JPH05196444A - Monitoring method for state of surface of workpiece - Google Patents

Monitoring method for state of surface of workpiece

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JPH05196444A
JPH05196444A JP3091493A JP9149391A JPH05196444A JP H05196444 A JPH05196444 A JP H05196444A JP 3091493 A JP3091493 A JP 3091493A JP 9149391 A JP9149391 A JP 9149391A JP H05196444 A JPH05196444 A JP H05196444A
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良美 新原
Hiroshi Koba
博 木葉
Hitoshi Sasaki
均 佐々木
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    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
    • B05B12/084—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to condition of liquid or other fluent material already sprayed on the target, e.g. coating thickness, weight or pattern

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Abstract

PURPOSE:To obtain a monitoring method for a state of the surface of a workpiece which outputs information on the result of inspection for monitoring the quality of the state of the surface of the workpiece, gives information immediately when a large number of defective parts take place and transmits it to a work station on the upstream side so that a countermeasure can be taken immediately. CONSTITUTION:Detection data on a coating defect obtained by detecting a state of intermediate coating of a vehicle body by mark detecting robots R1 and R2 are transferred to a defect monitoring device 35. While the detection data are displayed on a CRT display 36 for each vehicle body or each prescribed number of vehicle bodies, they are supplied to an intermediate coating station through a production control computer 5 and utilized for checking or changing the condition of the intermediate coating. When the total number of coating defects of the vehicle body exceeds a prescribed allowable number, an operator is informed of this by an alarm lamp 37 and an alarm buzzer 38.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、ワークの表面状態監視
方法に関し、特に自動車ボディなどのワークを搬送ライ
ン上を搬送し、そのワークの表面状態について検査用ロ
ボットで検査し、その検査結果の情報をその下流側の加
工用ロボットに供給して所定の作業を行わせる際のワー
クの表面状態監視方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for monitoring the surface condition of a work, and in particular, a work such as an automobile body is conveyed on a conveyance line, and the surface condition of the work is inspected by an inspection robot. The present invention relates to a method for monitoring the surface state of a work when supplying information to a processing robot on the downstream side to perform a predetermined work.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、下塗りや中塗りされた自動車ボデ
ィ等の被塗物（ワーク）の塗装面などの被検査面に光を
照射して、その反射光をスクリーン上に投影させ、その
投影像の鮮映度から被検査面の表面欠陥を自動的に検出
する技術が開示されている。本願出願人は、この種検査
技術を一層発展させた技術として、特願平２−１７２４
５７号において、被検査面に対して光度分布に強弱をつ
けた光を照射することにより、検査精度を向上させた表
面欠陥検査装置を提案し、また特願平２−２２７４９８
号において、被検査面に対して光の光度又は波長が所定
方向に連続的に変化する光を照射することにより、検査
精度を更に向上させた表面欠陥検査装置を提案した。2. Description of the Related Art Conventionally, light is applied to a surface to be inspected such as a coating surface of an object to be coated (work) such as an undercoat or an intermediate coating of an automobile body, and the reflected light is projected on a screen, and the projection is performed. A technique for automatically detecting a surface defect on a surface to be inspected from the image clarity is disclosed. The applicant of the present application has filed a patent application 2-1724 as a technique that further develops this type of inspection technique.
No. 57 proposes a surface defect inspection apparatus in which the inspection accuracy is improved by irradiating the surface to be inspected with light having a light intensity distribution, and Japanese Patent Application No. 2-227498.
In No. 3, a surface defect inspection apparatus was proposed in which the inspection accuracy was further improved by irradiating the surface to be inspected with light whose light intensity or wavelength continuously changes in a predetermined direction.

【０００３】一方、特開昭５８−６４５１７号公報に
は、前記自動車ボディ等の被塗物の塗装面に発生した塗
装不良を水研して修正するため、作業者が搬送されてき
たワークを目視検査し、発見した不良部位と不良状態と
を指示装置によって夫々入力することにより、下流側で
ロボット等からなる水研装置で自動的に水研する自動水
研方法及びその装置が提案されている。On the other hand, Japanese Patent Laid-Open No. 58-64517 discloses a work carried by an operator in order to correct a coating failure caused on a coating surface of an object to be coated such as an automobile body by water polishing. An automatic water-polishing method and its apparatus have been proposed, in which a visual inspection is performed and the detected defective portion and defective state are input by an indicating device, respectively, so that the automatic water-polishing method is performed automatically by a water-polishing device including a robot on the downstream side. There is.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】前記公報に記載の自動
水研技術においては、作業者が不良部位を検知する毎に
指示装置に不良部位の位置と不良状態とを夫々入力する
ようになっているので、入力ミスが生じ、入力に多大の
労力を伴う。しかも、塗装不良部位を検知してもそこに
何らマークを印さないので、水研用ロボットの故障時に
は、作業者が再度不良部位の検知と水研の作業を施さな
ければならない。そこで、本願発明者等は、前記自動水
研技術を一層発展させた技術として、搬送ラインの上流
側で作業者によりワークの塗装面の不良部位と不良状態
とを検査して発見した不良部位にグレード別のマークを
印し、その下流側において３台の検査用ロボットにより
前記マーク及びマークの位置を検知し、その下流側に３
台の検査用ロボットに１対１で対応する３台の水研用ロ
ボットを配置し、各検査用ロボットの検査結果の情報を
各対応する水研用ロボットに供給して水研用ロボットに
より塗装不良部位に水研を施すようにした自動水研技術
を着想し、目下開発中である。In the automatic water research technique described in the above publication, the position of the defective portion and the defective state are input to the indicating device each time the worker detects the defective portion. Since there is an input error, a lot of labor is required for input. Moreover, even if a defective coating portion is detected, no mark is put on the defective portion. Therefore, when the water-laboratory robot fails, the worker must again detect the defective portion and perform the water-laboring work. Therefore, the inventors of the present application, as a technology that is a further development of the automatic water research technology, find a defective portion found by inspecting the defective portion and the defective state of the painted surface of the work by the operator on the upstream side of the transfer line. Marks according to grade are marked, and the marks and the positions of the marks are detected by the three inspection robots on the downstream side, and the marks on the downstream side are detected.
One water-inspection robot is provided with three water-research robots that correspond to each other one-to-one, and information on the inspection results of each water-inspection robot is supplied to each water-research robot and painted by the water-research robot. We are currently developing it with the idea of automatic water research technology that applies water research to defective areas.

【０００５】ところで、本願発明者等による自動水研技
術も含めて、これまでの自動水研技術には、指示装置で
入力された欠陥部位に関する検査情報或いは検査用ロボ
ットで検出した欠陥部位に関する検査情報を塗装の品質
管理に適宜活用する技術が全く見受けられない。それ
故、前記検査結果の情報を用いて塗装品質を監視するこ
とが出来ないこと、欠陥部位の数が多すぎる場合には水
研用ロボットがオーバーロードとなって所定時間内に欠
陥部位の補修加工を完了出来なくなること、欠陥部位の
発生数が異常に多いにも拘わらず上流の塗装ステーショ
ンへ直ちにフィードバックされないので適切な対策が講
じられず、欠陥の多い塗装が繰り返されること、などの
問題がある。加えて、検査結果の情報を塗装ステーショ
ンへフィードバックするとしても、何れの塗装ガンが異
常か判別し難いので、正常のガンも含めて塗装装置全体
を調整するなど調整に伴う無駄が多くなるという問題も
ある。By the way, in the conventional automatic water polishing technology including the automatic water polishing technology by the inventors of the present application, inspection information on the defective portion input by the pointing device or inspection on the defective portion detected by the inspection robot is performed. I can't find any technology to utilize the information for the quality control of painting at all. Therefore, it is not possible to monitor the coating quality using the information of the inspection result, and if there are too many defective parts, the water-research robot becomes overloaded and repairs the defective parts within a predetermined time. Problems such as the inability to complete processing, and the fact that the number of defective parts generated is abnormally high and feedback is not immediately fed back to the upstream coating station, so appropriate measures cannot be taken and coating with many defects is repeated. is there. In addition, even if the information of the inspection result is fed back to the coating station, it is difficult to determine which coating gun is abnormal, so there is much waste associated with adjustment such as adjusting the entire coating device including normal guns. There is also.

【０００６】本発明の目的は、ワークの表面状態に関す
る検査結果の情報をワーク表面品質の監視に有効活用し
得るようなワークの表面状態監視方法、欠陥部位の多量
発生時に直ちに報知し得るようなワークの表面状態監視
方法、欠陥部位の多量発生時に上流の作業ステーション
へフィードバックして直ちに対策を講じ得るようなワー
クの表面状態監視方法を提供することである。The object of the present invention is to provide a method for monitoring the surface condition of a work which can effectively utilize the information of the inspection result concerning the surface condition of the work for monitoring the surface quality of the work, and to notify immediately when a large number of defective parts are generated. It is an object of the present invention to provide a work surface condition monitoring method and a work surface condition monitoring method in which when a large number of defective parts are generated, the work surface condition can be fed back to an upstream work station to take immediate countermeasures.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】請求項１に係るワークの
表面状態監視方法は、ワークが搬送される搬送ラインの
検査ステーションとその下流の加工ステーションに検査
用ロボットと加工用ロボットを夫々配置し、検査用ロボ
ットでワークの表面状態を検査して得られた情報を加工
用ロボットに供給して加工用ロボットによりワークの表
面に加工を施す方法において、前記検査用ロボットによ
りワークの表面状態を検査して得られた検査結果の情報
をワーク毎に及び所定数のワーク毎に出力手段を介して
出力することを特徴とするものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a work surface condition monitoring method, wherein an inspection robot and a processing robot are arranged at an inspection station of a transfer line where the work is transferred and a processing station downstream thereof. In the method of supplying the information obtained by inspecting the surface state of the work with the inspection robot to the processing robot to process the surface of the work with the processing robot, the surface state of the work is inspected by the inspection robot. The information of the inspection result obtained by the above is output through the output means for each work and for each predetermined number of works.

【０００８】請求項２に係るワークの表面状態監視方法
は、請求項１のワークの表面状態監視方法において、前
記検査用ロボットにより、撮像手段を介してワークの表
面状態の欠陥部位を検出し、その検出した欠陥部位のワ
ーク毎の合計数を求め、その合計数が所定の許容値以上
のときに警告手段を介して警告を発することを特徴とす
るものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided a method for monitoring the surface state of a work according to the first aspect, wherein the inspection robot detects a defective portion of the surface state of the work through an imaging means. A feature is that the total number of the detected defective parts for each work is obtained, and when the total number is equal to or more than a predetermined allowable value, a warning is issued via a warning means.

