JPH05181517A - 自動組立機の部品供給部位置決定装置 - Google Patents
自動組立機の部品供給部位置決定装置Info
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- JPH05181517A JPH05181517A JP34580491A JP34580491A JPH05181517A JP H05181517 A JPH05181517 A JP H05181517A JP 34580491 A JP34580491 A JP 34580491A JP 34580491 A JP34580491 A JP 34580491A JP H05181517 A JPH05181517 A JP H05181517A
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- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 6
- 238000004904 shortening Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 7
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- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
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- Automatic Assembly (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動組立機の部品供給部位置決定装置に関
し、部品供給部の交換を最小限に止めて多品種少量生産
時の実装時間を短縮することを目的とする。 【構成】 交換可能な複数の部品供給部を備えた自動組
立機を使用して複数種別の印刷配線板の実装を順次行う
場合、それぞれの印刷配線板に実装する部品を格納した
部品供給部の搭載位置を決定する自動組立機の部品供給
部位置決定装置であって、第１の印刷配線板と、続いて
実装する第２の印刷配線板との間の共通部品と非共通部
品とを分類する規格分類部(21)と、第２の印刷配線板の
実装に必要な部品のうち、前記共通部品を供給する部品
供給部の搭載位置は第１の印刷配線板で決定した位置
に、前記非共通部品を供給する部品供給部の搭載位置
は、該共通部品の部品供給部の搭載位置を除く所定の位
置にそれぞれ決定する部品供給部位置決定部(22)とを備
えるように構成する。
し、部品供給部の交換を最小限に止めて多品種少量生産
時の実装時間を短縮することを目的とする。 【構成】 交換可能な複数の部品供給部を備えた自動組
立機を使用して複数種別の印刷配線板の実装を順次行う
場合、それぞれの印刷配線板に実装する部品を格納した
部品供給部の搭載位置を決定する自動組立機の部品供給
部位置決定装置であって、第１の印刷配線板と、続いて
実装する第２の印刷配線板との間の共通部品と非共通部
品とを分類する規格分類部(21)と、第２の印刷配線板の
実装に必要な部品のうち、前記共通部品を供給する部品
供給部の搭載位置は第１の印刷配線板で決定した位置
に、前記非共通部品を供給する部品供給部の搭載位置
は、該共通部品の部品供給部の搭載位置を除く所定の位
置にそれぞれ決定する部品供給部位置決定部(22)とを備
えるように構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動組立機の部品供給部
位置決定装置に関する。電子部品を印刷配線板に実装す
る自動組立機が普及している。この自動組立機には、数
十個の部品供給部（以下カセット）が備えられており、
実装対象の印刷配線板に必要な部品がそれぞれ格納され
て所定の順序で配置され、実装時間が短くなるような順
序でそのカセットから部品が取り出されて実装されてい
る。
位置決定装置に関する。電子部品を印刷配線板に実装す
る自動組立機が普及している。この自動組立機には、数
十個の部品供給部（以下カセット）が備えられており、
実装対象の印刷配線板に必要な部品がそれぞれ格納され
て所定の順序で配置され、実装時間が短くなるような順
序でそのカセットから部品が取り出されて実装されてい
る。
【０００２】この自動組立機を使用し、ある印刷配線板
