JPH0730223Y2 - Robot controller - Google Patents
Robot controllerInfo
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- JPH0730223Y2 JPH0730223Y2 JP1986197393U JP19739386U JPH0730223Y2 JP H0730223 Y2 JPH0730223 Y2 JP H0730223Y2 JP 1986197393 U JP1986197393 U JP 1986197393U JP 19739386 U JP19739386 U JP 19739386U JP H0730223 Y2 JPH0730223 Y2 JP H0730223Y2
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- robot
- work
- teaching data
- abnormality
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Numerical Control (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、ワークを搬送する搬送装置の周辺に配設され
たロボットのうち、前工程のロボットに異常を生じた場
合には、当該ロボットを所定の位置に退避させると共
に、当該ロボットによる未作業部分を後工程のロボット
に行なわせるようにしたロボットの制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial field of application) The present invention relates to a robot disposed around a transfer device for transferring a work, when an abnormality occurs in the robot in the previous process. The present invention relates to a control device for a robot, in which the robot is evacuated to a predetermined position and the robot in the subsequent process is caused to perform an unworked part by the robot.
（従来の技術） 近年、各種の産業界においては、製造効率を向上させる
ため、コンベアによりワークを搬送し、当該コンベアの
側面に配設されたロボットによって当該ワークに所定の
作業を行なわせている。(Prior Art) In recent years, in various industries, in order to improve manufacturing efficiency, a work is conveyed by a conveyor, and a robot arranged on a side surface of the conveyor causes the work to perform a predetermined work. .
例えば、自動車業界におけるスポット溶接ラインは、概
略、第４図に示すように構成されている。For example, a spot welding line in the automobile industry is generally configured as shown in FIG.
同図に示すように、このラインには、搬送装置３が敷設
されており、この搬送装置３によってワークである車体
１を載置した搬送台車２を、図中Ａ方向に移送してい
る。そして、このラインには、車体１の所定位置に所定
数のスポット溶接を行なう溶接ロボット4,5,6が配置さ
れ、この溶接ロボット4,5,6には、スポット溶接器7,8,9
及びロボット制御装置10,11,12が夫々の溶接ロボット4,
5,6に個々に接続されている。そして、これらのロボッ
ト制御装置10,11,及び12並びにスポット溶接器7,8,及び
９は、当該ラインを総括的に制御する図示しない工程制
御コンピュータに接続されている。また、このラインの
最終工程には、これらの溶接ロボット4,5,6によって成
された溶接の不具合個所を作業者が手直しする作業台14
とスポット溶接器13が設けられている。As shown in the figure, a transfer device 3 is laid on this line, and the transfer vehicle 2 on which the vehicle body 1 as a work is placed is transferred in the direction A in the figure by the transfer device 3. Then, on this line, welding robots 4, 5 and 6 for performing a predetermined number of spot weldings are arranged at predetermined positions on the vehicle body 1. The welding robots 4, 5 and 6 are equipped with spot welding machines 7, 8 and 9 respectively.
And the robot control devices 10, 11 and 12 have respective welding robots 4,
Connected individually to 5,6. The robot control devices 10, 11 and 12 and the spot welders 7, 8 and 9 are connected to a process control computer (not shown) that generally controls the line. In addition, in the final process of this line, a workbench 14 is used by the worker to repair defective welding points made by these welding robots 4, 5, and 6.
And a spot welder 13 are provided.
このような構成を有するスポット溶接ラインは、次のよ
うにして車体１にスポット溶接を行なうことになる。The spot welding line having such a configuration performs spot welding on the vehicle body 1 as follows.
