JP2939020B2 - Inspection processing method and inspection processing device for work - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明はワークの検査加工方法及
び検査加工装置に関し、特にワーク表面の欠陥部位の検
出と欠陥部位の加工を自動的に行うためのワークの検査
加工方法及び検査加工装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and an apparatus for inspecting and processing a work, and more particularly to a method and an apparatus for inspecting and processing a work for automatically detecting a defective portion on the surface of the work and processing the defective portion. About.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来より、自動車製造工場の水研加工ラ
インにおける車体塗装面の検査と塗装欠陥部位に対する
研磨加工の作業の省力化を図るための検査加工方法及び
検査加工装置が種々提案されている。例えば、特開昭５
８−６４５１７号公報には、水研加工ラインに車体塗装
面を検査するための検査ステーションと塗装欠陥部位を
研磨加工するための研磨ステ−ションとを設け、検査ス
テーションにおいて作業者が車体塗装面を検査して塗装
欠陥部位を検出するとともにその位置データを指示装置
に入力し、研磨ステーションにおいて研磨ツールを有す
るロボット等からなる研磨装置により指示装置からの塗
装欠陥部位の位置データに基いて塗装欠陥部位を研磨す
る検査加工方法と検査加工装置が記載されている。しか
しながら、前記公報に記載の検査加工方法においては、
作業者により塗装欠陥部位の検出を行いその位置データ
を指示装置に入力しなければならず、省力化が十分に達
成されていないという問題がある。2. Description of the Related Art Conventionally, various inspection processing methods and inspection processing apparatuses have been proposed for inspecting a painted surface of a vehicle body at a water processing line of an automobile manufacturing plant and reducing labor for polishing work for a defective coating portion. I have. For example, JP
Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-64517 has an inspection station for inspecting a painted surface of a vehicle body and a polishing station for polishing a defective paint portion on a water research processing line. Inspection of the paint defect site is detected and the position data is input to the pointing device. At the polishing station, a polishing device such as a robot having a polishing tool is used by the polishing device based on the position data of the paint defect portion from the pointing device. An inspection processing method and an inspection processing apparatus for polishing a part are described. However, in the inspection processing method described in the above publication,
There is a problem in that a worker must detect a defective coating portion and input the position data to the pointing device, and labor saving has not been sufficiently achieved.

【０００３】そこで、本願出願人は先の出願（特願平３
−９３０４０号）において、検査ステーションに配設さ
れ撮像装置を備えたロボット等からなる検査装置と、研
磨ステーションに配設され研磨ツールを備えたロボット
等からなる研磨装置とを備えた検査加工装置を用い、搬
送されてきた車体を検査ステーションの所定位置に停止
させ、その状態で検査装置により車体の塗装欠陥部位を
検出するとともにその位置データなどを研磨ステーショ
ンに転送し、次に車体を研磨ステーションに搬送して研
磨ステーションの所定位置に停止させ、その状態で研磨
装置により塗装欠陥部位の位置データなどに基いて塗装
欠陥部位に研磨加工を施す検査加工方法を提案した。Accordingly, the applicant of the present application filed an earlier application (Japanese Patent Application No.
No. 93040), an inspection apparatus including a robot or the like provided with an imaging device and provided in an inspection station, and an inspection and processing apparatus provided with a polishing apparatus including a robot or the like provided with a polishing tool and provided in a polishing station. Stop the transported vehicle body at a predetermined position of the inspection station, detect the paint defect site of the vehicle body with the inspection device in that state, transfer the position data etc. to the polishing station, and then move the vehicle body to the polishing station An inspection method is proposed in which the wafer is conveyed and stopped at a predetermined position of the polishing station, and in this state, the polishing process is performed by the polishing apparatus on the paint defect based on the position data of the paint defect.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】本願出願人の出願に係
る前記検査加工方法においては、検査装置により塗装欠
陥部位を自動的に検出するため、大幅な省力化を図るこ
とが可能になるが、検査ステーションと研磨ステーショ
ンの２つのステーションを設けるため設備コストが増大
し検査加工装置が複雑化すること、検査と研磨とが２工
程に分割されているため、水研加工ラインのサイクルタ
イムの短縮化を図るには限界があることなどの問題があ
る。In the inspection processing method according to the application of the applicant of the present invention, a coating defect site is automatically detected by an inspection device, so that it is possible to save a great deal of labor. Providing two stations, an inspection station and a polishing station, increases the equipment cost and complicates the inspection processing equipment. Since the inspection and polishing are divided into two processes, the cycle time of the RIKEN processing line is shortened. There is a problem that there is a limit to achieving

【０００５】本発明の目的は、加工ラインの設備コスト
の低減及び設備の簡略化と加工ラインのサイクルタイム
の短縮化を図り得るようなワークの検査加工方法及び検
査加工装置を提供することである。An object of the present invention is to provide a method and an apparatus for inspecting and processing a work which can reduce the equipment cost of the processing line, simplify the equipment and shorten the cycle time of the processing line. .

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】請求項１に係るワークの
検査加工方法は、ワークの表面を検査する検査手段と、
この検査手段で検出された欠陥部位に加工を施す加工手
段とを有する検査加工装置を用いてワークに検査と加工
を施す検査加工方法において、前記ワークを所定方向へ
搬送させながら、この所定方向と平行方向へ検査加工装
置をワークに対して相対移動させて一つのステーション
において検査と加工を行うものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a method for inspecting and processing a work, comprising: an inspecting means for inspecting a surface of the work;
In an inspection processing method for inspecting and processing a work using an inspection processing apparatus having processing means for performing processing on a defective portion detected by the inspection means, the method comprises: transporting the work in a predetermined direction; Inspection and processing are performed in one station by moving the inspection processing apparatus relative to the work in the parallel direction.

【０００７】請求項２に係るワークの検査加工方法は、
請求項１のワークの検査加工方法において、前記ワーク
の検査対象部位の全体に検査を施し、その検査完了後ワ
ークに加工を施すものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided a method for inspecting and processing a workpiece.
In the method of inspecting and processing a work according to claim 1, an inspection is performed on an entire inspection target portion of the work, and after the inspection is completed, the work is processed.

【０００８】請求項３に係るワークの検査加工方法は、
請求項２のワークの検査加工方法において、前記検査加
工装置をワークと同方向へワークよりも高速度で移動さ
せながら検査を施し、その後検査加工装置をワークと同
方向へワークと同速度で移動させながら加工を施すもの
である。According to a third aspect of the present invention, there is provided a method for inspecting and processing a workpiece.
3. The method of inspecting and processing a workpiece according to claim 2, wherein the inspection is performed while moving the inspection and processing apparatus at a higher speed than the workpiece in the same direction as the workpiece, and thereafter, the inspection and processing apparatus is moved at the same speed as the workpiece in the same direction as the workpiece. This is done while processing.

【０００９】請求項４に係るワークの検査加工方法は、
請求項２のワークの検査加工方法において、前記検査加
工装置をワークと反対方向へ移動させながら検査を施
し、その後検査加工装置をワークと同方向へワークと同
速度で移動させながら加工を施すものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a method for inspecting and processing a workpiece.
3. The method of inspecting and processing a work according to claim 2, wherein the inspection is performed while moving the inspection and processing apparatus in a direction opposite to the work, and thereafter, the processing is performed while moving the inspection and processing apparatus in the same direction as the work at the same speed as the work. It is.

【００１０】請求項５に係るワークの検査加工方法は、
請求項１のワークの検査加工方法において、前記ワーク
の検査対象部位の一部に検査を施し、次にその検査結果
に基いてワークに加工を施すことを複数回繰り返すもの
である。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a method for inspecting and processing a workpiece.
In the method of inspecting and processing a work according to claim 1, the step of performing an inspection on a part of the inspection target portion of the work and then performing the processing on the work based on the inspection result is repeated a plurality of times.

【００１１】請求項６に係るワークの検査加工方法は、
請求項５のワークの検査加工方法において、前記検査加
工装置をワークと同方向へワークよりも高速度で移動さ
せながら検査を施し、その後検査加工装置をワークと同
方向へワークと同速度で移動させながら加工を施すもの
である。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a method for inspecting and processing a workpiece.
6. The inspection and processing method for a work according to claim 5, wherein the inspection is performed while moving the inspection and processing apparatus in the same direction as the work at a higher speed than the work, and thereafter, the inspection and processing apparatus is moved in the same direction as the work and at the same speed as the work. This is done while processing.

【００１２】請求項７に係るワークの検査加工方法は、
請求項５のワークの検査加工方法において、前記検査加
工装置をワークと反対方向へ移動させながら検査を施
し、その後検査加工装置をワークと同方向へワークと同
速度で移動させながら加工を施すものである。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a method for inspecting and processing a workpiece.
6. The method for inspecting and processing a work according to claim 5, wherein the inspection is performed while moving the inspection and processing apparatus in a direction opposite to the work, and thereafter the processing is performed while moving the inspection and processing apparatus in the same direction as the work at the same speed as the work. It is.

【００１３】請求項８に係るワークの検査加工装置は、
所定方向へ搬送中のワークの表面に検査を施し、その検
査結果に基いてワークに加工を施す検査加工装置であっ
て、ワークの搬送路に沿って前記所定方向及び所定方向
と反対方向へ移動可能なベースフレームと、前記ベース
フレームを移動駆動する移動駆動手段と、前記ベースフ
レームに設けられワークを検査する検査手段及びワーク
に加工を施す加工手段と、前記移動駆動手段と検査手段
と加工手段とを制御する制御手段であって、検査手段と
加工手段をワークに対して相対移動させながら検査と加
工を施すように前記３者を制御する制御手段とを備えた
ものである。According to an eighth aspect of the present invention, there is provided an inspection and processing apparatus for a workpiece.
An inspection processing apparatus for performing an inspection on a surface of a work being conveyed in a predetermined direction and processing the work based on the inspection result, wherein the inspection processing apparatus moves in the predetermined direction and a direction opposite to the predetermined direction along a work conveyance path. Possible base frame, moving drive means for moving and driving the base frame, inspection means provided on the base frame for inspecting a work, processing means for processing the work, the movement drive means, the inspection means, and the processing means And control means for controlling the three members so as to perform inspection and processing while relatively moving the inspection means and the processing means with respect to the work.

【００１４】請求項９に係るワークの検査加工装置は、
請求項８のワークの検査加工装置において、前記制御手
段は、検査手段と加工手段をワークと同方向へワークよ
りも高速度で移動させながら検査を施し、その後検査手
段と加工手段をワークと同方向へワークと同速度で移動
させながら加工を施すように前記３者を制御するように
構成されたものである。According to a ninth aspect of the present invention, there is provided an inspection and processing apparatus for a workpiece.
9. The work inspection and processing apparatus according to claim 8, wherein the control unit performs the inspection while moving the inspection unit and the processing unit in the same direction as the work at a higher speed than the work, and thereafter sets the inspection unit and the processing unit to the work. The three members are controlled so as to perform processing while moving in the direction at the same speed as the work.

【００１５】請求項１０に係るワークの検査加工装置
は、請求項８のワークの検査加工装置において、前記制
御手段は、検査手段と加工手段をワークと反対方向へ移
動させながら検査を施し、その後検査手段と加工手段を
ワークと同方向へワークと同速度で移動させながら加工
を施すように前記３者を制御するように構成されたもの
である。According to a tenth aspect of the present invention, in the inspection and processing apparatus for a workpiece, the control means performs the inspection while moving the inspection means and the processing means in a direction opposite to the workpiece. The three members are controlled so as to perform the processing while moving the inspection means and the processing means in the same direction as the work at the same speed as the work.

【００１６】[0016]

【作用】請求項１に係るワークの検査加工方法において
は、ワークに検査と加工を施す際には、ワークを所定方
向へ搬送させながら、この所定方向と平行方向へ検査加
工装置をワークに対して相対移動させて一つのステーシ
ョンにおいて検査手段でワークの欠陥部位を検出し、加
工手段で欠陥部位に加工を施す。このように、一つのス
テーションで検査加工装置によりワークに検査と加工を
施すので、設備コストの低減と検査加工装置の簡略化を
図ることが出来る。また、ワークを搬送させながら、検
査加工装置をワークに対して相対移動させて検査と加工
を行ので、ワークをステーションの所定位置に位置決め
停止させるための時間を省略出来るとともにワークの搬
送時間を有効活用して検査・加工を施すことが出来るの
で、サイクルタイムを大幅に短縮することが出来る。In the inspection and processing method for a work according to the first aspect, when inspecting and processing the work, the inspection and processing apparatus is moved in a direction parallel to the predetermined direction while the work is transported in the predetermined direction. In one station, the inspection means detects a defective portion of the work at one station, and the processing means performs processing on the defective portion. As described above, since the inspection and processing are performed on the work by the inspection and processing apparatus in one station, the equipment cost can be reduced and the inspection and processing apparatus can be simplified. In addition, since inspection and processing are performed by moving the inspection and processing device relative to the workpiece while transporting the workpiece, the time required to stop the positioning of the workpiece at the predetermined position of the station can be omitted and the transport time of the workpiece is reduced. Inspection and processing can be performed by utilizing this, so that the cycle time can be greatly reduced.

【００１７】請求項２に係るワークの検査加工方法にお
いては、基本的に請求項１と同様の作用が得られる。加
えて、ワークの検査対象部位の全体に検査を施し、その
検査完了後ワークに加工を施すので、検査及び加工が一
括して効率良く行なわれ、検査と加工の処理効率を更に
高めることが出来、サイクルタイムを更に短縮すること
が出来る。According to the method of inspecting and processing a workpiece according to the second aspect, basically the same operation as the first aspect can be obtained. In addition, since the entire inspection target area of the work is inspected and the work is processed after the inspection is completed, the inspection and processing can be performed efficiently at once, and the processing efficiency of inspection and processing can be further improved. Cycle time can be further reduced.

