JPH0516687A - オフロードダンプトラツクの走行装置 - Google Patents
オフロードダンプトラツクの走行装置Info
- Publication number
- JPH0516687A JPH0516687A JP19116091A JP19116091A JPH0516687A JP H0516687 A JPH0516687 A JP H0516687A JP 19116091 A JP19116091 A JP 19116091A JP 19116091 A JP19116091 A JP 19116091A JP H0516687 A JPH0516687 A JP H0516687A
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- JP
- Japan
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- front wheels
- engine
- hydraulic pumps
- wheels
- motors
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- Motor Power Transmission Devices (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 スリップせずに安定して走行できるようにす
る。 【構成】 エンジン１の出力側をトルクコンバータ２、
変速機３、差動機４を介して左右後輪５，６に連結し、
左右前輪７，８を回転駆動する左右走行モータ１０，１
１と、エンジン１で駆動される左右油圧ポンプ１２，１
３を設け、この左右油圧ポンプ１２，１３と前記左右走
行モータ１０，１１を第１・第２主回路で閉回路接続し
て、左右前輪７，８を左右走行モータ１２，１３で回転
駆動できるようにする。
る。 【構成】 エンジン１の出力側をトルクコンバータ２、
変速機３、差動機４を介して左右後輪５，６に連結し、
左右前輪７，８を回転駆動する左右走行モータ１０，１
１と、エンジン１で駆動される左右油圧ポンプ１２，１
３を設け、この左右油圧ポンプ１２，１３と前記左右走
行モータ１０，１１を第１・第２主回路で閉回路接続し
て、左右前輪７，８を左右走行モータ１２，１３で回転
駆動できるようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、鉱山やダム建設現場な
どで稼動するオフロードダンプトラックの走行装置に関
する。
どで稼動するオフロードダンプトラックの走行装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】オフロードダンプトラックの走行装置は
エンジンで回転駆動される左右後輪とフリー回転状態の
左右前輪より構成してある。
エンジンで回転駆動される左右後輪とフリー回転状態の
左右前輪より構成してある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】左右後輪の駆動力で走
行するから、１輪当りの分担駆動力が小さくなり、車輪
のフリクションが小さい路面ではオーバートルクとなっ
て左右後輪がスリップし易く安定した走行ができないこ
とがある。
行するから、１輪当りの分担駆動力が小さくなり、車輪
のフリクションが小さい路面ではオーバートルクとなっ
て左右後輪がスリップし易く安定した走行ができないこ
とがある。
【０００４】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにしたオフロードダンプトラックの走行装置を提供
することを目的とする。
ようにしたオフロードダンプトラックの走行装置を提供
することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】左右後輪５，６をエンジ
ン１の出力で回転駆動し、左右前輪７，８を左右走行モ
ータ１０，１１で回転駆動し、この左右走行モータ１
０，１１とエンジン１で駆動される左右油圧ポンプ１
２，１３を第１・第２主回路１４，１５で閉回路接続
し、この左右油圧ポンプ１２，１３を可変容量可逆油圧
ポンプとしたことを特徴とするオフロードダンプトラッ
クの走行装置。
ン１の出力で回転駆動し、左右前輪７，８を左右走行モ
