の高い方に
シフトする。また、長時間露光モードで動作させると、
全体の特性は、符号３４で示すように周波数の低い方に
シフトする。いずれも、肝心の１Ｈｚ付近での抑制能力
が低下する。
撮像素子１４を高速シャッタ・モードで動作させると、
全体の特性は、符号３２で示すように周波数の高い方に
シフトする。また、長時間露光モードで動作させると、
全体の特性は、符号３４で示すように周波数の低い方に
シフトする。いずれも、肝心の１Ｈｚ付近での抑制能力
が低下する。
【００１４】本発明は、このような問題点を解決する防
振カメラを提示することを目的とする。
振カメラを提示することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る防振カメラ
は、露光時間及び周期を変更自在な撮像手段と、当該撮
像手段の出力により撮影画像の画像振れを補正する振れ
補正手段と、当該撮像手段の露光時間及び周期に応じて
当該振れ補正手段の制御パラメータを変更する手段とを
具備すること特徴とする。
は、露光時間及び周期を変更自在な撮像手段と、当該撮
像手段の出力により撮影画像の画像振れを補正する振れ
補正手段と、当該撮像手段の露光時間及び周期に応じて
当該振れ補正手段の制御パラメータを変更する手段とを
具備すること特徴とする。
【００１６】
【作用】上記手段により、設定された露光時間及び周期
に応じて、防振制御特性を適切に変更調節するので、高
速シャッタや低照度下での長時間露光などの撮影条件で
も、適切な防振性能を得ることができる。
に応じて、防振制御特性を適切に変更調節するので、高
速シャッタや低照度下での長時間露光などの撮影条件で
も、適切な防振性能を得ることができる。
【００１７】
【実施例】以下、図面を参照して、本発明の実施例を説
明する。
明する。
【００１８】図１は、本発明の一実施例の概略構成ブロ
ック図を示す。図２と同じ構成要素には同じ符号を付し
てある。３６は制御回路２０に代わる制御回路であっ
て、ディジタル・シグナル・プロセッサ（所謂、ＤＳ
Ｐ）などのプログラマブル演算素子からなり、コンボリ
ューション演算の係数を外部設定できるようになってい
る。３８は、操作スイッチ２６の選択に従い制御回路３
６の係数を設定する演算回路である。
ック図を示す。図２と同じ構成要素には同じ符号を付し
てある。３６は制御回路２０に代わる制御回路であっ
て、ディジタル・シグナル・プロセッサ（所謂、ＤＳ
Ｐ）などのプログラマブル演算素子からなり、コンボリ
ューション演算の係数を外部設定できるようになってい
る。３８は、操作スイッチ２６の選択に従い制御回路３
６の係数を設定する演算回路である。
【００１９】制御回路３６は、下記式のコンボリューシ
ョン演算を実行する。
ョン演算を実行する。
【００２０】ｙn＝Σｂiｘn-i＋Σａjｙn-j 但し、ｘは動きベクトル（即ち、動きベクトル検出回路
１８の出力）、ｙは制御回路３６の出力、添え字のｎは
現在時刻、ｎ−１，ｎ−２，・・・は１サンプル前、２
サンプル前・・・を示す。ａj，ｂiは制御パラメータで
あり、ｉは０乃至ｍ、ｊは１乃至ｍである。
１８の出力）、ｙは制御回路３６の出力、添え字のｎは
現在時刻、ｎ−１，ｎ−２，・・・は１サンプル前、２
サンプル前・・・を示す。ａj，ｂiは制御パラメータで
あり、ｉは０乃至ｍ、ｊは１乃至ｍである。
【００２１】演算回路３６は、撮像素子１４の動作モー
ドに応じて、制御回路３６における制御パラメータａ
j，ｂiを調整する。制御パラメータａj，ｂiの算出方法
を以下に説明する。
ドに応じて、制御回路３６における制御パラメータａ
j，ｂiを調整する。制御パラメータａj，ｂiの算出方法
を以下に説明する。
【００２２】通常の動作モード、高速シャッタ・モード
及び長時間露光モードにおける撮像素子１４の露光と動
きベクトル検出回路１８における検出動作のタイミング
を、それぞれ図４、図５及び図６に示す。
及び長時間露光モードにおける撮像素子１４の露光と動
きベクトル検出回路１８における検出動作のタイミング
を、それぞれ図４、図５及び図６に示す。
【００２３】通常の動作モードでは、図４に示すよう
に、フィールド＃（ｎ＋１）のビデオ信号は、フィール
ド＃の露光による信号である。先に説明したように、カ
メラ振れから動きベクトル検出までの時間（ループ内の
無駄時間）は、平均で１．５フィールド期間になる。
に、フィールド＃（ｎ＋１）のビデオ信号は、フィール
ド＃の露光による信号である。先に説明したように、カ
メラ振れから動きベクトル検出までの時間（ループ内の
無駄時間）は、平均で１．５フィールド期間になる。
【００２４】高速シャッタ・モードでは、図５に示すよ
うに、露光は極く短時間であり、１フィールド期間のほ
とんどが非露光期間（斜線部分）になる。高速シャッタ
・モードでは、一般に各フィールド期間の前部に非露光
期間を、フィールド期間の後部に露光期間を設けてい
る。このときも、フィールド＃（ｎ＋１）のビデオ信号