【０００９】請求項３に係るワークの表面状態監視方法
は、請求項１のワークの表面状態監視方法において、前
記検査用ロボットにより、撮像手段を介してワークの表
面状態の欠陥部位を検出し、ワークの表面を区分した複
数の区域毎に、検出された欠陥部位の数をワーク毎に又
は所定数のワーク毎に求め、検査ステーションの上流側
でワークに表面処理を施す作業ステーションに対して、
欠陥部位の数が許容限度以上に多い区域に関する表面処
理条件を変更する為の情報を供給することを特徴とする
ものである。According to a third aspect of the present invention, there is provided a method for monitoring a surface state of a work according to the first aspect, wherein the inspection robot detects a defective portion of the surface state of the work through an image pickup means. For each of the plurality of areas into which the surface of the work is divided, the number of detected defective parts is obtained for each work or for each predetermined number of works, and for the work station that performs the surface treatment on the work upstream of the inspection station,
It is characterized in that information is supplied for changing the surface treatment condition regarding an area in which the number of defective parts exceeds the allowable limit.

【００１０】[0010]

【作用】請求項１に係るワークの表面状態監視方法にお
いては、ワークが搬送される搬送ラインの検査ステーシ
ョンとその下流の加工ステーションに検査用ロボットと
加工用ロボットを夫々配置し、検査用ロボットでワーク
の表面状態を検査して得られた情報を加工用ロボットに
供給して加工用ロボットによりワークの表面に加工を施
す方法において、前記検査用ロボットによりワークの表
面状態を検査して得られた検査結果の情報をワーク毎に
及び所定数のワーク毎に出力手段を介して出力する。こ
のように、検査結果の情報をワーク毎に出力すること
で、ワークの表面状態の品質をワーク毎に監視できると
ともに、下流の加工用ロボットにより加工を施す作業負
荷を算定することも可能となる。更に、検査結果の情報
を所定数のワーク毎に出力することで、ワークの表面状
態の品質を所定数のワーク毎に監視できるとともに、検
査ステーションの上流側においてワークに施す表面処理
の作業が適正になされているか否かのロット毎の傾向を
把握できる。例えば、表面処理装置に僅かの異常が発生
したときなど、その影響が個々のワークに現れなくとも
所定数のワークには何らかの傾向が現れるので、直ちに
対策を講ずることが可能になる。前記表面処理装置を新
設した場合や修理した場合など特に有効である。In the work surface condition monitoring method according to the first aspect of the present invention, the inspection robot and the processing robot are arranged at the inspection station of the transfer line for transferring the work and the processing station downstream thereof, and the inspection robot is used. In the method of supplying the information obtained by inspecting the surface condition of the work to the processing robot and processing the surface of the work by the processing robot, it is obtained by inspecting the surface condition of the work by the inspection robot. The inspection result information is output for each work and for each predetermined number of works via the output means. In this way, by outputting the inspection result information for each work, it is possible to monitor the quality of the surface condition of the work for each work, and it is also possible to calculate the work load to be processed by the downstream processing robot. .. Furthermore, by outputting the inspection result information for each predetermined number of works, the surface quality of the work can be monitored for each predetermined number of works, and the work of the surface treatment performed on the works upstream of the inspection station is appropriate. It is possible to grasp the tendency for each lot whether or not it is done. For example, when a slight abnormality occurs in the surface treatment apparatus, some influences appear in a predetermined number of works even if the influence does not appear in each work, so that it is possible to immediately take measures. It is particularly effective when the surface treatment device is newly installed or repaired.

【００１１】請求項２に係るワークの表面状態監視方法
においては、基本的に請求項１と同様の作用が得られ
る。加えて、前記検査用ロボットにより、撮像手段を介
してワークの表面状態の欠陥部位を検出し、その検出し
た欠陥部位のワーク毎の合計数を求め、その合計数が所
定の許容値以上のときに警告手段を介して警告を発する
ので、下流側の加工用ロボットのオーバーロードの対策
を講ずるとか、上流側の表面処理工程において表面処理
作業条件を変更するとかの対策を講ずることが可能にな
り、多数のワークに対して不適切な表面処理作業を施し
てしまうのを防止できる。In the method for monitoring the surface state of a work according to the second aspect, basically the same action as that of the first aspect can be obtained. In addition, by the inspection robot, the defective portion of the surface state of the work is detected through the image pickup means, the total number of the detected defective portions for each work is calculated, and when the total number is equal to or more than a predetermined allowable value. Since a warning is issued via the warning means, it becomes possible to take measures such as overloading of the processing robot on the downstream side or changing the surface treatment work conditions in the surface treatment process on the upstream side. Therefore, it is possible to prevent improper surface treatment work on a large number of works.

【００１２】請求項３に係るワークの表面状態監視方法
においては、基本的に請求項１と同様の作用が得られ
る。加えて、前記検査用ロボットにより、撮像手段を介
してワークの表面状態の欠陥部位を検出し、ワークの表
面を区分した複数の区域毎に、検出された欠陥部位の数
をワーク毎に又は所定数のワーク毎に求め、検査ステー
ションの上流側でワークに表面処理を施す作業ステーシ
ョンに対して、欠陥部位の数が許容限度以上に多い区域
に関する表面処理条件を変更する為の情報を供給するの
で、その情報に基づいて作業ステーションにおいては欠
陥部位の数が許容限度以上に多い区域に関する表面処理
条件を変更して欠陥部位の発生が減少するように変更で
きる。しかも、区域毎の情報が提供されるので、全ての
区域に関する表面処理条件を変更する必要がなく、欠陥
部位の数が多い区域に関してのみ重点的に対策を講ずる
ことが出来るので、効率的である。In the method for monitoring the surface state of a work according to claim 3, the same operation as in claim 1 can be basically obtained. In addition, the inspection robot detects a defective portion in the surface state of the work through the image pickup means, and determines the number of detected defective portions for each work or for each of a plurality of areas dividing the surface of the work. It is necessary to obtain the information for changing the surface treatment conditions for the area where the number of defective parts exceeds the allowable limit to the work station that performs the surface treatment on the work upstream from the inspection station. On the basis of this information, the surface treatment conditions for the area where the number of defective portions is larger than the allowable limit can be changed in the work station so as to reduce the occurrence of defective portions. In addition, since information for each area is provided, it is not necessary to change the surface treatment conditions for all areas, and it is possible to take intensive measures only for areas with a large number of defective parts, which is efficient. ..

【００１３】[0013]

【発明の効果】前記作用の項で説明したように、次のよ
うな効果が得られる。請求項１に係るワークの表面状態
監視方法によれば、前記検査用ロボットによりワークの
表面状態を検査して得られた検査結果の情報をワーク毎
に出力することで、ワークの表面状態の品質をワーク毎
に監視できるとともに、下流の加工用ロボットにより加
工を施す作業負荷を算定することも可能となる。更に、
検査結果の情報を所定数のワーク毎に出力することで、
ワークの表面状態の品質を所定数のワーク毎に監視でき
るとともに、検査ステーションの上流側においてワーク
に施す表面処理の作業が適正になされているか否かのロ
ット毎の傾向を把握できる。As described in the above section, the following effects can be obtained. According to the surface condition monitoring method for a work according to claim 1, the quality of the surface condition of the work is output by outputting the information of the inspection result obtained by inspecting the surface condition of the work by the inspection robot for each work. Can be monitored for each work, and it is also possible to calculate the work load to be processed by the downstream processing robot. Furthermore,
By outputting the inspection result information for each predetermined number of workpieces,
The quality of the surface condition of the work can be monitored for each predetermined number of works, and the tendency of each lot as to whether or not the surface treatment work to be performed on the work is properly performed on the upstream side of the inspection station can be grasped.

【００１４】請求項２に係るワークの表面状態監視方法
によれば、基本的に請求項１と同様の効果が得られる。
加えて、前記検査用ロボットにより検出した欠陥部位の
ワーク毎の合計数を求め、その合計数が所定の許容値以
上のときに警告手段を介して警告を発するので、下流側
の加工用ロボットのオーバーロードの対策を講ずると
か、上流側の表面処理工程において表面処理作業条件を
変更するとかの対策を講ずることが可能になり、多数の
ワークに対して不適切な表面処理作業を施してしまうの
を防止できる。According to the work surface condition monitoring method of the second aspect, basically the same effect as that of the first aspect can be obtained.
In addition, the total number of defective parts detected by the inspection robot is calculated for each work, and when the total number is greater than or equal to a predetermined allowable value, a warning is issued via a warning unit, so It is possible to take measures such as overload measures and changing surface treatment work conditions in the surface treatment process on the upstream side, so that inappropriate surface treatment work is performed on many workpieces. Can be prevented.

【００１５】請求項３に係るワークの表面状態監視方法
によれば、基本的に請求項１と同様の効果が得られる。
加えて、ワークの表面を区分した複数の区域毎に、検査
用ロボットにより検出された欠陥部位の数をワーク毎に
又は所定数のワーク毎に求め、上流側でワークに表面処
理を施す作業ステーションに対して、欠陥部位の数が許
容限度以上に多い区域に関する表面処理条件を変更する
為の情報を供給することにより、欠陥部位の数が許容限
度以上に多い区域に関する表面処理条件を変更して欠陥
部位の発生が減少するように変更できる。しかも、区域
毎の情報が提供されるので、全ての区域に関する表面処
理条件を変更する必要がなく、欠陥部位の数が多い区域
に関してのみ重点的に対策を講ずることが出来るので、
効率的である。According to the work surface condition monitoring method of the third aspect, basically the same effect as that of the first aspect can be obtained.
In addition, in each of a plurality of areas into which the surface of the work is divided, the number of defective parts detected by the inspection robot is calculated for each work or for each predetermined number of works, and the work station for performing the surface treatment on the work on the upstream side. By supplying information for changing the surface treatment condition for the area where the number of defective parts exceeds the allowable limit, the surface treatment condition for the area where the number of defective parts exceeds the allowable limit is changed. It can be modified to reduce the occurrence of defective parts. Moreover, since the information for each area is provided, it is not necessary to change the surface treatment conditions for all areas, and measures can be focused only on areas with a large number of defective parts.
It is efficient.

【００１６】[0016]

【実施例】以下、本発明の実施例について図面に基いて
説明する。本実施例は、自動車製造工場の水研加工ライ
ンにおける車体の塗装状態監視方法に本発明を適用した
ものである。尚、車体の前後左右を基準に前後左右を定
義して説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. The present embodiment is an application of the present invention to a method for monitoring the coating state of a vehicle body in a water research processing line of an automobile manufacturing factory. The front and rear and left and right sides of the vehicle body will be defined for description.