ータ１０，１１で回転駆動し、この左右走行モータ１
０，１１とエンジン１で駆動される左右油圧ポンプ１
２，１３を第１・第２主回路１４，１５で閉回路接続
し、この左右油圧ポンプ１２，１３を可変容量可逆油圧
ポンプとしたことを特徴とするオフロードダンプトラッ
クの走行装置。
【０００６】
【作 用】左右前輪１２，１３と左右後輪５，６を駆
動して走行するので、１輪当りの分担駆動力が小さくな
り、車輪のフリクションが小さい路面でもオーバトルク
になりにくくスリップせずに安定して走行できる。
動して走行するので、１輪当りの分担駆動力が小さくな
り、車輪のフリクションが小さい路面でもオーバトルク
になりにくくスリップせずに安定して走行できる。
【０００７】
【実 施 例】図１に示すように、エンジン１の回転は
トルクコンバータ２、変速機３、差動機４等を介して左
右後輪５，６に伝動され、左右前輪７，８はステアリン
グ機構９で操舵されると共に、左右油圧モータ１０，１
１で駆動され、エンジン１で駆動される左右油圧ポンプ
１２，１３の吐出圧油が前記左右油圧モータ１０，１１
に供給制御される。図２に示すように、左右油圧モータ
１０，１１と左右油圧ポンプ１２，１３は第１・第２主
回路１４，１５でそれぞれ閉回路接続され、その第１・
第２主回路１４，１５を流通する油量はコントロールバ
ルブ１６でそれぞれコントロールされると共に、各第１
・第２主回路１４，１５はバイパスバルブ１７を備えた
バイパス路１８で短絡し、左右の第１主回路１４，１４
及び左右の第２主回路１５，１５は操舵切換バルブ１９
を備えた第１・第２連通路２０，２１でそれぞれ連通
し、前記各バルブはコントローラ２２で切換制御され、
このコントローラ２２には第１・第２回転数センサ２
３，２４で左右前輪７，８の回転数、左第１・第２圧力
センサ２５，２６、右第１・第２圧力センサ２７，２８
で左右走行モータ１０，１１の駆動圧力、第３、第４回
転センサ２９，３０で左右後輪回転数、舵角センサ３１
で前輪の蛇角、アクセルセンサ３２でアクセル開度信
号、変速レバー位置検出センサ３３で中立信号、エンジ
ン回転センサ３４でエンジン回転数がそれぞれ入力さ
れ、それらの信号によって前記各バルブ及び後輪ブレー
キソレノイド３５に制御信号を出力すると共に、左右油
圧ポンプ１２，１３の斜板１２ａ，１３ａのコントロー
ラに容量・吐出方向変更信号を出力する。
トルクコンバータ２、変速機３、差動機４等を介して左
右後輪５，６に伝動され、左右前輪７，８はステアリン
グ機構９で操舵されると共に、左右油圧モータ１０，１
１で駆動され、エンジン１で駆動される左右油圧ポンプ
１２，１３の吐出圧油が前記左右油圧モータ１０，１１
に供給制御される。図２に示すように、左右油圧モータ
１０，１１と左右油圧ポンプ１２，１３は第１・第２主
回路１４，１５でそれぞれ閉回路接続され、その第１・
第２主回路１４，１５を流通する油量はコントロールバ
ルブ１６でそれぞれコントロールされると共に、各第１
・第２主回路１４，１５はバイパスバルブ１７を備えた
バイパス路１８で短絡し、左右の第１主回路１４，１４
及び左右の第２主回路１５，１５は操舵切換バルブ１９
を備えた第１・第２連通路２０，２１でそれぞれ連通
し、前記各バルブはコントローラ２２で切換制御され、
このコントローラ２２には第１・第２回転数センサ２
３，２４で左右前輪７，８の回転数、左第１・第２圧力
センサ２５，２６、右第１・第２圧力センサ２７，２８
で左右走行モータ１０，１１の駆動圧力、第３、第４回
転センサ２９，３０で左右後輪回転数、舵角センサ３１
で前輪の蛇角、アクセルセンサ３２でアクセル開度信
号、変速レバー位置検出センサ３３で中立信号、エンジ
ン回転センサ３４でエンジン回転数がそれぞれ入力さ
れ、それらの信号によって前記各バルブ及び後輪ブレー
キソレノイド３５に制御信号を出力すると共に、左右油
圧ポンプ１２，１３の斜板１２ａ，１３ａのコントロー
ラに容量・吐出方向変更信号を出力する。
【０００８】次に作動とともに各部の詳細を説明する。
変速機３を中立状態とすることで変速レバー位置検出セ
ンサ３３から中立信号が出力され、アクセル開度をゼロ
とすることで、アクセルセンサ３２からアクセルオフ信
号が出力され、これら一方の信号が入力されたらコント
ローラ２２で車両停止と判断して左右油圧ポンプ１２，
１３の斜板１２ａ，１３ａ角度を最小とすると共に、左