まず、100番ステージに車体１が搬送されると、溶接ロ
ボット４によって、例えば、左ルーフ部に所定数のスポ
ット溶接が行なわれる。次に、200番ステージに車体１
が搬送されると、溶接ロボット５によって、例えば、右
ルーフ部に所定数のスポット溶接が行なわれる。さらに
車体１が300番ステージに搬送されると、溶接ロボット
６によって所定の個所にスポット溶接が行なわれる。そ
して、万が一、何れかの溶接ロボット4,5,又は６に故障
が発生した場合には、当該工程制御コンピュータから、
前記ラインを構成する全機器に停止指令が出され、この
溶接ロボット及び搬送装置３は非常停止し、再起動後に
は、所定個所のスポット溶接が行なわれないまま車体１
が搬送されるので、作業未完了部分を作業者が作業台14
でスポット溶接器13によって手直しするようになってい
る。尚、非常停止した溶接ロボットは、保全員が手動操
作モードにて不干渉域に退避させ、この溶接ロボットの
補修作業を行なうようになっている。First, when the vehicle body 1 is transported to the 100th stage, the welding robot 4 performs a predetermined number of spot weldings on the left roof, for example. Next, on the 200th stage, the car body 1
When is transferred, the welding robot 5 performs a predetermined number of spot weldings on the right roof, for example. When the vehicle body 1 is further conveyed to the No. 300 stage, the welding robot 6 performs spot welding at a predetermined position. And in the unlikely event that a failure occurs in any of the welding robots 4, 5, or 6, the process control computer
A stop command is issued to all the equipments that make up the line, the welding robot and the transfer device 3 are stopped in an emergency, and after restarting, the spot welding is not performed at a predetermined position on the vehicle body 1
Are transferred, the operator can
Then, the spot welder 13 is used for repair. The emergency stop welding robot is evacuated to a non-interference area by a maintenance person in a manual operation mode, and the welding robot is repaired.
（考案が解決しようとする問題点） しかしながら、このような従来のロボットの制御装置に
あっては、ラインに配設されたロボットに異常が生じた
場合には、当該ロボットを非常停止させ、保全員が手動
で前記ロボットを不干渉域に退避させるようになってい
た。また、前記ロボットによって行なわれなかった部分
の作業は、その作業工程の最終段階で作業員が補修作業
を行なうようになっていた。このために、当該保全員が
前記ロボットを不干渉域に退避させるまでは、ラインが
停止してしまい、生産効率及びロボット稼働率の低下を
招くことになる。また、当該作業員が補修作業を行なう
際に、異常が生じたロボットによって成された作業部分
が不明確なために、前記作業員は、当該ロボットによっ
て成される全作業部分に対して所定の作業を行なう必要
があり、この作業には多くの時間を要する等の問題点が
あった。(Problems to be solved by the invention) However, in such a conventional robot control device, when an abnormality occurs in the robot arranged on the line, the robot is stopped by an emergency and the robot is kept. Everyone was supposed to manually evacuate the robot to the non-interference area. Further, the work of the part which is not carried out by the robot is to be repaired by a worker at the final stage of the work process. For this reason, the line is stopped until the maintenance personnel evacuate the robot to the non-interference area, resulting in a decrease in production efficiency and robot operation rate. Further, when the worker performs the repair work, since the work portion made by the robot in which the abnormality has occurred is unclear, the worker makes a predetermined work for all work portions made by the robot. There is a problem that it is necessary to perform work, and this work requires a lot of time.
本考案は、以上のような従来の問題点に鑑みて成された
ものであり、ロボットに異常が生じた場合には、当該ロ
ボットを所定の位置に自動的に退避させ、前記ロボット
の後工程のロボットに未作業部分の作業を行なわせる機
能を有するロボットの制御装置を提供することを目的と
する。The present invention has been made in view of the above conventional problems, and when an abnormality occurs in a robot, the robot is automatically retracted to a predetermined position, and the robot is post-processed. It is an object of the present invention to provide a robot controller having a function of causing the robot to perform work on an unworked portion.