【００１８】請求項３に係るワークの検査加工方法にお
いては、基本的に請求項２と同様の作用が得られる。加
えて、検査加工装置をワークと同方向へワークよりも高
速度で移動させながら検査を施し、その後検査加工装置
をワークと同方向へワークと同速度で移動させながら加
工を施すので、複数の検査加工装置を設ける場合にそれ
らの相互干渉を防止できる。According to the inspection and processing method for a workpiece according to the third aspect, basically the same operation as the second aspect can be obtained. In addition, inspection is performed while moving the inspection processing device in the same direction as the work at a higher speed than the work, and then processing is performed while moving the inspection processing device in the same direction as the work at the same speed as the work. When an inspection processing device is provided, mutual interference therebetween can be prevented.

【００１９】請求項４に係るワークの検査加工方法にお
いては、基本的に請求項２と同様の作用が得られる。加
えて、検査加工装置をワークと反対方向へ移動させなが
ら検査を施し、その後検査加工装置をワークと同方向へ
ワークと同速度で移動させながら加工を施すので、検査
加工の為のステーションの全長を短縮できる。In the method of inspecting and processing a workpiece according to the fourth aspect, basically the same operation as that of the second aspect is obtained. In addition, inspection is performed while moving the inspection processing device in the direction opposite to the workpiece, and then processing is performed while moving the inspection processing device in the same direction as the workpiece at the same speed as the workpiece. Can be shortened.

【００２０】請求項５に係るワークの検査加工方法にお
いては、基本的に請求項１と同様の作用が得られる。加
えて、ワークの検査対象部位の一部に検査を施し、次に
その検査結果に基いてワークに加工を施すことを複数回
繰り返すので、欠陥部位に加工手段で加工を施す際に、
加工手段の欠陥部位に対する位置決め誤差を少なくする
ことが出来、欠陥部位に対する加工精度を高めることが
出来る。In the method of inspecting and processing a workpiece according to the fifth aspect, basically the same operation as that of the first aspect is obtained. In addition, since inspection is performed on a part of the inspection target part of the work and then processing is performed on the work based on the inspection result a plurality of times, when processing is performed on the defective part by the processing means,
The positioning error of the processing means with respect to the defective portion can be reduced, and the processing accuracy with respect to the defective portion can be increased.

【００２１】請求項６に係るワークの検査加工方法にお
いては、基本的に請求項５と同様の作用が得られる。加
えて、検査加工装置をワークと同方向へワークよりも高
速度で移動させながら検査を施し、その後検査加工装置
をワークと同方向へワークと同速度で移動させながら加
工を施すので、複数の検査加工装置を設ける場合にそれ
らの相互干渉を防止できる。In the inspection and processing method for a workpiece according to the sixth aspect, basically the same operation as the fifth aspect is obtained. In addition, inspection is performed while moving the inspection processing device in the same direction as the work at a higher speed than the work, and then processing is performed while moving the inspection processing device in the same direction as the work at the same speed as the work. When an inspection processing device is provided, mutual interference therebetween can be prevented.

【００２２】請求項７に係るワークの検査加工方法にお
いては、基本的に請求項５と同様の作用が得られる。加
えて、検査加工装置をワークと反対方向へ移動させなが
ら検査を施し、その後検査加工装置をワークと同方向へ
ワークと同速度で移動させながら加工を施すので、検査
加工の為のステーションの全長を短縮できる。According to the method of inspecting and processing a workpiece according to the seventh aspect, basically the same operation as the fifth aspect can be obtained. In addition, inspection is performed while moving the inspection processing device in the direction opposite to the workpiece, and then processing is performed while moving the inspection processing device in the same direction as the workpiece at the same speed as the workpiece. Can be shortened.

【００２３】請求項８に係るワークの検査加工装置にお
いては、ワークに検査と加工を施す際には、制御手段に
より移動駆動手段を制御してベースフレームをワークの
搬送路に沿って所定方向へ搬送中のワークと同方向又は
反対方向へ相対移動させるとともに、検査手段と加工手
段とをワークに対して相対移動させながら制御手段によ
り検査手段と加工手段とを制御して検査と加工を施す。
検査加工装置は、ベースフレームと検査手段と加工手段
と制御手段とを備え、搬送中のワークに対してベースフ
レームと検査手段と加工手段とを相対移動させながらワ
ークに検査と加工とを施すので、検査と加工とを１つの
ステーションで行うことが可能になり、設備コストを低
減出来、検査加工装置の簡略化を図ることが出来る。ま
た、搬送中のワークに検査と加工とを施すことにより、
ワークをステーションの所定位置に位置決め停止させる
ための時間を省略出来るとともにワークの搬送時間を有
効活用して検査・加工を施すことが出来、検査と加工の
処理効率が著しく高められ、サイクルタイムを大幅に短
縮することが出来る。In the inspection and processing apparatus for a work according to the present invention, when inspecting and processing the work, the control means controls the movement driving means to move the base frame in a predetermined direction along the work transfer path. Inspection and processing are performed by controlling the inspection means and the processing means by the control means while relatively moving the inspection means and the processing means relative to the work while moving the inspection means and the processing means relatively to the work being transported.
The inspection processing device includes a base frame, an inspection unit, a processing unit, and a control unit, and performs inspection and processing on the workpiece while moving the base frame, the inspection unit, and the processing unit relative to the workpiece being transported. In addition, inspection and processing can be performed in one station, equipment costs can be reduced, and the inspection and processing apparatus can be simplified. In addition, by performing inspection and processing on the work being transported,
The time required for positioning and stopping the work at the predetermined position in the station can be omitted, and the inspection and processing can be performed by effectively utilizing the work transfer time, so that the processing efficiency of inspection and processing is significantly improved, and the cycle time is greatly increased. Can be shortened to

【００２４】請求項９に係るワークの検査加工装置にお
いては、基本的に請求項８と同様の作用が得られる。加
えて、制御手段は、検査手段と加工手段をワークと同方
向へワークよりも高速度で移動させながら検査を施し、
その後検査手段と加工手段をワークと同方向へワークと
同速度で移動させながら加工を施すように前記３者を制
御するように構成されているので、複数の検査加工装置
を設ける場合にそれらの相互干渉を防止できる。一方、
制御手段によりベースフレームと検査手段と加工手段と
をワークと同方向へワークよりも高速度で移動させなが
らワークの検査対象部位の一部に検査を施し、その後検
査結果に基いて前記３者をワークと同方向へワークと同
速度で移送させながら加工を施すことを複数回繰り返す
ことにより、欠陥部位に対する加工精度を高めることが
出来る。In the work inspecting and processing apparatus according to the ninth aspect, basically the same operation as that of the eighth aspect can be obtained. In addition, the control means performs the inspection while moving the inspection means and the processing means in the same direction as the work at a higher speed than the work,
Then, since the three members are controlled so as to perform the processing while moving the inspection means and the processing means in the same direction as the workpiece and at the same speed as the workpiece, when the plurality of inspection processing apparatuses are provided, the control is performed. Mutual interference can be prevented. on the other hand,
The control unit moves the base frame, the inspection unit, and the processing unit in the same direction as the workpiece at a higher speed than the workpiece, and performs an inspection on a part of the inspection target portion of the workpiece. By repeating the processing while transferring the workpiece in the same direction as the workpiece at the same speed a plurality of times, the processing accuracy for the defective portion can be increased.

【００２５】請求項１０に係るワークの検査加工装置に
おいては、基本的に請求項８と同様の作用が得られる。
加えて、制御手段は、検査手段と加工手段をワークと反
対方向へ移動させながら検査を施し、その後検査手段と
加工手段をワークと同方向へワークと同速度で移動させ
ながら加工を施すように前記３者を制御するように構成
されているので、検査加工の為のステーションの全長を
短縮できる。一方、制御手段によりベースフレームと検
査手段と加工手段とをワークと反対方向へ移動させなが
らワークの検査対象部位の一部に検査を施し、その後検
査結果に基いて前記３者をワークと同方向へワークと同
速度で移送させながら加工を施すことを複数回繰り返す
ことにより、欠陥部位に対する加工精度を高めることが
出来る。In the inspection and processing apparatus for a workpiece according to the tenth aspect, basically the same operation as the eighth aspect can be obtained.
In addition, the control means performs the inspection while moving the inspection means and the processing means in the opposite direction to the workpiece, and thereafter performs the processing while moving the inspection means and the processing means in the same direction as the workpiece at the same speed as the workpiece. Since it is configured to control the three, the total length of the station for inspection processing can be reduced. On the other hand, the control means moves the base frame, the inspection means, and the processing means in the direction opposite to the work, performs an inspection on a part of the inspection target portion of the work, and then moves the three persons in the same direction as the work based on the inspection result. By repeating the processing while transferring the workpiece at the same speed as the workpiece a plurality of times, the processing accuracy for the defective portion can be improved.

【００２６】[0026]

【発明の効果】本発明のワークの検査加工方法及び検査
加工装置によれば、前記作用の項で説明したように次の
ように効果が得られる。請求項１に係るワークの検査加
工方法によれば、一つのステーションで検査加工装置に
よりワークに検査と加工を施すので、設備コストの低減
と検査加工装置の簡略化を図ることが出来る。また、ワ
ークを搬送させながら、検査加工装置をワークに対して
相対移動させて検査と加工を行うので、ワークをステー
ションの所定位置に位置決め停止させるための時間を省
略出来るとともにワークの搬送時間を有効活用して検査
・加工を施すことが出来るので、サイクルタイムを大幅
に短縮することが出来る。According to the method and apparatus for inspecting and processing a work according to the present invention, the following effects can be obtained as described in the section of the operation. According to the inspection and processing method for a work according to the first aspect, the inspection and processing are performed on the work by the inspection and processing apparatus in one station, so that the equipment cost can be reduced and the inspection and processing apparatus can be simplified. In addition, since the inspection and processing device is moved relative to the workpiece while the workpiece is being transported, inspection and processing are performed, the time required to stop the positioning of the workpiece at the predetermined position in the station can be omitted, and the transport time of the workpiece is reduced. Inspection and processing can be performed by utilizing this, so that the cycle time can be greatly reduced.

【００２７】請求項２に係るワークの検査加工方法によ
れば、基本的に請求項１と同様の効果が得られる。加え
て、ワークの検査対象部位の全体に検査を施し、その検
査完了後ワークに加工を施すので、検査及び加工が一括
して効率良く行なわれ、検査と加工の処理効率を更に高
めることが出来、サイクルタイムを更に短縮することが
出来る。According to the method of inspecting and processing a workpiece according to the second aspect, basically the same effects as those of the first aspect can be obtained. In addition, since the entire inspection target area of the work is inspected and the work is processed after the inspection is completed, the inspection and processing can be performed efficiently at once, and the processing efficiency of inspection and processing can be further improved. Cycle time can be further reduced.

【００２８】請求項３に係るワークの検査加工方法によ
れば、基本的に請求項２と同様の効果が得られる。加え
て、検査加工装置をワークと同方向へワークよりも高速
度で移動させながら検査を施し、その後検査加工装置を
ワークと同方向へワークと同速度で移動させながら加工
を施すので、複数の検査加工装置を設ける場合にそれら
の相互干渉を防止できる。According to the method for inspecting and processing a work according to the third aspect, basically the same effects as those of the second aspect can be obtained. In addition, inspection is performed while moving the inspection processing device in the same direction as the work at a higher speed than the work, and then processing is performed while moving the inspection processing device in the same direction as the work at the same speed as the work. When an inspection processing device is provided, mutual interference therebetween can be prevented.

【００２９】請求項４に係るワークの検査加工方法によ
れば、基本的に請求項２と同様の効果が得られる。加え
て、検査加工装置をワークと反対方向へ移動させながら
検査を施し、その後検査加工装置をワークと同方向へワ
ークと同速度で移動させながら加工を施すので、検査加
工の為のステーションの全長を短縮できる。According to the method of inspecting and processing a workpiece according to the fourth aspect, basically the same effects as those of the second aspect can be obtained. In addition, inspection is performed while moving the inspection processing device in the direction opposite to the workpiece, and then processing is performed while moving the inspection processing device in the same direction as the workpiece at the same speed as the workpiece. Can be shortened.

【００３０】請求項５に係るワークの検査加工方法によ
れば、基本的に請求項１と同様の効果が得られる。加え
て、ワークの検査対象部位の一部に検査を施し、次にそ
の検査結果に基いてワークに加工を施すことを複数回繰
り返すので、欠陥部位に加工手段で加工を施す際に、加
工手段の欠陥部位に対する位置決め誤差を少なくするこ
とが出来、欠陥部位に対する加工精度を高めることが出
来る。According to the method of inspecting and processing a workpiece according to the fifth aspect, basically the same effects as those of the first aspect can be obtained. In addition, a part of the inspection target part of the work is inspected, and then the processing of the work is repeated a plurality of times based on the inspection result. The positioning error with respect to the defective part can be reduced, and the processing accuracy with respect to the defective part can be increased.

【００３１】請求項６に係るワークの検査加工方法によ
れば、基本的に請求項５と同様の効果が得られる。加え
て、検査加工装置をワークと同方向へワークよりも高速
度で移動させながら検査を施し、その後検査加工装置を
ワークと同方向へワークと同速度で移動させながら加工
を施すので、複数の検査加工装置を設ける場合にそれら
の相互干渉を防止できる。According to the method of inspecting and processing a work according to the sixth aspect, basically the same effects as those of the fifth aspect can be obtained. In addition, inspection is performed while moving the inspection processing device in the same direction as the work at a higher speed than the work, and then processing is performed while moving the inspection processing device in the same direction as the work at the same speed as the work. When an inspection processing device is provided, mutual interference therebetween can be prevented.