は、フィールド＃ｎの露光により生成される。このと
き、カメラ振れから動きベクトル検出までの時間（ルー
プ内の無駄時間）は、約１フィールド期間になる。
うに、露光は極く短時間であり、１フィールド期間のほ
とんどが非露光期間（斜線部分）になる。高速シャッタ
・モードでは、一般に各フィールド期間の前部に非露光
期間を、フィールド期間の後部に露光期間を設けてい
る。このときも、フィールド＃（ｎ＋１）のビデオ信号
は、フィールド＃ｎの露光により生成される。このと
き、カメラ振れから動きベクトル検出までの時間（ルー
プ内の無駄時間）は、約１フィールド期間になる。
【００２５】長時間露光モードでは、図６に示すよう
に、例えば２フィールドにわたり撮像素子１４を露光す
る。この場合、フィールド＃（ｎ＋１）のビデオ信号
は、フィールド＃（ｎ−１）とフィールド＃ｎの露光に
より生成され、撮像素子１４は２フィールド期間に１
回、画像信号を出力する。つまり、システムのサンプリ
ング周波数は半分（３０Ｈｚ）になり、無駄時間は２フ
ィールド期間になる。プロセス回路１６はフィールド＃
ｎでは、フィールド＃（ｎ−１）と同じビデオ信号を出
力する。動きベクトル検出回路１８は１フィールドおき
の画面間で動きベクトルを検出する。
に、例えば２フィールドにわたり撮像素子１４を露光す
る。この場合、フィールド＃（ｎ＋１）のビデオ信号
は、フィールド＃（ｎ−１）とフィールド＃ｎの露光に
より生成され、撮像素子１４は２フィールド期間に１
回、画像信号を出力する。つまり、システムのサンプリ
ング周波数は半分（３０Ｈｚ）になり、無駄時間は２フ
ィールド期間になる。プロセス回路１６はフィールド＃
ｎでは、フィールド＃（ｎ−１）と同じビデオ信号を出
力する。動きベクトル検出回路１８は１フィールドおき
の画面間で動きベクトルを検出する。
【００２６】このように、ループ内に変動する時間要素
を持ち、特定の周波数成分を抑圧したい系で、その制御
パラメータを決定する方法として、以下の方法が有効で
ある。図７は、図１に示す制御ループの等価回路であ
る。４０は、撮像素子１４における画像サンプリングの
表わすサンプラである。４２は、撮像素子１４、プロセ
ス回路１６及び動きベクトル検出回路１８による応答特
性であり、時間遅れを含む。４４は制御回路３６の応答
特性である。４６は離散時間系を連続時間系に接続する
ための０次ホールド回路、４８は、アクチュエータ２２
及び可変頂角プリズム４８の応答特性である。
を持ち、特定の周波数成分を抑圧したい系で、その制御
パラメータを決定する方法として、以下の方法が有効で
ある。図７は、図１に示す制御ループの等価回路であ
る。４０は、撮像素子１４における画像サンプリングの
表わすサンプラである。４２は、撮像素子１４、プロセ
ス回路１６及び動きベクトル検出回路１８による応答特
性であり、時間遅れを含む。４４は制御回路３６の応答
特性である。４６は離散時間系を連続時間系に接続する
ための０次ホールド回路、４８は、アクチュエータ２２
及び可変頂角プリズム４８の応答特性である。
【００２７】ブロック４４に示す制御回路３６の応答特
性Ｓ（ｚ）／Ｒ（ｚ）のＲ（ｚ）を２つに分離し、 R(z)=R1(z)R2(z) とする。また、サンプラ４０、ホールド回路４６及びブ
ロック４８を１つにまとめ、 B'(z)/A'(z) =D(z)・Z{Gh0(s)B(s)/A(s)} とすると、防振制御系全体の伝達関数は、 G(z)=E(z)/U(z) 但し、 E(z)=R1(z)R2(z)A'(z) U(z)=R1(z)R2(z)A'(z)+S(z)B'(z) となる。
性Ｓ（ｚ）／Ｒ（ｚ）のＲ（ｚ）を２つに分離し、 R(z)=R1(z)R2(z) とする。また、サンプラ４０、ホールド回路４６及びブ
ロック４８を１つにまとめ、 B'(z)/A'(z) =D(z)・Z{Gh0(s)B(s)/A(s)} とすると、防振制御系全体の伝達関数は、 G(z)=E(z)/U(z) 但し、 E(z)=R1(z)R2(z)A'(z) U(z)=R1(z)R2(z)A'(z)+S(z)B'(z) となる。
【００２８】ここで、系の安定条件を満たすように、系
の極、即ちＧ（ｚ）の分母の根を決定する。そして、逆
算から制御回路３６の特性関数Ｓ（ｚ），Ｒ（ｚ）を求
める。例えば、Ｒ１（ｚ）について、予め、 R1(z)=1-rcos(ωcＴ)/z＋(r/z)(r/z) とする。但し、ｒは１未満の係数、ωcは中心周波数、
Ｔはサンプリング周期である。ωcを手振れ周波数と一
致させておくと、この周波数での防振特性を高めること
ができる。
の極、即ちＧ（ｚ）の分母の根を決定する。そして、逆
算から制御回路３６の特性関数Ｓ（ｚ），Ｒ（ｚ）を求
める。例えば、Ｒ１（ｚ）について、予め、 R1(z)=1-rcos(ωcＴ)/z＋(r/z)(r/z) とする。但し、ｒは１未満の係数、ωcは中心周波数、
Ｔはサンプリング周期である。ωcを手振れ周波数と一