（問題点を解決するための手段） 前記目的を達成するために、本考案では、搬送装置によ
って搬送されるワークの所定個所に、所定の作業を行な
う第１ロボットと、当該第１ロボットが行なう作業の教
示データを格納する第１教示データ格納手段と、前記第
１ロボットにおける作業異常の発生を検出する異常検出
手段と、当該異常検出手段が作業異常の発生を検出した
時に、前記第１ロボットの作業を中断すると共に、前記
第１ロボットを所定位置に退避させるべき信号を出力す
る退避指令手段と、当該第１教示データ格納手段に格納
されている教示データ及び当該退避指令手段から出力さ
れる信号により前記第１ロボットの動作を制御する第１
制御手段と、前記第１ロボットによって行なわれた作業
の進行度合を数値としてカウントするカウント手段と、
当該ワークの搬送方向に対し、前記第１ロボットよりも
下流側に設けられ、搬送された前記ワークの所定個所
に、所定の作業を行なう第２ロボットと、当該第２ロボ
ットが行なう作業の教示データを格納する第２教示デー
タ格納手段と、前記異常検出手段が作業異常の発生を検
出した時に、当該カウント手段のカウント値に基づい
て、前記第１教示データ格納手段から所定のデータを選
択するデータ選択手段と、当該第２教示データ格納手段
の教示データ及び当該データ選択手段によって選択され
た教示データに基づいて、前記第２ロボットの動作を制
御する第２制御手段とを設け、前記第１ロボットの作業
中に作業異常が発生した時には、前記第１ロボットを所
定の位置に退避させ、前記第２ロボットが前記第１ロボ
ットの未作業部分の作業をも行なえるようにしたことを
特徴とする。(Means for Solving Problems) In order to achieve the above-mentioned object, in the present invention, a first robot that performs a predetermined work is performed on a predetermined position of a work conveyed by a conveyance device, and the first robot performs the work. First teaching data storage means for storing teaching data of work, abnormality detection means for detecting occurrence of work abnormality in the first robot, and the first robot when the abnormality detection means detects occurrence of work abnormality And the instruction data stored in the first teaching data storage means and the evacuation instruction means. The evacuation instruction means outputs a signal to evacuate the first robot to a predetermined position. A first for controlling the operation of the first robot by a signal
Control means, and counting means for counting the degree of progress of work performed by the first robot as a numerical value,
A second robot that is provided downstream of the first robot with respect to the transfer direction of the work and performs a predetermined work at a predetermined position of the transferred work, and teaching data of the work performed by the second robot. Data for selecting a predetermined data from the first teaching data storage means based on the count value of the counting means when the abnormality detection means detects the occurrence of a work abnormality. The first robot is provided with selection means and second control means for controlling the operation of the second robot based on the teaching data of the second teaching data storage means and the teaching data selected by the data selecting means. When a work abnormality occurs during the work, the first robot is evacuated to a predetermined position, and the second robot operates the unworked part of the first robot. Characterized in that the so performed also.
（作用） 以下に、本考案の作用を第１図に基づいて説明する。(Operation) The operation of the present invention will be described below with reference to FIG.
まず、前工程の作業を行なう第１ロボット20の作業状態
に異常が発生すると、異常検出手段21から信号が出力さ
れ、退避指令手段22から第１制御手段23に、第１ロボッ
ト20を所定の位置に退避させるべき信号が出力される。First, when an abnormality occurs in the working state of the first robot 20 performing the work of the previous process, a signal is output from the abnormality detecting means 21 and the evacuation command means 22 causes the first control means 23 to set the first robot 20 to a predetermined state. A signal to be retracted to the position is output.
この信号を入力した第１制御手段23は、第１教示データ
格納手段24から退避位置に関するデータを取出し、第１
ロボット20の作業を中断させると共に第１ロボット20を
所定の位置に退避させる。The first control means 23, which has received this signal, retrieves the data relating to the retracted position from the first teaching data storage means 24 and
The work of the robot 20 is interrupted and the first robot 20 is retracted to a predetermined position.
一方、データ選択手段25は、異常検出手段21から信号が
出力された際に、カウント手段26がカウントした第１ロ
ボット20における作業完了の割合に関するデータによ
り、第１教示データ格納手段24に格納されている教示デ
ータの中から作作業完了前のデータを選択する。On the other hand, the data selection means 25 is stored in the first teaching data storage means 24 by the data relating to the work completion ratio of the first robot 20 counted by the counting means 26 when the signal is output from the abnormality detection means 21. Select the data before the work is completed from the teaching data.