【００３２】請求項７に係るワークの検査加工方法によ
れば、基本的に請求項５と同様の効果が得られる。加え
て、検査加工装置をワークと反対方向へ移動させながら
検査を施し、その後検査加工装置をワークと同方向へワ
ークと同速度で移動させながら加工を施すので、検査加
工の為のステーションの全長を短縮できる。According to the method of inspecting and processing a workpiece according to the seventh aspect, basically the same effects as those of the fifth aspect can be obtained. In addition, inspection is performed while moving the inspection processing device in the direction opposite to the workpiece, and then processing is performed while moving the inspection processing device in the same direction as the workpiece at the same speed as the workpiece. Can be shortened.

【００３３】請求項８に係るワークの検査加工装置によ
れば、検査加工装置は、ベースフレームと検査手段と加
工手段と制御手段とを備え、搬送中のワークに対してベ
ースフレームと検査手段と加工手段とを相対移動させな
がらワークに検査と加工とを施すので、検査と加工を１
つのステーションで行うことが可能になり、設備コスト
を低減出来、検査加工装置の簡略化を図ることが出来
る。また、搬送中のワークに検査と加工とを施すことに
より、ワークをステーションの所定位置に位置決め停止
させるための時間を省略出来るとともにワークの搬送時
間を有効活用して検査・加工を施すことが出来、検査と
加工の処理効率が著しく高められ、サイクルタイムを大
幅に短縮することが出来る。According to an eighth aspect of the present invention, the inspection and processing apparatus includes the base frame, the inspection means, the processing means, and the control means. Inspection and machining are performed on the work while moving the machining means relative to each other.
This can be performed in three stations, the equipment cost can be reduced, and the inspection and processing apparatus can be simplified. In addition, by performing inspection and processing on the work being transported, the time required for positioning and stopping the work at the predetermined position in the station can be omitted, and the inspection and processing can be performed by effectively utilizing the transport time of the work. In addition, the processing efficiency of inspection and processing can be significantly improved, and the cycle time can be greatly reduced.

【００３４】請求項９に係るワークの検査加工装置によ
れば、基本的に請求項８と同様の効果が得られる。加え
て、制御手段は、検査手段と加工手段をワークと同方向
へワークよりも高速度で移動させながら検査を施し、そ
の後検査手段と加工手段をワークと同方向へワークと同
速度で移動させながら加工を施すように前記３者を制御
するように構成されているので、複数の検査加工装置を
設ける場合にそれらの相互干渉を防止できる。According to the work inspecting and processing apparatus of the ninth aspect, basically the same effects as those of the eighth aspect can be obtained. In addition, the control means performs the inspection while moving the inspection means and the processing means in the same direction as the work at a higher speed than the work, and then moves the inspection means and the processing means in the same direction as the work at the same speed as the work. Since the three members are controlled so as to perform the processing, the mutual interference can be prevented when a plurality of inspection processing apparatuses are provided.

【００３５】請求項１０に係るワークの検査加工装置に
よれば、基本的に請求項８と同様の効果が得られる。加
えて、制御手段は、検査手段と加工手段をワークと反対
方向へ移動させながら検査を施し、その後検査手段と加
工手段をワークと同方向へワークと同速度で移動させな
がら加工を施すように前記３者を制御するように構成さ
れているので、検査加工の為のステーションの全長を短
縮できる。According to the apparatus for inspecting and processing a work according to the tenth aspect, basically the same effects as those of the eighth aspect can be obtained. In addition, the control means performs the inspection while moving the inspection means and the processing means in the opposite direction to the workpiece, and thereafter performs the processing while moving the inspection means and the processing means in the same direction as the workpiece at the same speed as the workpiece. Since it is configured to control the three, the total length of the station for inspection processing can be reduced.

【００３６】[0036]

【実施例】以下、本発明の実施例について図面に基いて
説明する。本実施例は、自動車製造工場の水研加工ライ
ンにおける車体塗装面の検査加工方法及び検査加工装置
に本発明を適用したものである。尚、車体の前後左右を
基準に前後左右を定義して説明する。先ず、水研加工ラ
インＬについて説明する。図１に示すように、中塗塗装
ライン（図示略）の下流側に設けられた水研加工ライン
Ｌには、上流側から車種検出ステーションＬ１、検査・
研磨ステーションＬ２、補修ステーションＬ３及び水洗
ステーションＬ４が設けられ、中塗りされて搬送されて
きた車体Ｂは、水研加工ラインＬに設けられたチェーン
コンベア１に移送され、チェーンコンベア１により所定
の搬送速度で搬送されるようになっている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the present embodiment, the present invention is applied to an inspection processing method and an inspection processing apparatus for a painted surface of a vehicle body in a hydraulic research processing line of an automobile manufacturing plant. The front, rear, left and right are defined and described based on the front, rear, left and right of the vehicle body. First, the hydroprocessing line L will be described. As shown in FIG. 1, a vehicle type detection station L1 is provided from an upstream side to a water laboratory processing line L provided downstream of an intermediate coating line (not shown).
A body station B provided with a polishing station L2, a repair station L3, and a rinsing station L4 is transported to the chain conveyor 1 provided in the water polishing processing line L, and is transported by the chain conveyor 1 in a predetermined manner. It is conveyed at a speed.

【００３７】車種検出ステーションＬ１には、車体Ｂの
車種を検出するための発光部２と受光部３からなる複数
の車種検出センサ４が設けられ、検査・研磨ステーショ
ンＬ２には、チェーンコンベア１と平行に左右１対の走
行用ベース５が設けられ、左側の走行用ベース５には直
交座標型の第１・第２ロボットＲ１・Ｒ２が配設され、
右側の走行用ベース５には直交座標型の第３ロボットＲ
３が配設され、後述するように、第１ロボットＲ１に
は、車体Ｂのボンネット、ルーフ及びトランクリッドに
設定された複数の撮像領域Ｓを撮像するための撮像装置
３０と撮像領域Ｓの塗装欠陥部位Ｄ（図６・図７参照）
を研磨するための研磨ツール４０とが設けられ、第２・
第３ロボットＲ２・Ｒ３には、車体Ｂの左右のフロント
フェンダ、ドア及びリヤフェンダに設定された複数の撮
像領域Ｓを撮像するための撮像装置３０Ａと撮像領域Ｓ
の塗装欠陥部位Ｄを研磨するための研磨ツール４０Ａと
が設けられている。撮像領域Ｓを撮像するときには、第
１〜第３ロボットＲ１〜Ｒ３を車体Ｂの搬送方向と同方
向へ車体Ｂよりも高速度で走行させながら、第１〜第３
ロボットＲ１〜Ｒ３の撮像装置３０・３０Ａにより撮像
領域Ｓを所定のタイミング毎に撮像することにより車体
Ｂの全撮像領域Ｓを撮像し、その後撮像した画像信号を
処理して得られる画像データから塗装欠陥部位Ｄが検出
されている場合には、塗装欠陥部位Ｄを検出したロボッ
トを車体Ｂの搬送方向に同方向へ車体Ｂの搬送速度と同
速度で移動させながら研磨ツール４０・４０Ａで塗装欠
陥部位Ｄを研磨するようになっている。尚、第１〜第３
ロボットＲ１〜Ｒ３の初期位置は、左右の走行用ベース
５の上流端部に設定されている。補修ステーションＬ３
は、塗装欠陥部位Ｄの数が多く所定のサイクルタイム内
で第１〜第３ロボットＲ１〜Ｒ３が全ての塗装欠陥部位
Ｄを研磨できない場合に、作業者により残った塗装欠陥
部位Ｄを研磨するために設けられている。水洗ステーシ
ョンＬ４には、複数の水洗シャワー６と水洗ブラシ７・
８が設けられ、研磨後の車体Ｂの水洗いをするようにな
っている。The vehicle type detection station L1 is provided with a plurality of vehicle type detection sensors 4 including a light emitting unit 2 and a light receiving unit 3 for detecting the vehicle type of the vehicle body B. A pair of left and right traveling bases 5 are provided in parallel, and the left and right traveling bases 5 are provided with first and second orthogonal robots R1 and R2, respectively.
A right-hand traveling base 5 has a third robot R of rectangular coordinate type
The first robot R1 is provided with an imaging device 30 for imaging a plurality of imaging regions S set on the hood, roof, and trunk lid of the vehicle body B, and painting of the imaging region S, as described later. Defective part D (see FIGS. 6 and 7)
And a polishing tool 40 for polishing the second.
The third robots R2 and R3 have an imaging device 30A and an imaging area S for imaging a plurality of imaging areas S set on the left and right front fender, door, and rear fender of the vehicle body B.
And a polishing tool 40A for polishing the coating defect site D. When imaging the imaging region S, the first to third robots R1 to R3 are moved at a higher speed than the vehicle body B in the same direction as the transport direction of the vehicle body B, and
The imaging devices 30 and 30A of the robots R1 to R3 image the imaging region S at predetermined timings to image the entire imaging region S of the vehicle body B, and then paint the image data obtained by processing the image signals. When the defective portion D is detected, the robot having detected the defective portion D is moved in the same direction as the transport direction of the vehicle body B at the same speed as the transport speed of the vehicle body B, and the paint defect is generated by the polishing tools 40 and 40A. The portion D is polished. In addition, the first to third
The initial positions of the robots R1 to R3 are set at the upstream ends of the left and right traveling bases 5. Repair station L3
When the first to third robots R1 to R3 cannot polish all the coating defect sites D within a predetermined cycle time because the number of the coating defect sites D is large, the operator polishes the remaining coating defect sites D. It is provided for. The washing station L4 has a plurality of washing showers 6 and washing brushes 7.
8 is provided to wash the car body B after polishing.

【００３８】次に、第１ロボットＲ１の機械的構造につ
いて説明する。図２に示すように、左側の走行用ベース
５には、可動コラム１０と可動ビーム１１と３組の可動
ブロック１２とで構成されるベースフレームＢＦが配設
され、可動コラム１０は走行用ベース５に沿って前後方
向（Ｘ軸方向）に移動自在に設けられ、可動ビーム１１
は可動コラム１０に沿って上下方向（Ｚ軸方向）に移動
自在に設けられ、３組の可動ブロック１２は左右方向に
所定間隔おきに且つ可動ビーム１１に沿って左右方向
（Ｙ軸方向）に夫々移動自在に設けられている。走行用
ベース５には略全長に亙ってラック部材（図示略）が設
けられ、可動コラム１０の基端部にはサーボモータ１３
とサーボモータ１３で回転駆動され且つラック部材に噛
合したピニオン（図示略）が設けられ、サーボモータ１
３を回転駆動することにより、可動コラム１０は前後方
向に移動駆動されるようになっている。可動コラム１０
にはボールネジシャフト１４が上下方向向きに設けら
れ、可動コラム１０の上端にはボールネジシャフト１４
を回転駆動するサーボモータ１５が設けられ、可動ビー
ム１１の左端部にはボールネジシャフト１４に螺合した
ボールネジナット（図示略）が設けられ、サーボモータ
１５を回転駆動することにより、可動ビーム１１は上下
方向に移動駆動されるようになっている。可動ビーム１
１にはボールネジシャフト（図示略）が左右方向向きに
設けられ、可動ビーム１１の右端部にはボールネジシャ
フトを回転駆動するサーボモータ１６が設けられ、３組
の可動ブロック１２にはボールネジシャフトに噛合した
ボールネジナット（図示略）が夫々設けられ、サーボモ
ータ１６を回転駆動することにより、可動ブロック１２
は左右方向に同時に移動駆動されるようになっている。
可動ブロック１２の下端には、取付部１７ａを有するベ
ース部材１７が設けられ、３組のベース部材１７の取付
部１７ａには、撮像装置３０とこれに対応する研磨ツー
ル４０とを共通に装着するための支持ロッド部材２０が
夫々固着されている。Next, the mechanical structure of the first robot R1 will be described. As shown in FIG. 2, a base frame BF including a movable column 10, a movable beam 11, and three sets of movable blocks 12 is disposed on the left traveling base 5, and the movable column 10 is mounted on the traveling base 5. 5 is provided so as to be movable in the front-rear direction (X-axis direction) along the movable beam 11.
Are provided movably in the vertical direction (Z-axis direction) along the movable column 10, and the three movable blocks 12 are arranged at predetermined intervals in the left-right direction and in the left-right direction (Y-axis direction) along the movable beam 11. Each is provided movably. The traveling base 5 is provided with a rack member (not shown) over substantially the entire length.
And a pinion (not shown) rotatably driven by the servo motor 13 and meshed with the rack member.
By rotating the movable column 3, the movable column 10 is driven to move in the front-rear direction. Movable column 10
A ball screw shaft 14 is provided in the vertical direction, and the upper end of the movable column 10 is provided with a ball screw shaft 14.
Is provided at the left end of the movable beam 11, and a ball screw nut (not shown) screwed to the ball screw shaft 14 is provided. By rotating the servo motor 15, the movable beam 11 It is designed to be moved up and down. Movable beam 1
1, a ball screw shaft (not shown) is provided in the left-right direction, a servo motor 16 for rotating the ball screw shaft is provided at the right end of the movable beam 11, and three sets of movable blocks 12 mesh with the ball screw shaft. Ball screw nuts (not shown) are provided, and the movable block 12 is driven by rotating the servo motor 16.
Are simultaneously driven to move in the left-right direction.
A base member 17 having a mounting portion 17a is provided at the lower end of the movable block 12, and the imaging device 30 and the corresponding polishing tool 40 are mounted on the mounting portions 17a of the three sets of base members 17 in common. Support rod members 20 are fixed to each other.