右のコントロールバルブ１６，１６を遮断位置Ａとし、
左右のバイパスバルブ１７，１７を連通位置Ｂとする。
これにより、左右油圧ポンプ１２，１３の吐出油量が最
小となるし左右走行モータ１０，１１には供給されず、
その左右走行モータ１０，１１はそれぞれフリー回転状
態となって車両は停止する。 直進走行時。 変速レバー位置検出センサ３３からの中立信号がなくな
るし、アクセルセンサ３２からアクセル開度信号が入力
されかつ、舵角センサ３１からの入力が直進を示せば、
コントローラ２２は直進走行と判断し左右のコントロー
ルバルブ１６を連通位置Ｃとすると共に、左右のバイパ
スバルブ１７を遮断位置Ｄとし、これと同時に第３、第
４回転センサ２９，３０から入力される左右後輪回転数
によって車速を演算し、エンジン回転センサ３４からの
エンジン回転数によって車速に見合う左右油圧ポンプ１
２，１３の単位時間当り吐出油量を算出して斜板１２
ａ，１３ａの角度をセットする。すなわち、左右油圧ポ
ンプ１２，１３の単位時間当り吐出量は後輪回転数とエ
ンジン回転数をもとに斜板角度を制御することによって
決定され、その単位時間当り吐出量によって左右走行モ
ータ１０，１１の回転数が決定されて左右前輪７，８の
回転数が決まるから、その左右前輪７，８の回転数が車
速に見合う値となるように左右油圧ポンプ１２，１３の
単位時間当り吐出量を決め、エンジン回転数によって斜
板角度を決めることで左右前輪１２，１３が車速に見合
う回転数で駆動するようにする。この左右油圧ポンプ１
２，１３の斜板角度コントロールに際しては第１・第２
回転センサ２３，２４からの左右前輪回転数をコントロ
ーラ２２にフィードバックし、その左右前輪回転数が車
速に見合う値となるようにフィードバック制御する。前
述の直進走行時には左右第１圧力センサ２５，２７と左
右第２圧力センサ２６，２８の圧力が等しくなるので、
コントローラ２２はその左右圧力差が設定値以内であ
り、かつ舵角センサからの入力が直後を示していれば、
直進時と見なして操舵切換バルブ１９を連通位置Ｅとし
て左右の第１・第２回路１４，１５をそれぞれ連通して
圧力を同レベルに保つ。これにより車両の直進走行性が
安定する。 左右旋回走行時。 車両を左右に旋回走行するには図示しないハンドルなど
を操作して左右前輪１２，１３を操舵するが、これによ
って舵角センサ３１から左右前輪１２，１３の舵角がコ
ントローラ２２に入力される。コントローラ２２は入力
された舵角に基づいて左右油圧ポンプ１２，１３の斜板
角度を制御する信号を出力して旋回内側の油圧ポンプの
吐出油量を減少させてスムーズに旋回するようにする。
この時、コントローラ２２に舵角が入力されると旋回内
側のコントロールバルブ１６をある一定時間絞り連通位
置Ｆとして旋回内側の走行モータへの油量を減少させて
斜板角度制御の時間遅れを補償して応答性を向上する。
また左右油圧ポンプ１２，１３の吐出流量が異なること
により、左右の第１・第２圧力センサ２５，２７，２
６，２８の圧力が異なるので、その圧力差によって操舵
切換バルブ１９を遮断位置Ｇとして左右の第１・第２主
回路１４，１５をそれぞれ独立させる。
変速機３を中立状態とすることで変速レバー位置検出セ
ンサ３３から中立信号が出力され、アクセル開度をゼロ
とすることで、アクセルセンサ３２からアクセルオフ信
号が出力され、これら一方の信号が入力されたらコント
ローラ２２で車両停止と判断して左右油圧ポンプ１２，
１３の斜板１２ａ，１３ａ角度を最小とすると共に、左
右のコントロールバルブ１６，１６を遮断位置Ａとし、
左右のバイパスバルブ１７，１７を連通位置Ｂとする。
これにより、左右油圧ポンプ１２，１３の吐出油量が最
小となるし左右走行モータ１０，１１には供給されず、
その左右走行モータ１０，１１はそれぞれフリー回転状
態となって車両は停止する。 直進走行時。 変速レバー位置検出センサ３３からの中立信号がなくな
るし、アクセルセンサ３２からアクセル開度信号が入力
されかつ、舵角センサ３１からの入力が直進を示せば、
コントローラ２２は直進走行と判断し左右のコントロー
ルバルブ１６を連通位置Ｃとすると共に、左右のバイパ
スバルブ１７を遮断位置Ｄとし、これと同時に第３、第
４回転センサ２９，３０から入力される左右後輪回転数
によって車速を演算し、エンジン回転センサ３４からの
エンジン回転数によって車速に見合う左右油圧ポンプ１
