JPH0517704U - Automatic rectilinear control device for mobile work equipment - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】移動農機の自動直進制御の精度を安い費用で向
上する。 【構成】ジャイロ１１及び加速度センサ１５の検出信号
に基づいて、演算した走行機体７の所定進行方向線に対
する横偏位量Ｘと、方位センサ１２から得られる移動偏
位角検出値αと、ポテンショメータ１３の操舵角検出値
βと、を少なくとも３個の奇数ゾーンに分割する。そし
て、その横偏位量ゾーン信号と、移動偏位角検出値ゾー
ン信号と、操舵角検出値ゾーン信号と、が制御回路１７
に入信すると、所定進行方向線から外れている場合に
は、前記３個のゾーン信号により制御回路１７が演算し
て判断した方向にアクチュエータ１０ｂが作動するよう
に操舵信号を出力して、走行機体７が所定進行方向線か
ら外れないよう制御する。この際、操舵角検出方向と、
操舵信号の方向とが逆方向である場合には操舵速度を速
くし、その他のときには操舵速度を遅くする。また、走
行速度信号により走行速度ｖに反比例する操舵速度でア
クチュエータ１０ｂを駆動する。 (57) [Abstract] [Purpose] To improve the accuracy of automatic rectilinear control of mobile agricultural machines at low cost. [Structure] Based on the detection signals of a gyro 11 and an acceleration sensor 15, a lateral displacement amount X calculated with respect to a predetermined traveling direction line of a traveling machine body 7, a displacement angle detection value α obtained from a direction sensor 12, and a potentiometer. The steering angle detection value β of 13 is divided into at least three odd zones. Then, the lateral displacement amount zone signal, the movement displacement angle detection value zone signal, and the steering angle detection value zone signal are controlled by the control circuit 17.
When the vehicle is out of the predetermined traveling direction line, the steering signal is output so that the actuator 10b operates in the direction determined by the control circuit 17 based on the three zone signals, and the traveling machine body is output. 7 is controlled so as not to deviate from the predetermined traveling direction line. At this time, the steering angle detection direction,
When the direction of the steering signal is the opposite direction, the steering speed is increased, and in other cases, the steering speed is decreased. Further, the actuator 10b is driven at a steering speed that is inversely proportional to the traveling speed v by the traveling speed signal.

Description

【考案の詳細な説明】[Detailed description of the device]

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】[Industrial applications]

本考案は、移動作業機に係り、特に田植機に用いて好適であり、詳しくは移動 作業機の自動直進制御装置に関する。 The present invention relates to a mobile work machine, and is particularly suitable for use in a rice transplanter, and more particularly to an automatic straight ahead control device for a mobile work machine.

【０００２】[0002]

【従来の技術】[Prior Art]

従来、田植機では既植苗を、また、トラクタでは耕運跡を検出して、既植苗や 耕運跡に沿うように自動追従させる提案がなされていた。 Conventionally, it has been proposed that a rice transplanter detects an already planted seedling, a tractor detects a cultivated trace, and automatically follows the existing seedling and the cultivated trace.

【０００３】 また、前記とは異なり、特別な指標を準備し、その指標を基準として自動的に 追従させる提案がなされていた。Further, unlike the above, it has been proposed to prepare a special index and automatically follow the index based on the index.

【０００４】 また、操舵を自動制御する場合には、操舵速度が一律に同じ速度で行われるよ うな提案がなされていた。Further, in the case of automatically controlling the steering, it has been proposed that the steering speed be uniformly set to the same speed.

【０００５】[0005]

【考案が解決しようとする課題】[Problems to be solved by the device]

しかしながら、既植苗や耕運跡を検出して、それに沿うように自動追従させる ことは、前行程との位置関係が容易に把握できて簡便ではあるが、前行程の偏位 に対して、小さく修正することがなく、逆に、偏位を徐々に拡大させるので、数 行程で偏位が極端に大きくなり、その作業軌跡は大きく蛇行してしまう欠点があ る。 However, it is easy to detect the existing seedlings and cultivated traces and automatically follow them so that the positional relationship with the previous stroke can be easily grasped, but it is small with respect to the deviation of the previous stroke. On the contrary, since the deviation is gradually enlarged without correction, the deviation becomes extremely large in a few strokes, and the work locus has a disadvantage of meandering.