【００３９】次に撮像装置３０と研磨ツール４０につい
て説明する。尚、３組の撮像装置３０と研磨ツール４０
は支持ロッド部材２０に同様に設けられているので、右
側の支持ロッド部材２０に設けられた撮像装置３０と研
磨ツール４０について説明する。先ず、撮像装置３０に
ついて説明する。図３・図４に示すように、支持ロッド
部材２０の中段部には連結部材２２が設けられ、連結部
材２２には軸部材２３が前後方向向きに且つ軸心回りに
回転自在に設けられ、撮像装置３０は、軸部材２３に固
着のブラケット部材２４を介して軸部材２３の後端側に
設けられている。撮像装置３０は、ブラケット部材２４
の下端に固着され車体Ｂに照射光を投光する投光器３１
と、投光器３１の前壁部に固着の左右のケーシング部材
３２に夫々上下方向向きに収容された左右１対のＣＣＤ
カメラ３３などで構成されている。また、連結部材２２
には軸部材２３を回転駆動するサーボモータ２５が設け
られ、サーボモータ２５を回転駆動することにより、撮
像装置３０は軸部材２３の軸心回りに回転駆動され、車
体Ｂの撮像領域Ｓの曲面形状に対応した所定の撮像姿勢
に設定できるようになっている。左右のケーシング部材
３２の下端にはシャッタ部材３４が夫々設けられ、シャ
ッタ部材３４はエアシリンダ３５により開位置と閉位置
とに位置切換可能になっており、シャッタ部材３４が開
位置に切換えられると、ケーシング部材３２の下端が開
放されてＣＣＤカメラ３３が車体Ｂを撮像可能になり、
シャッタ部材３４が閉位置に切換えられると、ＣＣＤカ
メラ３３はケーシング部材３２内に密封されるようにな
っている。Next, the imaging device 30 and the polishing tool 40 will be described. In addition, three sets of the imaging device 30 and the polishing tool 40
Are provided on the support rod member 20 in the same manner. Therefore, the imaging device 30 and the polishing tool 40 provided on the right support rod member 20 will be described. First, the imaging device 30 will be described. As shown in FIGS. 3 and 4, a connecting member 22 is provided at a middle portion of the support rod member 20, and a shaft member 23 is provided on the connecting member 22 so as to be rotatable in a front-rear direction and around an axis. The imaging device 30 is provided on the rear end side of the shaft member 23 via a bracket member 24 fixed to the shaft member 23. The imaging device 30 includes the bracket member 24
Floodlight 31 fixed to the lower end of the vehicle and projecting irradiation light on vehicle body B
And a pair of left and right CCDs respectively housed vertically in left and right casing members 32 fixed to the front wall of the light projector 31.
It is composed of a camera 33 and the like. Also, the connecting member 22
Is provided with a servomotor 25 for rotating and driving the shaft member 23. By driving the servomotor 25 to rotate, the imaging device 30 is driven to rotate around the axis of the shaft member 23, and the curved surface of the imaging area S of the vehicle body B is provided. A predetermined imaging posture corresponding to the shape can be set. A shutter member 34 is provided at the lower end of each of the left and right casing members 32. The shutter member 34 can be switched between an open position and a closed position by an air cylinder 35. When the shutter member 34 is switched to the open position. The lower end of the casing member 32 is opened, so that the CCD camera 33 can capture an image of the vehicle body B,
When the shutter member 34 is switched to the closed position, the CCD camera 33 is sealed inside the casing member 32.

【００４０】次に、研磨ツール４０について説明する。
支持ロッド部材２０の下段部には連結部材２６が設けら
れ、連結部材２６には油圧シリンダ５１が前後方向向き
に設けられ、油圧シリンダ５１のロッド５１ａにはブラ
ケット部材２７が固着され、ブラケット部材２７の下端
には砥石４１を有する研磨ツール４０が上下方向向きに
設けられている。研磨ツール４０の内部には、砥石４１
を回転駆動するモータと塗装欠陥部位Ｄを研磨する際に
砥石４１の塗装欠陥部位Ｄに対する押付力を検出するた
めの力センサが設けられている。油圧シリンダ５１を駆
動することにより、研磨ツール４０は連結部材２６側へ
退いた退避位置（図３に実線図示）と左右のＣＣＤカメ
ラ３３の下方に位置した基準位置（図３に２点鎖線図
示）とに位置切換可能になっている。また、連結部材２
６にはロッド５１ａを介して研磨ツール４０を前後方向
向きの軸心回りに回転駆動するサーボモータ２８が設け
られ、車体Ｂの曲面形状に対応した所定の研磨姿勢にし
て研磨できるようになっている。Next, the polishing tool 40 will be described.
A connecting member 26 is provided at a lower portion of the support rod member 20, a hydraulic cylinder 51 is provided on the connecting member 26 in a front-rear direction, and a bracket member 27 is fixed to a rod 51 a of the hydraulic cylinder 51. A polishing tool 40 having a grindstone 41 is provided at the lower end in the vertical direction. A grindstone 41 is provided inside the polishing tool 40.
And a force sensor for detecting the pressing force of the grindstone 41 against the paint defect site D when the paint defect site D is polished. By driving the hydraulic cylinder 51, the polishing tool 40 is retracted to the connecting member 26 side (shown by a solid line in FIG. 3) and a reference position located below the left and right CCD cameras 33 (shown by a two-dot chain line in FIG. 3). ) And the position can be switched. Also, the connecting member 2
6 is provided with a servomotor 28 for rotating and driving the polishing tool 40 about a longitudinal axis through a rod 51a, so that the polishing tool 40 can be polished in a predetermined polishing posture corresponding to the curved shape of the vehicle body B. I have.

【００４１】次に、第２・第３ロボットＲ２・Ｒ３の機
械的構造について説明する。尚、第２・第３ロボットＲ
２・Ｒ３は同様な構造なので第３ロボットＲ３について
説明し、第２ロボットＲ２の説明は省略する。また、第
２・第３ロボットＲ２・Ｒ３は、基本的に第１ロボット
Ｒ１と同様の部材を用いて構成されているので、同様な
部材には同様の符号を付して簡単に説明する。図５に示
すように、左側の走行用ベース５には、可動コラム１０
Ａと３組の可動ブロック１２Ａとで構成されるベースフ
レームＢＦＡが配設され、可動コラム１０Ａは走行用ベ
ース５に沿って前後方向に移動自在に設けられ、３組の
可動ブロック１２Ａは上下方向に所定間隔おきに且つ可
動コラム１０Ａに沿って上下方向に夫々移動自在に設け
られている。走行用ベース５には略全長に亙ってラック
部材（図示略）が設けられ、可動コラム１０Ａの基端部
にはサーボモータ１３Ａとサーボモータ１３Ａで回転駆
動され且つラック部材に噛合したピニオン（図示略）が
設けられ、サーボモータ１３Ａを回転駆動することによ
り、可動コラム１０Ａは前後方向に移動駆動されるよう
になっている。可動コラム１０Ａにはボールネジシャフ
ト（図示略）が上下方向向きに設けられ、可動コラム１
０Ａの上端にはボールネジシャフトを回転駆動するサー
ボモータ１５Ａが設けられ、各可動ブロック１２Ａには
ボールネジシャフトに螺合したボールネジナット（図示
略）が設けられ、サーボモータ１５Ａを回転駆動するこ
とにより、３組の可動ブロック１２Ａは上下方向に同時
に移動駆動されるようになっている。可動ブロック１２
Ａの左端にはベース部材１７Ａが設けられ、ベース部材
１７Ａ内にはボールネジシャフトとボールネジシャフト
に螺合したボールネジナットとボールネジナットを回転
駆動するサーボモータ１８などが設けられ、サーボモー
タ１８を回転駆動することにより、ボールネジシャフト
は左右方向に移動駆動されるようになっている。Next, the mechanical structure of the second and third robots R2 and R3 will be described. The second and third robots R
Since 2.R3 has the same structure, the third robot R3 will be described, and the description of the second robot R2 will be omitted. Further, since the second and third robots R2 and R3 are basically formed using the same members as the first robot R1, the same members are denoted by the same reference numerals and will be simply described. As shown in FIG. 5, a movable column 10 is
A and a base frame BFA composed of three sets of movable blocks 12A are arranged, the movable column 10A is provided movably in the front-rear direction along the traveling base 5, and the three sets of movable blocks 12A are Are provided at predetermined intervals and movably in the vertical direction along the movable column 10A. A rack member (not shown) is provided on the traveling base 5 over substantially the entire length, and a servo motor 13A and a pinion (which is rotationally driven by the servo motor 13A and meshes with the rack member) are provided at the base end of the movable column 10A. (Not shown), and the movable column 10A is driven to move in the front-rear direction by rotating the servo motor 13A. A ball screw shaft (not shown) is provided in the movable column 10A in a vertical direction.
A servo motor 15A for rotating the ball screw shaft is provided at the upper end of 0A, and a ball screw nut (not shown) screwed to the ball screw shaft is provided for each movable block 12A. By rotating the servo motor 15A, The three sets of movable blocks 12A are simultaneously moved and driven in the vertical direction. Movable block 12
A base member 17A is provided at the left end of A, and a ball screw shaft, a ball screw nut screwed onto the ball screw shaft, a servomotor 18 for driving the ball screw nut, and the like are provided in the base member 17A. By doing so, the ball screw shaft is driven to move in the left-right direction.

【００４２】３組のベース部材１７Ａには、夫々撮像装
置３０Ａと研磨ツール４０Ａとを共通に装着するための
支持ロッド部材２０Ａが左右方向向きに設けられ、支持
ロッド部材２０Ａの右端部はベース部材１７Ａ内のボー
ルネジシャフトに連結されている。支持ロッド部材２０
Ａの右端近傍部と左端部には連結部材２２Ａ・２６Ａが
夫々設けられ、連結部材２２Ａ・２６Ａには夫々撮像装
置３０Ａと研磨ツール４０Ａとが左右方向向きに設けら
れ、撮像装置３０Ａと研磨ツール４０Ａはサーボモータ
２５Ａ・２８Ａにより前後方向向きの軸心回りに回転駆
動されるようになっており、また、油圧シリンダ５１Ａ
を駆動することにより、研磨ツール４０Ａは連結部材２
６Ａ側に退いた退避位置と撮像装置３０Ａの上下のＣＣ
Ｄカメラの左方に位置した基準位置とに位置切り換えさ
れるようになっている。尚、上下のＣＣＤカメラのケー
シング部材３２Ａにはシャッタ部材とシャッタ部材を開
閉するエアシリンダが設けられている。Each of the three base members 17A is provided with a support rod member 20A for mounting the image pickup device 30A and the polishing tool 40A in common in the left-right direction, and the right end of the support rod member 20A is a base member. It is connected to the ball screw shaft in 17A. Support rod member 20
The connecting members 22A and 26A are provided near the right end and the left end of A, respectively. The connecting members 22A and 26A are provided with an imaging device 30A and a polishing tool 40A, respectively, oriented in the left-right direction. 40A is designed to be driven to rotate around an axis in the front-rear direction by servomotors 25A and 28A.
Is driven, the polishing tool 40A is connected to the connecting member 2
The retreat position retreated to the 6A side and the upper and lower CCs of the imaging device 30A
The position is switched to a reference position located to the left of the D camera. The casing members 32A of the upper and lower CCD cameras are provided with a shutter member and an air cylinder for opening and closing the shutter member.

【００４３】ここで、車体Ｂに予め設定された撮像領域
ＳについてボンネットＢＮを例に説明する。図６に示す
ように、ボンネットＢＮは１２個の撮像領域Ｓに分割さ
れ、左右に並んだ３組の撮像領域Ｓは、第１ロボットＲ
１の対応する３組の撮像装置３０により所定のタイミン
グ毎に同時に夫々撮像され、図７に示すように、撮像装
置３０の左右のＣＣＤカメラ３３は、撮像領域Ｓの左右
の相互に重畳する部分を有する小撮像領域を夫々撮像す
るようになっている。撮像領域Ｓの中心点は、撮像領域
Ｓに設定された２次元座標系の原点Ｏに設定され、撮像
装置３０が撮像領域Ｓを撮像する際には、左右のＣＣＤ
カメラ３３は、第１ロボットＲ１及びサーボモータ２５
を制御することにより、左右のＣＣＤカメラ３３の撮像
中心軸Ｃ（図３・図４参照）が撮像領域Ｓの原点Ｏを通
る法線と一致し且つ撮像領域Ｓから所定距離離隔した撮
像位置に設定されるようになっている。図７に示すよう
に、研磨ツール４０が退避位置（１点鎖線図示）に切換
えられているときには、研磨ツール４０は撮像領域Ｓ外
に位置し、研磨ツール４０が基準位置（２点鎖線図示）
に切換えられていて且つ撮像領域Ｓに対して所定の研磨
姿勢に設定されているときには、前記のように撮像位置
に設定された左右のＣＣＤカメラ３３の撮像中心軸Ｃと
研磨ツール４０の軸心とが略一致するようになってい
る。尚、ボンネットＢＮ以外の車体Ｂのその他の部分も
同様に撮像領域Ｓが予め設定されている。Here, an image pickup area S set in advance in the vehicle body B will be described using the hood BN as an example. As shown in FIG. 6, the bonnet BN is divided into 12 imaging regions S, and three sets of imaging regions S arranged on the left and right
One corresponding three sets of imaging devices 30 are simultaneously imaged at predetermined timings, respectively. As shown in FIG. 7, the left and right CCD cameras 33 of the imaging device 30 Are respectively imaged. The center point of the imaging region S is set to the origin O of the two-dimensional coordinate system set in the imaging region S. When the imaging device 30 takes an image of the imaging region S, the left and right CCDs are used.
The camera 33 includes the first robot R1 and the servo motor 25.
Is controlled, the imaging center axis C (see FIGS. 3 and 4) of the left and right CCD cameras 33 coincides with the normal passing through the origin O of the imaging area S, and the imaging position is separated from the imaging area S by a predetermined distance. It is to be set. As shown in FIG. 7, when the polishing tool 40 is switched to the retracted position (indicated by a one-dot chain line), the polishing tool 40 is located outside the imaging area S, and the polishing tool 40 is in the reference position (indicated by a two-dot chain line).
Is set to the predetermined polishing posture with respect to the imaging region S, the imaging center axis C of the left and right CCD cameras 33 and the axial center of the polishing tool 40 set at the imaging position as described above. And approximately match. Note that the imaging region S is similarly set in advance for other portions of the vehicle body B other than the hood BN.

