JPH05196432A - 三次元座標計測装置 - Google Patents
三次元座標計測装置Info
- Publication number
- JPH05196432A JPH05196432A JP3288838A JP28883891A JPH05196432A JP H05196432 A JPH05196432 A JP H05196432A JP 3288838 A JP3288838 A JP 3288838A JP 28883891 A JP28883891 A JP 28883891A JP H05196432 A JPH05196432 A JP H05196432A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- image
- image pickup
- dimensional coordinate
- lens
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Automatic Focus Adjustment (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
する三次元座標計測装置に関し、その物体の位置が変化
しても短時間で三次元座標値を計測することを目的とす
る。 【構成】 予め、表面に多数の基準位置が表示された平
板を撮像手段からの距離を所定間隔で変化させて撮像し
て複数の画像を得るとともに、撮像条件から三次元座標
変換パラメータを演算により得て記憶手段に記憶する。
次いで、測距手段により前記撮像手段と対象となる物体
との間の距離を計測するとともに、この計測された距離
にもとづきその撮像手段のレンズの焦点距離および結像
距離を変更し、投光手段により表面に光切断線を形成さ
せたその物体を撮像する。得られた画像上の物体の形状
は、前記記憶手段に記憶されて計測された撮像手段と物
体との間の距離に応じて再起動された三次元座標変換パ
ラメータにもとづき、変換手段により三次元座標値に変
換される。 【効果】 物体がどの位置にあっても、短時間で三次元
座標値を計測できる。
Description
の三次元座標値を計測する三次元座標計測装置に関する
ものである。
品の外観、組立検査、数値制御の工作機における倣い加
工のための形状入力、産業用ロボットの眼等の工業分野
においてのみならず、アパレル産業における人体形状計
測等の他の産業分野、側彎症診断のための人体形状計測
等の医学分野においても幅広く求められている。このよ
うな三次元的な広がりを有する立体形状を紙面やディス
プレイのような二次元表示面上において表現するために
は、二次元座標上で三次元物体の外観形状を表現する座
標値にその物体の奥行きに関するデータを盛り込まなけ
ればならない。
いるのは、このような物体を三次元座標上で表現する技
術の一例である。この技術においては、撮像装置の合焦
点位置を変化させながら撮像対象物を複数回撮像し、撮
像された複数の画像の中から該撮像対象物の各部分につ
いて合焦点位置を決定する工程を撮像装置の焦点距離
(=倍率)を変化させて反復して行い、これらの結果に
もとづき、撮像装置から各部分までの距離、言い換えれ
ば二次元座標におけるその撮像対象物の奥行きに関する
データを決定するものである。
れた技術においては、撮像装置の合焦点位置を変化させ
ながら撮像対象物を複数回撮像することにより合焦点位
置を決定し、さらにそのような工程を焦点距離を変えて
反復して行なわなければならず、1つの撮像対象物の三
次元座標値を得るには多大の時間を要するという問題点
がある。しかも、合焦点位置の決定は試行錯誤により行
なわれるため、確実性に欠けるという問題点もある。
とを目的として、任意の位置に置かれた物体の外観形状
を短時間で確実に三次元座標値に変換する三次元座標計
測装置を提供しようとするものである。
計測装置は、前述された目的を達成するために、(a)
レンズの焦点距離およびレンズと結像面との間の結像距
離を変更可能な撮像手段、(b)この撮像手段と撮像対
象物との間の距離を計測する測距手段、(c)前記撮像
手段と所定の位置関係に設置されて、前記撮像対象物に
投光してその撮像対象物表面に光切断線を形成し、かつ
投光レンズの焦点距離およびレンズと結像面との間の結
像距離を変更可能な投光手段、(d)前記撮像対象物と
しての表面に多数の基準位置が表示された平板を、前記
撮像手段からの距離を所定間隔で変化させながらその平
板のそれぞれの位置において撮像される複数の画像と、
その撮像手段とその平板との間の距離と、その撮像手段
のレンズの焦点距離および結像距離と、前記撮像手段と
前記投光手段との位置関係とにもとづき三次元座標変換
パラメータを得る演算手段、(e)前記演算手段により
得られる三次元座標変換パラメータを記憶する記憶手段
および、(f)前記測距手段により前記撮像手段と前記
撮像対象物としての物体との間の距離を計測し、この計
測された距離にもとづきその撮像手段のレンズの焦点距
離および結像距離を変更するとともに、前記記憶手段に