【０００６】 また、特別な指標を準備して、この指標を基準として自動追従するためには、 例えば機体の作業進行方向に向けて、所定の位置からビーム光線を投射し、機体 側で受光して偏位量を検出追従制御することであり、偏位量が拡大することはな いが、特別な指標自体が大がかりな装置となって多額の経費を必要としたり、そ の準備のために無駄な労力を強いられるという欠点がある。Further, in order to prepare a special index and automatically follow this index as a reference, for example, a beam of light is projected from a predetermined position in the work advancing direction of the machine body and is received by the machine body side. The deviation amount does not increase, and the deviation amount does not increase.However, the special index itself becomes a large-scale device and requires a large amount of cost, and it is necessary to prepare for it. It has the drawback of being useless.

【０００７】 また、操舵速度が一定の場合には、右から左に、または、左から右に一気に操 舵する場合には操舵時間がかかり過ぎて蛇行量が大きくなる。また、高速走行の ときに操舵速度が速い場合には操舵量が大きくなり、ハンチング現象が生じて蛇 行量が大きくなる等の欠点がある。Further, when the steering speed is constant, when steering from right to left or from left to right at once, it takes too much steering time and the meandering amount becomes large. In addition, when the steering speed is high during high-speed traveling, the steering amount becomes large, causing a hunting phenomenon and increasing the meandering amount.

【０００８】 そこで、本考案は前記の問題点を解消して、特別な装置を準備したり、設置す る無駄な労力と費用とを省き、かつ操舵の安定度及び精度を向上できる移動農機 の自動直進制御装置を提供することを目的とするものである。[0008] Therefore, the present invention solves the above-mentioned problems and eliminates unnecessary labor and cost for preparing or installing a special device, and improving the stability and accuracy of steering. An object is to provide an automatic straight ahead control device.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】[Means for Solving the Problems]

本考案は上述の事情に鑑みてなされたもので、走行機体（７）を操舵輪（１０ ）により進行方向制御してなる移動作業機（１）であって、前記走行機体（７） の進行方向に対する移動偏位角速度を検出する移動偏位角速度検出手段（１１） と、前記走行機体（７）の走行加速度を検出する走行加速度検出手段（１５）と 、前記走行機体（７）の方位を検出する方位検出手段（１２）と、前記走行機体 （７）の操舵角（β）を検出する操舵角検出手段（１３）と、前記操舵輪（１０ ）を操作するアクチュエータ（１０ｂ）と、前記移動偏位速度検出手段（１１） 及び走行加速度検出手段（１５）からの信号に基づき演算した前記走行機体（７ ）の所定進行方向線（１９）に対する横偏位量（Ｘ）と、前記方位検出手段から 得られる移動偏位角検出値（α）と、前記操舵角検出手段からの操舵角検出値（ β）と、を少なくとも３個の奇数ゾーンに分割し、該分割された横偏位量ゾーン 信号と、移動偏位角検出値ゾーン信号と、操舵角検出値ゾーン信号と、に基づい て、前記アクチュエータ（１０ｂ）に、操舵方向信号を出力すると同時に、前記 操舵方向が前記操舵角検出値（β）と逆方向であるときには操舵速度を速くし、 それ以外のときには操舵速度を遅くするように操舵信号を出力し、前記走行機体 （７）を前記所定進行方向線から外れないようにする制御手段（１７）と、を備 えたことを特徴とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and is a mobile work machine (1) in which a traveling body (7) is controlled by a steering wheel (10) in a traveling direction, and the traveling body (7) advances. A moving deviation angular velocity detecting means (11) for detecting a moving deviation angular velocity with respect to a direction, a traveling acceleration detecting means (15) for detecting a traveling acceleration of the traveling machine body (7), and an orientation of the traveling machine body (7). Azimuth detecting means (12) for detecting, steering angle detecting means (13) for detecting a steering angle (β) of the traveling vehicle body (7), an actuator (10b) for operating the steered wheels (10), A lateral displacement amount (X) with respect to a predetermined traveling direction line (19) of the traveling machine body (7) calculated based on signals from the moving displacement speed detecting means (11) and the traveling acceleration detecting means (15), and the azimuth. Movement bias obtained from the detection means The angle detection value (α) and the steering angle detection value (β) from the steering angle detection means are divided into at least three odd zones, and the divided lateral displacement amount zone signal and the movement displacement are calculated. Based on the detected angle zone signal and the detected steering angle zone signal, a steering direction signal is output to the actuator (10b), and at the same time, the steering direction is opposite to the detected steering angle value (β). A control means (17) for outputting a steering signal to increase the steering speed at a certain time and to decrease the steering speed at other times so as to prevent the traveling machine body (7) from deviating from the predetermined traveling direction line, It is characterized by having.