致させておくと、この周波数での防振特性を高めること
ができる。
【００２９】演算回路３８は、撮像素子１４の動作モー
ドに従い手振れ周波数毎に上述の演算を行なって、制御
回路３６におけるパラメータを求め、制御回路３６に供
給する。
ドに従い手振れ周波数毎に上述の演算を行なって、制御
回路３６におけるパラメータを求め、制御回路３６に供
給する。
【００３０】このようにして、本実施例では、通常モー
ド、高速シャッタ・モード及び長時間露光モードのどの
モードでも適切な防振制御を実現できる。図８は、得ら
れた防振特性の周波数特性を示す。縦軸は利得、横軸は
周波数である。６０は通常モードでの特性、６２は高速
シャッタ・モードでの特性、６４は長時間露光モードで
の特性である。いずれの特性もほぼ一致しており、手振
れ周波数を確実に抑制している。なお、図８は、手振れ
周波数が１Ｈｚに集中している場合の例であり、別の周
波数に集中している場合には、その周波数にωcを一致
させて制御パラメータを決定すればよい。
ド、高速シャッタ・モード及び長時間露光モードのどの
モードでも適切な防振制御を実現できる。図８は、得ら
れた防振特性の周波数特性を示す。縦軸は利得、横軸は
周波数である。６０は通常モードでの特性、６２は高速
シャッタ・モードでの特性、６４は長時間露光モードで
の特性である。いずれの特性もほぼ一致しており、手振
れ周波数を確実に抑制している。なお、図８は、手振れ
周波数が１Ｈｚに集中している場合の例であり、別の周
波数に集中している場合には、その周波数にωcを一致
させて制御パラメータを決定すればよい。
【００３１】図１に示す実施例では、演算回路３８が、
撮像素子１４の動作モードに従い制御回路３６の制御パ
ラメータを決定しているが、演算回路３８における演算
を予め行なって各動作モード毎の制御パラメータを求め
てＲＯＭ等に格納しておき、撮像素子１４の動作モード
の選択（スイッチ２６の出力）に応じて、該当する制御
パラメータを当該ＲＯＭから読み出し制御回路３６に供
給するようにしてもよい。図９は、その変更実施例の構
成ブロック図である。ＲＯＭ６６に、撮像素子１４の各
動作モードに応じた制御回路３６の制御パラメータが格
納されており、スイッチ２６の選択に応じて、該当する
制御パラメータを制御回路３６に出力する。
撮像素子１４の動作モードに従い制御回路３６の制御パ
ラメータを決定しているが、演算回路３８における演算
を予め行なって各動作モード毎の制御パラメータを求め
てＲＯＭ等に格納しておき、撮像素子１４の動作モード
の選択（スイッチ２６の出力）に応じて、該当する制御
パラメータを当該ＲＯＭから読み出し制御回路３６に供
給するようにしてもよい。図９は、その変更実施例の構
成ブロック図である。ＲＯＭ６６に、撮像素子１４の各
動作モードに応じた制御回路３６の制御パラメータが格
納されており、スイッチ２６の選択に応じて、該当する
制御パラメータを制御回路３６に出力する。
【００３２】図９の構成では、限定された範囲の制御パ
ラメータしか発生できないが、パラメータ決定のための
演算を行なわなくてよいので、高速且つ低価格になる。
ラメータしか発生できないが、パラメータ決定のための
演算を行なわなくてよいので、高速且つ低価格になる。
【００３３】可変頂角プリズム１０による光学的なぶれ
補正装置を使用した実施例を説明したが、本発明はぶれ
補正装置の構成自体には限定されない。即ち、本発明
は、撮影画像を一旦画像メモリに格納し、ぶれベクトル
に応じた範囲から画像データを読み出すといった、画像
処理によるぶれ補正装置を使用する防振カメラにも適用
できる。
補正装置を使用した実施例を説明したが、本発明はぶれ
補正装置の構成自体には限定されない。即ち、本発明
は、撮影画像を一旦画像メモリに格納し、ぶれベクトル
に応じた範囲から画像データを読み出すといった、画像
処理によるぶれ補正装置を使用する防振カメラにも適用
できる。
【００３４】
【発明の効果】以上の説明から容易に理解できるよう
に、本発明によれば、撮像手段の露光時間及び周期に関
わらず、常に適切な防振特性を得ることができる。
に、本発明によれば、撮像手段の露光時間及び周期に関
わらず、常に適切な防振特性を得ることができる。
【図１】 本発明の一実施例の概略構成ブロック図であ
る。
る。
【図２】 従来例の構成ブロック図である。
【図３】 従来例の防振特性図である。
【図４】 撮像素子の通常モードでの露光タイミング図
である。
である。
【図５】 撮像素子の高速シャッタ・モードでの露光タ
イミング図である。
イミング図である。
【図６】 撮像素子の長時間露光モードでの露光タイミ
ング図である。
ング図である。
【図７】 図１の防振制御系の等価回路である。
【図８】 本実施例の防振特性図である。
【図９】 本発明の変更実施例の構成ブロック図であ
る。
る。
１０：可変頂角プリズム １２：撮影レンズ １４：撮
像素子 １６：プロセス回路 １８：動きベクトル検出