【００４４】次に、水研加工ラインＬに設けられた各種
制御装置について説明する。車種検出ステーションＬ１
の上流側にはチェーンコンベア１を制御するコンベア制
御装置６１が配設され、車種検出ステーションＬ１には
複数の車種検出センサ４からの検出信号に基いて車種を
検出する車種検出装置６２が配設され、検査・研磨ステ
ーションＬ２には第１〜第３ロボットＲ１〜Ｒ３などを
制御する制御装置７０が配設され、補修ステーションＬ
３には欠陥表示装置などを備えた欠陥監視装置６３が配
設されている。図８に示すように、制御装置７０は、第
１ロボットＲ１と第１ロボットＲ１に設けられた撮像装
置３０、研磨ツール４０、サーボモータ２５・２８及び
油圧シリンダ５１を制御する第１制御部７１と、第２・
第３ロボットＲ２・Ｒ３とそれらに設けられた撮像装置
３０Ａ、研磨ツール４０Ａ、サーボモータ２５Ａ・２８
Ａ及び油圧シリンダ５１Ａを夫々制御する第２・第３制
御部７２・７３とで構成され、第１〜第３制御部７１〜
７３とコンベア制御装置６１及び車種検出装置６２とは
図示のようにバスで接続され、チェ−ンコンベア１の搬
送パルス信号と車種データとが第１〜第３制御部７１〜
７３に入力されるとともに第１〜第３制御部７１〜７３
と欠陥監視装置６３とは図示のように接続され、塗装欠
陥数や研磨処理状況などのデータが欠陥監視装置６３に
入力されるようになっている。第１〜第３制御部７１〜
７３は、夫々ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭとを含むコンピュ
ータと入出力インターフェイスとドライバなどを備え、
第１〜第３制御部７１〜７３のＲＯＭには、第１〜第３
ロボットＲ１〜Ｒ３の走行速度及び走行姿勢と、撮像装
置３０・３０Ａの撮像姿勢及び画像信号の画像処理と、
研磨ツール４０・４０Ａの研磨姿勢及び研磨条件とを制
御する後述の車種毎の検査加工制御プログラムが夫々格
納されている。Next, various control devices provided in the water laboratory line L will be described. Vehicle type detection station L1
A conveyor control device 61 for controlling the chain conveyor 1 is provided on the upstream side of the vehicle, and a vehicle type detection device 62 for detecting a vehicle type based on detection signals from a plurality of vehicle type detection sensors 4 is provided at the vehicle type detection station L1. A control device 70 for controlling the first to third robots R1 to R3 is provided at the inspection / polishing station L2.
3 is provided with a defect monitoring device 63 having a defect display device and the like. As shown in FIG. 8, the control device 70 includes a first robot R1 and a first control unit 71 that controls the imaging device 30, the polishing tool 40, the servomotors 25 and 28, and the hydraulic cylinder 51 provided in the first robot R1. And the second
Third robots R2 and R3, imaging device 30A provided thereon, polishing tool 40A, servomotors 25A and 28
A and second and third control units 72 and 73 for controlling the hydraulic cylinder 51A and the hydraulic cylinder 51A, respectively.
73, the conveyor control device 61 and the vehicle type detection device 62 are connected by a bus as shown in the figure, and the transport pulse signal of the chain conveyor 1 and the vehicle type data are first to third control portions 71 to 71.
73 and the first to third control units 71 to 73
The defect monitor 63 is connected to the defect monitor 63 as shown in the figure, and data such as the number of paint defects and the status of the polishing process is input to the defect monitor 63. First to third control units 71 to 71
Reference numeral 73 includes a computer including a CPU, a ROM, and a RAM, an input / output interface, a driver, and the like, respectively.
The ROMs of the first to third control units 71 to 73 include the first to third control units.
Image processing of the traveling speed and traveling posture of the robots R1 to R3, the imaging posture of the imaging devices 30 and 30A, and image signals;
Inspection processing control programs for each vehicle type, described later, for controlling the polishing posture and the polishing conditions of the polishing tools 40 and 40A, respectively, are stored.

【００４５】次に、検査加工制御について図９のフロー
チャートに基いて説明する。尚、第１〜第３制御部７１
〜７３で実行される検査加工制御は夫々略同様なので、
以下の説明では、第１制御部７１で実行される制御につ
いて説明し、これ以外の制御については補足的に説明を
加える。尚、図中Ｓｉ（ｉ＝１、２、・・・）は各ステ
ップを示す。また、車種検出ステーションＬ１の所定位
置に車体Ｂが搬送されたときに、その車体Ｂの車種デー
タが制御装置７０に入力されてルーチンが起動するもの
とする。車種データが入力されると、サーボモータ１５
・１６が駆動されて撮像装置３０が最初の撮像領域Ｓで
あるトランクリッドを撮像可能な高さ位置及び左右方向
の位置に設定されるとともに、撮像装置３０の撮像タイ
ミングを計時するソフトタイマや撮像タイミングの回数
をカウントするカウンタのクリヤなどの初期設定が行わ
れる（Ｓ１）。尚、撮像タイミング間間隔はコンベア１
の搬送速度とロボットＲ１〜Ｒ３の走行速度とに基いて
決定され、撮像タイミングはクロック信号をカウントす
るソフトタイマにより計時される。この撮像タイミング
回数は、各撮像装置３０が車体Ｂの全長に亙って撮像す
る撮像領域Ｓの数に等しい。次に車体Ｂが検査・研磨ス
テーションＬ２の所定位置まで搬送されたか否かが判定
され（Ｓ２）、車体Ｂが所定位置に搬送されるまでは
（Ｓ２：Ｎｏ）、第１ロボットＲ１は初期位置に待機し
ている。この所定位置は、図１に２点鎖線で示したよう
に、車体Ｂの後端部が初期位置に位置している第２・第
３ロボットＲ２・Ｒ３の下流側近傍まで搬送されてきた
位置であり、この位置に車体Ｂが搬送されたか否かは、
車種データが入力された時点以降の搬送パルス信号をカ
ウントすることにより判定される。Next, inspection processing control will be described with reference to the flowchart of FIG. The first to third control units 71
Since the inspection and processing controls executed in steps 73 to 73 are substantially the same,
In the following description, the control executed by the first control unit 71 will be described, and the other controls will be supplementarily described. In the drawing, Si (i = 1, 2,...) Indicates each step. When the vehicle body B is transported to a predetermined position of the vehicle type detection station L1, the vehicle type data of the vehicle body B is input to the control device 70 and the routine is started. When vehicle type data is input, the servo motor 15
16 is driven so that the imaging device 30 is set to a height position and a horizontal position where the trunk lid, which is the first imaging region S, can be imaged, and a soft timer or an imaging device that measures the imaging timing of the imaging device 30 Initial settings such as clearing of a counter for counting the number of timings are performed (S1). The interval between the imaging timings is set on the conveyor 1.
Is determined based on the transport speed of the robot and the traveling speed of the robots R1 to R3, and the imaging timing is measured by a soft timer that counts a clock signal. The number of imaging timings is equal to the number of imaging regions S that each imaging device 30 performs imaging over the entire length of the vehicle body B. Next, it is determined whether or not the vehicle body B has been transported to the predetermined position of the inspection / polishing station L2 (S2). Until the vehicle body B is transported to the predetermined position (S2: No), the first robot R1 is moved to the initial position. Waiting for you. The predetermined position is, as shown by a two-dot chain line in FIG. 1, a position where the rear end of the vehicle body B has been conveyed to the vicinity of the downstream side of the second and third robots R2 and R3, which are located at the initial positions. And whether or not the vehicle body B has been transported to this position
The determination is made by counting the number of transport pulse signals after the time when the vehicle type data is input.

【００４６】車体Ｂが所定位置まで搬送されると（Ｓ
２：Ｙｅｓ）、サーボモータ１３が回転駆動され、第１
ロボットＲ１は、車体Ｂの搬送速度よりも高速度で車体
Ｂの搬送方向と同方向に走行を開始する（Ｓ３）。尚、
第１ロボットＲ１の走行速度は、車種データと車体Ｂの
搬送速度に基いて演算され、車体Ｂが検査・研磨ステー
ションＬ２の略中央部まで搬送されたときには、第１ロ
ボットＲ１が車体Ｂの前端部の下流側近傍部に位置する
ように走行速度が設定される。また、このとき第２・第
３ロボットＲ２・Ｒ３も第１ロボットＲ１と同速度で同
方向に走行を開始するものとする。次に、第１ロボット
Ｒ１が車体Ｂの後端部の真上にさしかかる直前から第１
ロボットＲ１の走行姿勢制御及び撮像装置３０の撮像姿
勢制御が開始される（Ｓ４）。即ち、各撮像装置３０が
車体Ｂの形状に応じて所定の撮像高さ位置及び左右方向
の所定位置に位置するようにサーボモータ１５・１６が
制御され、また、各撮像装置３０の投光器３１が点灯さ
れシャッタ部材３４が開位置に切り換えられるととも
に、各撮像装置３０が所定の撮像姿勢となるようにサー
ボモータ２５が制御される。When the vehicle body B is transported to a predetermined position (S
2: Yes), the servo motor 13 is driven to rotate, and the first
The robot R1 starts traveling in the same direction as the transport direction of the vehicle body B at a speed higher than the transport speed of the vehicle body B (S3). still,
The traveling speed of the first robot R1 is calculated based on the vehicle type data and the transport speed of the vehicle body B. When the vehicle B is transported to a substantially central portion of the inspection and polishing station L2, the first robot R1 is moved to the front end of the vehicle B. The traveling speed is set so as to be located near the downstream side of the section. At this time, the second and third robots R2 and R3 also start traveling in the same direction at the same speed as the first robot R1. Next, immediately before the first robot R1 reaches just above the rear end of the vehicle body B,
The running posture control of the robot R1 and the imaging posture control of the imaging device 30 are started (S4). That is, the servomotors 15 and 16 are controlled so that each imaging device 30 is located at a predetermined imaging height position and a predetermined position in the left-right direction according to the shape of the vehicle body B, and the projector 31 of each imaging device 30 The light is turned on, the shutter member 34 is switched to the open position, and the servomotor 25 is controlled so that each imaging device 30 has a predetermined imaging posture.

【００４７】次に、トランクリッドの後端部の撮像領域
Ｓを撮像する撮像タイミングになるまで待機し（Ｓ５：
Ｎｏ）、撮像タイミングになると（Ｓ５：Ｙｅｓ）、各
ＣＣＤカメラ３３によりトランクリッドの後端部の撮像
領域Ｓが撮像され（Ｓ６）、次にカウンタがインクリメ
ントされる（Ｓ７）。次にＣＣＤカメラ３３からの画像
信号に施す２値化処理及び２値化処理で得られた画像デ
ータを解析して塗装欠陥部位Ｄを検出する処理を含む画
像データ処理が施され（Ｓ８）、次に画像処理により得
られた画像データに基いて塗装欠陥部位Ｄの有無が判定
される（Ｓ９）。塗装欠陥部位Ｄが検出されたときには
（Ｓ９：Ｙｅｓ）、塗装欠陥部位Ｄが検出された撮像領
域Ｓと、その撮像領域Ｓにおける塗装欠陥部位Ｄの位置
と、塗装欠陥部位Ｄに施すべき研磨度、即ち塗装欠陥部
位Ｄに施すべき研磨度が重研磨か中研磨か軽研磨かの３
段階に区分された研磨度とが演算により求められ、それ
らのデータが欠陥部位データとして記憶され（Ｓ１
０）、その後Ｓ１１に移行し、塗装欠陥部位Ｄが検出さ
れないときには（Ｓ９：Ｎｏ）、Ｓ１１に移行する。Ｓ
１１において、所定回数撮像したか否かが判定され、こ
の場合所定回数撮像していないので（Ｓ１１：Ｎｏ）、
Ｓ５に移行し、Ｓ５〜Ｓ１１が繰り返される。このよう
にして、トランクリッドからボンネットに亙る全撮像領
域Ｓの撮像と塗装欠陥部位Ｄの検出が完了すると（Ｓ１
１：Ｙｅｓ）、サーボモータ１３の駆動が停止されて第
１ロボットＲ１の高速走行が停止され（Ｓ１２）、次に
欠陥部位データが記憶されているか否かが判定され（Ｓ
１３）、欠陥部位データが記憶されていないときには
（Ｓ１３：Ｎｏ）、第１ロボットＲ１は初期位置に戻り
（Ｓ１４）、作業を終了する。尚、第２・第３ロボット
Ｒ２・Ｒ３においても、全撮像領域Ｓに塗装欠陥部位Ｄ
が検出されないときには、第１ロボットＲ１と同様に初
期位置に戻る。Next, the system waits until the image pickup timing for picking up the image pickup area S at the rear end of the trunk lid (S5:
(No), when the imaging timing comes (S5: Yes), the imaging area S at the rear end of the trunk lid is imaged by each CCD camera 33 (S6), and then the counter is incremented (S7). Next, image data processing including a binarization process to be applied to the image signal from the CCD camera 33 and a process of analyzing the image data obtained by the binarization process to detect a paint defect site D is performed (S8). Next, based on the image data obtained by the image processing, the presence / absence of the coating defect site D is determined (S9). When the paint defect site D is detected (S9: Yes), the imaging region S where the paint defect site D is detected, the position of the paint defect site D in the imaging region S, and the polishing degree to be applied to the paint defect site D That is, the degree of polishing to be performed on the coating defect site D is heavy polishing, medium polishing or light polishing.
The polishing degrees classified into stages are obtained by calculation, and those data are stored as defect site data (S1).
0) Then, the process proceeds to S11, and when the coating defect site D is not detected (S9: No), the process proceeds to S11. S
At 11, it is determined whether or not the image has been captured a predetermined number of times. In this case, since the image has not been captured a predetermined number of times (S11: No),
The process proceeds to S5, and S5 to S11 are repeated. In this manner, when the imaging of the entire imaging area S from the trunk lid to the hood and the detection of the paint defect site D are completed (S1).
1: Yes), the driving of the servo motor 13 is stopped, the high-speed traveling of the first robot R1 is stopped (S12), and it is determined whether or not the defective portion data is stored (S12).
13) When the defect site data is not stored (S13: No), the first robot R1 returns to the initial position (S14) and ends the operation. In addition, in the second and third robots R2 and R3, the coating defect site D
Is not detected, it returns to the initial position as in the case of the first robot R1.