【００１０】 また、前記走行加速度検出手段（１５）から得られる走行速度信号を受けて該 走行速度（ｖ）に反比例する操舵速度信号を出力し、前記走行機体（７）を前記 所定進行方向線（１９）から外れないようにする制御手段（１７）と、を備えた ことを特徴とする。Further, in response to a traveling speed signal obtained from the traveling acceleration detecting means (15), a steering speed signal inversely proportional to the traveling speed (v) is output, and the traveling machine body (7) is moved along the predetermined traveling direction line. (19), and a control means (17) for preventing it from coming off.

【００１１】[0011]

【作用】[Action]

前記移動偏位角速度検出手段（１１）及び走行加速度検出手段（１５）からの 信号に基づき演算した前記機体（７）の所定進行方向線（１９）に対する横偏位 量（Ｘ）と、前記方位検出手段（１２）から得られる移動偏位角検出値（α）と 、前記操舵角検出手段（１３）からの操舵角検出値（β）と、を少なくとも３個 の奇数ゾーンに分割し、分割された横偏位量ゾーン信号と移動偏位角検出値ゾー ン信号と、操舵角検出値ゾーン信号とに基づいて、前記制御手段（１７）が操舵 方向信号を前記アクチュエータ（１０ｂ）に出力すると同時に、操舵方向が前記 操舵検出値（β）と逆方向のときには操舵速度を速くし、それ以外のときには操 舵速度を遅くするよう操舵信号を前記アクチュエータ（１０ｂ）に出力し、前記 走行機体（７）を前記所定進行方向線（１９）から外れないようにする。 A lateral displacement amount (X) with respect to a predetermined traveling direction line (19) of the machine body (7) calculated based on signals from the displacement deviation angular velocity detection means (11) and the traveling acceleration detection means (15), and the heading. The displacement angle detection value (α) obtained from the detection means (12) and the steering angle detection value (β) obtained from the steering angle detection means (13) are divided into at least three odd zones and divided. When the control means (17) outputs a steering direction signal to the actuator (10b) based on the lateral displacement amount zone signal, the movement displacement angle detection value zone signal, and the steering angle detection value zone signal which are generated. At the same time, when the steering direction is opposite to the steering detection value (β), a steering signal is output to the actuator (10b) so as to increase the steering speed, and to decrease the steering speed otherwise, the traveling vehicle ( 7) Serial to prevent outside the predetermined traveling direction line (19).

【００１２】 また、前記走行加速度検出手段（１５）から得られる走行速度（ｖ）信号を受 けると前記制御手段（１７）は、該走行速度（ｖ）に反比例する操舵信号を前記 アクチュエータに出力して、前記走行機体（７）を前記所定進行方向線（１９） から外れないように操舵する。When the traveling speed (v) signal obtained from the traveling acceleration detecting means (15) is received, the control means (17) outputs a steering signal inversely proportional to the traveling speed (v) to the actuator. Then, the traveling machine body (7) is steered so as not to deviate from the predetermined traveling direction line (19).

【００１３】[0013]

【考案の効果】[Effect of the device]

以上、説明したように、本考案によれば、前記移動偏位角速度検出手段（１１ ）及び走行加速度検出手段（１５）からの信号に基づき演算した前記走行機体（ ７）の所定進行方向線（１９）に対する横偏位量（Ｘ）と、前記方位検出手段（ １２）から得られる移動偏位角検出値（α）と、前記操舵角検出手段（１３）か らの操舵角検出値（β）と、を少なくとも３個の奇数ゾーンに分割し、分割され た横偏位量ゾーン信号と移動偏位角検出値ゾーン信号と、操舵角検出値ゾーン信 号とに基づいて、前記制御手段（１７）が操舵信号をアクチュエータ（１０ｂ） に出力するときに、操舵方向が前記操舵検出値（β）と逆方向のときには操舵速 度を速くし、それ以外のときには、操舵速度を遅くするので、前記走行機体（７ ）の蛇行量を極小に食い止めて、制御性能を大幅に向上できる。 As described above, according to the present invention, the predetermined traveling direction line (7) of the traveling machine body (7) calculated based on the signals from the moving deviation angular velocity detecting means (11) and the traveling acceleration detecting means (15). 19) lateral displacement amount (X), a moving displacement angle detection value (α) obtained from the azimuth detecting means (12), and a steering angle detection value (β) from the steering angle detecting means (13). ), And at least three odd zones, and based on the divided lateral displacement amount zone signal, moving displacement angle detection value zone signal, and steering angle detection value zone signal, the control means ( When (17) outputs a steering signal to the actuator (10b), the steering speed is increased when the steering direction is opposite to the steering detection value (β), and otherwise the steering speed is decreased. Minimize the amount of meandering of the traveling body (7) Halt, the control performance can be significantly improved.