【００１７】前記水研加工ラインＬについて説明する。
図１に示すように、中塗塗装ライン（図示略）の下流側
に設けられた水研加工ラインＬには、上流側から検査マ
ーキングステーションＬ１、マーク検知ステーションＬ
２、研磨ステーションＬ３、補修ステーションＬ４及び
水洗ステーションＬ５が設けられている。検査マーキン
グステーションＬ１には検査員Ｍ１・Ｍ２が配置され、
中塗りされた車体Ｂは検査マーキングステーションＬ１
に搬送され、検査員Ｍ１・Ｍ２により車体Ｂの塗装面の
目視検査が行われる。検査員Ｍ１・Ｍ２は塗装面にピン
ホールやタレなどの塗装欠陥を発見すると、塗装欠陥部
位に施すべき研磨の研磨グレードに対応させて設定され
た３つのマークスタンプのうちの対応するものを選択し
て塗装欠陥部位に欠陥マークＭをつける。表１に示すよ
うに、欠陥度合が著しく重研磨が必要な部位には丸形の
欠陥マークＭが、中研磨が必要な部位には三角形の欠陥
マークＭが、軽研磨が必要な部位には四角形の欠陥マー
クＭがつけられるようになっており、また、これら欠陥
マークＭには、「１」〜「３」の数値が研磨グレードを
示すデータ値として夫々割付けられている。The above water processing line L will be described.
As shown in FIG. 1, a water-polishing processing line L provided on the downstream side of an intermediate coating line (not shown) includes an inspection marking station L1 and a mark detection station L from the upstream side.
2, a polishing station L3, a repair station L4 and a water washing station L5 are provided. Inspectors M1 and M2 are arranged at the inspection marking station L1,
The body B painted in the middle is the inspection marking station L1.
The coated surface of the vehicle body B is visually inspected by the inspectors M1 and M2. When the inspectors M1 and M2 find a coating defect such as a pinhole or sag on the coated surface, they select the corresponding one of the three mark stamps set according to the polishing grade of the polishing to be performed on the coating defect site. Then, the defect mark M is attached to the coating defect portion. As shown in Table 1, a round defect mark M is provided in a portion where the degree of defect is extremely large and heavy polishing is required, a triangular defect mark M is provided in a portion requiring medium polishing, and a triangular defect mark M is provided in a portion requiring light polishing. A quadrangle defect mark M is provided, and numerical values "1" to "3" are assigned to these defect marks M as data values indicating the polishing grade.

【表１】 [Table 1]

【００１８】マーク検知ステーションＬ２の上流側部分
には、車体Ｂの車種を検知するための発光部１と受光部
２からなる複数の車種検知センサ３が設けられ、下流側
部分には車体Ｂにつけられた欠陥マークＭを検知するた
めの前後１対の同型の６軸のマーク検知ロボットＲ１・
Ｒ２が設けられ、マーク検知ロボットＲ１は車体Ｂの前
半部につけられた欠陥マークＭを検知し、マーク検知ロ
ボットＲ２は車体Ｂの後半部につけられた欠陥マークＭ
を検知するようになっている。研磨ステーションＬ３に
はマーク検知ロボットＲ１・Ｒ２と同型の６軸の研磨ロ
ボットＲ３が設けられ、研磨ロボットＲ３は、マーク検
知ステーションＬ２からの検知データに基いて塗装欠陥
部位を研磨する。マーク検知ステーションＬ２と研磨ス
テーションＬ３には、夫々マーク検知ロボットＲ１・Ｒ
２の基準原点Ｏ1 と研磨ロボットＲ３の基準原点Ｏ2 が
予め設定されている。補修工程Ｌ４は、塗装欠陥部位の
数が多く所定のラインタクト内で研磨ロボットＲ３が全
ての塗装欠陥部位の研磨ができない場合に、作業者によ
り残った塗装欠陥部位の研磨を行うために設けられてい
る。水洗ステーションＬ５には複数の水洗シャワー２７
と水洗ブラシ２８・２９が設けられ、研磨後の車体Ｂの
水洗いをするようになっている。A plurality of vehicle type detection sensors 3 including a light emitting portion 1 and a light receiving portion 2 for detecting the vehicle type of the vehicle body B are provided in the upstream side portion of the mark detecting station L2, and the vehicle body B is attached in the downstream side portion. A pair of front and rear 6-axis mark detection robots R1 of the same type for detecting the formed defect mark M.
R2 is provided, the mark detection robot R1 detects the defect mark M attached to the front half of the vehicle body B, and the mark detection robot R2 detects the defect mark M attached to the rear half of the vehicle body B.
It is designed to detect The polishing station L3 is provided with a 6-axis polishing robot R3 of the same type as the mark detection robots R1 and R2, and the polishing robot R3 polishes a coating defect portion based on the detection data from the mark detection station L2. The mark detection station L2 and the polishing station L3 have mark detection robots R1 and R, respectively.
Reference origin O 2 of the second reference origin O 1 and the polishing robot R3 is preset. The repair process L4 is provided for polishing the remaining coating defect portions by the operator when the polishing robot R3 cannot polish all the coating defect portions within a predetermined line tact due to the large number of coating defect portions. ing. A plurality of washing showers 27 are provided at the washing station L5.
And washing brushes 28 and 29 are provided to wash the body B after polishing.

【００１９】次に、マーク検知ロボットＲ１・Ｒ２及び
研磨ロボットＲ３の機械的構造について説明する。但
し、各ロボットＲ１〜Ｒ３は基本的に同型のロボットで
あり、それらの機械的構成も同様なので、マーク検知ロ
ボットＲ１について説明する。尚、ロボットＲ１〜Ｒ３
の同様の部材には同一の符号を付してある。図２に示す
ように、マーク検知ステーションＬ２の前後左右の４隅
にはコラム１０が立設され、左右の各２本のコラム１０
の上端には夫々ビーム１１が前後方向向きに固着され、
左右の各ビーム１１の上端にはガイドレール１２が前後
方向向きに設けられ、左右のビーム１１に亙って可動フ
レーム１３が左右方向向きに架設され、可動フレーム１
３の両端のベアリング付き係合部１３ａがガイドレール
１２に低摩擦で摺動自在に係合しており、可動フレーム
１３は係合部１３ａを介して前後方向に移動自在に構成
されている。右側のビーム１１の上端には、サーボモー
タで回転駆動されるボールネジシャフト１４が前後方向
向きに設けられ、可動フレーム１３の右端部にはボール
ネジシャフト１４に螺合するボールネジナットが設けら
れ、サーボモータでシャフト１４を回転駆動することに
より可動フレーム１３はボールネジナットを介して前後
方向に移動駆動されるようになっている。Next, the mechanical structures of the mark detecting robots R1 and R2 and the polishing robot R3 will be described. However, since each of the robots R1 to R3 is basically the same type of robot and has the same mechanical configuration, the mark detecting robot R1 will be described. Robots R1 to R3
The same members are denoted by the same reference numerals. As shown in FIG. 2, columns 10 are erected at four corners on the front, rear, left, and right of the mark detection station L2, and two columns 10 are provided on each of the left and right.
Beams 11 are fixed to the upper ends of the
A guide rail 12 is provided at the upper end of each of the left and right beams 11 in the front-back direction, and a movable frame 13 is laid across the left and right beams 11 in the left-right direction.
Engagement portions 13a with bearings at both ends of 3 are slidably engaged with the guide rail 12 with low friction, and the movable frame 13 is configured to be movable in the front-rear direction via the engagement portions 13a. A ball screw shaft 14 that is rotationally driven by a servo motor is provided in the front-rear direction at the upper end of the right beam 11, and a ball screw nut that is screwed onto the ball screw shaft 14 is provided at the right end of the movable frame 13. When the shaft 14 is driven to rotate, the movable frame 13 is moved in the front-rear direction via a ball screw nut.

【００２０】可動フレーム１３の後側面にはサーボモー
タ１５で回転駆動されるボールネジシャフト１６と上下
１対のガイドレール１７とが左右方向向きに設けられ、
可動フレーム１３の後側面には、ガイドレール１７に低
摩擦で摺動自在に係合した係合部（図示略）とボールネ
ジシャフト１６に螺合したボールネジナットとを有する
可動台１８が左右方向に移動自在に設けられ、サーボモ
ータ１５でシャフト１６を回転駆動することにより可動
台１８はボールネジナットを介して左右方向に移動駆動
されるようになっている。可動台１８には、サーボモー
タで回転駆動されるボールネジナット１９と１対のロッ
ドガイド１８ａが立向きに設けられ、ボールネジナット
１９に挿通螺合したボールネジシャフト２０とロッドガ
イド１８ａに挿通したガイドロッド２１の下端部にはハ
ンド保持部材２２が固着され、ボールネジナット１９を
回転駆動することによりハンド保持部材２２が昇降駆動
される。前記ハンド保持部材２２には、サーボモータに
より鉛直軸回りに回転駆動する為の駆動連結部２３とサ
ーボモータにより水平軸回りに回転駆動する為の駆動連
結部２４とサーボモータによりハンド軸回りに回転駆動
する為の駆動連結部とを介してハンド２６が装着されて
いる。前記ハンド２６には、支持部材４１と、車体Ｂに
照射光を投光するための投光器４２と、照射光で照射さ
れた車体Ｂの部位を撮像するためのＣＣＤカメラ４３と
を有するマーク検知装置４０が設けられている。尚、図
３に示すように、研磨ロボットＲ３のハンド２６の先端
には、砥石５１と砥石５１をそれと平行方向へ振動駆動
するアクチュエータ５２とを有する研磨ツール５０が装
着されている。このように構成されたマーク検知ロボッ
トＲ１・Ｒ２及び研磨ロボットＲ３は、Ｘ軸（前後方
向）、Ｙ軸（左右方向）、Ｚ軸（上下方向）、鉛直軸、
水平軸及びハンド軸の６軸の自由度を備えている。A ball screw shaft 16 which is rotationally driven by a servo motor 15 and a pair of upper and lower guide rails 17 are provided on the rear side surface of the movable frame 13 in the left-right direction.
On the rear side surface of the movable frame 13, a movable base 18 having an engaging portion (not shown) slidably engaged with the guide rail 17 with low friction and a ball screw nut screwed with the ball screw shaft 16 is arranged in the left-right direction. The movable base 18 is movably provided, and when the shaft 16 is rotationally driven by the servomotor 15, the movable base 18 is horizontally driven via a ball screw nut. A ball screw nut 19 that is driven to rotate by a servo motor and a pair of rod guides 18a are vertically provided on the movable table 18, and a ball screw shaft 20 that is screwed through the ball screw nut 19 and a guide rod that is inserted through the rod guide 18a. A hand holding member 22 is fixed to the lower end portion of 21 and the hand holding member 22 is driven up and down by rotating the ball screw nut 19. The hand holding member 22 has a drive connecting portion 23 for rotationally driving around a vertical axis by a servo motor, a drive connecting portion 24 for rotationally driving around a horizontal axis by a servo motor, and a rotation around the hand axis by a servo motor. The hand 26 is attached via a drive connecting portion for driving. The hand 26 includes a support member 41, a projector 42 for projecting irradiation light to the vehicle body B, and a CCD camera 43 for capturing an image of a portion of the vehicle body B illuminated by the irradiation light. 40 is provided. As shown in FIG. 3, a polishing tool 50 having a grindstone 51 and an actuator 52 that vibrates and drives the grindstone 51 in a direction parallel to the grindstone 51 is attached to the tip of the hand 26 of the polishing robot R3. The mark detection robots R1 and R2 and the polishing robot R3 configured as described above have X-axis (front-back direction), Y-axis (horizontal direction), Z-axis (vertical direction), vertical axis,
It has 6 degrees of freedom of horizontal axis and hand axis.