【００４８】一方、欠陥部位データが記憶されていると
判定されたときには（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、欠陥部位デー
タに基いて第１ロボットＲ１は、塗装欠陥部位Ｄが検出
された撮像領域Ｓに位置するように移動駆動される（Ｓ
１５）。この場合、所定タイミング毎に撮像された撮像
領域Ｓの撮像順序と逆の順序で塗装欠陥部位Ｄが検出さ
れた撮像領域Ｓに位置するように移動駆動される。即
ち、ボンネットの前端部の３組の撮像領域Ｓが最後の撮
像領域Ｓであるが、図６に示したように、ボンネットの
前端部の撮像領域Ｓには塗装欠陥部位Ｄが有り、この塗
装欠陥部位Ｄは検出され欠陥部位データとして記憶され
ているので、第１ロボットＲ１は、この撮像領域Ｓに位
置するように移動駆動される。尚、第２ロボットＲ２は
第１ロボットＲ１に追従して走行し、後述するように第
１ロボットＲ１と同様に撮像領域Ｓにおける塗装欠陥部
位Ｄの研磨を行い、第３ロボットＲ３は第１・第２ロボ
ットＲ２・Ｒ３と独立して走行して撮像領域Ｓにおける
塗装欠陥部位Ｄの研磨を行うものとする。次に、第１ロ
ボットＲ１は、車体Ｂの搬送方向と同方向へ車体Ｂの搬
送速度と同速度で同期走行を開始し（Ｓ１６）、次に、
欠陥部位データに基いて塗装欠陥部位Ｄに対応する研磨
ツール４０の砥石４１が塗装欠陥部位Ｄに施すべき研磨
度に応じた所定の押付力で当接するように移動駆動され
る（Ｓ１７）。この場合、先ず、油圧シリンダ５１が駆
動されて塗装欠陥部位Ｄを研磨する研磨ツール４０が基
準位置に切り換えられるとともに、研磨しない研磨ツー
ル４０は、それらの軸心が上下方向から左右方向に向く
ようにサーボモータ２８が駆動されて約９０度回転駆動
され、その後、サーボモータ１３・１５・１６・２５が
駆動されて研磨する研磨ツール４０が所定の研磨姿勢で
塗装欠陥部位Ｄへ移動駆動される。On the other hand, when it is determined that the defective part data is stored (S13: Yes), the first robot R1 is located in the imaging region S where the paint defective part D is detected based on the defective part data. (S
15). In this case, it is moved and driven so as to be located in the imaging region S where the paint defect site D is detected in an order reverse to the imaging order of the imaging region S imaged at the predetermined timing. That is, the three sets of imaging regions S at the front end of the bonnet are the last imaging regions S. However, as shown in FIG. 6, the imaging region S at the front end of the bonnet has a paint defect site D. Since the defective part D is detected and stored as defective part data, the first robot R1 is moved and driven so as to be located in the imaging region S. The second robot R2 travels following the first robot R1, and grinds the paint defect site D in the imaging area S in the same manner as the first robot R1, as will be described later. It is assumed that the vehicle travels independently of the second robots R2 and R3 to polish the paint defect site D in the imaging area S. Next, the first robot R1 starts synchronous traveling at the same speed as the transport speed of the vehicle body B in the same direction as the transport direction of the vehicle body B (S16).
The grindstone 41 of the polishing tool 40 corresponding to the coating defect site D is moved and driven based on the defect site data so as to contact with a predetermined pressing force corresponding to the degree of polishing to be performed on the coating defect site D (S17). In this case, first, the hydraulic tool 51 is driven to switch the polishing tool 40 for polishing the coating defect site D to the reference position, and the polishing tool 40 for non-polishing has its axis centered in the horizontal direction from the vertical direction. The servo motor 28 is driven to rotate about 90 degrees, and then the servo motors 13, 15, 16, and 25 are driven, and the polishing tool 40 for polishing is moved and driven to the paint defect site D in a predetermined polishing posture. .

【００４９】次に、研磨ツール４０により欠陥部位デー
タに基いて所定の研磨条件で塗装欠陥部位Ｄに研磨が施
され（Ｓ１８）、塗装欠陥部位Ｄの研磨が終了すると、
サーボモータ１３・１５・１６・２５が駆動されて研磨
した研磨ツール４０が基準位置に戻され、次に油圧シリ
ンダ５１が駆動されて退避位置に戻される（Ｓ１９）。
これと並行してサーボモータ２８が駆動されて研磨しな
い研磨ツール４０の軸心が上下方向に向けられる。次
に、全塗装欠陥部位Ｄの研磨が完了したか否かが判定さ
れ（Ｓ２０）、全塗装欠陥部位Ｄの研磨が完了していな
い場合には（Ｓ２０：Ｎｏ）、Ｓ１５に移行し、Ｓ１６
〜Ｓ１９が繰り返される。即ち、ボンネットの後端部の
撮像領域Ｓに塗装欠陥部位Ｄがあるので、第１ロボット
Ｒ１は、ボンネットの後端部の撮像領域Ｓに位置するよ
うに移動駆動され、前記同様に塗装欠陥部位Ｄに研磨が
施され、以下同様に順次塗装欠陥部位Ｄに研磨が施され
る。尚、左右の３組の撮像領域Ｓに夫々塗装欠陥部位Ｄ
が検出された場合には、右部、中央部、左部の順番に対
応する研磨ツール４０により研磨が施されるようになっ
ている。このようにして全塗装欠陥部位Ｄの研磨が完了
すると（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、Ｓ１４に移行し、第１ロボ
ットＲ１は初期位置に戻される（Ｓ１４）。Next, the coating tool D is polished by the polishing tool 40 under predetermined polishing conditions on the basis of the defect data (S18).
The servo tools 13, 15, 16, and 25 are driven to return the polished polishing tool 40 to the reference position, and then the hydraulic cylinder 51 is driven to return to the retracted position (S19).
At the same time, the axis of the polishing tool 40 that is not polished by the servo motor 28 being driven is oriented vertically. Next, it is determined whether or not the polishing of all the coating defect sites D has been completed (S20). If the polishing of all the coating defect sites D has not been completed (S20: No), the process proceeds to S15 and S16.
To S19 are repeated. That is, since there is a paint defect site D in the imaging region S at the rear end of the bonnet, the first robot R1 is moved and driven so as to be located in the imaging region S at the rear end of the bonnet. D is polished, and the coating defect portion D is polished sequentially in the same manner. It should be noted that each of the three sets of imaging areas S on the left and right has a coating defect site D
Is detected, the polishing is performed by the polishing tools 40 corresponding to the right part, the center part, and the left part in this order. When the polishing of all the coating defect sites D is completed in this way (S20: Yes), the process proceeds to S14, and the first robot R1 is returned to the initial position (S14).

【００５０】このように、１つの検査・研磨ステーショ
ンＬ２で車体Ｂの塗装面の検査と塗装欠陥部位Ｄの研磨
を行うので、水研加工ラインＬの設備コストの低減と検
査加工装置の簡略化を図ることが出来る。また、車体Ｂ
を検査・研磨ステーションＬ２の所定位置に位置決め停
止させることなく、車体Ｂを搬送させながら第１〜第３
ロボットＲ１〜Ｒ３を車体Ｂに対して相対移動させて検
査と研磨を行うので、車体Ｂの位置決め停止に要する時
間を省略出来るとともに車体Ｂの搬送時間を有効活用し
て検査と研磨が出来、処理効率が著しく高められ水研加
工ラインＬのサイクルタイムを大幅に短縮することが出
来る。加えて、車体Ｂの撮像領域Ｂの全体に検査を施
し、その検査完了後車体Ｂに研磨を施すので、検査及び
研磨が一括して効率良く行なわれ、処理効率を更に高め
ることが出来、水研加工ラインＬのサイクルタイムを更
に短縮することが出来る。更に、第１〜第３ロボットＲ
１〜Ｒ３を車体Ｂと同方向へ車体Ｂよりも高速度で移動
させながら検査を施し、その後第１〜第３ロボットＲ１
〜Ｒ３を車体Ｂと同方向へ車体Ｂと同速度で移動させな
がら研磨を施すという簡単な方法で、処理効率を高める
ことが出来、水研加工ラインＬのサイクルタイムを短縮
することが出来る。As described above, since the inspection of the paint surface of the vehicle body B and the polishing of the paint defect site D are performed by one inspection / polishing station L2, the equipment cost of the water research processing line L is reduced and the inspection processing apparatus is simplified. Can be achieved. Also, body B
Without stopping the positioning at a predetermined position of the inspection / polishing station L2, while transporting the vehicle body B,
Since the inspection and polishing are performed by moving the robots R1 to R3 relative to the vehicle body B, the time required for stopping the positioning of the vehicle body B can be omitted, and the inspection and polishing can be performed by effectively utilizing the transportation time of the vehicle body B. The efficiency is remarkably enhanced, and the cycle time of the water research processing line L can be significantly reduced. In addition, the entire imaging area B of the vehicle body B is inspected, and after the inspection is completed, the vehicle body B is polished. Therefore, the inspection and polishing are performed efficiently at once, and the processing efficiency can be further improved. The cycle time of the grinding line L can be further reduced. Further, the first to third robots R
The inspection is performed while moving the first to third robots R1 to R3 in the same direction as the vehicle body B at a higher speed than the vehicle body B.
R3 is moved in the same direction as the vehicle body B in the same direction as the vehicle body B, and the polishing efficiency is increased by a simple method, whereby the processing efficiency can be increased, and the cycle time of the hydroprocessing line L can be shortened.

【００５１】[0051]

【第１別実施例】本実施例は、第１〜第３ロボット１Ｒ
１〜Ｒ３を車体Ｂの搬送方向と反対方向へ走行させなが
ら全撮像領域Ｓの検査を行い、その後第１〜第３ロボッ
トＲ１〜Ｒ３を車体Ｂの搬送方向と同方向へ車体Ｂの搬
送速度と同速度で走行させながら塗装欠陥部位Ｄに研磨
を施すようにしたものである。図１０に示す検査加工制
御のルーチンのフローチャートに基いて以下に説明す
る。尚、本実施例の検査加工制御は、基本的に前記実施
例の検査加工制御のルーチンと同様なので、同様のステ
ップには同様の符号を付して簡単に説明する。また、図
１１に示すように、第１〜第３ロボットＲ１〜Ｒ３の初
期位置は、走行用ベース５の略中央部に設定されている
ものとする。車種データが入力されると前記Ｓ１と同様
に初期設定が行われ（Ｓ１Ａ）、次に車体Ｂが検査・研
磨ステーションＬ２の所定位置まで搬送されたか否かが
判定される（Ｓ２Ａ）。この所定位置は、図１１に２点
鎖線で示したように、車体Ｂの前端部が初期位置に位置
する第１ロボットＲ１の上流側近傍部にまで搬送されて
きた位置である。次に車体Ｂが所定位置まで搬送される
と（Ｓ２Ａ：Ｙｅｓ）、第１ロボットＲ１は、車種デー
タと車体Ｂの搬送速度に基いて所定の速度で車体Ｂの搬
送方向と逆方向に走行を開始する（Ｓ３Ａ）。尚、第１
〜第３ロボットＲ１〜Ｒ３の走行速度は、車体Ｂが検査
・研磨ステーションＬ２の略中央部まで搬送されてきた
ときに第２・第３ロボットＲ２・Ｒ３が車体Ｂの後端部
の上流側近傍部に位置するように設定されているものと
する。[First Embodiment] This embodiment is directed to a first to third robots 1R.
Inspection of the entire imaging area S is performed while moving the first to third robots R3 in the direction opposite to the transport direction of the vehicle body B, and then the transport speed of the vehicle body B in the same direction as the transport direction of the vehicle body B by the first to third robots R1 to R3. The coating defect portion D is polished while running at the same speed. This will be described below with reference to the flowchart of the inspection processing control routine shown in FIG. The inspection processing control according to the present embodiment is basically the same as the inspection processing control routine according to the above-described embodiment. Further, as shown in FIG. 11, the initial positions of the first to third robots R1 to R3 are assumed to be set at substantially the center of the traveling base 5. When the vehicle type data is input, initialization is performed in the same manner as in S1 (S1A), and then it is determined whether the vehicle body B has been transported to a predetermined position of the inspection / polishing station L2 (S2A). This predetermined position is a position at which the front end of the vehicle body B has been transported to the vicinity of the upstream side of the first robot R1 located at the initial position, as indicated by the two-dot chain line in FIG. Next, when the vehicle body B is transported to a predetermined position (S2A: Yes), the first robot R1 travels in a direction opposite to the transport direction of the vehicle body B at a predetermined speed based on the vehicle type data and the transport speed of the vehicle body B. Start (S3A). The first
The traveling speeds of the third to third robots R1 to R3 are such that the second and third robots R2 and R3 move upstream of the rear end of the vehicle body B when the vehicle body B is transported to a substantially central portion of the inspection and polishing station L2. It is assumed that it is set to be located in the vicinity.