【００１４】 また、前記走行加速度検出信号から得られる走行速度（ｖ）に反比例して操舵 速度を制御するので、高速操舵時に発生するハンチング現象を防止して、前記走 行機体（７）の操行性を安定できる。Further, since the steering speed is controlled in inverse proportion to the traveling speed (v) obtained from the traveling acceleration detection signal, the hunting phenomenon that occurs during high-speed steering is prevented, and the operation of the traveling machine body (7) is prevented. The sex can be stabilized.

【００１５】 なお、前記カッコ内の符号は図面を参照するためのものであって、何等構成を 限定するものではない。The reference numerals in parentheses refer to the drawings and do not limit the configuration in any way.

【００１６】[0016]

【実施例】【Example】

以下、図面に沿って、本考案の実施例を説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【００１７】 乗用田植機１は図４及び図５に示すように、その前方が走行車輌２になってお り、その後方に植付部３が装着されている。そして、走行車輌２は、前輪５，５ 及び後輪６，６により支持されている走行機体７を有しており、この走行機体７ にはその前輪５，５前方上部にエンジン９が搭載されている。そして、エンジン ９の後方にステアリング１０が立設されている。また、ステアリング１０に自動 のオン、オフを無作為にするためのタッチスイッチ１０ａが設けられている。As shown in FIGS. 4 and 5, the passenger rice transplanter 1 has a traveling vehicle 2 in front of it, and a planting section 3 attached to its rear. The traveling vehicle 2 has a traveling machine body 7 supported by front wheels 5, 5 and rear wheels 6, 6, and an engine 9 is mounted on the front upper portion of the front wheels 5, 5 of the traveling machine body 7. ing. A steering wheel 10 is provided upright behind the engine 9. Further, the steering wheel 10 is provided with a touch switch 10a for randomly turning on and off automatically.

【００１８】 また、移動偏位角速度を検出するジャイロ１１がステアリング１０の下方に設 けられ、方位センサ１２が機体７の左側上方に支持棒１２ａによりステアリング １０よりも高く支持され、操舵角を検出するポテンショメータ１３が機体７の右 前側部に設けられ、かつ前後方向の対地走行加速度を検出する加速度センサ１５ がジャイロ１１の近傍に配設されている。更に、走行機体７の左右傾斜時の安定 をよくするため傾斜センサ１６が設けられている。A gyro 11 for detecting the displacement angular velocity is provided below the steering wheel 10, and an azimuth sensor 12 is supported above the left side of the machine body 7 by a support rod 12a higher than the steering wheel 10 to detect the steering angle. A potentiometer 13 is provided on the right front side of the machine body 7, and an acceleration sensor 15 for detecting a ground traveling acceleration in the front-rear direction is arranged near the gyro 11. Further, an inclination sensor 16 is provided in order to improve stability when the traveling machine body 7 is inclined left and right.

【００１９】 そして、運転台の近傍に図１に示す制御回路１７が設けられており、前記ジャ イロ１１からの偏位角速度信号が演算回路に入信して、積分回路を経て偏位角度 θ信号となり、更に演算されるようになっており、加速度センサ１５からの移動 加速度信号が２度積分回路を経て移動距離Ｌ信号となり、更に演算されるように なっている。A control circuit 17 shown in FIG. 1 is provided in the vicinity of the driver's cab, and the deviation angular velocity signal from the gyro 11 is input to the arithmetic circuit, and the deviation angle θ signal is passed through an integrating circuit. Further, the moving acceleration signal from the acceleration sensor 15 is converted into a moving distance L signal through the twice integrating circuit and further calculated.