２，１３の単位時間当り吐出油量を算出して斜板１２
ａ，１３ａの角度をセットする。すなわち、左右油圧ポ
ンプ１２，１３の単位時間当り吐出量は後輪回転数とエ
ンジン回転数をもとに斜板角度を制御することによって
決定され、その単位時間当り吐出量によって左右走行モ
ータ１０，１１の回転数が決定されて左右前輪７，８の
回転数が決まるから、その左右前輪７，８の回転数が車
速に見合う値となるように左右油圧ポンプ１２，１３の
単位時間当り吐出量を決め、エンジン回転数によって斜
板角度を決めることで左右前輪１２，１３が車速に見合
う回転数で駆動するようにする。この左右油圧ポンプ１
２，１３の斜板角度コントロールに際しては第１・第２
回転センサ２３，２４からの左右前輪回転数をコントロ
ーラ２２にフィードバックし、その左右前輪回転数が車
速に見合う値となるようにフィードバック制御する。前
述の直進走行時には左右第１圧力センサ２５，２７と左
右第２圧力センサ２６，２８の圧力が等しくなるので、
コントローラ２２はその左右圧力差が設定値以内であ
り、かつ舵角センサからの入力が直後を示していれば、
直進時と見なして操舵切換バルブ１９を連通位置Ｅとし
て左右の第１・第２回路１４，１５をそれぞれ連通して
圧力を同レベルに保つ。これにより車両の直進走行性が
安定する。 左右旋回走行時。 車両を左右に旋回走行するには図示しないハンドルなど
を操作して左右前輪１２，１３を操舵するが、これによ
って舵角センサ３１から左右前輪１２，１３の舵角がコ
ントローラ２２に入力される。コントローラ２２は入力
された舵角に基づいて左右油圧ポンプ１２，１３の斜板
角度を制御する信号を出力して旋回内側の油圧ポンプの
吐出油量を減少させてスムーズに旋回するようにする。
この時、コントローラ２２に舵角が入力されると旋回内
側のコントロールバルブ１６をある一定時間絞り連通位
置Ｆとして旋回内側の走行モータへの油量を減少させて
斜板角度制御の時間遅れを補償して応答性を向上する。
また左右油圧ポンプ１２，１３の吐出流量が異なること
により、左右の第１・第２圧力センサ２５，２７，２
６，２８の圧力が異なるので、その圧力差によって操舵
切換バルブ１９を遮断位置Ｇとして左右の第１・第２主
回路１４，１５をそれぞれ独立させる。
【０００９】次に前輪、後輪がスリップした時の動作を
説明する。前述した直進走行時に左右後輪５，６の両方
又は一方がスリップした時。発進時に第１・第２・第３
・第４回転センサ２３，２４，２９，３０より左右前輪
回転数、左右後輪回転数をそれぞれコントローラ２２に
入力し、左右前輪回転数と左後輪回転数、右後輪回転数
を比較して回転数差によって左右後輪５，６の両方又は
一方にスリップが生じたと判断する。これにより、スリ
ップしている後輪の後輪ブレーキソレノイド３５に制動
信号を出力してスリップしている後輪を制動すると同時
に左右のコントロールバルブ１６，１６を絞り連通位置
Ｆとし、かつ左右油圧ポンプ１２，１３の斜板角度を小
さくして吐出油量を減少させることで左右走行モータ１
０，１１を低速回転にして左右前輪７，８を回転数を低
下させる。この後にスリップしていた後輪の回転数が前
輪と同じレベルになったら後輪ブレーキソレノイド３５
に解除信号を出力して後輪ブレーキを開放し、この後一
定時間スリップが検出されなければ通常の走行制御に復
帰する。 左右前輪１２，１３の一方にスリップが生じた時。 前述と同様にコントローラ２２に入力される各回転セン
サの回転数によって左右前輪１２，１３の一方にスリッ
プが生じていると判断された場合には、スリップしてい
る側のコントロールバルブ１６を遮断位置Ａとすると同
時に操舵切換バルブ１９を遮断位置Ｇとし、さらにスリ
ップしていない側のコントロールバルブ１６を絞り連通
位置Ｆとし、かつ斜板角度を小さくして吐出油量を少な
くする。スリップしている一方の前輪の回転数がスリッ
プしていない他方の前輪の回転数と同一レベルになった
ら、スリップしている側のコントロールバルブ１６を絞
り連通位置Ｆとし、かつ斜板角度を小さくして吐出油量
少なくして操舵切換バルブ１９を通常操作して走行す
る。この後一定時間スリップが検出されなければ通常の
走行制御に復帰する。以上の動作をフローチャートで示
すと図４に示すようになる。
説明する。前述した直進走行時に左右後輪５，６の両方
又は一方がスリップした時。発進時に第１・第２・第３
・第４回転センサ２３，２４，２９，３０より左右前輪