【００２１】次に、マーク検知ロボットＲ１・Ｒ２と研
磨ロボットＲ３の制御装置について説明する。図１に示
すように、マーク検知ステーションＬ２には、マーク検
知ロボットＲ１・Ｒ２の制御装置３２・３３が夫々設け
られ、研磨ステーションＬ３には研磨ロボットＲ３の制
御装置３４が設けられ、図４に示すように、制御装置３
２・３３は、夫々ロボットＲ１・Ｒ２のハンド２６の位
置を制御するロボット制御部３２ａ・３３ａと、ＣＣＤ
カメラ４３からの画像信号を処理するマーク検知部３２
ｂ・３３ｂとで構成され、制御装置３４は、研磨ロボッ
トＲ３のハンド２６の位置を制御するロボット制御部３
４ａと、研磨ツール５０の研磨条件を設定するためのツ
ール制御部３４ｂとで構成されている。Next, control devices for the mark detecting robots R1 and R2 and the polishing robot R3 will be described. As shown in FIG. 1, the mark detection station L2 is provided with control devices 32 and 33 of the mark detection robots R1 and R2, respectively, and the polishing station L3 is provided with a control device 34 of the polishing robot R3. As shown, the controller 3
2 and 33 are robot control units 32a and 33a for controlling the positions of the hands 26 of the robots R1 and R2, respectively, and a CCD.
Mark detection unit 32 that processes an image signal from the camera 43
b • 33b, the controller 34 controls the position of the hand 26 of the polishing robot R3.
4a and a tool controller 34b for setting the polishing conditions of the polishing tool 50.

【００２２】前記マーク検知ステーションＬ２には、複
数の車種検知センサ３からの出力を受けて車体Ｂの車種
を検知するための車種検知装置３１が設けられ、補修ス
テーションＬ４には、塗装欠陥の発生状況を監視する欠
陥監視装置３５が設けられ、欠陥監視装置３５は、塗装
欠陥情報を表示するためのＣＲＴディスプレイ３６と、
塗装欠陥が著しく発生している場合に作業者に警報を発
するための警報ランプ３７と警報ブザー３８とを駆動制
御するように構成されている。The mark detection station L2 is provided with a vehicle type detection device 31 for detecting the vehicle type of the vehicle body B by receiving outputs from a plurality of vehicle type detection sensors 3, and the repair station L4 has a coating defect. A defect monitoring device 35 for monitoring the situation is provided, and the defect monitoring device 35 has a CRT display 36 for displaying coating defect information,
It is configured to drive and control an alarm lamp 37 and an alarm buzzer 38 for issuing an alarm to an operator when a significant coating defect occurs.

【００２３】車種検知装置３１、ロボット制御部３２ａ
・３３ａとマーク検知部３２ｂ・３３ｂ、ロボット制御
部３４ａとツール制御部３４ｂ及び欠陥監視装置３５
は、夫々ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭとを含むマイクロコン
ピュータ及び入出力インターフェイスなどを備え、図４
に示すように、これら装置３１〜３５はバスで相互に接
続されるとともに外部から生産情報を受ける生産情報ネ
ット端末器４に接続され、欠陥監視装置３５は自動車の
生産状況を管理する生産管理コンピュータ５に接続され
ている。車種検知装置３１のＲＯＭには車種検知制御の
制御プログラムが格納され、ロボット制御部３２ａ・３
３ａのＲＯＭには、マーク検知ロボットＲ１・Ｒ２のテ
ーチングを行うときのテーチング制御と、６軸のサーボ
モータに対するフィードバック制御と、欠陥マークＭを
検知するためにロボットＲ１・Ｒ２を制御する後述の車
種毎のマーク検知制御の制御プラグラムが格納され、マ
ーク検知部３２ｂ・３３ｂのＲＯＭには画像信号に基い
て欠陥マークＭとその位置を検知する為の画像処理制御
の制御プログラムが格納され、ロボット制御部３４ａの
ＲＯＭには６軸のサーボモータに対するフィードバック
制御と、後述の車種毎の研磨制御の制御プログラムが格
納され、ツール制御部３４ｂのＲＯＭにはツール制御の
制御プログラムが格納され、欠陥監視装置３５のＲＯＭ
には後述の欠陥監視制御の制御プログラムが格納されて
いる。Vehicle type detection device 31, robot controller 32a
33a and mark detectors 32b and 33b, robot controller 34a and tool controller 34b, and defect monitoring device 35
4 includes a microcomputer including a CPU, a ROM, and a RAM, an input / output interface, and the like.
As shown in FIG. 3, these devices 31 to 35 are connected to each other by a bus and also connected to a production information net terminal 4 that receives production information from the outside, and a defect monitoring device 35 is a production management computer that manages the production status of an automobile. Connected to 5. A control program for vehicle type detection control is stored in the ROM of the vehicle type detection device 31, and the robot control unit 32a.
The ROM 3a includes a teaching control for teaching the mark detection robots R1 and R2, a feedback control for a 6-axis servo motor, and a vehicle type described below for controlling the robots R1 and R2 to detect the defect mark M. A control program for each mark detection control is stored, and a control program for image processing control for detecting the defect mark M and its position based on an image signal is stored in the ROM of the mark detection units 32b and 33b. The ROM of the unit 34a stores a control program for feedback control for the 6-axis servo motor and a polishing control for each vehicle model, which will be described later, and the ROM of the tool control unit 34b stores a control program for the tool control. 35 ROM
The control program of the defect monitoring control described later is stored in.

【００２４】次に、マーク検知ロボットＲ１・Ｒ２のマ
ーク検知制御の制御プログラムと研磨ロボットＲ３の研
磨制御の制御プログラムに共通に設定されているテーブ
ルについて説明する。図５・図６に示すように、車体Ｂ
は、マーク検知ロボットＲ１により欠陥マークＭを検知
する、右フロントドア、右フロントフェンダ、ボンネッ
ト、左フロントフェンダ、左フロントドア及びルーフ前
部の６区域からなる前側検知領域と、マーク検知ロボッ
トＲ２により欠陥マークＭを検知する、左リヤフェン
ダ、左リヤドア、ルーフ後部、右リヤドア、右リヤフェ
ンダ及びトランクの６区域からなる後側検知領域とに区
分されている。図７にボンネットを例として示したよう
に、前後の検知領域の各検知区域は２０の小区画Ｓに区
画され、各小区画ＳはＣＣＤカメラ４３で１度に撮像可
能であり、各小区画Ｓの中心はカメラ４３を位置させる
為の検知ポイントに設定されている。Next, a table commonly set in the control program for the mark detection control of the mark detection robots R1 and R2 and the control program for the polishing control of the polishing robot R3 will be described. As shown in FIGS. 5 and 6, the vehicle body B
Is a front detection area composed of six areas of a right front door, a right front fender, a hood, a left front fender, a left front door and a front portion of the roof where the mark detection robot R1 detects the defect mark M, and the mark detection robot R2. It is divided into a rear detection area for detecting the defect mark M, which includes six areas of a left rear fender, a left rear door, a roof rear portion, a right rear door, a right rear fender, and a trunk. As shown in FIG. 7 as an example of the bonnet, each detection area in the front and rear detection areas is divided into 20 small sections S, and each small section S can be imaged at once by the CCD camera 43. The center of S is set as a detection point for positioning the camera 43.

【００２５】表２に示すように、前側検知領域と後側検
知領域の１２個の検知区域には、マーク検知ロボットＲ
１のハンド２６とマーク検知ロボットＲ２のハンド２６
とを相互に干渉することなく並行して移動させるための
検知順序が設定され、また合計２４０個の小区画Ｓの検
知ポイントには、ＣＣＤカメラ４３で撮像する順序を設
定するとともに各区域を特定する為の検知ポイント番号
が「１」〜「２４０」の連続番号で割付けられている。
更に、１２個の検知区域には、研磨ロボットＲ３の研磨
ツール５０で研磨する研磨順序が設定されている。As shown in Table 2, the mark detection robot R is provided in 12 detection areas of the front side detection area and the rear side detection area.
1 hand 26 and mark detection robot R2 hand 26
A detection order is set so as to move in parallel with each other without interfering with each other, and at the detection points of a total of 240 small sections S, the order of imaging with the CCD camera 43 is set and each area is specified. The detection point numbers for doing so are assigned with consecutive numbers of "1" to "240".
Further, a polishing order for polishing by the polishing tool 50 of the polishing robot R3 is set in the 12 detection areas.

【表２】 [Table 2]

【００２６】更に、前記１２個の区域は、検知順序又は
研磨順序に基づいてマーク検知ロボットＲ１・Ｒ２又は
研磨ロボットＲ３のハンド２６を移動させても車体Ｂと
ハンド２６との干渉が生じないような「Ａ」から「Ｅ」
の５つの不干渉グループにグループ化されている。即
ち、例えば右フロントドアと右フロントフェンダとは略
同一平面内に配置され、検知順序と検知ポイント番号に
基づいてハンド２６をその平面に沿って移動させても車
体Ｂとハンド２６との干渉が生じないので、右フロント
ドアと右フロントフェンダは同じ不干渉グループ「Ａ」
としてグループ化されている。一方、例えば右フロント
フェンダとボンネットとは同一平面内に配置されておら
ず、検知順序と検知ポイント番号に基づいてハンド２６
を移動させた場合車体Ｂとハンド２６とが干渉するの
で、ボンネットは、右フロントフェンダの不干渉グルー
プ「Ａ」と異なる不干渉グループ「Ｄ」としてグループ
化されている。Further, in the twelve areas, even if the hand 26 of the mark detecting robots R1 and R2 or the polishing robot R3 is moved based on the detection order or the polishing order, interference between the body B and the hand 26 does not occur. "A" to "E"
Are grouped into 5 non-interference groups. That is, for example, the right front door and the right front fender are arranged in substantially the same plane, and even if the hand 26 is moved along the plane based on the detection order and the detection point number, the body B and the hand 26 do not interfere with each other. Since it does not occur, the right front door and the right front fender have the same non-interference group “A”.
Are grouped as. On the other hand, for example, the right front fender and the bonnet are not arranged on the same plane, and the hand 26 is detected based on the detection order and the detection point number.
Since the vehicle body B and the hand 26 interfere with each other when is moved, the hood is grouped as a non-interference group "D" different from the non-interference group "A" of the right front fender.