記憶されてその計測された距離に応じた三次元座標変換
パラメータを再起動し、前記投光手段により表面に光切
断線を形成させたその物体を撮像し、その再起動された
三次元座標パラメータにもとづき撮像された画像におい
て表現されるその物体の形状を三次元座標値に変換する
変換手段を具えることを特徴とするものである。
との間の結像距離を変更可能な撮像手段により、表面に
多数の基準位置が表示された平板をその撮像手段からの
距離を所定間隔で変化させ、かつ平板にスリット光を投
光しながらその平板のそれぞれの位置で撮像して複数の
画像を得る。さらに、演算手段により、これらの複数の
画像と、前記撮像手段と平板との間の距離と、その撮像
手段のレンズの焦点距離および結像距離と、前記撮像手
段と前記投光手段との位置関係(例えば、前記撮像手段
と前記投光手段との間の距離、前記平板に対する前記撮
像手段の撮像角度および前記投光手段の投光角度)とに
もとづき三次元座標変換パラメータを得るとともに、こ
の三次元座標変換パラメータは記憶手段に記憶される。
体との間の距離を計測するとともに、この計測された距
離にもとづきその撮像手段のレンズの焦点距離および結
像距離、撮像手段の撮像角度、投光手段の投光角度等を
変更し、投光手段により表面に光切断線を形成させたそ
の物体を撮像する。さらに、変換手段により、撮像され
た画像おいて表現されるその物体の形状は、前記記憶手
段に記憶されて前記測距手段により計測された撮像手段
と物体との間の距離に応じて再起動された三次元座標変
換パラメータにもとづき三次元座標値に変換される。
一実施例について図面を参照しつつ説明する。
ように、本発明による三次元座標計測装置1によりワー
ク2の三次元座標を計測する。この本発明による三次元
座標計測装置1は、基本的には撮像手段であるCCDカ
メラ11と、測距手段である超音波センサ12と、ワーク2
にスリット光を投光する投光手段であるプロジェクタ13
と、各種演算、制御および記憶を行なうコンピュータ
(図3参照)とにより構成される。
有し、512 ×480 画素の撮像が可能である。また、CC
Dカメラ11および超音波センサ12は雲台14のテーブル15
上に固定されており、テーブル15が雲台14の軸線に平行
および垂直方向に回転移動するのにともなって撮像方向
および測距方向を変更し、所望に位置にあるワーク2を
画像として捉えるとともに、そのワーク2までの距離を
計測することができる。なお、テーブル15上において、
CCDカメラ11と超音波センサ12とは所定の角度をもっ
て設置されているため、超音波センサ12とワーク2との
間の距離を計測しさらに所定の演算を行なうことにより
CCDカメラ11とワーク2のとの間の距離が得られる。
また、プロジェクタ13も自動ズームレンズを有してい
る。
クタ13は光軸方向に放射状に広がる光束を発する光源16
と液晶スリットマスク17とレンズ群18とより構成されて
おり、液晶スリットマスク17を介してレンズ18群により
フォーカシングされたスリット光は、スリットマスク17
を矢印方向に走査することによりワーク2表面上を移動
しながら投光される。プロジェクタ13もCCDカメラ11
および超音波センサ12と同様の雲台14’のテーブル15’
上に固定されて、所望の位置にあるワーク2にスリット
光を投光することができる。なお、プロジェクタ13はC
CDカメラ11および超音波センサ12と所定の距離をもっ
てセットされている。
12により計測されてA/D変換器21においてディジタル
値に変換される距離情報および、CCDカメラ11により
撮像されてビデオ入力ボード22においてディジタル値に
変換される画像情報は、コンピュータ23の制御のもとに
バスを介してコンピュータ23に与えられる。なお、CC
Dカメラ11の画像の倍率( 焦点距離 )を変更するための
ズームレンズのズーミングおよび焦点合わせのためのレ
ンズのフォーカシングは、このコンピュータ23による所
定のプログラムの実行にもとづき、コンピュータ23の制
御にもとにパラレル入出力ボード24a 、24b を介してそ
れぞれズーミングモータ25a およびフォーカシングモー
タ25b を制御するモータコントローラ26a 、26b に所定
の信号を出力することにより行われる。また、プロジェ
クタ13の光源16の点滅はパラレル入出力ボード24e を介
して光源16に所定の信号を与えることにより行われると
ともに、液晶スリットマスク17の走査およびレンズ群18
のフォーカシングとズーミングとはパラレル入出力ボー
ド24j 、24f 、24g を介して液晶スリットマスク17およ
びレンズ群駆動モータ25f 、25g をそれぞれ制御するス
リットマスク制御装置34およびモータコントローラ26f
、26g に所定の信号を出力することにより行われる。
平行方向および垂直方向の回転移動も、このコンピュー
タ23の制御にもとにパラレル入出力ボード24c 、24d 、
24h、24i を介して平行方向回転用モータ25c 、25h お
よび垂直方向回転用モータ25d 、25i を制御するそれぞ