の組立を行う場合、予めテーピングされた部品をカセッ
トに装填し、データ処理装置で構成される管理システム
から出力された配置表に基づき、人手によって、カセッ
トを自動組立機に装着する等の段取りが必要であるが、
大量生産の場合はともかく、多品種少量生産の場合、カ
セットの交換作業時間を無視することができない。
の組立を行う場合、予めテーピングされた部品をカセッ
トに装填し、データ処理装置で構成される管理システム
から出力された配置表に基づき、人手によって、カセッ
トを自動組立機に装着する等の段取りが必要であるが、
大量生産の場合はともかく、多品種少量生産の場合、カ
セットの交換作業時間を無視することができない。
【０００３】このため、カセットの交換時間を短縮する
自動組立機の部品供給部位置決定装置が求められてい
る。
自動組立機の部品供給部位置決定装置が求められてい
る。
【０００４】
【従来の技術】図４は部品種別を表す図、図５は自動組
立機説明図、図６は従来例のカセット位置決定方法説明
図である。図４は部品を取り付けた印刷配線板を示した
断面図であり、３は印刷配線板、12はアキシャル部品、
13はラジアル部品、14はジャンパー部品、15は表面実装
部品である。このように形状の異なる部品を同一印刷配
線板に実装する際は、それぞれ専用の自動組立機を所定
順序に配置し、印刷配線板を順次それらの自動組立機に
移送しつつ、対応する形状の部品を実装する。
立機説明図、図６は従来例のカセット位置決定方法説明
図である。図４は部品を取り付けた印刷配線板を示した
断面図であり、３は印刷配線板、12はアキシャル部品、
13はラジアル部品、14はジャンパー部品、15は表面実装
部品である。このように形状の異なる部品を同一印刷配
線板に実装する際は、それぞれ専用の自動組立機を所定
順序に配置し、印刷配線板を順次それらの自動組立機に
移送しつつ、対応する形状の部品を実装する。
【０００５】図５は、１〜ｎ個のカセット１が搭載でき
る自動組立機の１例を示したもので、各カセット１には
異なる規格の部品を格納し、例えば、１０種類の部品を
実装する場合は、それぞれカセットNO１〜カセットN0 1
0 の位置に配置する。そして部品が実装される際は、そ
の部品を格納したカセット１が部品挿入機構２の装着ヘ
ッド４の位置に移動し、このカセット１より部品１個が
取り出されて装着ヘッド４に渡されて印刷配線板供給装
置５から供給された印刷配線板３に挿入，実装される。
る自動組立機の１例を示したもので、各カセット１には
異なる規格の部品を格納し、例えば、１０種類の部品を
実装する場合は、それぞれカセットNO１〜カセットN0 1
0 の位置に配置する。そして部品が実装される際は、そ
の部品を格納したカセット１が部品挿入機構２の装着ヘ
ッド４の位置に移動し、このカセット１より部品１個が
取り出されて装着ヘッド４に渡されて印刷配線板供給装
置５から供給された印刷配線板３に挿入，実装される。
【０００６】このようにカセット１が移動して部品が供
給されるので、カセット移動時間が最小になるよう、実
装順序に基づいたカセット１の配置を決定する必要があ
るが、装着ヘッド４の印刷配線板３上の移動距離、部品
の座標等の関係から、次のようにカセット位置が決定さ
れている。
給されるので、カセット移動時間が最小になるよう、実
装順序に基づいたカセット１の配置を決定する必要があ
るが、装着ヘッド４の印刷配線板３上の移動距離、部品
の座標等の関係から、次のようにカセット位置が決定さ
れている。
【０００７】図６(a) はある印刷配線板の部品配置を示
したもので、規格Ａの部品が３個（例えば、抵抗１Ｋオ
ーム３個でそれぞれＡ１，Ａ２，Ａ３），Ｂ規格部品が
２個のごとく使用されているとする。先ず、各部品の配
置座標より、同一規格部品ごとに座標の重心Ａx,y , Ｂ
x,y , Ｃx,y ・・・を求め、次に装着ベッド４の原点か
ら近い順につなぐ。そしてつないだ順序にカセット１の
配置順序に決定する。図６(b) はその１例を示したもの
で、部品ＣＡＧＢＤの順序で、カセットNO 1（位置に対
応する）〜カセットNO5 を割り付ける。（以下、この方
法を重心ソート法と称する）
したもので、規格Ａの部品が３個（例えば、抵抗１Ｋオ
ーム３個でそれぞれＡ１，Ａ２，Ａ３），Ｂ規格部品が
２個のごとく使用されているとする。先ず、各部品の配
置座標より、同一規格部品ごとに座標の重心Ａx,y , Ｂ
x,y , Ｃx,y ・・・を求め、次に装着ベッド４の原点か