【００２０】 そして、 △Ｘn ＝ △Ｘn-1 ＋ △Ｌn ・ sin（θn ＋θn-1 ） ……… 式の演算処理を受けて、その時点の横偏位Ｘ信号となる。なお、式を図示す ると図２のようになる。[Delta] Xn = [Delta] Xn-1 + [Delta] Ln.sin ([theta] n + [theta] n-1) ... By the calculation processing of the equation, the lateral displacement X signal at that time is obtained. The formula is shown in Fig. 2.

【００２１】 そして、方位センサ１２から得られる偏位角α信号と、ポテンショメータ１３ からのステアリング１０の操舵角βの信号と、前記機体横偏位Ｘの信号と、を、 図６〜８に示すようなゾーン信号にして、図３に示す演算をして、図３に示す出 力信号をステアリング１０のアクチュエータ１０ｂに発信するようになっている 。そして、走行機体７が所定進行方向線１９に沿って走行するものである。6 to 8 show a deviation angle α signal obtained from the azimuth sensor 12, a steering angle β signal of the steering 10 from the potentiometer 13, and a signal of the body lateral deviation X. With such a zone signal, the calculation shown in FIG. 3 is performed, and the output signal shown in FIG. 3 is transmitted to the actuator 10b of the steering wheel 10. The traveling machine body 7 travels along the predetermined traveling direction line 19.

【００２２】 次に、図２及び図６〜８について説明すると、走行機体７の横偏位Ｘを速やか にゼロに近づける目的を有するために、横偏位Ｘは中心ゾーンを中心に左右に２ ゾーンずつの５ゾーンを設定して、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅゾーンとする（図６参照 ）。そして、走行機体７の偏位角α及びステアリング１０の操舵角βは夫々中心 ゾーンの左右１個ずつの３ゾーンを設定する（図７，８参照）。すると、図３に 示すように、５×３×３＝４５モードの何れかに沿って、制御回路１７からの信 号によりステアリング１０のアクチュエータ１０ｂを介してステアリング１０が 作動するようになっている。Next, referring to FIGS. 2 and 6 to 8, in order to quickly bring the lateral displacement X of the traveling vehicle body 7 close to zero, the lateral displacement X is left and right about the central zone. Five zones are set for each zone, and are designated as A, B, C, D, and E zones (see FIG. 6). Then, the deviation angle α of the traveling machine body 7 and the steering angle β of the steering wheel 10 set three zones, one on the left and one on the right of the central zone (see FIGS. 7 and 8). Then, as shown in FIG. 3, the steering 10 is operated via the actuator 10b of the steering 10 by a signal from the control circuit 17 along any of the 5 × 3 × 3 = 45 modes. ..

【００２３】 また、一部のモードについて説明すると、０１モードにおいては走行機体７の 横偏位Ｘが左側第２ゾーンに偏位していて機体偏位角αが左側であり、しかもス テアリング操舵角βが左に向いていると、急いで（操舵速度を速く（Ｈ））右（ Ｒ）方向に操舵するようになっている（これは回転角度が大きいので当然のこと である）。０２モードにおいては、機体横偏位Ｘが左第２ゾーン、機体偏位角α が左で、操舵角βが中心ゾーンにあるときには、ゆっくり（Ｌ）右方向に操舵す る。０３モードでは、Ｘが左第２ゾーン、αが左ゾーンで、βが右に向いている と、ステアリング操舵なし。また、例えば０９モードでは、Ｘが左第２ゾーン、 αが右ゾーン、βが右ゾーンにあるとき、ステアリングは左側（Ｌ）にゆっくり （Ｌ）操舵する。すると、次の時点では、βが中心ゾーンになり、ついで、０８ モードまたは１４モードになるように、モード変化しながら所定進行方向線１９ に近づくようになっている。Explaining a part of the modes, in the 01 mode, the lateral deviation X of the traveling vehicle body 7 is deviated to the left side second zone, the vehicle body deviation angle α is on the left side, and the steering steering is performed. When the angle β is directed to the left, the steering wheel is steered (faster steering speed (H)) and steered in the right (R) direction (this is natural because the rotation angle is large). In the 02 mode, when the aircraft lateral deviation X is in the left second zone, the aircraft deviation angle α is in the left, and the steering angle β is in the central zone, the vehicle slowly steers (L) to the right. In 03 mode, if X is in the left second zone, α is in the left zone, and β is to the right, there is no steering. Further, in the 09 mode, for example, when X is in the left second zone, α is in the right zone, and β is in the right zone, the steering wheel is slowly steered to the left (L) (L). Then, at the next time point, β becomes the central zone and then approaches the predetermined traveling direction line 19 while changing modes such that the mode becomes 08 mode or 14 mode.