れのモータコントローラ26c 、26d 、26h 、26i に所定
の信号を出力することにより行われる。
実行する中央処理装置(CPU)27と、ハードディスク
28等の外部メモリより転送されたそのプログラムを一時
的に記憶するとともにそのプログラムの実行に必要な内
部メモリ29と、前記所定プログラムを永続的に記憶する
とともにCCDカメラ11により得られる画像に関するデ
ータ等を記憶するハードディスク28と、キャリブレーシ
ョン計測条件等を手操作により入力するキーボード30
と、所要事項を表示するディスプレイ31とにより構成さ
れる。また、変換された三次元座標値はRS−232C
ボード32を介してシリアル通信によりロボットコントロ
ーラ33に与えられて所定の処理が行われる。
征士、佐藤宏介著、昭晃堂、1990)に記載されてい
るように、ワークに幅方向には厚さゼロで光軸方向に放
射状に広がるスリット光を投光すると、スリット光がそ
のワークを切断するときの切断線像すなわちワークの外
形を表現するスリット光像が得られる。そこで、ワーク
表面上をスリット光の投光方向を少しずつ変化させなが
ら走査させて一定の角度からその切断線像を撮像する
と、切断線像の歪みや屈曲の様相にもとづいて二次元座
標を有する画像上においてそのワークの三次元形状を表
現することができる。したがって、前記二次元座標にお
いてCCDカメラの各画素に一致する各座標値に奥行き
を表すデータを盛り込めば、そのワークをその撮像角度
から見た場合のワークの外観形状を三次元座標上で表す
ことができる。
り撮像される画像上において二次元座標にて表されるワ
ーク2を、奥行きを加味した三次元座標にて表現するた
めに、次に説明されるような三次元座標変換パラメータ
を用いる。
めに、キャリブレーションを実施する。まず、図4に示
されているような表面に方眼41を有する平板42とCCD
カメラ11とを所定の角度をもってセットし、次いで平板
42を所定間隔でCCDカメラ11から遠ざけて、プロジェ
クタ13よりスリット光を投光しながらCCDカメラ11に
より撮像して複数の画像を得る。こうして、平板42が移
動する空間内において、このような複数の画像上に表さ
れる方眼41の格子点41' の位置情報とその時々のスリッ
ト光の位置情報はその平面的な位置のみならずCCDカ
メラ11との間の距離情報をも表すものである。このよう
な多数の格子点41' の位置情報とその時々のスリット光
の位置情報が撮像された複数の画像と、撮像時のCCD
カメラ11のレンズの焦点距離および合焦点位置( レンズ
と結像面との間の距離) 等とから、一定の計算により
X,Y,Z軸で表される三次元座標への三次元座標変換
パラメータが得られ、コンピュータ23のハードディスク
28に記憶される。
間隔、平板42の移動間隔と移動距離は、ワーク2の寸法
および外観形状の複雑さ、CCDカメラの画素分解能、
変換された三次元座標値の使用目的等に応じて適宜変更
すればよい。例えば、大きなワーク2の場合は前記空間
を大きく設定するために平板42の寸法および移動距離を
大きく、複雑な外観形状を有するワーク2の場合は方眼
41の間隔、平板42の移動間隔を小さく設定すればよい。
よるワーク2の三次元座標変換方法の各工程を、図6を
参照しつつ、図5および図7に示されているプログラム
のフローチャート図にもとづき詳述する。
する平板42を用いて三次元座標変換パラメータを設定す
る方法を、図5に示されているフローチャート図にもと
づき説明する。
11と平板42との距離(以下、”カメラ・ワーク間距離”
と称する)、平板42の移動間隔、方眼41間隔、計測空間
範囲をキーボード30より入力する。 S−2:平板42を順次所定間隔で遠ざけてスリット光を
投光しながら方眼41をCCDカメラ11により撮像する。 S−3:前ステップS−2により撮像された複数の画像
情報は、カメラ・ワーク間距離、撮像時のCCDカメラ
11のレンズの焦点距離および合焦点位置、スリット光投
光条件、2台の雲台14、14' のセットされている方向等
とともに所定のプログラムにもとづき三次元座標変換パ
ラメータとして演算されるとともに、ハードディスク28
上のファイルに入力されて記憶される。 S−4:前ステップS−3にて得られたファイルのファ
イル名は、図6に示されているような500 mm毎に繰り下
がるカメラ・ワーク間距離Iおよび、200 mm毎に繰り下
がる立法体に計測空間に一辺Jで表されるハードディス
ク28上のファイル参照テーブル(I,J)の所定位置に
入力される。
程を3回繰り返し、ファイル名A1,A2,A3で表さ
れる3範囲についてキャリブレーションを実施して三次
元座標変換パラメータを得る。なお、それぞれのファイ
ルにおけるカメラ・ワーク間距離は 500mm、1000mm、15
00mmであり、計測空間は200 ×200 ×200 mm、400 ×40
0 ×400 mm、200 ×200 ×200 mmである。したがって、
これらの3ファイルA1,A2,A3は図7に示されて
いるようなファイル参照テーブルにおいて、ぞれぞれ