ら近い順につなぐ。そしてつないだ順序にカセット１の
配置順序に決定する。図６(b) はその１例を示したもの
で、部品ＣＡＧＢＤの順序で、カセットNO 1（位置に対
応する）〜カセットNO5 を割り付ける。（以下、この方
法を重心ソート法と称する）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】自動組立機の部品供給
部（カセット）の交換は、現在のところ人手に頼ってお
り、部品点数が数十点もあればカセットの交換（カセッ
ト１の取外し，部品の入替え，カセットの装着等）に、
数十分以上も必要としている。このため、１組の自動組
立機で多品種少量生産を行う場合には、部品の実装時間
よりもカセットの交換時間が長くなるといった課題があ
る。
部（カセット）の交換は、現在のところ人手に頼ってお
り、部品点数が数十点もあればカセットの交換（カセッ
ト１の取外し，部品の入替え，カセットの装着等）に、
数十分以上も必要としている。このため、１組の自動組
立機で多品種少量生産を行う場合には、部品の実装時間
よりもカセットの交換時間が長くなるといった課題があ
る。
【０００９】本発明は、上記課題に鑑み、カセット交換
時間を短縮して多品種少量生産における実質的な実装時
間を短縮する自動組立機における部品供給部決定装置を
提供することを目的とする。
時間を短縮して多品種少量生産における実質的な実装時
間を短縮する自動組立機における部品供給部決定装置を
提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】図１本発明の原理図にお
いて、21は分類部で、第１の印刷配線板と続いて実装さ
れる第２の印刷配線板との間の共通部品と非共通部品と
を分類する。22は第２の印刷配線板の実装に必要な部品
のうち、前記共通部品を供給する部品供給部の搭載位置
は第１の印刷配線板で決定した位置に、非共通部品を供
給する部品供給部の搭載位置は、該共通部品の部品供給
部の搭載位置を除く所定の位置にそれぞれ決定する。
いて、21は分類部で、第１の印刷配線板と続いて実装さ
れる第２の印刷配線板との間の共通部品と非共通部品と
を分類する。22は第２の印刷配線板の実装に必要な部品
のうち、前記共通部品を供給する部品供給部の搭載位置
は第１の印刷配線板で決定した位置に、非共通部品を供
給する部品供給部の搭載位置は、該共通部品の部品供給
部の搭載位置を除く所定の位置にそれぞれ決定する。
【００１１】
【作用】先ず、分類部21は、第１の印刷配線板と第２の
印刷配線板との間の共通部品と非共通部品とを分類す
る。そして、部品供給部位置決定部22は、第２の印刷配
線板の実装に必要な部品のうち、前記共通部品を供給す
る部品供給部の搭載位置は第１の印刷配線板で決定した
位置に、非共通部品を供給する部品供給部の搭載位置
は、該共通部品の部品供給部の搭載位置を除く所定の位
置に、例えば重心ソート法を適用して、それぞれ決定す
る。
印刷配線板との間の共通部品と非共通部品とを分類す
る。そして、部品供給部位置決定部22は、第２の印刷配
線板の実装に必要な部品のうち、前記共通部品を供給す
る部品供給部の搭載位置は第１の印刷配線板で決定した
位置に、非共通部品を供給する部品供給部の搭載位置
は、該共通部品の部品供給部の搭載位置を除く所定の位
置に、例えば重心ソート法を適用して、それぞれ決定す
る。
【００１２】以上により、第１の印刷配線板から第２の
印刷配線板に実装を切り換える場合に、それらの共通部
品の部品供給部は交換せずに済み、交換する部品供給部
の数が減少するため、実質的な実装時間が短縮できる。
印刷配線板に実装を切り換える場合に、それらの共通部
品の部品供給部は交換せずに済み、交換する部品供給部
の数が減少するため、実質的な実装時間が短縮できる。
【００１３】なお、所定期間に複数種別の印刷配線板に
部品を実装する場合、すべての印刷配線板に共通する共
通部品を抽出し、最初に実装する印刷配線板で決定した
位置に共通部品の部品供給部を配置し、非共通部品の部
品供給部は、各印刷配線板に対応した所定の位置に決定
しても実装時間を短縮することができる。
部品を実装する場合、すべての印刷配線板に共通する共
通部品を抽出し、最初に実装する印刷配線板で決定した
位置に共通部品の部品供給部を配置し、非共通部品の部
品供給部は、各印刷配線板に対応した所定の位置に決定
しても実装時間を短縮することができる。
