JPH0515238A - Car speed controller of combine - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To surely prevent occurrence of engine stop, etc., by adequately subjecting a combine to deceleration operation before turning in a butt after deceleration control in reaping end and in turning CONSTITUTION:A control means 100 for controlling operation of an actuator 13 of speed change gear 10 for traveling operates the actuator on deceleration side at prescribed amount when engine load is set value or above after deceleration control in reaping end. Thereby proper deceleration operation changeable according to various conditions is carried out.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、コンバインの車速制御
装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a combine vehicle speed control device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】コンバインにおいては、図４に示すよう
に、刈取予定地の一区画の圃場Ｔを往復刈り方式で刈り
取る場合において、前記区画の一辺Ａ１を刈り取った
後、第１旋回地点Ｒ１や第２旋回地点Ｒ２で旋回しなが
ら、一辺Ａ１に対向する辺Ａ２に移動する必要がある
が、この際、刈取済の枕地Ｍで上記旋回を行う時の走行
負荷の増大によるエンスト等の不具合を回避するため
に、従来では、作業者が事前に手動操作にて車速を減速
して対処していた。尚、第１旋回地点Ｒ１で減速したの
にもかかわらず第２旋回地点Ｒ２で減速を要するのは、
第１旋回地点Ｒ１での旋回後、一般には車速を増速させ
るからである。2. Description of the Related Art In a combine harvester, as shown in FIG. 4, when a field T of one section of a planned cutting site is cut by a reciprocating cutting method, after cutting one side A1 of the section, a first turning point R1 or While turning at the second turning point R2, it is necessary to move to the side A2 opposite to the one side A1, but at this time, there is a problem such as engine stall due to an increase in traveling load when the above turning is performed on the mowed headland M. In order to avoid this, in the past, an operator had to reduce the vehicle speed by manual operation in advance. In addition, even though the vehicle decelerates at the first turning point R1, it is necessary to decelerate at the second turning point R2.
This is because the vehicle speed is generally increased after the turning at the first turning point R1.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記手動操作
では、操作自体が煩わしいとともに、操作忘れのために
不具合を確実に回避できない虞がある。又、同じ旋回で
あっても前記区画の一辺Ａ１を刈り取った直後の第１旋
回地点Ｒ１での旋回時には未だ脱穀装置内に大量の処理
物があるが、次の辺Ａ２に入る直前の第２旋回地点Ｒ２
での旋回時には脱穀装置内に処理物は殆どない状態であ
る。この処理物量の差により、エンジン負荷が大きく異
なるものとなるが、これに応じて適切な速度に減速操作
することは煩雑となるものであり、必要以上に車速を遅
くして確かにエンストは回避したが作業能率を低下させ
たり、逆に、減速操作が不十分なためにエンストを発生
させる等の不具合を生じる虞もあった。However, in the above-mentioned manual operation, the operation itself is troublesome and there is a possibility that the trouble cannot be surely avoided because the operation is forgotten. Further, even in the same turning, there is still a large amount of processed substances in the threshing device at the time of turning at the first turning point R1 immediately after cutting one side A1 of the section, but the second just before entering the next side A2. Turning point R2
When turning, there is almost no processed material in the threshing device. Due to this difference in the amount of processed material, the engine load will vary greatly, but it will be complicated to decelerate to an appropriate speed accordingly, and slow down the vehicle speed more than necessary to avoid engine stalls. However, there is a possibility that the work efficiency may be reduced, or conversely, the engine may stall due to insufficient deceleration operation.