そして、第２制御手段27は、データ選択手段25によって
選択された教示データに基づいて、第２ロボット28に、
第１ロボット20における未完了部分の作業を行なわせ、
この未完了部分の作業が完了した後には、第２教示デー
タ格納手段29に格納されている教示データに基づいて、
第２ロボット28が本来行なうべき作業が成される。Then, the second control means 27 causes the second robot 28 to operate on the basis of the teaching data selected by the data selecting means 25.
Let the unfinished part of the first robot 20 work,
After the work of this incomplete portion is completed, based on the teaching data stored in the second teaching data storage means 29,
The work that the second robot 28 should originally perform is performed.
（実施例） 以下に、本考案の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。(Example) Below, the Example of this invention is described in detail based on drawing.
第２図には、本考案に係るロボットの制御装置をスポッ
ト溶接ラインに用いた場合の概略の構成図が示されてい
る。FIG. 2 shows a schematic configuration diagram when the robot controller according to the present invention is used in a spot welding line.
同図に示すように、スポット溶接ラインの最初の工程に
配置された第１ロボットとしての溶接ロボット20には、
ロボット制御装置15内に設けられている異常検出手段と
しての異常検出回路21,第１制御手段としての制御回路2
3及びスポット溶接器16内に設けられている通電制御回
路19が夫々接続されている。As shown in the figure, the welding robot 20 as the first robot arranged in the first step of the spot welding line is
An abnormality detection circuit 21 as an abnormality detection means provided in the robot controller 15 and a control circuit 2 as a first control means
3 and the energization control circuit 19 provided in the spot welder 16 are respectively connected.
そして、制御回路23には、異常検出回路21,退避指令手
段としての退避制御回路22,ロボット20の作業データを
格納する記憶回路24A,当該スポット溶接ラインに配設さ
れている機器を総括的に制御する工程制御コンピュータ
36及び通電制御回路19が夫々接続されている。Then, the control circuit 23, the abnormality detection circuit 21, the evacuation control circuit 22 as evacuation command means, a storage circuit 24A for storing the work data of the robot 20, the equipment arranged in the spot welding line as a whole. Process control computer to control
36 and the energization control circuit 19 are respectively connected.
また、スポット溶接器16内には、ロボット20の図示しな
いハンドに取付けた溶接器への通電時間を制御するウエ
ルドタイマー18が設けられており、このウエルドタイマ
ー18は、スポット溶接器16を操作する操作盤17内に設け
られたカウント手段としてのカウンター26に接続されて
いる。このカウンター26及び通電制御回路19は、工程制
御コンピュータ36に接続されている。Further, in the spot welder 16, there is provided a weld timer 18 for controlling the energization time to the welder attached to the hand (not shown) of the robot 20, and the weld timer 18 operates the spot welder 16. It is connected to a counter 26 as a counting means provided in the operation panel 17. The counter 26 and the energization control circuit 19 are connected to the process control computer 36.
一方、ロボット20の下流側に配設された第２ロボットと
してのロボット28には、ロボット制御装置30内に設けら
れている異常検出回路32,第２制御手段としての制御回
路27及びスポット溶接器31内に設けられている通電制御
回路35が夫々接続されている。On the other hand, in the robot 28 as the second robot arranged on the downstream side of the robot 20, the abnormality detection circuit 32 provided in the robot control device 30, the control circuit 27 as the second control means, and the spot welder. Energization control circuits 35 provided in 31 are respectively connected.