【００２７】また、検知順序又は研磨順序に基づいてハ
ンド２６を異なる不干渉グループ間に亙って移動させる
ときに、車体Ｂとハンド２６との干渉が生じないように
迂回させる為の干渉回避ポイントが区域に対応づけて設
定されている。図８に示すように、車体Ｂの各検知区域
に対応させて且つ各検知区域の所定距離上方に夫々の干
渉回避ポイントが設定され、表２に示すように、これら
干渉回避ポイントには「２４４」〜「２５５」の干渉回
避ポイント番号が夫々割付けされている。このように設
定された検知ポイント番号、検知順序、研磨順序、不干
渉グル−プ及び干渉回避ポイント番号は車種毎のテーブ
ルとして、マーク検知ロボットＲ１・Ｒ２のマーク検知
制御の制御プログラムと研磨ロボットＲ３の研磨制御の
制御プログラムに夫々共通に格納されている。Further, when the hand 26 is moved between different non-interference groups based on the detection order or the polishing order, an interference avoidance point for making a detour so as not to cause an interference between the vehicle body B and the hand 26. Is set in correspondence with the area. As shown in FIG. 8, respective interference avoidance points are set in correspondence with the respective detection areas of the vehicle body B and above the respective predetermined detection areas by a predetermined distance. Interference avoidance point numbers of "-" to "255" are respectively assigned. The detection point number, the detection order, the polishing order, the non-interference group, and the interference avoidance point number, which are set in this way, are used as a table for each vehicle type, and a control program for the mark detection control of the mark detection robots R1 and R2 and the polishing robot R3. It is stored in common in each of the polishing control programs.

【００２８】次に、マーク検知ロボットＲ１・Ｒ２のテ
ーチングについて説明する。このテーチングは、水研加
工ラインＬに新しい車種の車体Ｂが投入開始されるとき
にそれに先行して行われる。尚、マーク検知ロボットＲ
１・Ｒ２に対するテーチングは同様におこなわれるの
で、マーク検知ロボットＲ１のテーチングについて説明
する。テーチングを行うときには、先ず車体Ｂをマーク
検知ステーションＬ２の所定位置に位置決めし、ロボッ
トＲ１の６軸を初期設定し、次に検知順序に基づいて右
フロントドアの検知ポイント番号「１」の検知ポイント
の近傍位置にハンド２６を介してカメラ４３を移動さ
せ、ＣＣＤカメラ４３の撮像領域の中心と小区画Ｓの中
心である検知ポイントとが一致するようにハンド２６の
位置を微調整し、調整後ロボットＲ１の６軸の位置をテ
ーチングする。但し、カメラ４３を車体Ｂから所定距離
離れた位置に設定してテーチングを行なう。以下同様に
して、検知ポイント番号順及び検知順序に従って順々に
テーチングを施す。尚、例えば右フロントフェンダから
ボンネットに移行する場合には、右フロントフェンダと
ボンネットとは不干渉グループが異なるので、先ずハン
ド２６を右フロントフェンダの干渉回避ポイント「２４
５」に移動させてその位置をテーチングし、次にハンド
２６をボンネットの干渉回避ポイント番号「２４６」に
移動させてその位置をテーチングする。その他の干渉回
避ポイントについても同様である。Next, the teaching of the mark detection robots R1 and R2 will be described. This teaching is performed prior to the introduction of a new vehicle body B into the water research line L. The mark detection robot R
Since the teachings for 1 and R2 are performed in the same manner, the teaching of the mark detection robot R1 will be described. When performing teaching, first, the vehicle body B is positioned at a predetermined position of the mark detection station L2, the 6 axes of the robot R1 are initialized, and then the detection point number "1" of the right front door is detected based on the detection order. The camera 43 is moved to a position near the position of the hand 26 through the hand 26, and the position of the hand 26 is finely adjusted so that the center of the image pickup area of the CCD camera 43 and the detection point which is the center of the small section S coincide with each other. The 6-axis position of the robot R1 is taught. However, teaching is performed by setting the camera 43 at a position away from the vehicle body B by a predetermined distance. In the same manner, the teaching is sequentially performed according to the detection point number order and the detection order. Note that, for example, when shifting from the right front fender to the hood, the right front fender and the bonnet have different non-interference groups, so the hand 26 is first set to the interference avoidance point “24” of the right front fender.
5 "to teach the position, and then the hand 26 is moved to the hood interference avoidance point number" 246 "to teach the position. The same applies to other interference avoidance points.

【００２９】前記マーク検知ロボットＲ１に施したテー
チングのデータは、ロボット制御部材３２ａのＲＡＭに
格納される。次にマーク検知ロボットＲ２に対しても前
記同様にテーチングが施され、そのテーチングのデータ
がロボット制御部３２ａのＲＡＭに格納される。両ロボ
ットＲ１・Ｒ２に対するテーチングの完了後、それらの
テーチングデータと同一のデータが研磨ロボットＲ３の
ロボット制御部３４ａのＲＡＭに転送されて格納され、
ロボットＲ３の研磨制御に活用される。前記ロボットＲ
１〜Ｒ３は同型であり、車体Ｂをマーク検知ステーショ
ンＬ２に位置決めした状態におけるロボットＲ１・Ｒ２
の座標系に対する車体Ｂの位置と、車体Ｂを研磨ステー
ションＬ３に位置決めした状態におけるロボットＲ３の
座標系に対する車体Ｂの位置とが同一に設定されている
ので、ロボットＲ１・Ｒ２のテーチングデータをロボッ
トＲ３において使用することが出来るようになってい
る。The data of teaching applied to the mark detecting robot R1 is stored in the RAM of the robot control member 32a. Next, the mark detection robot R2 is also taught in the same manner as described above, and the data of the teaching is stored in the RAM of the robot controller 32a. After the completion of the teaching for both the robots R1 and R2, the same data as the teaching data is transferred and stored in the RAM of the robot control unit 34a of the polishing robot R3.
It is used for polishing control of the robot R3. The robot R
1 to R3 are the same type, and the robots R1 and R2 in the state where the vehicle body B is positioned at the mark detection station L2
Since the position of the vehicle body B with respect to the coordinate system of the robot R3 and the position of the vehicle body B with respect to the coordinate system of the robot R3 in the state where the vehicle body B is positioned at the polishing station L3 are set to the same, the teaching data of the robots R1 and R2 is It can be used in the robot R3.

【００３０】次に、マーク検知制御及び画像処理制御に
ついて、図９と図１０のフロチャートに基いて説明す
る。尚、制御装置３２・３３における制御は同様なの
で、制御装置３２における制御について説明する。ま
た、テーチングデータは車種検知装置３１からの車種デ
ータに基いて選択される。図９はマーク検知制御のルー
チンを示し、また図１１はその制御と協働している画像
処理制御のルーチンを示し、図中Ｓｉ（ｉ＝１、２、・
・・）は各ステップを示す。車体Ｂがマーク検知ステー
ションＬ２の所定位置に搬送されたか判定され（Ｓ
１）、車体Ｂが所定位置に搬送されていないときには
（Ｓ１：Ｎｏ）、マーク検知ロボットＲ１は基準原点Ｏ
1 に待機している。車体Ｂが所定位置に搬送されると
（Ｓ１：Ｙｅｓ）、カウンタが「１２０」にセットされ
（Ｓ２）、今回の検知ポイント番号「１」のテーチング
データが読込まれ（Ｓ３）、次に今回の検知ポイント番
号「１」の不干渉グループが読込まれる（Ｓ４）。次に
今回の検知ポイント番号の不干渉グループが前回の検知
ポイント番号の不干渉グループと同一かが判定される
（Ｓ５）。この場合、初回の検知ポイント番号なので不
干渉グループが同一と判定され（Ｓ５：Ｙｅｓ）、次に
検知ポイント番号「１」のテーチングデータに基いてハ
ンド２６を介してカメラ４３は検知ポイント番号「１」
の検知ポイントに移動駆動されるとともにマーク検知装
置４０の姿勢がテーチングデータに基いて制御される
（Ｓ１０）。Next, the mark detection control and the image processing control will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 9 and 10. Since the control in the control devices 32 and 33 is the same, the control in the control device 32 will be described. The teaching data is selected based on the vehicle type data from the vehicle type detection device 31. FIG. 9 shows a routine for the mark detection control, and FIG. 11 shows a routine for the image processing control cooperating with the control, in which Si (i = 1, 2, ...
・ ・) Indicates each step. It is determined whether the vehicle body B is conveyed to a predetermined position of the mark detection station L2 (S
1) When the vehicle body B is not conveyed to the predetermined position (S1: No), the mark detection robot R1 moves to the reference origin O
Waiting for one When the vehicle body B is conveyed to the predetermined position (S1: Yes), the counter is set to "120" (S2), the teaching data of the current detection point number "1" is read (S3), and then this time. The non-interference group having the detection point number "1" of is read (S4). Next, it is determined whether the non-interference group of the current detection point number is the same as the non-interference group of the previous detection point number (S5). In this case, since it is the first detection point number, it is determined that the non-interference groups are the same (S5: Yes), and then the camera 43 detects the detection point number " 1 "
Is moved to the detection point and the posture of the mark detection device 40 is controlled based on the teaching data (S10).

【００３１】次にＣＣＤカメラ４３により検知ポイント
番号「１」に対応する右フロントドアの小区画Ｓが撮像
され（Ｓ１１）、その画像信号はマーク検知部３２ｂに
おいてディジタル信号に変換された後所定のデータ処理
が施されて欠陥マークＭの有無及び欠陥マークＭの種類
と位置が演算により求められる（Ｓ１２）。次にカウン
タが１つデイクリメントされ（Ｓ１３）、次に塗装欠陥
を示す欠陥マークＭが存在するかが判定され（Ｓ１
４）、欠陥マークＭが存在するときには（Ｓ１４：Ｙｅ
ｓ）、欠陥マークＭの位置と欠陥マークＭの種類（研磨
グレード）とが検知データとして記憶される（Ｓ１
５）。即ち、図１１に示すように、欠陥マークＭが検知
された順番を示す配列番号と、マークＭが存在する小区
画Ｓの検知ポイント番号と、図１２に示すように、その
小区画Ｓの画像のセンタＯを原点として設定されたｘ・
ｙ座標系における欠陥マークＭのｘ・ｙ座標値と、欠陥
マークＭが示す「１」〜「３」の研磨グレードのうちの
１つの数値とが検知データとして記憶される。尚、車体
Ｂの車種と車体番号（これは端末器４から供給される）
も検知データとして記憶される。Next, the CCD camera 43 captures an image of the small section S of the right front door corresponding to the detection point number "1" (S11), and the image signal is converted into a digital signal in the mark detection section 32b and then predetermined. Data processing is performed and the presence or absence of the defect mark M and the type and position of the defect mark M are calculated (S12). Next, the counter is decremented by 1 (S13), and then it is determined whether or not there is a defect mark M indicating a coating defect (S1).
4) When the defect mark M exists (S14: Ye
s), the position of the defect mark M and the type (polishing grade) of the defect mark M are stored as detection data (S1).
5). That is, as shown in FIG. 11, the array number indicating the order in which the defect mark M is detected, the detection point number of the small section S in which the mark M exists, and the image of the small section S as shown in FIG. X set with the center O of the origin as the origin
The x and y coordinate values of the defect mark M in the y coordinate system and the numerical value of one of the polishing grades "1" to "3" indicated by the defect mark M are stored as detection data. The vehicle type and vehicle number of the vehicle body B (this is supplied from the terminal device 4)
Is also stored as detection data.