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、刈取予定地の圃場区画をコンバ
インが旋回しながら移動する場合において、そのエンジ
ン負荷の状態に合った適切な減速制御を実行して、極力
作業能率の向上を図りながらもエンスト等の不具合の発
生を確実に回避できるようにすることにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to appropriately adjust the engine load condition when the combine moves while turning in a field section of a planned cutting site. The purpose of this is to execute deceleration control to surely avoid the occurrence of problems such as engine stall while improving work efficiency as much as possible.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】本発明によるコンバイン
の車速制御装置の第一の特徴構成は、車速を周期的に検
出する車速検出手段と、エンジン負荷を周期的に検出す
るエンジン負荷検出手段と、刈取作業状態にあるか否か
を検出する作業状態検出手段と、走行用の変速装置の操
作用のアクチュエータの作動を制御する制御手段とが設
けられ、前記制御手段が、前記作業状態検出手段の検出
情報に基づいて刈取作業状態から非刈取作業状態への変
化を検出するに伴って、前記車速検出手段によって検出
される車速が設定目標車速より高速の場合には設定目標
車速に減速すべく前記アクチュエータを作動させ、その
減速制御後において、前記エンジン負荷検出手段によっ
て設定値以上のエンジン負荷が検出された場合には、前
記アクチュエータを所定量減速側に作動させるように構
成されている点にある。A first characteristic structure of a vehicle speed control system for a combine according to the present invention comprises a vehicle speed detecting means for periodically detecting a vehicle speed, and an engine load detecting means for periodically detecting an engine load. A work state detecting means for detecting whether or not the cutting operation state is present, and a control means for controlling the operation of an actuator for operating the transmission for traveling, the control means comprising the work state detecting means. If the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means is higher than the set target vehicle speed in accordance with the detection of the change from the cutting work state to the non-cutting work state based on the detection information of, the vehicle speed should be reduced to the set target vehicle speed. When the engine load is detected by the engine load detection means after the actuator is operated and the deceleration control is performed, the actuator is detected. In that it is configured to actuate a predetermined amount deceleration side.

【０００６】また第二の特徴構成は、前記制御手段は、
前記エンジン負荷検出手段によって設定値以上のエンジ
ン負荷が検出された場合における前記減速制御を、前記
車速検出手段によって設定車速以下の車速が検出された
場合においてのみ実行し、且つ、前記エンジン負荷検出
手段によって設定値以上のエンジン負荷が検出され、且
つ、前記車速検出手段によって設定車速以上の車速が検
出された場合には、前記車速検出手段の検出情報に基づ
いて設定車速に減速すべく前記アクチュエータを作動さ
せるように構成されている点にある。A second characteristic configuration is that the control means is
The deceleration control in the case where the engine load detection means detects an engine load equal to or higher than a set value is executed only when the vehicle speed detection means detects a vehicle speed equal to or lower than the set vehicle speed, and the engine load detection means When an engine load equal to or higher than a set value is detected by the vehicle speed detection means and a vehicle speed equal to or higher than the set vehicle speed is detected by the vehicle speed detection means, the actuator is operated to decelerate to the set vehicle speed based on the detection information of the vehicle speed detection means. It is configured to operate.

【０００７】[0007]