(1、1)、(2、2)、(1、3)の位置に入力され
て記憶される。
ータを用いてワーク2の三次元座標を計測する方法につ
いて、図7に示されているフローチャート図にもとづき
説明する。
シリアル通信によりロボットコントローラ33から計測さ
れるワーク2の大きさを入力する。例えば、ワーク2を
100×100 ×100 mmの立方体とする。 T−2:超音波センサ12によりワーク2までの距離を計
測する。例えば、この距離を501.5 mmとする。 T−3:ステップT−2において計測されたワーク2ま
での距離を500 で割り、小数点以下を切り捨ててカメラ
・ワーク間距離Iを得る。計測された距離が501.5 mmで
あればI=1である。 T−4:ロボットコントローラ33から入力されたワーク
2の大きさより、適用する計測空間に一辺Jを選択す
る。ワーク2は100 ×100 ×100 mmの立方体であるから
J=1である。 T−5:ファイル参照テーブルの(I,J)の位置にフ
ァイルがあるか否かを調べる。該当する位置にファイル
があればステップT−6に進み、無ければステップT−
11に進む。 T−6:ファイル参照テーブル(1、1)の位置にある
ファイル名A1の内容を読み出す。 T−7:ファイル名A1から読み出されたデータの中か
らCCDカメラ11の焦点距離および合焦点位置、スリッ
ト光投光条件、雲台方向等の情報にもとづき、CCDカ
メラ11とプロジェクタ13と雲台14、14' とを設定する。 T−8:スリット光をワーク2表面上を走査させながら
撮像する。 T−9:撮像された二次元座標上で表される画像をファ
イルA1から読み出した三次元座標変換パラメータによ
りワーク2を表現する三次元座標値に変換する。 T−10:変換された三次元座標値または計測不能であ
った旨をシリアル通信によりロボットコントローラ33に
与えて所定の処理を行なう。 T−11:対応する位置にファイル存在しないため、計
測不能であることをディスプレイ31に表示し、ステップ
T−10に進む。
測装置1は測距機能と倍率変更機能を合わせもつととも
に、予めキャリブレーションを実施して複数の三次元座
標変換パラメータを得ることにより、ワークの位置およ
び大きさににかかわらず短時間でワークの三次元座標値
を計測することができる。このようにして得られるワー
クの三次元座標値は、画像処理手法等の手段により複数
のワークの同一性を判断する等の目的用途に応じて二次
処理がなされ、種種の分野に幅広く応用され得る。
実施した3空間を三次元座標計測可能範囲としたが、非
連続的にキャリブレーションを実施し、非計測区間を内
挿法により補間して連続的な三次元座標計測可能範囲を
得ることも可能である。また、スリットマスクを走査す
る代わりにマルチスリットマスクを用いて、ワーク表面
に同時に多数に光切断線像を形成して1回の撮像で得ら
れる画像により三次元座標値に変換するようにしても良
い。
向から撮像してその方向から見えるワークの外観形状の
三次元座標値を計測したが、CCDカメラを移動させて
ワークを多方向から撮像する、またはCCDカメラを固
定してワークを多数回回転移動させて撮像し、プラグラ
ムにより所定の処理を行なえばワークの全体形状を把握
することもできる。
ークの位置が変化しても試行錯誤によるりことなく、自
動的に短時間でワークの三次元座標を計測することがで
きるため、作業性が向上する。
である。
ブロック図である。
の説明図である。
ムを説明するフローチャート図である。
説明するフローチャート図である。
ル入出力ボード 25a ズーミングモータ 25b フォーカシングモータ 25c,25h 水平方向回転用モータ 25d,25i 垂直方向回転用モータ 25f レンズ群駆動モータ 25g レンズ群駆動モータ 26a,26b,26c,26d,26f,26g,26h,26i モータコントロー
ラ 27 CPU 28 ハードディスク 29 内部メモリ 30 キーボード 31 ディスプレイ 32 RS−232Cボード 33 ロボットコントローラ 34 スリットマスク制御装置 41 方眼 41' 格子点 42 平板
Claims (1)
- 【請求項1】(a)レンズの焦点距離およびレンズと結
像面との間の結像距離を変更可能な撮像手段、(b)こ
の撮像手段と撮像対象物との間の距離を計測する測距手
段、(c)前記撮像手段と所定の位置関係に設置され
て、前記撮像対象物に投光してその撮像対象物表面に光
切断線を形成し、かつ投光レンズの焦点距離およびレン
ズと結像面との間の結像距離を変更可能な投光手段、
(d)前記撮像対象物としての表面に多数の基準位置が
表示された平板を、前記撮像手段からの距離を所定間隔
で変化させながらその平板のそれぞれの位置において撮
像される複数の画像と、その撮像手段とその平板との間
の距離と、その撮像手段のレンズの焦点距離および結像
距離と、前記撮像手段と前記投光手段との位置関係とに
もとづき三次元座標変換パラメータを得る演算手段、
(e)前記演算手段により得られる三次元座標変換パラ
メータを記憶する記憶手段および、(f)前記測距手段
により前記撮像手段と前記撮像対象物としての物体との