そして、制御回路27には、異常検出回路32,退避制御回
路33,ロボット20の作業データを格納する第１教示デー
タ格納手段としての第１記憶回路24と第２教示データ格
納手段としての第２記憶回路27に接続され、これらの記
憶回路に教示されている作業データを選択する選択手段
としての選択回路25及び通電制御回路35が接続され、こ
の制御回路27,選択回路25及び通電制御回路35は、当該
スポット溶接ラインに配設されている機器を総括的に制
御する工程制御コンピュータ36に接続されている。In the control circuit 27, the abnormality detection circuit 32, the evacuation control circuit 33, the first memory circuit 24 as the first teaching data storage means for storing the work data of the robot 20, and the second memory circuit 24 as the second teaching data storage means. The control circuit 27, the selection circuit 25, and the energization control circuit 35 are connected to the storage circuit 27 and connected to a selection circuit 25 and an energization control circuit 35 as selection means for selecting work data taught in these storage circuits. Is connected to a process control computer 36 that generally controls the equipment arranged on the spot welding line.
また、スポット溶接器31内には、ロボット28の図示しな
いハンドに取付けた溶接器への通電時間を制御するウエ
ルドタイマー34が設けられており、このウエルドタイマ
ー34は、スポット溶接器31を操作する図示しない操作盤
内に設けられたカウンターに接続されている。Further, in the spot welder 31, there is provided a weld timer 34 for controlling the energization time of the welder attached to the hand (not shown) of the robot 28. The weld timer 34 operates the spot welder 31. It is connected to a counter provided in an operation panel (not shown).
なお、以降の工程に配設されたロボットも、以上のよう
な構成を有するロボット制御装置及びスポット溶接装置
に同様に接続されている。The robots arranged in the subsequent steps are similarly connected to the robot control device and the spot welding device having the above-mentioned configurations.
このように構成され、接続されたロボット制御装置は、
第３図に示す動作フローチャートに基づき、次のように
動作する。The robot controller thus configured and connected is
It operates as follows based on the operation flowchart shown in FIG.
ステップ１ 異常検出回路21は、制御回路23及びロボット20から種々
の信号（例えば、制御回路23から出力されるロボット20
の駆動系の過負荷信号，通電制御回路19から出力される
スポット溶接時の電流に関する信号等）を入力する。Step 1 The abnormality detection circuit 21 uses various signals from the control circuit 23 and the robot 20 (for example, the robot 20 output from the control circuit 23).
Drive system overload signal, a signal relating to the current during spot welding output from the energization control circuit 19, and the like).
ステップ２ 異常検出回路21は、ステップ１において取込んだ信号に
基づき、ロボット１における溶接作業に異常が生じたか
どうかの判断をする。この判断の結果、溶接作業に異常
が生じた場合には、ステップ３に、正常の場合には、ス
テップ９に夫々進む。Step 2 The abnormality detection circuit 21 determines whether or not an abnormality has occurred in the welding operation of the robot 1 based on the signal captured in Step 1. As a result of this determination, if an abnormality occurs in the welding work, the process proceeds to step 3, and if it is normal, the process proceeds to step 9.
ステップ３ 異常検出回路21は、退避制御回路22に異常発生信号を出
力し、退避制御回路22は、制御回路23に退避信号を出力
する。この信号を入力した制御回路23は、工程制御コン
ピュータ36を介して制御回路27に、ロボット20に異常が
発生したことを知らせると共に記憶回路24Aに格納され
ている退避動作に関する教示データをルックアップし、
このデータに基づいてロボット20の作業を中断させると
共にロボット20を所定の位置まで退避させる。Step 3 The abnormality detection circuit 21 outputs an abnormality occurrence signal to the save control circuit 22, and the save control circuit 22 outputs the save signal to the control circuit 23. The control circuit 23, which has received this signal, notifies the control circuit 27 via the process control computer 36 that an abnormality has occurred in the robot 20, and also looks up the teaching data relating to the retract operation stored in the storage circuit 24A. ,
Based on this data, the work of the robot 20 is interrupted and the robot 20 is retracted to a predetermined position.
ステップ４ ロボット20の退避が完了すると、制御装置23は、工程制
御コンピュータ36に退避完了の信号を出力する。この信
号を入力した工程制御コンピュータ36は、このラインに
配設されている他のロボット等の作業完了を確認した
後、図示しない搬送装置を作動させ、ワークを次工程ま
で搬送する。Step 4 When the retreat of the robot 20 is completed, the control device 23 outputs a retreat completion signal to the process control computer 36. After inputting this signal, the process control computer 36 confirms the completion of the work of other robots or the like arranged on this line, and then operates a transfer device (not shown) to transfer the work to the next process.