【００２４】 次に、操舵速度について説明すると、図３に示す表示の出力信号の右側の表示 において、Ｈは速い操舵速度、Ｌは遅い操舵速度を示している。そして、操舵角 検出値βの方向と操舵信号の出力方向（Ｒは右向きで、Ｌは左向き）とが異なる 場合には、操舵速度がＨに表示されている。例えば、モードＮＯ．０１，０４， １０，１３，１８，３３，３６，４２，４５の場合であり、更に、この原則に従 うと、モードＮＯ．０７，０９，１９，３７，３９もＨに表示することになる。 しかし、このモードＮＯ．０７，０９，３７，３９においては、走行機体７の横 偏位Ｘの方向と移動偏位角検出値αの方向とが逆方向になっている場合で、必ず しも操舵速度を速くする必要がない。また、モードＮＯ．１９においては横偏位 Ｘがなくて、ただ、ステアリング１０が左向きに操舵されているのを戻すだけで あり、同様に必ずしも操舵速度を速くする必要がない。Next, the steering speed will be described. In the display on the right side of the output signal of the display shown in FIG. 3, H indicates a high steering speed and L indicates a low steering speed. When the steering angle detection value β is different from the steering signal output direction (R is rightward and L is leftward), the steering speed is displayed at H. For example, mode NO. 01, 04, 10, 13, 18, 33, 36, 42, 45, and according to this principle, the mode No. 07, 09, 19, 37, 39 will also be displayed in H. However, this mode NO. In 07, 09, 37 and 39, the steering speed must be increased when the lateral deviation X of the traveling vehicle body 7 is opposite to the direction of the moving deviation angle detection value α. There is no. In addition, the mode No. In the case of 19, there is no lateral displacement X, but the steering 10 is simply returned to the left, and similarly, it is not always necessary to increase the steering speed.

【００２５】 以上の構成に基づき、乗用田植機１の所定進行方向線１９を設定し、エンジン ９を運転し、その動力を車輪５，５，６，６に伝達して圃場を走行させる。そし て、自動直進制御装置においては、ジャイロ１１からの機体７の所定進行方向線 １９に対する偏位角速度信号と、加速度センサ１５からの加速度信号と、方位セ ンサ１２からの偏位角αの信号と、が入信すると、演算回路において、前記した 積分演算式の演算、図３に示すモード演算が行われて、その結果の操舵信号が ステアリング１０のアクチュエータ１０ｂに入信し、乗用田植機１はアクチュエ ータ１０ｂにより所定進行方向線１９上を進行する。Based on the above configuration, the predetermined traveling direction line 19 of the riding rice transplanter 1 is set, the engine 9 is operated, and the power thereof is transmitted to the wheels 5, 5, 6, 6 to run in the field. Then, in the automatic straight ahead control device, the deviation angular velocity signal from the gyro 11 with respect to the predetermined traveling direction line 19 of the body 7, the acceleration signal from the acceleration sensor 15, and the deviation angle α from the azimuth sensor 12 are used. When, and are received, the arithmetic circuit performs the above-described integral calculation formula and the mode calculation shown in FIG. 3, and the resulting steering signal is received by the actuator 10b of the steering wheel 10, and the passenger rice transplanter 1 operates. The vehicle 10b travels on the predetermined traveling direction line 19.

【００２６】 そして、操舵角検出値βと操舵方向とが左と右、または右と左とに向いている 場合には、操舵速度を速やかにし、その他の場合には操舵速度を遅くする。Then, when the steering angle detection value β and the steering direction are directed to the left and the right, or the right and the left, the steering speed is increased, and in other cases, the steering speed is decreased.

【００２７】 かくすることにより、操舵修正時間を何れの場合でもほぼ等しくなり、操舵操 作を安定できると共に、制御性能の精度を大幅に向上できる。By doing so, the steering correction time becomes almost equal in any case, the steering operation can be stabilized, and the precision of the control performance can be greatly improved.