間の距離を計測し、この計測された距離にもとづきその
撮像手段のレンズの焦点距離および結像距離を変更する
とともに、前記記憶手段に記憶されてその計測された距
離に応じた三次元座標変換パラメータを再起動し、前記
投光手段により表面に光切断線を形成させたその物体を
撮像し、その再起動された三次元座標パラメータにもと
づき撮像された画像において表現されるその物体の形状
を三次元座標値に変換する変換手段を具えることを特徴
とする三次元座標計測装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP03288838A JP3081035B2 (ja) | 1991-11-05 | 1991-11-05 | 三次元座標計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP03288838A JP3081035B2 (ja) | 1991-11-05 | 1991-11-05 | 三次元座標計測装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05196432A true JPH05196432A (ja) | 1993-08-06 |
JP3081035B2 JP3081035B2 (ja) | 2000-08-28 |
Family
ID=17735404
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP03288838A Expired - Lifetime JP3081035B2 (ja) | 1991-11-05 | 1991-11-05 | 三次元座標計測装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3081035B2 (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5668631A (en) * | 1993-12-20 | 1997-09-16 | Minolta Co., Ltd. | Measuring system with improved method of reading image data of an object |
JPH10132562A (ja) * | 1996-10-31 | 1998-05-22 | Nippon Denki Ido Tsushin Kk | 距離測定装置 |
US5990895A (en) * | 1995-06-22 | 1999-11-23 | Minolta Co., Ltd. | Three-dimensional to two dimensional data processing and conversion device and method of using the same |
US6049385A (en) * | 1996-06-05 | 2000-04-11 | Minolta Co., Ltd. | Three dimensional measurement system and pickup apparatus |
US6141105A (en) * | 1995-11-17 | 2000-10-31 | Minolta Co., Ltd. | Three-dimensional measuring device and three-dimensional measuring method |
US6151118A (en) * | 1996-11-19 | 2000-11-21 | Minolta Co., Ltd | Three-dimensional measuring system and method of measuring the shape of an object |
US6407817B1 (en) | 1993-12-20 | 2002-06-18 | Minolta Co., Ltd. | Measuring system with improved method of reading image data of an object |
WO2009029912A1 (en) * | 2007-08-30 | 2009-03-05 | Microstrain, Inc. | Optical linear and rotation displacement sensor |
WO2015006431A1 (en) * | 2013-07-10 | 2015-01-15 | Faro Technologies, Inc. | Triangulation scanner having motorized elements |
CN112447537A (zh) * | 2019-09-03 | 2021-03-05 | 德律科技股份有限公司 | 检测***以及检测方法 |
-
1991