ステップ５ 選択回路25は、カウンター26のカウント値を、工程制御
コンピュータ36を介して入力する。Step 5 The selection circuit 25 inputs the count value of the counter 26 via the process control computer 36.
なお、このカウンタ26は、スポット溶接器16の溶接時間
（通電制御回路19によって溶接部に通電する時間）を設
定したウエルドタイマー18のカウントアップ回数をカウ
ントするものである。The counter 26 counts the number of times the weld timer 18 counts up, which sets the welding time of the spot welder 16 (the time during which the energization control circuit 19 energizes the weld).
ステップ６ 選択回路25は、入力したカウント値に基づき、第１記憶
回路24に格納されている作業データをルックアップし、
所定のデータから順次、制御回路27に出力し、制御回路
27は、このデータによりロボット28を制御して、ロボッ
ト１で行なえなかった部分をスポット溶接する。Step 6 The selection circuit 25 looks up the work data stored in the first storage circuit 24 based on the input count value,
The predetermined data is sequentially output to the control circuit 27, and the control circuit 27
27 controls the robot 28 on the basis of this data, and spot-welds a portion which cannot be performed by the robot 1.
なお、第１記憶回路24には、ロボット20が行なうべきス
ポット溶接個所の、ロボット28による教示データが格納
されている。例えば、ロボット20によって行なわれるス
ポット溶接個所が30個所ある場合には、第１記憶回路24
にもこの30か所の教示データが格納されることになる。It should be noted that the first memory circuit 24 stores teaching data by the robot 28 at spot welding points to be performed by the robot 20. For example, if there are 30 spot welding points performed by the robot 20, the first memory circuit 24
Also, the teaching data of these 30 places will be stored.
さらに具体的に説明すると、例えば、ロボット20が13か
所目の作業中に異常が発生した場合には、カウンター26
のカウント値は13になっているので、選択回路25は、第
１記憶回路24に格納されている13番目の教示データから
順に取出し、制御回路27は、ロボット28に13か所目から
のスポット溶接を行なわせることができることになる。More specifically, for example, when an abnormality occurs during the work of the robot 20 at the 13th place, the counter 26
Has a count value of 13, the selection circuit 25 sequentially fetches from the 13th teaching data stored in the first storage circuit 24, and the control circuit 27 causes the robot 28 to pick spots from the 13th position. Welding can be performed.
ステップ７ 選択回路25は、第１記憶回路24に格納されている教示デ
ータに基づいて、ロボット20によって行なわれなかった
作業が終了すると、回路を切替え、制御回路27は、第２
記憶回路27に格納されている教示データに基づいて、ロ
ボット28にスポット溶接を行なわせる。Step 7 The selection circuit 25 switches the circuit based on the teaching data stored in the first storage circuit 24 when the work not performed by the robot 20 is completed, and the control circuit 27 sets the second circuit.
Based on the teaching data stored in the storage circuit 27, the robot 28 is made to perform spot welding.
ステップ８ 制御回路27は、ロボット28が所定の作業を終了すると、
工程制御コンピュータ36に作業完了の信号を出力し、こ
の信号を入力した工程制御コンピュータ36は、図示しな
い搬送装置を作動させ、ワークを次工程まで搬送する。Step 8 The control circuit 27, when the robot 28 finishes the predetermined work,
A work completion signal is output to the process control computer 36, and the process control computer 36 that has received this signal operates a transfer device (not shown) to transfer the work to the next process.
ステップ９ ロボット20が正常に動作しているので、制御回路23は、
記憶回路24Aに格納されている教示データに基づいて、
ロボット20にスポット溶接を行なわせる。Step 9 Since the robot 20 is operating normally, the control circuit 23
Based on the teaching data stored in the memory circuit 24A,
Let the robot 20 perform spot welding.