【００１４】
【実施例】以下、２種類の印刷配線板ａ，ｂに実装する
場合を示す。図２は一実施例の構成図、図３は実施例を
示すフローチャート図である。
場合を示す。図２は一実施例の構成図、図３は実施例を
示すフローチャート図である。
【００１５】図２において、21は規格分類部、22は部品
供給部位置決定部で、部品供給部位置決定装置20を構成
する。23は部品形状分類部、24は実装順序決定部であ
る。これらの部品供給部位置決定装置20、部品形状分類
部23、実装順序決定部24は、プログラムで構成され、図
示省略したメモリに格納され、図示省略したプロセッサ
により動作する。また、30は部品情報ファイルで、図３
に示すように、印刷配線板ａ，ｂごとに、部品形状情報
31, 部品規格情報32, 部品配置情報33が格納されてい
る。34は機械ライブラリで、カセット搭載位置情報等の
自動組立機の機械情報が格納されている。35はカセット
配置情報ファイルで、決定された印刷配線板ａのカセッ
ト配置情報35ａおよび印刷配線板ｂのカセット配置情報
ｂが格納される。36は実装順序情報ファイルで、決定さ
れた印刷配線板ａの実装順序情報36aおよび印刷配線板
ｂの実装順序情報36b が格納される。40はワークファイ
ルで、共通部品情報41および干渉情報42等が格納され
る。
供給部位置決定部で、部品供給部位置決定装置20を構成
する。23は部品形状分類部、24は実装順序決定部であ
る。これらの部品供給部位置決定装置20、部品形状分類
部23、実装順序決定部24は、プログラムで構成され、図
示省略したメモリに格納され、図示省略したプロセッサ
により動作する。また、30は部品情報ファイルで、図３
に示すように、印刷配線板ａ，ｂごとに、部品形状情報
31, 部品規格情報32, 部品配置情報33が格納されてい
る。34は機械ライブラリで、カセット搭載位置情報等の
自動組立機の機械情報が格納されている。35はカセット
配置情報ファイルで、決定された印刷配線板ａのカセッ
ト配置情報35ａおよび印刷配線板ｂのカセット配置情報
ｂが格納される。36は実装順序情報ファイルで、決定さ
れた印刷配線板ａの実装順序情報36aおよび印刷配線板
ｂの実装順序情報36b が格納される。40はワークファイ
ルで、共通部品情報41および干渉情報42等が格納され
る。
【００１６】以上構成の処理装置において、以下の作成
処理が行われる。なお、図３では、印刷配線板ａ（第１
の印刷配線板に対応）に続いて印刷配線板ｂ（第２の印
刷配線板）の実装を同一自動組立機で連続して実装する
場合の処理ステップ（Ｓ１〜Ｓ７）を示している。
処理が行われる。なお、図３では、印刷配線板ａ（第１
の印刷配線板に対応）に続いて印刷配線板ｂ（第２の印
刷配線板）の実装を同一自動組立機で連続して実装する
場合の処理ステップ（Ｓ１〜Ｓ７）を示している。
【００１７】Ｓ１ 部品形状分類部23は、部品形状情報
31により、印刷配線板ａ，ｂについて、部品形状を分類
する。この形状分類により、その形状専用の自動組立機
ごとに以下の処理が行われるが、ここでは、１つの自動
組立機についての処理を説明する。
31により、印刷配線板ａ，ｂについて、部品形状を分類
する。この形状分類により、その形状専用の自動組立機
ごとに以下の処理が行われるが、ここでは、１つの自動
組立機についての処理を説明する。
【００１８】Ｓ２ 規格分類部21は、部品規格情報32に
基づき、印刷配線板ａ，ｂの同一形状の部品の規格をそ
れぞれ分類し、印刷配線板ａ，ｂ間で共通に使用されて
いる部品を検証し、共通部品情報41としてワークファイ
ル40に格納する。
基づき、印刷配線板ａ，ｂの同一形状の部品の規格をそ
れぞれ分類し、印刷配線板ａ，ｂ間で共通に使用されて
いる部品を検証し、共通部品情報41としてワークファイ
ル40に格納する。
【００１９】Ｓ３ 続いて部品供給部位置決定部品22
は、印刷配線板ａのカセット位置を図６に示した重心ソ
ート法により決定し、カセット配置情報35a としてカセ
ット配置情報ファイル35に格納する。
は、印刷配線板ａのカセット位置を図６に示した重心ソ
ート法により決定し、カセット配置情報35a としてカセ
ット配置情報ファイル35に格納する。
【００２０】Ｓ４ 実装順序決定部24は部品の干渉関係
を決定し、 Ｓ５ 印刷配線板ａ内で実装時間が最小となるように実
装順序を決定し、それぞれカセットNOと対応させて部品
実装順序情報36a としてファイルする。