回転数、左右後輪回転数をそれぞれコントローラ２２に
入力し、左右前輪回転数と左後輪回転数、右後輪回転数
を比較して回転数差によって左右後輪５，６の両方又は
一方にスリップが生じたと判断する。これにより、スリ
ップしている後輪の後輪ブレーキソレノイド３５に制動
信号を出力してスリップしている後輪を制動すると同時
に左右のコントロールバルブ１６，１６を絞り連通位置
Ｆとし、かつ左右油圧ポンプ１２，１３の斜板角度を小
さくして吐出油量を減少させることで左右走行モータ１
０，１１を低速回転にして左右前輪７，８を回転数を低
下させる。この後にスリップしていた後輪の回転数が前
輪と同じレベルになったら後輪ブレーキソレノイド３５
に解除信号を出力して後輪ブレーキを開放し、この後一
定時間スリップが検出されなければ通常の走行制御に復
帰する。 左右前輪１２，１３の一方にスリップが生じた時。 前述と同様にコントローラ２２に入力される各回転セン
サの回転数によって左右前輪１２，１３の一方にスリッ
プが生じていると判断された場合には、スリップしてい
る側のコントロールバルブ１６を遮断位置Ａとすると同
時に操舵切換バルブ１９を遮断位置Ｇとし、さらにスリ
ップしていない側のコントロールバルブ１６を絞り連通
位置Ｆとし、かつ斜板角度を小さくして吐出油量を少な
くする。スリップしている一方の前輪の回転数がスリッ
プしていない他方の前輪の回転数と同一レベルになった
ら、スリップしている側のコントロールバルブ１６を絞
り連通位置Ｆとし、かつ斜板角度を小さくして吐出油量
少なくして操舵切換バルブ１９を通常操作して走行す
る。この後一定時間スリップが検出されなければ通常の
走行制御に復帰する。以上の動作をフローチャートで示
すと図４に示すようになる。
【００１０】
【発明の効果】左右前輪１２，１３を左右後輪５，６を
駆動して走行するので、１輪当りの分担駆動力が小さく
なり、車輪のフリクションが小さい路面でもオーバトル
クになりにくくスリップせずに安定して走行できる。左
右前輪１２，１３は左右走行モータ１０，１１で回転駆
動され、その左右走行モータ１０，１１と左右油圧ポン
プ１２，１３を第１・第２主回路１４，１５てで閉回路
接続したので、左右前輪１２，１３側とエンジン側とに
亘って油圧配管すれば良く、左右前輪１２，１３を操舵
する時の障害となることがない。また、４輪のうちどれ
か３輪までスリップが生じた場合も前輪駆動油圧回路の
制御により、すみやかに脱出することができる。
駆動して走行するので、１輪当りの分担駆動力が小さく
なり、車輪のフリクションが小さい路面でもオーバトル
クになりにくくスリップせずに安定して走行できる。左
右前輪１２，１３は左右走行モータ１０，１１で回転駆
動され、その左右走行モータ１０，１１と左右油圧ポン
プ１２，１３を第１・第２主回路１４，１５てで閉回路
接続したので、左右前輪１２，１３側とエンジン側とに
亘って油圧配管すれば良く、左右前輪１２，１３を操舵
する時の障害となることがない。また、４輪のうちどれ
か３輪までスリップが生じた場合も前輪駆動油圧回路の
制御により、すみやかに脱出することができる。
【図１】走行装置の概略平面図である。
【図２】走行モータと油圧ポンプの接続回路図である。
【図３】コントロールブロック説明図である。
【図４】その動作を示すフローチャートである。
１ エンジン、５ 左後輪、６ 右後輪、７ 左前輪、
８ 右前輪、１０ 左走行モータ、１１ 右走行モー
タ、１２ 左油圧ポンプ、１３ 右油圧ポンプ、１４
第１主回路、１５ 第２主回路。
８ 右前輪、１０ 左走行モータ、１１ 右走行モー
タ、１２ 左油圧ポンプ、１３ 右油圧ポンプ、１４
第１主回路、１５ 第２主回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 左右後輪５，６をエンジン１の出力で回
転駆動し、左右前輪７，８を左右走行モータ１０，１１
で回転駆動し、この左右走行モータ１０，１１とエンジ
ン１で駆動される左右油圧ポンプ１２，１３を第１・第
２主回路１４，１５で閉回路接続し、この左右油圧ポン
プ１２，１３を可変容量可逆油圧ポンプとしたことを特