- 1991-11-05 JP JP03288838A patent/JP3081035B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6674534B2 (en) | 1993-12-20 | 2004-01-06 | Minolta Co., Ltd. | Measuring system with improved method of reading image data of an object |
US6775010B2 (en) | 1993-12-20 | 2004-08-10 | Minolta Co., Ltd. | Measuring system with improved method of reading image data of an object |
US6407817B1 (en) | 1993-12-20 | 2002-06-18 | Minolta Co., Ltd. | Measuring system with improved method of reading image data of an object |
US6243165B1 (en) | 1993-12-20 | 2001-06-05 | Minolta Co., Ltd. | Measuring system with improved method of reading image data of an object |
US6480288B1 (en) | 1993-12-20 | 2002-11-12 | Minolta Co., Ltd. | Measuring system with improved method of reading image data of an object |
US6522412B2 (en) | 1993-12-20 | 2003-02-18 | Minolta Co., Ltd. | Measuring system with improved method of reading image data of an object |
US5668631A (en) * | 1993-12-20 | 1997-09-16 | Minolta Co., Ltd. | Measuring system with improved method of reading image data of an object |
US5990895A (en) * | 1995-06-22 | 1999-11-23 | Minolta Co., Ltd. | Three-dimensional to two dimensional data processing and conversion device and method of using the same |
US6141105A (en) * | 1995-11-17 | 2000-10-31 | Minolta Co., Ltd. | Three-dimensional measuring device and three-dimensional measuring method |
US6529280B1 (en) | 1995-11-17 | 2003-03-04 | Minolta Co., Ltd. | Three-dimensional measuring device and three-dimensional measuring method |
US6049385A (en) * | 1996-06-05 | 2000-04-11 | Minolta Co., Ltd. | Three dimensional measurement system and pickup apparatus |
US6172755B1 (en) | 1996-06-05 | 2001-01-09 | Minolta Company, Ltd. | Three dimensional measurement system and pickup apparatus |
JPH10132562A (ja) * | 1996-10-31 | 1998-05-22 | Nippon Denki Ido Tsushin Kk | 距離測定装置 |
US6151118A (en) * | 1996-11-19 | 2000-11-21 | Minolta Co., Ltd | Three-dimensional measuring system and method of measuring the shape of an object |
WO2009029912A1 (en) * | 2007-08-30 | 2009-03-05 | Microstrain, Inc. | Optical linear and rotation displacement sensor |
US7952721B2 (en) | 2007-08-30 | 2011-05-31 | Microstrain, Inc. | Optical linear and rotation displacement sensor |