を決定し、 Ｓ５ 印刷配線板ａ内で実装時間が最小となるように実
装順序を決定し、それぞれカセットNOと対応させて部品
実装順序情報36a としてファイルする。
【００２１】Ｓ６ 部品供給部位置決定部22は、印刷配
線板ａと印刷配線板b 間の共通部品情報41と印刷配線板
ａのカセット配置情報35a とを参照し、印刷配線板ｂの
部品のうち、共通部品は印刷配線板ａで決定したカセッ
ト位置（NO) に、その他の非共通部品は、空きカセット
位置に割り付ける。
線板ａと印刷配線板b 間の共通部品情報41と印刷配線板
ａのカセット配置情報35a とを参照し、印刷配線板ｂの
部品のうち、共通部品は印刷配線板ａで決定したカセッ
ト位置（NO) に、その他の非共通部品は、空きカセット
位置に割り付ける。
【００２２】図１において、カセットNO１，カセットNO
３が共通部品のものとすると、非共通部品のカセットを
カセットNO４以降に配置する。この際、非共通部品につ
いてのみ重心ソート法を適用し、装着ヘッド４の原点に
重心が近いものから順にカセットNO４から割り当てる。
自動組立機の最大カセット搭載数が部品点数を越える場
合は、カセットNO２のような歯抜けの部分を使用しても
よく、さらに不足する場合は、同種の自動組立機を追加
することになる。
３が共通部品のものとすると、非共通部品のカセットを
カセットNO４以降に配置する。この際、非共通部品につ
いてのみ重心ソート法を適用し、装着ヘッド４の原点に
重心が近いものから順にカセットNO４から割り当てる。
自動組立機の最大カセット搭載数が部品点数を越える場
合は、カセットNO２のような歯抜けの部分を使用しても
よく、さらに不足する場合は、同種の自動組立機を追加
することになる。
【００２３】Ｓ７ 続いて実装順序決定部24は、印刷配
線板ｂの干渉関係を検証し、実装順序を決定する。以上
のように決定した印刷配線板a,印刷配線板b のカセット
配置情報35a 35bは、共通部品用のカセットには目視識
別可能な符号が付されて、リストとして出力され、部品
実装順序情報36a, 36bは、ＮＣ情報として出力される。
線板ｂの干渉関係を検証し、実装順序を決定する。以上
のように決定した印刷配線板a,印刷配線板b のカセット
配置情報35a 35bは、共通部品用のカセットには目視識
別可能な符号が付されて、リストとして出力され、部品
実装順序情報36a, 36bは、ＮＣ情報として出力される。
【００２４】これにより、係員は、印刷配線板ａから印
刷配線板ｂに切り換えるとき、カセット１の交換につい
ては、リストを参照しつつ、共通部品のカセット１は交
換せず、非共通部品のみ交換する。
刷配線板ｂに切り換えるとき、カセット１の交換につい
ては、リストを参照しつつ、共通部品のカセット１は交
換せず、非共通部品のみ交換する。
【００２５】以上により、印刷配線板の種別を変える場
合、前回の印刷配線板と共通する共通部品のカセットは
交換せずそのまま使用することになるので、カセットの
交換時間は大幅に短縮される。
合、前回の印刷配線板と共通する共通部品のカセットは
交換せずそのまま使用することになるので、カセットの
交換時間は大幅に短縮される。
【００２６】（その他の実施例）所定期間、例えば１日
に３種類以上の印刷配線板に部品を実装する場合に適用
できる例である。まず、対象とするすべての印刷配線板
間の共通部品を抽出する。そして、最初に実装する印刷
配線板について、例えば重心ソート法でカセット１を配
置する。その他の印刷配線板については、それぞれ、共
通部品のカセット位置は最初に決定した位置に固定し、
非共通部品のカセット位置は、他の空き位置に重心ソー
ト法を適用して決定する。
に３種類以上の印刷配線板に部品を実装する場合に適用
できる例である。まず、対象とするすべての印刷配線板
間の共通部品を抽出する。そして、最初に実装する印刷
配線板について、例えば重心ソート法でカセット１を配
置する。その他の印刷配線板については、それぞれ、共
通部品のカセット位置は最初に決定した位置に固定し、
非共通部品のカセット位置は、他の空き位置に重心ソー
ト法を適用して決定する。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では、複数
種別の印刷配線板に部品を実装する場合、共通部品を格
納した部品供給部の位置はそのままにして他の部品供給
部の配置を決定するものであるから、多品種少量生産時