【００３２】Ｓ１４においてＮｏのとき、又はＳ１５の
後、カウンタの数値が「０」か否かが判定され（Ｓ１
６）、この場合ＮｏなのでＳ３に戻り、以下、検知ポイ
ント番号と検知順序にしたがって検知ポイント番号
「２」〜「２０」に対応する右フロントドアの各小区画
Ｓと検知ポイント番号「２１」〜「４０」に対応する右
フロントフェンダの各小区画Ｓについて、これらの区域
の不干渉グループは同一であるので、前記と同様にＳ３
〜Ｓ１６が繰り返えされて欠陥マークＭの検知が順次行
われ記憶される。このようにして右フロントフェンダの
欠陥マークＭの検知が終了し、ボンネットの最初の小区
画Ｓに対応する今回の検知ポイント番号「４１」のテー
チングデータが読込まれ（Ｓ３）、次に今回の検知ポイ
ント番号「４１」の不干渉グループが読込まれ（Ｓ
４）、次に前回の検知ポイント番号「４０」の不干渉グ
ループと今回の検知ポイント番号「４１」の不干渉グル
ープが同一か否かが判別されると（Ｓ５）、この場合、
検知ポイント番号「４０」の不干渉グループは「Ａ」で
あり、検知ポイント番号「４１」の不干渉グループは
「Ｄ」であって同一でないので（Ｓ５：Ｎｏ）、前回の
検知ポイント番号「４０」の干渉回避ポイント番号「２
４５」のテーチングデータが読込まれ（Ｓ６）、次に今
回の検知ポイント番号「４１」の干渉回避ポイント番号
「２４６」のテーチングデータが読込まれ（Ｓ７）、次
に検知ポイント番号「４０」に対応するように位置して
いたハンド２６は、干渉回避ポイント番号「２４５」の
テーチングデータに基いて干渉回避ポイント番号「２４
５」の干渉回避ポイントに移動し（Ｓ８）、次に干渉回
避ポイント番号「２４６」のテーチングデータに基いて
干渉回避ポイント番号「２４６」の干渉回避ポイントに
移動し（Ｓ９）、次に検知ポイント番号「４１」の検知
ポイントに対応する位置に移動する（Ｓ１０）。このよ
うに干渉回避ポイントを経由してハンド２６を移動させ
ることによりハンド２６と車体Ｂとの干渉を回避するこ
とができる。When the result in S14 is No or after S15, it is determined whether or not the numerical value of the counter is "0" (S1).
6) Since it is No in this case, the process returns to S3, and thereafter, according to the detection point number and the detection order, each small section S of the right front door corresponding to the detection point number “2” to “20” and the detection point number “21” to. For each sub-section S of the right front fender corresponding to "40", the non-interference groups of these sections are the same, so S3 is the same as above.
The steps S16 to S16 are repeated to detect the defective mark M in sequence and store it. In this way, the detection of the defect mark M on the right front fender is completed, the teaching data of the detection point number "41" of this time corresponding to the first small section S of the bonnet is read (S3), and then this time. The non-interference group with the detection point number “41” is read (S
4) Next, when it is determined whether the non-interference group of the previous detection point number “40” and the non-interference group of the current detection point number “41” are the same (S5), in this case,
The non-interference group of the detection point number "40" is "A", and the non-interference group of the detection point number "41" is "D", which are not the same (S5: No). Interference avoidance point number "2"
The teaching data of "45" is read (S6), the teaching data of the interference avoidance point number "246" of the current detection point number "41" is read (S7), and then the detection point number "40". The hand 26 positioned so as to correspond to the interference avoidance point number “24” is based on the teaching data of the interference avoidance point number “245”.
5 ”to the interference avoidance point (S8), then to the interference avoidance point number“ 246 ”interference avoidance point based on the teaching data of the interference avoidance point number“ 246 ”(S9), and then detect It moves to the position corresponding to the detection point of point number "41" (S10). In this way, by moving the hand 26 via the interference avoidance point, it is possible to avoid the interference between the hand 26 and the vehicle body B.

【００３３】以下同様に、検知ポイント番号と検知順序
にしたがってボンネットの欠陥マークＭの検知を終了し
て左フロントフェンダの欠陥マークＭの検知に移行する
とき、及び左フロントドアの欠陥マークＭの検知を終了
してルーフ前部の欠陥マークＭの検知に移行するときに
は、ハンド２６は干渉回避ポイントＰｂを経由して移動
する。このようにして前側検知領域のすべての検知区域
の検知が終了すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、表３に１例と
して示したように、欠陥マークＭが検知された順番に配
列された検知データがマーク検知部３２ｂから研磨ロボ
ットＲ３の制御装置３４のロボット制御部３４ａと欠陥
監視装置３５とに転送され（Ｓ１７）、ロボットＲ１は
基準原点Ｏ1 に戻る。尚、前記車体Ｂの前側検知領域に
対するマーク検知と並行して後側検知領域に対するマー
ク検知が実行され、表４に１例として示したように、マ
ーク検知ロボットＲ２のーク検知部３３ｂからも検知デ
ータが研磨ロボットＲ３のロボット制御部３４ａと欠陥
監視装置３５とに転送される。Similarly, when the detection of the defect mark M on the bonnet is completed and the process moves to the detection of the defect mark M on the left front fender according to the detection point number and the detection order, and the detection of the defect mark M on the left front door is performed. When the process ends and the process moves to the detection of the defect mark M on the front part of the roof, the hand 26 moves via the interference avoidance point Pb. When the detection of all the detection areas of the front side detection area is completed in this way (S16: Yes), as shown as an example in Table 3, the detection data arranged in the order in which the defect marks M are detected are marked. It is transferred from the detection unit 32b to the robot control unit 34a of the control device 34 of the polishing robot R3 and the defect monitoring device 35 (S17), and the robot R1 returns to the reference origin O 1 . The mark detection for the rear side detection area is performed in parallel with the mark detection for the front side detection area of the vehicle body B, and as shown as an example in Table 4, the mark detection section 33b of the mark detection robot R2 also performs the mark detection. The detection data is transferred to the robot controller 34a of the polishing robot R3 and the defect monitoring device 35.

【表３】 [Table 3]

【表４】 [Table 4]

【００３４】次に、研磨制御のルーチンについて図１３
の概略フローチャトに基いて説明する。尚、図中Ｓｉ
（ｉ＝２０、２１・・・）は各ステップを示す。この制
御は、制御装置３２・３３のマーク検知部３２ｂ・３３
ｂから検知データが転送されると開始され、先ずーク検
知部３２ｂから転送された検知データとマーク検知部３
３ｂから転送された検知データとが結合され、この結合
された検知データが研磨順序に合うように再配列される
（Ｓ２０）（表５参照）。Next, FIG. 13 shows the polishing control routine.
An explanation will be given based on the general flow chart. In the figure, Si
(I = 20, 21 ...) Indicates each step. This control is performed by the mark detection units 32b and 33 of the control devices 32 and 33.
It is started when the detection data is transferred from b, and first, the detection data and the mark detection unit 3 transferred from the peak detection unit 32b.
The detection data transferred from 3b is combined, and the combined detection data is rearranged so as to match the polishing order (S20) (see Table 5).

【表５】 [Table 5]

【００３５】次に、再配列された検知データの配列番号
「１」と配列番号「２」の検知ポイント番号の不干渉グ
ループがテーブルから読込まれ、それらの不干渉グルー
プが同一かが判別される（Ｓ２１）。即ち、表５に示す
検知データにおいては、配列番号「１」の検知ポイント
番号「３０」の不干渉グループは「Ａ」であり、配列番
号「２」の検知ポイント番号「５０」の不干渉グループ
は「Ｄ」であって不干渉グループが同一でないので（Ｓ
２１：Ｎｏ）、検知ポイント番号「３０」の干渉回避ポ
イント番号「２４５」が配列番号「２」として検知デー
タに挿入され（Ｓ２２）、次に検知ポイント番号「５
０」の干渉回避ポイント番号「２４６」が配列番号
「３」として検知データに挿入される（Ｓ２３）。Ｓ２
１においてＹｅｓの場合、又はＳ２３の後、検知データ
の各検地ポイント番号について不干渉グループのチェッ
クが全て終了したかが判定され（Ｓ５）、チェックが終
了していない場合には（Ｓ２４：Ｎｏ）、検知データの
残りの検知ポイント番号について、Ｓ２１〜Ｓ２４のス
テップが繰り返され、チェックが終了すると（Ｓ２４：
Ｙｅｓ）、表５の検知データは表６のように補完される
（表６参照）。Next, the non-interfering groups having the detection point numbers of the array number "1" and the array number "2" of the rearranged detection data are read from the table, and it is determined whether or not the non-interfering groups are the same. (S21). That is, in the detection data shown in Table 5, the non-interference group of the detection point number “30” of the array number “1” is “A”, and the non-interference group of the detection point number “50” of the array number “2”. Is “D” and the non-interference groups are not the same (S
21: No), the interference avoidance point number “245” of the detection point number “30” is inserted into the detection data as the array element number “2” (S22), and then the detection point number “5”.
The interference avoidance point number "246" of "0" is inserted into the detection data as the array number "3" (S23). S2
In the case of Yes in 1 or after S23, it is determined whether or not all the non-interference groups have been checked for each detection point number of the detection data (S5), and if the checks are not completed (S24: No) The steps S21 to S24 are repeated for the remaining detection point numbers of the detection data, and when the check is completed (S24:
Yes), the detection data in Table 5 is complemented as in Table 6 (see Table 6).