徴とするオフロードダンプトラックの走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19116091A JPH0516687A (ja) | 1991-07-05 | 1991-07-05 | オフロードダンプトラツクの走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19116091A JPH0516687A (ja) | 1991-07-05 | 1991-07-05 | オフロードダンプトラツクの走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0516687A true JPH0516687A (ja) | 1993-01-26 |
Family
ID=16269902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19116091A Pending JPH0516687A (ja) | 1991-07-05 | 1991-07-05 | オフロードダンプトラツクの走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0516687A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994012363A1 (en) * | 1992-11-24 | 1994-06-09 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Four-wheel drive device for a large dump truck |
| JP2002166739A (ja) * | 2000-11-29 | 2002-06-11 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 無人搬送車のスリップの検知および解消装置 |
| KR100896922B1 (ko) * | 2007-12-11 | 2009-05-11 | 현대자동차주식회사 | 차량의 구동력 제어방법 |
| JP2009137480A (ja) * | 2007-12-07 | 2009-06-25 | Kyoeisha Co Ltd | ４輪構造芝刈機の油圧駆動回路 |
-
1991
- 1991-07-05 JP JP19116091A patent/JPH0516687A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994012363A1 (en) * | 1992-11-24 | 1994-06-09 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Four-wheel drive device for a large dump truck |
| GB2287922A (en) * | 1992-11-24 | 1995-10-04 | Komatsu Mfg Co Ltd | Four-wheel drive device for a large dump truck |
| US5564519A (en) * | 1992-11-24 | 1996-10-15 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Four-wheel traveling system for tipper |
| GB2287922B (en) * | 1992-11-24 | 1997-06-18 | Komatsu Mfg Co Ltd | Four-wheel traveling system for tipper |
| JP2002166739A (ja) * | 2000-11-29 | 2002-06-11 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 無人搬送車のスリップの検知および解消装置 |
| JP2009137480A (ja) * | 2007-12-07 | 2009-06-25 | Kyoeisha Co Ltd | ４輪構造芝刈機の油圧駆動回路 |
| KR100896922B1 (ko) * | 2007-12-11 | 2009-05-11 | 현대자동차주식회사 | 차량의 구동력 제어방법 |
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