【００２８】 次に、他の実施例を図１及び図９を参照して説明する。Next, another embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 9.

【００２９】 本実施例においては、図１に示すように加速度センサ１５から演算処理された 走行速度ｖの信号により制御回路１７に記憶されている図９に示すパターン、即 ち、走行速度ｖの入信に応じて、その信号値に反比例する操舵速度をアクチュエ ータ１０ｂに出力するようになっている。なお、操舵方向は前記実施例と同様に 出力される。また、アクチュエータ１０ｂはステップモータよりなり、電源の周 波数の増減により回転速度が増減する。In the present embodiment, as shown in FIG. 1, the pattern shown in FIG. 9 stored in the control circuit 17 in accordance with the signal of the traveling speed v calculated by the acceleration sensor 15, that is, the traveling speed v In response to the incoming call, the steering speed inversely proportional to the signal value is output to the actuator 10b. The steering direction is output as in the above embodiment. Further, the actuator 10b is composed of a step motor, and its rotational speed increases / decreases as the frequency of the power source increases / decreases.

【００３０】 かくすることにより、高速走行時に高速操舵を行ってハンチング現象を生起す ることもなく、適正な操舵速度により、走行機体７の操舵を安定にし、かつ精度 の高い制御性能を得ることができる。By doing so, it is possible to stabilize steering of the traveling vehicle body 7 and obtain highly accurate control performance at an appropriate steering speed without performing high-speed steering during high-speed traveling and causing a hunting phenomenon. You can

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本考案の実施例を示す直進制御装置の制御ブロ
ック図。FIG. 1 is a control block diagram of a straight ahead control device showing an embodiment of the present invention.

【図２】その横偏位モデルを示す説明図。FIG. 2 is an explanatory diagram showing the lateral displacement model.

【図３】その制御出力モードのテーブル。FIG. 3 is a table of its control output modes.

【図４】本考案を実施した乗用田植機の平面図。FIG. 4 is a plan view of a riding rice transplanter embodying the present invention.

【図５】その側面図。FIG. 5 is a side view thereof.

【図６】その走行機体の横偏位を５分割したモードを示
す平面図。FIG. 6 is a plan view showing a mode in which the lateral displacement of the traveling machine body is divided into five parts.

【図７】その走行機体の偏位角を３分割したモードを示
す平面図。FIG. 7 is a plan view showing a mode in which the deviation angle of the traveling machine body is divided into three parts.

【図８】そのステアリング操舵角を３分割したモードを
示す平面図。FIG. 8 is a plan view showing a mode in which the steering angle is divided into three parts.

【図９】他の実施例の操舵速度信号出力パターンを示す
図表。FIG. 9 is a chart showing a steering speed signal output pattern of another embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 移動作業機（乗用田植機） ７ 走行機体 １０ 操舵輪（ステアリング） １０ｂ アクチュエータ １１ 移動偏位速度検出手段（ジャイロ） １２ 方位角検出手段（方位センサ） １３ 操舵角検出手段（ポテンショメータ） １５ 走行加速度検出手段（加速度センサ） １７ 制御手段（制御回路） １９ 所定進行方向線 ｖ 走行速度 Ｘ 横偏位量 α 移動偏位角検出値 β 操舵角検出値 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Mobile work machine (passenger rice transplanter) 7 Traveling machine body 10 Steering wheel (steering) 10b Actuator 11 Moving deviation speed detecting means (gyro) 12 Azimuth angle detecting means (azimuth sensor) 13 Steering angle detecting means (potentiometer) 15 Running acceleration Detecting means (acceleration sensor) 17 Control means (control circuit) 19 Predetermined traveling direction line v Travel speed X Lateral deviation amount α Moving deviation angle detection value β Steering angle detection value