【表６】 [Table 6]

【００３６】次に、車体Ｂが研磨ステーションＬ３の所
定位置に搬送されたかが判定される（Ｓ２５）、車体Ｂ
が所定位置に搬送されると（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、検知デ
ータの配列番号「１」の検知ポイント番号「３０」に対
応する検知ポイントに研磨ツール５０を位置させるよう
に研磨ロボットＲ３のハンド２６が移動し（Ｓ２６）。
このとき、ハンド２６は検知ポイント番号「３０」の検
知ポイントのテーチングデータに基いて制御され且つ研
磨ツール５０も所定の研磨姿勢に設定される。次に、検
知データの欠陥マークＭのｘ・ｙ座標値に基いてハンド
２６が制御され砥石５１が欠陥マークＭに接触する位置
に移動し（Ｓ２７）、次に検知データの研磨グレードデ
ータをツール制御部３４ｂに出力し、研磨グレードに応
じた研磨時間及び研磨圧力などの研磨条件を設定する
（Ｓ２８）。次にハンド２６に設けたアクチュエータ５
２を介して研磨ツール５０の砥石５１が塗装欠陥が存在
する研磨面に対して平行となるように振動駆動され、砥
石５１により塗装欠陥部位が研磨される（Ｓ２９）。次
に、全ての塗装欠陥部位の研磨が終了したかが判定され
（Ｓ３０）、この場合終了していないので（Ｓ３０：Ｎ
ｏ）、Ｓ２６に移行する。このとき、Ｓ２６において
は、ハンド２６は、配列番号「２」に検知ポイント番号
として挿入された干渉回避ポイント番号「２４５」の干
渉回避ポイントに移動し、次に配列番号「３」に検知ポ
イント番号として挿入された干渉回避ポイント番号「２
４６」の干渉回避ポイントに移動し、次に配列番号
「４」の検知ポイント番号「５０」の検知ポイントに移
動する。このようにハンド２６は２つの干渉回避ポイン
トを経由して移動するので、ハンド２６や研磨ツール５
０が車体Ｂと干渉することはない。以降、前記同様に、
塗装欠陥部位に順次研磨が施され、全ての塗装欠陥部位
の研磨が終了すると（Ｓ３０：Ｙｅｓ）、ロボットＲ３
は基準原点０2 に戻される。Next, it is determined whether the vehicle body B has been conveyed to a predetermined position of the polishing station L3 (S25).
Is conveyed to a predetermined position (S25: Yes), the hand 26 of the polishing robot R3 moves the hand 26 of the polishing robot R3 to position the polishing tool 50 at the detection point corresponding to the detection point number “30” of the array number “1” of the detection data. Move (S26).
At this time, the hand 26 is controlled based on the teaching data of the detection point with the detection point number "30", and the polishing tool 50 is also set to a predetermined polishing posture. Next, the hand 26 is controlled based on the x and y coordinate values of the defect mark M of the detection data to move the grindstone 51 to the position where the grindstone 51 contacts the defect mark M (S27), and then the polishing grade data of the detection data is used as a tool. It outputs the data to the control unit 34b and sets the polishing conditions such as the polishing time and the polishing pressure according to the polishing grade (S28). Next, the actuator 5 provided on the hand 26
The grindstone 51 of the polishing tool 50 is oscillated and driven via 2 so as to be parallel to the polishing surface where the coating defect exists, and the coating defect portion is polished by the grindstone 51 (S29). Next, it is determined whether or not the polishing of all the coating defect parts has been completed (S30). In this case, it is not completed (S30: N
o), the process proceeds to S26. At this time, in S26, the hand 26 moves to the interference avoidance point of the interference avoidance point number “245” inserted as the detection point number in the array element number “2”, and then the detection point number in the array element number “3”. Interference avoidance point number "2" inserted as
It moves to the interference avoidance point of 46 ", and then to the detection point of detection point number" 50 "of array number" 4 ". In this way, the hand 26 moves via the two interference avoidance points, so the hand 26 and the polishing tool 5
The 0 does not interfere with the vehicle body B. After that, like the above,
When the coating defect portions are sequentially polished and polishing of all the coating defect portions is completed (S30: Yes), the robot R3
Is returned to the reference origin 0 2 .

【００３７】次に、欠陥監視制御のルーチンについて図
１４のフローチャートに基いて説明する。尚、この制御
は、マーク検知部３２ｂ・３３ｂからの検知データが転
送される毎に実行されるものとし、図中Ｓｉ（ｉ＝４
０、４１、・・・）は各ステップを示す。マーク検知部
３２ｂ・３３ｂから検知データが転送されると、これら
検知データから今回マーク検知ステーションＬ２におい
て検知された車体Ｂについて、この車体Ｂの検知区域毎
の塗装欠陥数が演算されてその結果が記憶され（Ｓ４
０）、次にこの検知区域毎の塗装欠陥数と今回以前にマ
ーク検知された種々の車種の過去最新の所定台数（例え
ば５０台）の車体Ｂについての検知区域毎の累積塗装欠
陥数とが検知区域毎に加算されてその結果が記憶される
（Ｓ４１）。次に、図１５に例示したように、今回の車
体Ｂの検知区域毎の塗装欠陥数が前側検知領域と後側検
知領域毎に或いは同時にＣＲＴディスプレー３６に所定
時間表示され（Ｓ４２）、次に、図１６に例示したよう
に、今回の車体Ｂの塗装欠陥数が加算された累積塗装欠
陥数がＣＲＴディスプレー３６に所定時間表示される
（Ｓ４３）。次に、Ｓ４０で求めたデータを用いて今回
の車体Ｂの全検知区域の欠陥発生分布がＣＲＴディスプ
レー３６に所定時間表示される（Ｓ４４）。この場合、
１個の欠陥マークＭが例えば１個のドットにて表示され
るが、この表示から各検知区域の欠陥発生状況を即座に
把握できる。次に、Ｓ４１で求めたデータを用いて過去
最新の所定台数の車体Ｂの全検知区域の累積欠陥発生分
布がＣＲＴディスプレー３６に所定時間表示される（Ｓ
４５）。この場合も１個の欠陥マークＭが例えば１個の
ドットにて表示されるが、この表示から各検知区域の累
積欠陥発生状況を即座に把握できる。Next, the defect monitoring control routine will be described with reference to the flowchart of FIG. Note that this control is executed each time the detection data from the mark detection units 32b and 33b is transferred, and Si (i = 4) in the figure is used.
0, 41, ...) Indicates each step. When the detection data is transferred from the mark detection units 32b and 33b, the number of coating defects in each detection area of the vehicle body B detected at the mark detection station L2 this time is calculated from the detection data, and the result is calculated. Remembered (S4
0) Next, the number of coating defects in each detection area and the cumulative number of coating defects in each detection area for the predetermined latest number (for example, 50) of vehicle bodies B of various vehicle types that have been subjected to mark detection before this time are calculated. The result is stored for each detection area and the result is stored (S41). Next, as illustrated in FIG. 15, the number of coating defects in each detection area of the vehicle body B this time is displayed on the CRT display 36 for each predetermined time for each of the front detection area and the rear detection area (S42). As illustrated in FIG. 16, the cumulative number of coating defects obtained by adding the number of coating defects of the vehicle body B this time is displayed on the CRT display 36 for a predetermined time (S43). Next, using the data obtained in S40, the defect occurrence distribution of all detection areas of the vehicle body B this time is displayed on the CRT display 36 for a predetermined time (S44). in this case,
One defect mark M is displayed by, for example, one dot, and from this display, the defect occurrence situation of each detection area can be immediately grasped. Next, by using the data obtained in S41, the cumulative defect occurrence distribution of all the detection areas of the latest latest predetermined number of vehicle bodies B is displayed on the CRT display 36 for a predetermined time (S).
45). Also in this case, one defect mark M is displayed by, for example, one dot, and from this display, the cumulative defect occurrence state of each detection area can be immediately grasped.

【００３８】次に、Ｓ４０で求めたデータを合計するこ
とにより今回の車体Ｂの全検知区域の塗装欠陥数の合計
数が演算され（Ｓ４６）、次にこの塗装欠陥の合計数が
予め設定された塗装欠陥の合計数の所定の許容値以上か
否かが判定される（Ｓ４７）。この許容値は、所定のタ
クト時間内での研磨ロボットＲ３の研磨処理能力に基い
て設定されている。塗装欠陥の合計数が許容値以上の場
合には（Ｓ４７：Ｙｅｓ）、ラインＬの作業者を補修ス
テーションＬ４に待機させるためまた欠陥発生数が多い
ことを警告するために、欠陥監視装置３５から駆動信号
が警報ランプ３７に出力されて警報ランプ３７が点灯さ
れ（Ｓ４８）、次に駆動信号が警報ランプ３８に出力さ
れて警報ブザー３８が鳴らされる（Ｓ４９）。このよう
に車体Ｂの塗装欠陥が多い場合には、警報ランプ３７及
び警報ブザー３８により作業者に報知され、研磨ロボッ
トＲ３で研磨できなかった塗装欠陥部位は、補修ステー
ションＬ４で確実に作業者により研磨されるので、塗装
欠陥部位が研磨されずに車体Ｂが下流側に搬送されるこ
とはない。Next, by summing up the data obtained in S40, the total number of coating defects in all detection areas of the vehicle body B at this time is calculated (S46), and then the total number of coating defects is preset. It is determined whether or not the total number of coating defects is greater than or equal to a predetermined allowable value (S47). This allowable value is set based on the polishing processing capacity of the polishing robot R3 within a predetermined takt time. When the total number of coating defects is equal to or more than the allowable value (S47: Yes), the defect monitoring device 35 is used to make the operator of the line L stand by at the repair station L4 and to warn that the number of defects is large. The drive signal is output to the alarm lamp 37 to turn on the alarm lamp 37 (S48), and then the drive signal is output to the alarm lamp 38 to sound the alarm buzzer 38 (S49). When there are many coating defects on the vehicle body B, the operator is notified by the alarm lamp 37 and the alarm buzzer 38, and the coating defect portion that cannot be polished by the polishing robot R3 is surely repaired by the operator at the repair station L4. Since it is polished, the vehicle body B is not transported to the downstream side without polishing the coating defect portion.