の部品供給部の取替時間が短縮されて、実質的な実装時
間が短縮される効果を奏する。
種別の印刷配線板に部品を実装する場合、共通部品を格
納した部品供給部の位置はそのままにして他の部品供給
部の配置を決定するものであるから、多品種少量生産時
の部品供給部の取替時間が短縮されて、実質的な実装時
間が短縮される効果を奏する。
【図１】 本発明の原理図
【図２】 一実施例の構成図
【図３】 実施例を示すフローチャート図
【図４】 部品種別を表す図
【図５】 自動組立機説明図
【図６】 従来例のカセット位置決定方法説明図
【符号の説明】 １ カセット（部品供給部） ２ 部品挿入機構 ３ 印刷配線板 ４ 装着ヘッド ５ 印刷配線板供給装置 12 アキシャル部品 13 ラジアル部品 14 ジャンパー部品 15 表面実装部品 20 部品供給部位置決定装置 21 規格分類部 22 部品供給部位置決定部 23 部品形状分類部 24 実装順序決定部 30 部品情報ファイル 31 部品形状情報 32 部品規格情報 33 部品配置情報 34 機械ライブラリ 35 カセット配置情報ファイル 35a 、35b カセット配置情報 36 実装順序情報ファイル 36a 、36b 部品実装順序情報 40 ワークファイル 41 共通部品情報 42 干渉情報
Claims (2)
- 【請求項１】 交換可能な複数の部品供給部を備えた自
動組立機を使用して複数種別の印刷配線板の実装を順次
行う場合、それぞれの印刷配線板に実装する部品を格納
した部品供給部の搭載位置を決定する自動組立機の部品
供給部位置決定装置であって、 第１の印刷配線板と、続いて実装する第２の印刷配線板
との間の共通部品と非共通部品とを分類する規格分類部
(21)と、 第２の印刷配線板の実装に必要な部品のうち、前記共通
部品を供給する部品供給部の搭載位置は第１の印刷配線
板で決定した位置に、前記非共通部品を供給する部品供
給部の搭載位置は、該共通部品の部品供給部の搭載位置
を除く所定の位置にそれぞれ決定する部品供給部位置決
定部(22)とを備えることを特徴とする自動組立機の部品
供給部位置決定装置。 - 【請求項２】 交換可能な複数の部品供給部を備えた自
動組立機を使用して複数種別の印刷配線板の実装を順次
行う場合、それぞれの印刷配線板に実装する部品を格納
した部品供給部の搭載位置を決定する自動組立機の部品
供給部位置決定装置であって、 複数種別の印刷配線板間の共通部品と非共通部品とを分
類する規格分類部と、 前記共通部品を供給する部品供給部の搭載位置は最初に
実装する印刷配線板で決定した所定の位置に、前記非共
通部品を供給する部品供給部の搭載位置は、該共通部品
の部品供給部の搭載位置を除く各印刷配線板に対応した
所定の位置にそれぞれ決定する部品供給部位置決定部と
を備えることを特徴とする自動組立機の部品供給部位置
決定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34580491A JPH05181517A (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 自動組立機の部品供給部位置決定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34580491A JPH05181517A (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 自動組立機の部品供給部位置決定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05181517A true JPH05181517A (ja) | 1993-07-23 |
Family
ID=18379099
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34580491A Pending JPH05181517A (ja) | 1991-12-27 | 1991-12-27 | 自動組立機の部品供給部位置決定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05181517A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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