本考案に係るロボットの制御装置は、以上のように動作
するので、ロボット20に何らかの異常が生じた場合に、
このロボット20の未作業部分をロボット28に行なわせる
ことが可能になる。そして、このようなロボットの制御
装置に、ラインに配設されている全ロボットを接続すれ
ば、前工程で成されなかった作業を後工程のロボットで
行なうことが可能になる。The control device for the robot according to the present invention operates as described above, so that if some abnormality occurs in the robot 20,
It is possible to make the robot 28 perform the unworked part of the robot 20. Then, by connecting all the robots arranged in the line to the control device of such a robot, it becomes possible for the robot in the subsequent process to perform the work not performed in the previous process.
なお、本考案は、以上に記した実施例に限定されること
はなく、例えば、組立てロボット，塗装ロボット等のよ
うに、後工程において前工程の作業を行なわせた場合で
あっても、何ら支障を生じないラインにおいて適用が可
能であるのはもちろんである。It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and even if the work of the pre-process is performed in the post-process such as an assembly robot or a painting robot, the present invention is not limited. Of course, it can be applied to a line that does not cause any trouble.
（考案の効果） 以上の説明により明らかなように、本考案によれば、ロ
ボットに異常が生じた場合には、当該ロボットを所定の
位置に自動的に退避させ、前記ロボットの後工程のロボ
ットに未作業部分の作業を行なわせることができるの
で、ロボットに異常が生じた場合であってもラインを停
止させることなく生産を続行でき、また、作業員による
最終段階での補修作業が不要になり、生産効率及びロボ
ットの稼働率の向上を図ることができる。(Effects of the Invention) As is apparent from the above description, according to the present invention, when an abnormality occurs in the robot, the robot is automatically retracted to a predetermined position, and the robot in the post process of the robot is processed. Since it is possible to perform work on the unworked part, it is possible to continue production without stopping the line even if an abnormality occurs in the robot, and there is no need for repair work at the final stage by workers. Therefore, the production efficiency and the operation rate of the robot can be improved.
第１図は、本考案に係るロボットの制御装置のブロック
図、第２図は、本考案に係るロボットの制御装置の概略
構成図、第３図は、第２図に示した本考案に係るロボッ
トの制御装置の動作フローチャート、第４図は、一般的
なスポット溶接ラインの概略構成図である。 １……車体（ワーク）、２……搬送台車、３……搬送装
置、15……ロボット制御装置、16……スポット溶接器、
17……操作盤、20……ロボット（第１ロボット）、21…
…異常検出回路（異常検出手段）、22……退避制御回路
（退避指令手段）、23……制御回路（第１制御手段）、
24……第１記憶回路（第１教示データ格納手段）、25…
…選択回路（データ選択手段）、26……カウンター（カ
ント手段）、27……制御回路（第２制御手段）、28……
ロボット（第２ロボット）、29……第２記憶回路（第２
教示データ格納手段）、30……ロボット制御装置、31…
…スポット溶接器。FIG. 1 is a block diagram of a robot controller according to the present invention, FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a robot controller according to the present invention, and FIG. 3 is related to the present invention shown in FIG. FIG. 4 is a schematic configuration diagram of a general spot welding line, which is an operation flowchart of the robot controller. 1 ... Car body (work), 2 ... transportation cart, 3 ... transportation device, 15 ... robot control device, 16 ... spot welder,
17 ... Operation panel, 20 ... Robot (first robot), 21 ...
... abnormality detection circuit (abnormality detection means), 22 ... save control circuit (save command means), 23 ... control circuit (first control means),
24 ... First storage circuit (first teaching data storage means), 25 ...
... selection circuit (data selection means), 26 ... counter (counting means), 27 ... control circuit (second control means), 28 ...
Robot (second robot), 29 ... Second memory circuit (second
Teaching data storage means), 30 ... Robot control device, 31 ...
… Spot welder.