【００３９】Ｓ４７でＮｏの場合、又はＳ４９の後、今
回の車体Ｂの検知区域毎の塗装欠陥についてのデータが
生産管理コンピュータ５に転送され（Ｓ５０）、そのデ
ータは生産管理コンピュータ５から中塗り塗装ステーシ
ョンへ供給され、中塗り塗装の塗装条件をチェックした
り変更したりする為に適宜活用される。次に今回の車体
Ｂを含めた検知台数が予め設定された設定台数（例えば
５０台）以上か否かが判定され（Ｓ５１）、設定台数に
達していない場合には（Ｓ５１：Ｎｏ）、今回の欠陥監
視制御が終了し、また設定台数に達した場合には（Ｓ５
１：Ｙｅｓ）、設定台数分の車体Ｂの検知区域毎の累積
塗装欠陥についてのデータが生産管理コンピュータ５に
転送され（Ｓ５２）、今回の欠陥監視制御が終了する。
Ｓ５０において転送されたデータも生産管理コンピュー
タ５を介して中塗り塗装ステーションへ供給され、中塗
り塗装の塗装条件をチェックしたり変更したりする為に
適宜活用される。In the case of No in S47 or after S49, the data regarding the coating defect in each detection area of the vehicle body B this time is transferred to the production management computer 5 (S50), and the data is applied from the production management computer 5 to the intermediate coating. It is supplied to the coating station and used as appropriate to check and change the coating conditions for intermediate coating. Next, it is determined whether or not the number of detected vehicles including the vehicle body B this time is equal to or more than a preset number (for example, 50) (S51), and if the set number has not been reached (S51: No), this time When the defect monitoring control of No. is completed and the set number is reached (S5
1: Yes), the data regarding the cumulative coating defects in each detection area of the set number of vehicle bodies B is transferred to the production management computer 5 (S52), and the defect monitoring control this time is completed.
The data transferred in S50 is also supplied to the intermediate coating station via the production management computer 5, and is appropriately utilized to check or change the coating conditions of the intermediate coating.

【００４０】以上説明したように、各車体Ｂの欠陥マー
クＭの検出の都度、そのデータを表示するので、各車体
Ｂの検知区域毎の欠陥発生状況を即座に把握できるし、
また所定台数毎の累積欠陥数を求め、そのデータを表示
するので、検知区域毎の累積欠陥発生状況を即座に把握
できる。今回の車体Ｂの欠陥合計数が許容値以上のとき
に警報ランプ３７と警報ブザー３８で報知するので、研
磨ロボットＲ３のオーバーロードに対する対策を講ずる
ことが出来るうえ、塗装ステーションへ伝達して塗装装
置に対する点検や塗装条件の調整などを促すことも出来
る。特に、車体Ｂ毎の検査データ及び累積検査データを
生産管理コンピュータ５へ転送するので、塗装品質の統
計的データを蓄積できるうえ、塗装ステーションへそれ
らのデータをフィードバックして各塗装装置の点検や調
整などに活用することが出来る。尚、Ｓ４１、Ｓ４３、
Ｓ４５は種々の車種の車体Ｂの所定台数を対象とするよ
うにしたが、同一車種の車体Ｂの所定台数を対象とする
ようにしてもよい。尚、欠陥マークＭを研磨グレードに
対応させて色別することも可能であるし、研磨グレード
は３段階に限らず２段階以上の種々の段階に設定するこ
とも有り得る。更に、各検知区域を２０以上の小区画に
区画することも有り得る。また、マーク検知ステーショ
ンＬ２に４台のロボットＲ１・Ｒ２を配置し、研磨ステ
ーションＬ３に２台のロボットＲ３を配置して、各２台
のロボットＲ１・Ｒ２を各１台のロボットＲ３に対応さ
せてもよい。また、検査マーキング工程Ｌ１を省略して
マーク検知ロボットＲ１・Ｒ２でマーク検知装置４０を
介して塗装欠陥を検知するとともに塗装欠陥部位に必要
に応じて欠陥マークＭを印すようにすることも可能であ
る。更に、ＣＲＴディスプレー３６における塗装欠陥に
関する表示も、グラフ、図形、表など種々の形式で表示
することも可能である。前記実施例は、中塗り後の車体
Ｂに対して検査する例を示したが、下塗り後の車体Ｂ或
いは上塗り後の車体Ｂに対しても略同様に適用すること
が出来る。また、前記欠陥監視方法は車体Ｂの塗装欠陥
の監視に限らず、種々の生産ラインにおけるワークの表
面処理状態の監視に適用出来ることは勿論である。As described above, since the data is displayed each time the defect mark M of each vehicle body B is detected, it is possible to immediately grasp the state of defect occurrence in each detection area of each vehicle body B,
In addition, since the cumulative number of defects for each predetermined number is calculated and the data is displayed, it is possible to immediately grasp the cumulative defect occurrence state for each detection area. The alarm lamp 37 and the alarm buzzer 38 notify when the total number of defects of the vehicle body B is more than the allowable value, so it is possible to take measures against the overload of the polishing robot R3, and also to notify the coating station to the coating device. It is also possible to encourage inspections and adjustment of coating conditions. In particular, since the inspection data and cumulative inspection data for each car body B are transferred to the production control computer 5, statistical data of coating quality can be accumulated and the data can be fed back to the coating station to inspect and adjust each coating device. It can be used for. Incidentally, S41, S43,
Although S45 is intended for a predetermined number of vehicle bodies B of various vehicle types, it may be intended for a predetermined number of vehicle bodies B of the same vehicle type. The defect mark M can be color-coded according to the polishing grade, and the polishing grade is not limited to three stages but may be set to various stages of two or more stages. Further, it is possible that each detection area is divided into 20 or more small sections. Further, four robots R1 and R2 are arranged in the mark detection station L2, two robots R3 are arranged in the polishing station L3, and each two robots R1 and R2 correspond to one robot R3. May be. Further, it is possible to omit the inspection marking step L1 and detect the coating defect through the mark detection device 40 by the mark detection robots R1 and R2 and mark the coating defect portion with the defect mark M as required. Is. Further, the display regarding the coating defect on the CRT display 36 can be displayed in various forms such as a graph, a figure, and a table. In the above-described embodiment, an example of inspecting the vehicle body B after the intermediate coating is shown, but the invention can be applied to the vehicle body B after the undercoating or the vehicle body B after the overcoating in substantially the same manner. Further, it goes without saying that the defect monitoring method is not limited to the monitoring of the coating defects of the vehicle body B, but can be applied to the monitoring of the surface treatment state of the work in various production lines.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】水研加工ラインの平面図である。FIG. 1 is a plan view of a water research processing line.

【図２】図１の２−２線断面図である。2 is a sectional view taken along line 2-2 of FIG.

【図３】研磨ツールの斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of a polishing tool.

【図４】マーク検知ロボットと研磨ロボットの制御装置
の構成図である。FIG. 4 is a configuration diagram of a control device for a mark detection robot and a polishing robot.

【図５】車体の部分平面図である。FIG. 5 is a partial plan view of the vehicle body.

【図６】車体の側面図である。FIG. 6 is a side view of the vehicle body.

【図７】ボンネットの平面図である。FIG. 7 is a plan view of the bonnet.

【図８】干渉回避ポイントの説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of interference avoidance points.

【図９】マーク検知制御のルーチンのフローチャートで
ある。FIG. 9 is a flowchart of a mark detection control routine.

【図１０】画像処理制御のルーチンのフローチャートで
ある。FIG. 10 is a flowchart of an image processing control routine.

【図１１】検知データの説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of detection data.

【図１２】小区画の画像の説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram of an image of a small section.

【図１３】研磨制御のルーチンのフローチャートであ
る。FIG. 13 is a flowchart of a polishing control routine.

【図１４】欠陥監視制御のルーチンのフローチャートで
ある。FIG. 14 is a flowchart of a defect monitoring control routine.

【図１５】検知区域毎の塗装欠陥数の表示の説明図であ
る。FIG. 15 is an explanatory diagram showing a display of the number of coating defects in each detection area.

【図１６】検知区域毎の累積塗装欠陥数の表示の説明図
である。FIG. 16 is an explanatory diagram showing a display of the cumulative number of coating defects in each detection area.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

Ｂ 車体 Ｌ 水研加工ライン Ｌ２ マーク検知ステーション Ｌ３ 研磨ステーション Ｒ１・Ｒ２ マーク検知ロボット Ｒ３ 研磨ロボット Ｓ 小区画 ３５ 欠陥監視装置 ３６ ＣＲＴディスプレー ３７ 警報ランプ ３８ 警報ブザー B Car Body L Water Research Processing Line L2 Mark Detection Station L3 Polishing Station R1 / R2 Mark Detection Robot R3 Polishing Robot S Small Section 35 Defect Monitoring Device 36 CRT Display 37 Alarm Lamp 38 Alarm Buzzer

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 65/00 Ｚ 8211−3Ｄ Ｇ０１Ｎ 21/84 Ｚ 8304−2Ｊ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification code Office reference number FI technical display location B62D 65/00 Z 8211-3D G01N 21/84 Z 8304-2J

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 ワークが搬送される搬送ラインの検査ス
テーションとその下流の加工ステーションに検査用ロボ
ットと加工用ロボットを夫々配置し、検査用ロボットで
ワークの表面状態を検査して得られた情報を加工用ロボ
ットに供給して加工用ロボットによりワークの表面に加
工を施す方法において、 前記検査用ロボットによりワークの表面状態を検査して
得られた検査結果の情報をワーク毎に及び所定数のワー
ク毎に出力手段を介して出力することを特徴とするワー
クの表面状態監視方法。1. Information obtained by arranging an inspection robot and a processing robot at an inspection station of a transfer line on which a work is transferred and a processing station downstream thereof, and inspecting the surface state of the work by the inspection robot. In the method of supplying the processing robot to the processing robot to process the surface of the work by the processing robot, the information of the inspection result obtained by inspecting the surface state of the work by the inspection robot is provided for each work and a predetermined number of pieces. A method of monitoring the surface state of a work, which is characterized in that output is made for each work via an output means. 【請求項２】 前記検査用ロボットにより、撮像手段を
介してワークの表面状態の欠陥部位を検出し、その検出
した欠陥部位のワーク毎の合計数を求め、その合計数が
所定の許容値以上のときに警告手段を介して警告を発す
ることを特徴とする請求項１に記載のワークの表面状態
監視方法。2. The inspection robot detects a defective portion in the surface state of a work through an imaging means, obtains the total number of the detected defective portions for each work, and the total number is equal to or more than a predetermined allowable value. The method for monitoring the surface state of a work according to claim 1, wherein a warning is issued via a warning means at the time of. 【請求項３】 前記検査用ロボットにより、撮像手段を
介してワークの表面状態の欠陥部位を検出し、ワークの
表面を区分した複数の区域毎に、検出された欠陥部位の
数をワーク毎に又は所定数のワーク毎に求め、検査ステ
ーションの上流側でワークに表面処理を施す作業ステー
ションに対して、欠陥部位の数が許容限度以上に多い区
域に関する表面処理条件を変更する為の情報を供給する
ことを特徴とする請求項１に記載のワークの表面状態監
視方法。3. The inspection robot detects a defective portion on the surface state of the work through an image pickup means, and determines the number of detected defective portions for each work in each of a plurality of areas dividing the surface of the work. Or, for each predetermined number of workpieces, supply the information for changing the surface treatment condition for the area where the number of defective parts is more than the allowable limit to the work station that performs the surface treatment on the work upstream of the inspection station. The surface condition monitoring method for a work according to claim 1, wherein
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