【作用】第一の特徴構成によれば、作業状態検出手段に
よってコンバインの作業状態が刈取作業状態から非刈取
作業状態への変化したことが検出されたら、車速検出手
段によって現在車速が設定目標車速以下かどうかを検出
する。そして、現在車速が設定目標車速より高速の場合
には設定目標車速になるように減速すべく、制御手段が
操作アクチュエータを作動させて走行用の変速装置を減
速操作することになる。この減速制御は、前記区画の一
辺Ａ１を刈り取った直後の第１旋回地点Ｒ１における旋
回前に減速させる刈り終り減速制御に相当し、予め旋回
時の走行負荷の増大に対応させて減速しているのであ
る。上記刈り終り減速制御の後において、前記エンジン
負荷検出手段によってエンジン負荷の状態を検出し、設
定値以上のエンジン負荷が検出された場合には、前記ア
クチュエータを所定量減速側に作動させる。この操作
は、上記第１旋回地点Ｒ１や上記第２旋回地点Ｒ２での
旋回時において、脱穀負荷や圃場の超湿田等の条件のた
め急激なエンジン負荷の増大が起こっても、オープンル
ープ式制御により迅速に減速操作して、エンスト等の不
具合が発生するのを防止するのである。尚、迅速な減速
操作のためにオープンループ式の制御を採用するのは、
車速やエンジン負荷が周期的（例えば５０ｍｓごと）に
検出されるため、フィードバック式の制御では、急激な
エンジン負荷の増大を確実に回避できないからである。
換言すれば、急激なエンジン負荷が生じてもそれを回避
させるために、オープンループ式の制御を実行させるの
である。According to the first characteristic configuration, when the working state detecting means detects that the working state of the combine has changed from the mowing working state to the non-mowing working state, the vehicle speed detecting means sets the current vehicle speed to the set target vehicle speed. Detects whether or not When the current vehicle speed is higher than the set target vehicle speed, the control means actuates the operation actuator to decelerate the traveling transmission in order to decelerate to the set target vehicle speed. This deceleration control corresponds to the cut-off deceleration control for decelerating before turning at the first turning point R1 immediately after cutting one side A1 of the section, and it is decelerated in advance in response to an increase in traveling load during turning. Of. After the above cutting end deceleration control, the engine load detecting means detects the state of the engine load, and when an engine load equal to or more than a set value is detected, the actuator is decelerated by a predetermined amount. This operation is an open-loop control even when the engine load suddenly increases due to conditions such as a threshing load and a super-wet field in the field at the time of turning at the first turning point R1 and the second turning point R2. Thus, the deceleration operation is quickly performed to prevent a problem such as engine stall from occurring. In addition, the adoption of open loop type control for quick deceleration operation is
This is because the vehicle speed and the engine load are detected periodically (for example, every 50 ms), and thus the feedback type control cannot reliably avoid a sudden increase in the engine load.
In other words, even if a sudden engine load occurs, open loop control is executed in order to avoid it.

【０００８】第二の特徴構成によれば、前記第一の特徴
構成による、エンジン負荷検出手段によって設定値以上
のエンジン負荷が検出された場合における前記減速制御
を、前記車速検出手段によって設定車速以下の車速が検
出された場合においてのみ実行するものである。この車
速検出により、刈り終り減速制御後であることを判別
し、前記オープンループ式制御による迅速な減速操作を
前記第１旋回地点Ｒ１での旋回時において適切に作動さ
せることが出来る。According to the second characteristic configuration, the deceleration control according to the first characteristic configuration when the engine load detecting means detects an engine load equal to or more than a set value is performed by the vehicle speed detecting means to be less than or equal to the set vehicle speed. This is executed only when the vehicle speed is detected. By detecting the vehicle speed, it is possible to determine that the deceleration control has been completed after the mowing, and the rapid deceleration operation by the open loop type control can be appropriately operated during the turning at the first turning point R1.

【０００９】一方、エンジン負荷検出手段によって設定
値以上のエンジン負荷が検出されても、前記車速検出手
段によって設定車速以上の車速が検出された場合には、
前記車速検出手段の検出情報に基づいて前記アクチュエ
ータを作動させる、いわゆるフィードバック式で設定車
速に減速していくのである。この減速は主として第２旋
回地点Ｒ２での旋回時に実行され、そして、第２旋回地
点Ｒ２での旋回時には脱穀負荷が小さいためエンジン負
荷の急激な増大がないと考えられるから、フィードバッ
ク式でもエンスト等の不具合を回避でき、しかも、フィ
ードバック式の減速により必要以上に車速を遅くせずに
済むことになる。On the other hand, even if the engine load detecting means detects an engine load equal to or higher than a set value, if the vehicle speed detecting means detects a vehicle speed equal to or higher than the set vehicle speed,
The actuator is actuated based on the information detected by the vehicle speed detecting means, that is, a so-called feedback system is used to decelerate to the set vehicle speed. This deceleration is mainly carried out at the time of turning at the second turning point R2, and at the time of turning at the second turning point R2, since the threshing load is small, it is considered that there is no rapid increase in the engine load. The problem described above can be avoided, and the vehicle speed can be prevented from being unnecessarily slowed down by the feedback type deceleration.