【００５２】次にＳ４Ａ〜Ｓ１１Ａが繰り返され、ボン
ネットからトランクリッドに亙って所定タイミング毎の
撮像領域Ｓの撮像、画像データ処理、塗装欠陥部位Ｄの
検出と演算及び欠陥部位データの記憶が行われ、全撮像
領域Ｓの検査が完了すると（Ｓ１１Ａ：Ｙｅｓ）、第１
ロボットＲ１の逆走行が停止される（Ｓ１２Ａ）。次に
Ｓ１３Ａ〜Ｓ２０Ａにおいて、前記同様に塗装欠陥部位
Ｄに研磨が施される。この場合、トランクリッドからボ
ンネットの塗装欠陥部位Ｄに順次研磨が施される。この
ように、第１〜第３ロボットＲ１〜Ｒ３を車体Ｂと反対
方向へ移動させながら全撮像領域Ｓに検査を施し、その
後第１〜第３ロボットＲ１〜Ｒ３を車体Ｂと同方向へ車
体Ｂと同速度で走行させながら研磨を施すという簡単な
方法で、検査と研磨とを夫々一括して効率良く行うこと
が出来、処理効率を高めることが出来、水研加工ライン
Ｌのサイクルタイムを短縮することが出来る。Next, S4A to S11A are repeated, and imaging of the imaging region S, image data processing, detection and calculation of the coating defect site D, and storage of the defect site data are performed at predetermined timings from the hood to the trunk lid. When the inspection of all the imaging regions S is completed (S11A: Yes), the first
The reverse running of the robot R1 is stopped (S12A). Next, in S13A to S20A, the paint defect site D is polished as described above. In this case, polishing is performed sequentially from the trunk lid to the defective coating portion D of the hood. As described above, the inspection is performed on the entire imaging area S while moving the first to third robots R1 to R3 in the direction opposite to the vehicle body B, and then the first to third robots R1 to R3 are moved in the same direction as the vehicle body B. In a simple method of performing polishing while running at the same speed as that of B, inspection and polishing can be performed collectively and efficiently, respectively, and the processing efficiency can be increased. Can be shortened.

【００５３】[0053]

【第２別実施例】本実施例は、第１〜第３ロボット１Ｒ
１〜Ｒ３を車体Ｂの搬送方向と同方向へ車体Ｂの搬送速
度よりも高速度で走行させながら所定タイミング毎に撮
像領域Ｓを撮像して塗装欠陥部位Ｄの有無を検査し、所
定タイミング毎に撮像された撮像領域Ｓに塗装欠陥部位
Ｄが検出されている場合には、直ちに塗装欠陥部位Ｄを
検出したロボットを車体Ｂの搬送方向と同方向へ車体Ｂ
の搬送速度と同速度で走行させながら塗装欠陥部位Ｄに
研磨を施すことを複数回繰り返すようにしたものであ
る。図１２に示す検査加工制御のルーチンのフローチャ
ートに基いて以下に簡単に説明する。尚、第１〜第３ロ
ボットＲ１〜Ｒ３の初期位置は、図１に示すように、走
行用ベース５の上流端部に設定されているものとする。
車種データが入力されると前記Ｓ１と同様に初期設定が
行われ（Ｓ３１）、次に車体Ｂが検査・研磨ステーショ
ンＬ２の所定位置まで搬送されたか否かが判定される
（Ｓ３２）。この所定位置は、図１に２点鎖線で示した
ように、車体Ｂの後端部が初期位置に位置している第２
・第３ロボットＲ２・Ｒ３の下流側近傍まで搬送されて
きた位置である。車体Ｂが所定位置まで搬送されると
（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、前記Ｓ３〜Ｓ９と同様のＳ３３〜
Ｓ３９のステップが実行され、トランクリッドの後端部
の撮像領域Ｓから撮像され、その画像データから塗装欠
陥部位Ｄが検出されない場合には（Ｓ３９：Ｎｏ）、Ｓ
４０に移行し所定回数撮像したか否かが判定され、この
場合所定回数撮像していないので（Ｓ４０：Ｎｏ）、Ｓ
３５に移行してＳ３６〜Ｓ３９が実行される。このよう
にして、所定タイミング毎に順次撮像領域Ｓが撮像さ
れ、撮像された撮像領域Ｓに塗装欠陥部位Ｄが検出され
ず全ての撮像領域Ｓの撮像が完了すると（Ｓ４０：Ｙｅ
ｓ）、第１ロボットＲ１は初期位置に戻される（Ｓ４
１）。[Second Alternative Embodiment] This embodiment is directed to a first to third robots 1R.
While traveling at a speed higher than the transport speed of the vehicle body B in the same direction as the transport direction of the vehicle body B, the imaging region S is imaged at predetermined timings, and the presence or absence of the paint defect site D is inspected. When the paint defect site D is detected in the imaging region S imaged in the above, the robot that has detected the paint defect site D is immediately moved in the same direction as the transport direction of the vehicle body B.
The polishing of the coating defect site D is repeated a plurality of times while traveling at the same speed as the transport speed of the coating. This will be briefly described below based on the flowchart of the inspection processing control routine shown in FIG. It is assumed that the initial positions of the first to third robots R1 to R3 are set at the upstream end of the traveling base 5 as shown in FIG.
When vehicle type data is input, initialization is performed in the same manner as in S1 (S31), and it is then determined whether or not the vehicle body B has been transported to a predetermined position of the inspection / polishing station L2 (S32). This predetermined position is the second position where the rear end of the vehicle body B is located at the initial position, as indicated by the two-dot chain line in FIG.
The position where the robot has been transported to the vicinity of the downstream side of the third robots R2 and R3. When the vehicle body B is transported to the predetermined position (S32: Yes), S33 to S9 similar to S3 to S9 are performed.
The step S39 is executed, an image is picked up from the image pickup area S at the rear end of the trunk lid, and if the paint defect site D is not detected from the image data (S39: No), the step S39 is executed.
Then, it is determined whether or not the image has been captured a predetermined number of times (S40: No).
The process proceeds to S35, and S36 to S39 are executed. In this way, the imaging region S is sequentially imaged at each predetermined timing, and when the paint defect site D is not detected in the imaged imaging region S and the imaging of all the imaging regions S is completed (S40: Ye)
s), the first robot R1 is returned to the initial position (S4)
1).

【００５４】一方、トランクリッドの後端部の撮像領域
Ｓに塗装欠陥部位Ｄが検出された場合には（Ｓ３９：Ｙ
ｅｓ）、塗装欠陥が検出された撮像領域Ｓ、塗装欠陥部
位Ｄの位置及び塗装欠陥部位Ｄに施すべき研磨度が演算
され、その結果が欠陥部位データとして記憶される（Ｓ
４２）。次に、第１ロボットＲ１の高速走行が停止され
（Ｓ４３）、次に前記Ｓ１５〜Ｓ１９と同様のステップ
Ｓ４４〜Ｓ４８が実行されて塗装欠陥部位Ｄに研磨が施
される。次に、所定回数撮像したか否かが判定され（Ｓ
４９）、この場合所定回数撮像していないので（Ｓ４
９：Ｎｏ）、Ｓ３３に移行し、Ｓ３３〜Ｓ３９が実行さ
れる。このようにして所定タイミング毎に撮像領域Ｓが
撮像され、所定タイミング毎に撮像された撮像領域Ｓに
塗装欠陥部位Ｄが検出された場合には、その塗装欠陥部
位Ｄのデータに基いて直ちに塗装欠陥部位Ｄの研磨が行
われる。以下同様にして撮像領域Ｓの撮像と、その撮像
領域Ｓに塗装欠陥部位Ｄが検出された場合の塗装欠陥部
位Ｄの研磨とが複数回繰り返され、Ｓ４０又はＳ４９に
おいて所定回数撮像したと判定されると（Ｓ４９：Ｙｅ
ｓ）、Ｓ４１に移行し第１ロボットＲ１は初期位置に戻
される。このように、第１〜第３ロボットＲ１〜Ｒ３を
車体Ｂと同方向へ車体Ｂよりも高速度で移動させながら
所定タイミング毎に撮像領域Ｓを撮像して塗装欠陥部位
Ｄの有無を検査し、所定タイミング毎に撮像された撮像
領域Ｓに塗装欠陥部位Ｄが検出された場合には、直ちに
塗装欠陥部位Ｄを検出したロボットを車体Ｂと同方向へ
車体Ｂと同速度で移動させながら研磨を施すことを複数
回繰り返すという簡単な方法で、塗装欠陥部位Ｄに研磨
ツール４０で研磨を施す際に、研磨ツール４０の塗装欠
陥部位Ｄに対する位置決め誤差を少なくすることが出
来、塗装欠陥部位Ｄに対する加工精度を高めることが出
来る。On the other hand, when a paint defect D is detected in the imaging area S at the rear end of the trunk lid (S39: Y
es) The imaging area S where the paint defect is detected, the position of the paint defect site D, and the degree of polishing to be applied to the paint defect site D are calculated, and the result is stored as defect site data (S).
42). Next, the high-speed traveling of the first robot R1 is stopped (S43), and then steps S44 to S48 similar to the above S15 to S19 are executed to polish the defective coating portion D. Next, it is determined whether or not a predetermined number of images have been taken (S
49) In this case, the image has not been captured a predetermined number of times (S4).
9: No), the process proceeds to S33, and S33 to S39 are executed. In this manner, the imaging region S is imaged at each predetermined timing, and when a paint defect site D is detected in the imaging region S imaged at each predetermined timing, the coating is immediately performed based on the data of the paint defect site D. Polishing of the defective portion D is performed. In the same manner, the imaging of the imaging region S and the polishing of the coating defect site D when the coating defect site D is detected in the imaging region S are repeated a plurality of times, and it is determined that the imaging has been performed the predetermined number of times in S40 or S49. Then (S49: Ye
s) The process proceeds to S41 and the first robot R1 is returned to the initial position. As described above, while moving the first to third robots R1 to R3 in the same direction as the vehicle body B at a higher speed than the vehicle body B, the imaging area S is imaged at predetermined timings, and the presence or absence of the paint defect site D is inspected. When a paint defect site D is detected in the imaging region S imaged at predetermined timings, the robot that immediately detects the paint defect site D is polished while moving in the same direction as the vehicle body B at the same speed as the vehicle body B. When polishing is performed on the paint defect site D with the polishing tool 40 by a simple method of repeating the process of applying a plurality of times, the positioning error of the polishing tool 40 with respect to the paint defect site D can be reduced. Processing accuracy can be improved.

【００５５】[0055]

【第３別実施例】本実施例は、第１〜第３ロボット１Ｒ
１〜Ｒ３を車体Ｂの搬送方向と逆方向へ走行させながら
所定タイミング毎に撮像領域Ｓを撮像して塗装欠陥部位
Ｄの有無を検査し、所定タイミング毎に撮像された撮像
領域Ｓに塗装欠陥部位Ｄが検出されている場合には、直
ちに塗装欠陥部位Ｄを検出したロボットを車体Ｂの搬送
方向と同方向へ車体Ｂの搬送速度と同速度で走行させな
がら塗装欠陥部位Ｄに研磨を施すことを複数回繰り返す
ようにしたものである。図１３に示す検査加工制御のル
ーチンのフローチャートに基いて以下に説明する。尚、
本実施例の検査加工制御は、基本的に前記第２別実施例
の検査加工制御のルーチンと同様なので、同様のステッ
プには同様の符号を付して簡単に説明する。また、図１
１に示すように、第１〜第３ロボットＲ１〜Ｒ３の初期
位置は、走行用ベース５の略中央部に設定されているも
のとする。車種データが入力されると初期設定が行われ
（Ｓ３１Ａ）、次に車体Ｂが検査・研磨ステーションＬ
２の所定位置まで搬送されたか否かが判定される（Ｓ３
２Ａ）。この所定位置は、図１０に２点鎖線で示したよ
うに、車体Ｂの前端部が第１ロボットＲ１の上流側近傍
部にまで搬送されてきた位置である。次に車体Ｂが所定
位置まで搬送されると（Ｓ３２Ａ：Ｙｅｓ）、第１ロボ
ットＲ１は、車種データと車体Ｂの搬送速度に基いて所
定の速度で車体Ｂの搬送方向と逆方向に走行を開始する
（Ｓ３３Ａ）。次に、前記Ｓ３３〜Ｓ３９と同様のステ
ップＳ３３Ａ〜Ｓ３９Ａが実行され、撮像領域Ｓに塗装
欠陥部位Ｄが検出されない場合には（Ｓ３９Ａ：Ｎ
ｏ）、Ｓ４０Ａに移行する。[Third Alternative Embodiment] In this embodiment, the first to third robots 1R
While moving 1 to R3 in the direction opposite to the transport direction of the vehicle body B, the imaging area S is imaged at predetermined timings to check for the presence of a coating defect site D. When the part D is detected, the robot that immediately detects the defective part D is polished on the defective part D while traveling at the same speed as the transport speed of the vehicle body B in the same direction as the transport direction of the vehicle body B. This is to be repeated a plurality of times. This will be described below with reference to the flowchart of the inspection processing control routine shown in FIG. still,
The inspection processing control according to the present embodiment is basically the same as the inspection processing control routine according to the second alternative embodiment. FIG.
As shown in FIG. 1, it is assumed that the initial positions of the first to third robots R1 to R3 are set substantially at the center of the traveling base 5. When the vehicle type data is input, initialization is performed (S31A).
2 is determined (S3).
2A). The predetermined position is a position at which the front end of the vehicle body B has been transported to a portion near the upstream side of the first robot R1 as shown by a two-dot chain line in FIG. Next, when the vehicle body B is transported to a predetermined position (S32A: Yes), the first robot R1 travels in a direction opposite to the transport direction of the vehicle body B at a predetermined speed based on the vehicle type data and the transport speed of the vehicle body B. It starts (S33A). Next, steps S33A to S39A similar to the above S33 to S39 are executed, and when the paint defect site D is not detected in the imaging region S (S39A: N
o), proceed to S40A.