WO2015006431A1 (en) * | 2013-07-10 | 2015-01-15 | Faro Technologies, Inc. | Triangulation scanner having motorized elements |
CN112447537A (zh) * | 2019-09-03 | 2021-03-05 | 德律科技股份有限公司 | 检测***以及检测方法 |
CN112447537B (zh) * | 2019-09-03 | 2024-04-12 | 德律科技股份有限公司 | 检测***以及检测方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3081035B2 (ja) | 2000-08-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0782100B1 (en) | Three-dimensional shape extraction apparatus and method | |
US6519359B1 (en) | Range camera controller for acquiring 3D models | |
JPH02264808A (ja) | 3次元曲面形状の測定装置 | |
JP2008021092A (ja) | ロボットシステムのシミュレーション装置 | |
JPWO2017146202A1 (ja) | 三次元形状データおよびテクスチャ情報生成システム、撮影制御プログラム、及び三次元形状データおよびテクスチャ情報生成方法 | |
JPH11166818A (ja) | 三次元形状計測装置の校正方法及び校正装置 | |
JP3081035B2 (ja) | 三次元座標計測装置 | |
JP2005509879A (ja) | 三次元計測における対応ポイントを決定する方法 | |
JPH11151206A (ja) | 眼底画像の解析方法及びその装置 | |
EP3751313A2 (en) | Method for using driven measurement by tracking laser rangefinder to calculate three-dimensional drive value for device controlled by three-dimensional numerical driving | |
JPH1089960A (ja) | 三次元画像計測方法 | |
JP2013170831A (ja) | ひずみ計測装置及びひずみ計測方法 | |
JP2000205821A (ja) | 三次元形状計測装置及びその三次元形状計測方法 | |
JP6979885B2 (ja) | 3d形状のオートトレース方法及び測定機 | |
JP6921036B2 (ja) | レーザ較正装置、その較正方法、及びレーザ較正装置を含む画像入力装置 | |
JP2019215225A (ja) | 画像検査システム及びその制御方法 | |
JP3637416B2 (ja) | 3次元計測方法、3次元計測システム、画像処理装置、及びコンピュータプログラム | |
JP2008014857A (ja) | プリント板の検査用座標取得装置、検査用座標取得方法、及び検査用座標取得プログラム | |
JP3219182B2 (ja) | 監視制御装置におけるカメラ制御方法 | |
JP2970835B2 (ja) | 三次元座標計測装置 | |
JPH06109437A (ja) | 三次元形状計測装置 | |
JP5175916B2 (ja) | 部品検索システム | |
JP2005186193A (ja) | ロボットのキャリブレーション方法および三次元位置計測方法 | |
JP2004117186A (ja) | 3次元形状測定装置 | |
JP3519296B2 (ja) | 熱画像の自動測定方法及び自動測定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000613 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090623 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090623 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100623 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100623 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110623 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120623 Year of fee payment: 12 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120623 Year of fee payment: 12 |