回路 ２０：制御回路 ２２：アクチュエータ ３０：通常モードの防振特性 ３２：高速シャッタ・モ
ードの防振特性 ３４：長時間露光モードの防振特性
３６：制御回路 ３８：演算回路 ６０：通常モードの
防振特性 ６２：高速シャッタ・モードの防振特性 ６
４：長時間露光モードの防振特性 ６６：ＲＯＭ
像素子 １６：プロセス回路 １８：動きベクトル検出
回路 ２０：制御回路 ２２：アクチュエータ ３０：通常モードの防振特性 ３２：高速シャッタ・モ
ードの防振特性 ３４：長時間露光モードの防振特性
３６：制御回路 ３８：演算回路 ６０：通常モードの
防振特性 ６２：高速シャッタ・モードの防振特性 ６
４：長時間露光モードの防振特性 ６６：ＲＯＭ
Claims (1)
- 【請求項１】 露光時間及び周期を変更自在な撮像手段
と、当該撮像手段の出力により撮影画像の画像振れを補
正する振れ補正手段と、当該撮像手段の露光時間及び周
期に応じて当該振れ補正手段の制御パラメータを変更す
る手段とを具備すること特徴とする防振カメラ。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01018492A JP3250245B2 (ja) | 1992-01-23 | 1992-01-23 | 防振カメラ |
| EP93300441A EP0556956B1 (en) | 1992-01-23 | 1993-01-21 | Camera shaking compensation in accordance with the exposure time |
| DE69331863T DE69331863D1 (de) | 1992-01-23 | 1993-01-21 | Kamera-Erschütterungskompensation im Zusammenhang mit der Belichtungszeit |
| US08/449,917 US5587737A (en) | 1992-01-23 | 1995-05-25 | Shakeproof camera wherein shake correction parameters may be changed |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01018492A JP3250245B2 (ja) | 1992-01-23 | 1992-01-23 | 防振カメラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05199449A true JPH05199449A (ja) | 1993-08-06 |
| JP3250245B2 JP3250245B2 (ja) | 2002-01-28 |
Family
ID=11743204
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01018492A Expired - Fee Related JP3250245B2 (ja) | 1992-01-23 | 1992-01-23 | 防振カメラ |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
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| EP (1) | EP0556956B1 (ja) |
| JP (1) | JP3250245B2 (ja) |
| DE (1) | DE69331863D1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010045848A (ja) * | 2009-11-18 | 2010-02-25 | Sony Corp | 撮像装置、画像処理装置および方法、記録媒体、並びにプログラム |
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| US6967686B1 (en) * | 1998-02-27 | 2005-11-22 | Canon Kabushiki Kaisha | Image sensing method, image sensing apparatus, lens control method therefor, and storage medium |
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| US7554578B2 (en) * | 2000-07-11 | 2009-06-30 | Phase One A/S | Digital camera with integrated accelerometers |
| US6747690B2 (en) | 2000-07-11 | 2004-06-08 | Phase One A/S | Digital camera with integrated accelerometers |