Claims (1)
個所に、所定の作業を行う第１ロボットと、 当該第１ロボットが行なう作業の教示データを格納する
第１教示データ格納手段と、 前記第１ロボットにおける作業異常の発生を検出する異
常検出手段と、 当該異常検出手段が作業異常の発生を検出した時に、前
記第１ロボットの作業を中断すると共に、前記第１ロボ
ットを所定位置に退避させるべき信号を出力する退避指
令手段と、 当該第１教示データ格納手段に格納されている教示デー
タおよび当該退避指令手段から出力される信号により前
記第１ロボットの動作を制御する第１制御手段と、 前記第１ロボットによって行われた作業の進行度合いを
数値としてカウントするカウント手段と、 当該ワークの搬送方向に対し、前記第１ロボットよりも
下流側に設けられ、搬送された前記ワークの所定個所
に、所定の作業を行う第２ロボットと、 当該第２ロボットが行なう作業の教示データを格納する
第２教示データ格納手段と、 前記異常検出手段が作業異常の発生を検出した時に、当
該カウント手段のカウント値に基づいて、前記第１教示
データ格納手段から所定のデータを選択するデータ選択
手段と、 当該第２教示データ格納手段の教示データおよび当該デ
ータ選択手段によって選択された教示データに基づいて
前記第２ロボットの動作を制御する第２制御手段とを設
け、 前記第１ロボットの作業中に作業異常が発生した時に
は、前記第１ロボットを所定の位置に退避させ、前記第
２ロボットが前記第１ロボットの未作業部分の作業をも
行なえるようにしたことを特徴とするロボットの制御装
置。1. A first robot for performing a predetermined work, a first teaching data storage means for storing teaching data of a work performed by the first robot, at a predetermined portion of a work conveyed by a conveyance device, said first robot 1. Abnormality detection means for detecting the occurrence of work abnormality in one robot, and when the abnormality detection means detects the occurrence of work abnormality, the work of the first robot is interrupted and the first robot is retracted to a predetermined position. An evacuation command means for outputting a power signal, a first control means for controlling the operation of the first robot by the teaching data stored in the first teaching data storage means and the signal output from the evacuation command means, Counting means for counting, as a numerical value, the degree of progress of the work performed by the first robot, and the first roll with respect to the conveyance direction of the work. A second robot, which is provided on the downstream side of the container and carries out a predetermined work at a predetermined portion of the conveyed work; and a second teaching data storage means for storing teaching data of the work performed by the second robot. A data selection means for selecting predetermined data from the first teaching data storage means based on the count value of the counting means when the abnormality detection means detects the occurrence of a work abnormality, and the second teaching data storage Second control means for controlling the operation of the second robot based on the teaching data of the means and the teaching data selected by the data selecting means, and when a work abnormality occurs during the work of the first robot, The first robot is retracted to a predetermined position so that the second robot can also work on an unworked portion of the first robot. Control apparatus for a robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986197393U JPH0730223Y2 (en) | 1986-12-24 | 1986-12-24 | Robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986197393U JPH0730223Y2 (en) | 1986-12-24 | 1986-12-24 | Robot controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63106591U JPS63106591U (en) | 1988-07-09 |
| JPH0730223Y2 true JPH0730223Y2 (en) | 1995-07-12 |
Family
ID=31157087
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986197393U Expired - Lifetime JPH0730223Y2 (en) | 1986-12-24 | 1986-12-24 | Robot controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0730223Y2 (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006293445A (en) * | 2005-04-06 | 2006-10-26 | Honda Motor Co Ltd | Production management system |
| JP2009172722A (en) * | 2008-01-25 | 2009-08-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Manufacturing equipment |
| CN114384865A (en) * | 2020-10-19 | 2022-04-22 | 北京极智嘉科技股份有限公司 | Service transfer system and method |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60158981A (en) * | 1983-12-29 | 1985-08-20 | Honda Motor Co Ltd | Control system of welding in robot |
-
1986
- 1986-12-24 JP JP1986197393U patent/JPH0730223Y2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63106591U (en) | 1988-07-09 |
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