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] 【請求項１】 走行機体を操舵輪により進行方向制御し
てなる移動作業機であって、 前記走行機体の進行方向に対する移動偏位角速度を検出
する移動偏位角速度検出手段と、 前記走行機体の走行加速度を検出する走行加速度検出手
段と、 前記走行機体の方位を検出する方位検出手段と、 前記走行機体の操舵角を検出する操舵角検出手段と、 前記操舵輪を操作するアクチュエータと、 前記移動偏位速度検出手段及び走行加速度検出手段から
の信号に基づき演算した前記走行機体の所定進行方向線
に対する横偏位量と、前記方位検出手段から得られる移
動偏位角検出値と、前記操舵角検出手段からの操舵角検
出値と、を少なくとも３個の奇数ゾーンに分割し、該分
割された横偏位量ゾーン信号と、移動偏位角検出値ゾー
ン信号と、操舵角検出値ゾーン信号と、に基づいて、前
記アクチュエータに、操舵方向信号を出力すると同時
に、前記操舵方向が前記操舵角検出値と逆方向であると
きには操舵速度を速くし、それ以外のときには操舵速度
を遅くするように操舵信号を出力し、前記走行機体を前
記所定進行方向線から外れないようにする制御手段と、 を備えたことを特徴とする移動作業機の自動直進制御装
置。1. A mobile work machine in which a traveling machine body is controlled in a traveling direction by steered wheels, the displacement machine angular velocity detecting means detecting a traveling displacement angular speed of the traveling machine body in a traveling direction, and the traveling machine body of the traveling machine body. A traveling acceleration detecting means for detecting a traveling acceleration, an azimuth detecting means for detecting an azimuth of the traveling body, a steering angle detecting means for detecting a steering angle of the traveling body, an actuator for operating the steered wheels, and the movement. A lateral displacement amount with respect to a predetermined traveling direction line of the traveling machine body calculated based on signals from the displacement speed detection means and the traveling acceleration detection means, a displacement angle detection value obtained from the azimuth detection means, and the steering angle. The steering angle detection value from the detection means is divided into at least three odd-numbered zones, and the divided lateral displacement amount zone signal, moving displacement angle detection value zone signal, and steering angle detection value are divided. A steering direction signal is output to the actuator based on the zone signal, and at the same time, the steering speed is increased when the steering direction is opposite to the steering angle detection value, and the steering speed is decreased otherwise. An automatic straight ahead control device for a mobile work machine, comprising: a control unit that outputs a steering signal to prevent the traveling machine body from deviating from the predetermined traveling direction line. 【請求項２】 走行機体を操舵輪により進行方向制御し
てなる移動作業機であって、 前記走行機体の進行方向に対する移動偏位角速度を検出
する移動偏位角速度検出手段と、 前記走行機体の走行加速度を検出する走行加速度検出手
段と、 前記走行機体の方位を検出する方位検出手段と、 前記走行機体の操舵角を検出する操舵角検出手段と、 前記操舵輪を操作するアクチュエータと、 前記移動偏位速度検出手段及び走行加速度検出手段から
の信号に基づき演算した前記走行機体の所定進行方向線
に対する横偏位量と、前記方位検出手段から得られる移
動偏位角検出値と、前記操舵角検出手段からの操舵角検
出値と、を少なくとも３個の奇数ゾーンに分割し、該分
割された横偏位量ゾーン信号と、移動偏位角検出値ゾー
ン信号と、操舵角検出値ゾーン信号と、に基づいて、前
記アクチュエータに、操舵方向信号を出力すると同時
に、前記走行加速度検出手段から得られる走行速度信号
を受けて該走行速度に反比例する操舵速度信号を出力
し、前記走行機体を前記所定進行方向線から外れないよ
うにする制御手段と、 を備えたことを特徴とする移動作業機の自動直進制御装
置。2. A mobile work machine in which the traveling machine body is controlled by the steered wheels in the traveling direction, the displacement machine angular velocity detecting means for detecting a traveling displacement angular speed of the traveling machine body in the traveling direction, and the traveling machine body of the traveling machine body. A traveling acceleration detecting means for detecting a traveling acceleration, an azimuth detecting means for detecting an azimuth of the traveling body, a steering angle detecting means for detecting a steering angle of the traveling body, an actuator for operating the steered wheels, and the movement. A lateral displacement amount with respect to a predetermined traveling direction line of the traveling machine body calculated based on signals from the displacement speed detection means and the traveling acceleration detection means, a displacement angle detection value obtained from the azimuth detection means, and the steering angle. The steering angle detection value from the detection means is divided into at least three odd-numbered zones, and the divided lateral displacement amount zone signal, moving displacement angle detection value zone signal, and steering angle detection value are divided. Based on the zone signal, a steering direction signal is output to the actuator, and at the same time, a traveling speed signal obtained from the traveling acceleration detecting means is received and a steering speed signal inversely proportional to the traveling speed is output to output the traveling machine body. And a control means for preventing the vehicle from deviating from the predetermined traveling direction line.