| EP1553758A1 (de) * | 2003-12-03 | 2005-07-13 | Stueckler Gerd | Optische Vorrichtung zur Ausgleich des Bildverwakelns mit Anzeige der durchgeführten Korrektur |
| GB0920191D0 (en) * | 2009-11-18 | 2010-01-06 | St Microelectronics Res & Dev | Optical image stabilisation |
| JP2011119785A (ja) * | 2009-11-30 | 2011-06-16 | Fujitsu Ltd | カメラ制御装置及びカメラ制御方法 |
| US8322622B2 (en) | 2010-11-09 | 2012-12-04 | Metrologic Instruments, Inc. | Hand-supportable digital-imaging based code symbol reading system supporting motion blur reduction using an accelerometer sensor |
| US9953464B2 (en) | 2013-09-26 | 2018-04-24 | Conduent Business Services, Llc | Portable occupancy detection methods, systems and processor-readable media |
| CN107222667A (zh) * | 2017-06-20 | 2017-09-29 | 舟山市普陀金色阳光网络科技有限公司 | 一种高可靠性防震摄像头 |
| CN110166697B (zh) * | 2019-06-28 | 2021-08-31 | Oppo广东移动通信有限公司 | 摄像头防抖方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US4349868A (en) * | 1980-06-23 | 1982-09-14 | Hewlett-Packard Company | Sampled control loop with dynamic gain optimization |
| JPS5913474A (ja) * | 1982-07-14 | 1984-01-24 | Canon Inc | 撮像装置 |
| JP2541924B2 (ja) * | 1985-05-24 | 1996-10-09 | キヤノン株式会社 | 撮像光学装置 |
| US5012270A (en) * | 1988-03-10 | 1991-04-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Image shake detecting device |
| JP2863188B2 (ja) * | 1989-03-22 | 1999-03-03 | 松下電器産業株式会社 | 撮像装置 |
-
1992
- 1992-01-23 JP JP01018492A patent/JP3250245B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1993
- 1993-01-21 DE DE69331863T patent/DE69331863D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1993-01-21 EP EP93300441A patent/EP0556956B1/en not_active Expired - Lifetime
-
1995
- 1995-05-25 US US08/449,917 patent/US5587737A/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2010045848A (ja) * | 2009-11-18 | 2010-02-25 | Sony Corp | 撮像装置、画像処理装置および方法、記録媒体、並びにプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0556956B1 (en) | 2002-05-02 |
| DE69331863D1 (de) | 2002-06-06 |
| US5587737A (en) | 1996-12-24 |
| JP3250245B2 (ja) | 2002-01-28 |
| EP0556956A1 (en) | 1993-08-25 |
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