【００５６】一方、所定タイミング毎に撮像される撮像
領域Ｓに塗装欠陥部位Ｄが検出された場合には（Ｓ３９
Ａ：Ｙｅｓ）、塗装欠陥部位Ｄが検出される毎にＳ４２
Ａに移行し、Ｓ４３Ａにおいて第１ロボットＲ１の逆走
行が停止され、次に前記Ｓ４４〜Ｓ４９と同様のステッ
プＳ４４Ａ〜Ｓ４９Ａが実行されて塗装欠陥部位Ｄに研
磨が施される。以下、前記同様に、所定タイミング毎の
撮像領域Ｓの撮像、塗装欠陥部位Ｄの検出及び塗装欠陥
部位Ｄが検出された場合の塗装欠陥部位Ｄの研磨とが複
数回繰り返し実行される。このように、第１〜第３ロボ
ットＲ１〜Ｒ３を車体Ｂと反対方向へ移動させながら所
定タイミング毎に撮像領域Ｓを撮像して塗装欠陥部位Ｄ
の有無を検査し、所定タイミング毎に撮像された撮像領
域Ｓに塗装欠陥部位Ｄが検出された場合には、直ちに塗
装欠陥部位Ｄを検出したロボットを車体Ｂと同方向へ車
体Ｂと同速度で移動させながら研磨を施すことを複数回
繰り返すという簡単な方法で、塗装欠陥部位Ｄに研磨ツ
ール４０で研磨を施す際に、研磨ツール４０の塗装欠陥
部位Ｄに対する位置決め誤差を少なくすることが出来、
塗装欠陥部位Ｄに対する加工精度を高めることが出来
る。On the other hand, when the paint defect site D is detected in the image pickup area S picked up at the predetermined timing (S39).
A: Yes), S42 each time a defective coating area D is detected.
A, the reverse traveling of the first robot R1 is stopped in S43A, and then steps S44A to S49A similar to the above S44 to S49 are executed to polish the paint defect site D. Hereinafter, similarly to the above, the imaging of the imaging region S at each predetermined timing, the detection of the paint defect site D, and the polishing of the paint defect site D when the paint defect site D is detected are repeatedly performed a plurality of times. As described above, the imaging area S is imaged at predetermined timings while moving the first to third robots R1 to R3 in the direction opposite to the vehicle body B, and the paint defect portion D
Is inspected, and if a paint defect site D is detected in the imaging region S imaged at a predetermined timing, the robot that has detected the paint defect site D is immediately moved in the same direction as the vehicle body B and at the same speed as the vehicle body B. When the polishing tool 40 is polished with the polishing tool 40, the positioning error of the polishing tool 40 with respect to the coating defect site D can be reduced by a simple method of repeatedly performing the polishing while moving with the polishing tool. ,
The processing accuracy with respect to the coating defect site D can be improved.

【００５７】尚、前記検査加工方法及び検査加工装置は
車体の塗装面の検査・研磨に限らず種々のワークの検査
・加工に適用出来ることは勿論である。また、前記第１
〜第３ロボットＲ１〜Ｒ３を１つの門型のロボットに構
成することも有り得るし、第１ロボットＲ１を天井走行
レールに配設することも有り得る。更に、直交座標型ロ
ボットに代えて多関節型ロボットを用いることも有り得
る。また、撮像装置３０及び研磨ツール４０は３組に限
らず、３組以上設けることも有り得る。更に、前記実施
例において、全撮像領域Ｓについて検査した後に、リヤ
側からフロント側に向かって順次塗装欠陥部位Ｄに研磨
を施すようにすることも可能であるし、前記第１別実施
例において、全撮像領域Ｓについて検査した後に、フロ
ント側からリヤ側に向かって順次塗装欠陥部位Ｄに研磨
を施すようにすることも可能である。The above inspection method and inspection apparatus can be applied not only to inspection and polishing of the painted surface of the vehicle body but also to inspection and processing of various works. In addition, the first
The third to third robots R1 to R3 may be configured as one portal robot, or the first robot R1 may be disposed on a ceiling traveling rail. Further, an articulated robot may be used instead of the rectangular coordinate robot. Further, the number of the imaging device 30 and the polishing tool 40 is not limited to three, and three or more may be provided. Further, in the above-described embodiment, after inspecting the entire imaging area S, it is possible to sequentially polish the paint defect site D from the rear side to the front side. After inspecting the entire imaging area S, it is also possible to polish the paint defect site D sequentially from the front side to the rear side.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】水研加工ラインの平面図である。FIG. 1 is a plan view of a water laboratory processing line.

【図２】第１ロボットの斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a first robot.

【図３】撮像装置と研磨ツールの側面図である。FIG. 3 is a side view of an imaging device and a polishing tool.

【図４】図３の４−４線断面図である。FIG. 4 is a sectional view taken along line 4-4 of FIG. 3;

【図５】第３ロボットの斜視図である。FIG. 5 is a perspective view of a third robot.

【図６】撮像領域の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of an imaging region.

【図７】撮像領域に設定された２次元座標系の説明図で
ある。FIG. 7 is an explanatory diagram of a two-dimensional coordinate system set in an imaging region.

【図８】第１〜第３ロボットの制御系の構成図である。FIG. 8 is a configuration diagram of a control system of the first to third robots.

【図９】検査加工制御のルーチンのフローチャートであ
る。FIG. 9 is a flowchart of a routine of inspection processing control.

【図１０】第１別実施例に係る検査加工制御のルーチン
のフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart of a routine of inspection processing control according to the first alternative embodiment.

【図１１】第１・第３別実施例に係るロボットの初期位
置の説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of an initial position of the robot according to the first and third alternative embodiments.

【図１２】第２別実施例に係る検査加工制御のルーチン
のフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart of a routine for inspection processing control according to a second alternative embodiment.

【図１３】第３別実施例に係る検査加工制御のルーチン
のフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart of a routine of inspection processing control according to a third different embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

Ｂ 車体 ＢＦ・ＢＦＡ ベースフレーム Ｄ 塗装欠陥部位 Ｒ１〜Ｒ３ 第１〜第３ロボット Ｓ 撮像領域 ３０・３０Ａ 撮像装置 ４０・４０Ａ 研磨ツール ７０ 制御装置 B vehicle body BF / BFA base frame D painting defect site R1 to R3 first to third robot S imaging area 30 / 30A imaging device 40 / 40A polishing tool 70 control device

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 木葉 博 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 特開 昭54−136083（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B23Q 39/02 B24B 51/00 B23P 21/00 307 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continued on the front page (72) Inventor Hiroshi Kiba 3-1, Shinchi, Fuchu-cho, Aki-gun, Hiroshima Prefecture Inside Mazda Co., Ltd. (56) References JP-A-54-136083 (JP, A) (58) Survey Field (Int.Cl. ⁶ , DB name) B23Q 39/02 B24B 51/00 B23P 21/00 307

Claims (10)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 ワークの表面を検査する検査手段と、こ
の検査手段で検出された欠陥部位に加工を施す加工手段
とを有する検査加工装置を用いてワークに検査と加工を
施す検査加工方法において、 前記ワークを所定方向へ搬送させながら、この所定方向
と平行方向へ検査加工装置をワークに対して相対移動さ
せて一つのステーションにおいて検査と加工を行うこと
を特徴とするワークの検査加工方法。1. An inspection processing method for inspecting and processing a work using an inspection processing apparatus having inspection means for inspecting the surface of a work and processing means for processing a defective portion detected by the inspection means. A method for inspecting and processing a work, wherein the inspection and processing are performed in one station by moving the inspection and processing apparatus relative to the work in a direction parallel to the predetermined direction while transporting the work in a predetermined direction. 【請求項２】 前記ワークの検査対象部位の全体に検査
を施し、その検査完了後ワークに加工を施すことを特徴
とする請求項１に記載のワークの検査加工方法。2. The method according to claim 1, wherein the inspection is performed on the entire inspection target portion of the work, and the work is processed after the inspection is completed. 【請求項３】 前記検査加工装置をワークと同方向へワ
ークよりも高速度で移動させながら検査を施し、その後
検査加工装置をワークと同方向へワークと同速度で移動
させながら加工を施すことを特徴とする請求項２に記載
のワークの検査加工方法。3. Inspection is performed while moving the inspection processing device in the same direction as the work at a higher speed than the work, and thereafter, processing is performed while moving the inspection processing device in the same direction as the work at the same speed as the work. The inspection and processing method for a work according to claim 2, wherein: 【請求項４】 前記検査加工装置をワークと反対方向へ
移動させながら検査を施し、その後検査加工装置をワー
クと同方向へワークと同速度で移動させながら加工を施
すことを特徴とする請求項２に記載のワークの検査加工
方法。4. The inspection is performed while moving the inspection processing apparatus in a direction opposite to the workpiece, and thereafter, the processing is performed while moving the inspection processing apparatus in the same direction as the workpiece at the same speed as the workpiece. 3. The method for inspecting and processing a work according to 2. 【請求項５】 前記ワークの検査対象部位の一部に検査
を施し、次にその検査結果に基いてワークに加工を施す
ことを複数回繰り返すことを特徴とする請求項１に記載
のワークの検査加工方法。5. The method according to claim 1, wherein an inspection is performed on a part of the inspection target portion of the work, and then the processing of the work is repeated a plurality of times based on the inspection result. Inspection processing method. 【請求項６】 前記検査加工装置をワークと同方向へワ
ークよりも高速度で移動させながら検査を施し、その後
検査加工装置をワークと同方向へワークと同速度で移動
させながら加工を施すことを特徴とする請求項５に記載
のワークの検査加工方法。6. An inspection is performed while moving the inspection processing apparatus in the same direction as the work at a higher speed than the work, and thereafter, the inspection processing apparatus is processed in the same direction as the work at the same speed as the work. The inspection and processing method for a work according to claim 5, wherein 【請求項７】 前記検査加工装置をワークと反対方向へ
移動させながら検査を施し、その後検査加工装置をワー
クと同方向へワークと同速度で移動させながら加工を施
すことを特徴とする請求項５に記載のワークの検査加工
方法。7. The inspection is performed while moving the inspection processing device in a direction opposite to the workpiece, and thereafter, the processing is performed while moving the inspection processing device in the same direction as the workpiece at the same speed as the workpiece. 5. The inspection and processing method for a workpiece according to 5. 【請求項８】 所定方向へ搬送中のワークの表面に検査
を施し、その検査結果に基いてワークに加工を施す検査
加工装置であって、 ワークの搬送路に沿って前記所定方向及び所定方向と反
対方向へ移動可能なベースフレームと、 前記ベースフレームを移動駆動する移動駆動手段と、 前記ベースフレームに設けられワークを検査する検査手
段及びワークに加工を施す加工手段と、 前記移動駆動手段と検査手段と加工手段とを制御する制
御手段であって、検査手段と加工手段をワークに対して
相対移動させながら検査と加工を施すように前記３者を
制御する制御手段とを備えたことを特徴とするワークの
検査加工装置。8. An inspection processing apparatus for performing an inspection on a surface of a work being conveyed in a predetermined direction, and processing the work based on the inspection result, wherein the predetermined direction and the predetermined direction are set along a conveyance path of the work. A base frame movable in a direction opposite to the direction of movement, a movement driving unit for moving and driving the base frame, an inspection unit provided on the base frame for inspecting a work, a processing unit for processing the work, and the movement driving unit. Control means for controlling the inspection means and the processing means, the control means controlling the three members so as to perform inspection and processing while relatively moving the inspection means and the processing means with respect to the workpiece. Inspecting and processing equipment for workpieces. 【請求項９】 前記制御手段は、検査手段と加工手段を
ワークと同方向へワークよりも高速度で移動させながら
検査を施し、その後検査手段と加工手段をワークと同方
向へワークと同速度で移動させながら加工を施すように
前記３者を制御するように構成されたことを特徴とする
請求項８に記載のワークの検査加工装置。9. The control means performs an inspection while moving the inspection means and the processing means in the same direction as the work at a higher speed than the work, and thereafter controls the inspection means and the processing means in the same direction as the work and at the same speed as the work. The inspection / working apparatus for a work according to claim 8, wherein the apparatus is configured to control the three persons so as to perform the processing while moving the work. 【請求項１０】 前記制御手段は、検査手段と加工手段
をワークと反対方向へ移動させながら検査を施し、その
後検査手段と加工手段をワークと同方向へワークと同速
度で移動させながら加工を施すように前記３者を制御す
るように構成されたことを特徴とする請求項８に記載の
ワークの検査加工装置。10. The control means performs an inspection while moving the inspection means and the processing means in a direction opposite to the workpiece, and thereafter performs the processing while moving the inspection means and the processing means in the same direction as the workpiece at the same speed as the workpiece. The inspection / working apparatus for a work according to claim 8, wherein the apparatus is configured to control the three persons to perform the work.