【００１０】[0010]

【発明の効果】第一の特徴構成によれば、刈り終り減速
制御後にコンバインが枕地において旋回する前及び旋回
時において、種々の条件に応じた適切な減速操作が行わ
れてエンスト等の不具合の発生を確実に防止できるコン
バインの車速制御装置を得ることができる。According to the first characteristic configuration, after the cutting end deceleration control, before and at the time of turning of the combine in the headland, an appropriate deceleration operation according to various conditions is performed, and problems such as engine stall occur. It is possible to obtain a combine vehicle speed control device that can reliably prevent the occurrence of

【００１１】第二の特徴構成によれば、第一の特徴構成
による効果に加えて、エンスト等の不具合を回避しなが
らも必要以上の車速減速を抑制して作業効率を向上させ
ることができる。According to the second characteristic structure, in addition to the effect of the first characteristic structure, it is possible to suppress unnecessary deceleration of the vehicle speed and improve work efficiency while avoiding a problem such as engine stall.

【００１２】[0012]

【実施例】以下、本発明の実施例を、図面に基づいて説
明する。図２に示すように、コンバインは、左右一対の
クローラ走行装置１を備えた機体９に脱穀装置２が搭載
され、その機体９の前部に搭乗操縦部４が設けられ、そ
の搭乗操縦部４の前方側に、刈取部３が昇降駆動自在に
設けられている。前記刈取部３は、圃場の殻稈を引き起
こす引き起こし装置５、引き起こした殻稈の株元を切断
する刈刃６、刈取殻稈を横倒れ姿勢に姿勢変更しながら
機体後方側の脱穀フィードチェーン８に向けて搬送する
搬送装置７の夫々を備えている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIG. 2, in the combine, the threshing device 2 is mounted on a machine body 9 having a pair of left and right crawler traveling devices 1, a boarding control section 4 is provided in a front portion of the machine body 9, and the boarding control section 4 thereof is provided. The reaping unit 3 is provided on the front side of the so as to be able to drive up and down. The mowing unit 3 is a raising device 5 for causing shell culm in a field, a cutting blade 6 for cutting the root of the stalk that has been caused, a threshing feed chain 8 on the rear side of the machine body while changing the posture of the slaughter culm to a sideways posture. Each of the transporting devices 7 that transports toward each other is provided.

【００１３】そして、前記搬送装置７の搬送始端側箇所
に、搬送される穀稈の株元に接触して、搬送穀稈が存在
しているときにはＯＮ作動する株元センサＳ0が設けら
れている。説明を加えれば、刈取作業を開始するに伴っ
て、前記刈刃６にて株元を切断された殻稈が前記株元セ
ンサＳ0 に接触して、前記株元センサＳ0 がＯＮ作動
し、且つ、刈取作業が終了するに伴って、殻稈供給が停
止されて前記株元センサＳ0 がＯＦＦ作動することにな
る。つまり、この株元センサＳ0 が作業状態検出手段に
対応することになる。A stock origin sensor S0 that comes into contact with the stock of the grain culvert to be conveyed and is turned on when the grain culm to be conveyed is present is provided at the position of the conveying start end of the conveying device 7. . In addition, with the start of the cutting operation, the culm, whose stock is cut by the cutting blade 6, comes into contact with the stock sensor S0, and the stock sensor S0 is turned on, and With the completion of the mowing work, the supply of husks is stopped and the stock origin sensor S0 is turned off. That is, the stock origin sensor S0 corresponds to the work state detecting means.

【００１４】次に、図１に基づいてコンバインの制御構
成について説明する。前記クローラ走行装置１は、エン
ジンＥによって駆動される油圧無段式の走行用の変速装
置１０の出力によって駆動されるように構成され、前記
変速装置１０は変速用の操作アクチュエータとしての電
動モータ１３によって自動的に変速操作できるようにな
っている。但し、前記変速装置１０は、人為的にも変速
できるように、前記搭乗操縦部４に設けられた変速レバ
ー１２に連動連結され、且つ、人為的な変速操作を前記
電動モータ１３による変速操作に優先させることができ
るようにするために、前記変速レバー１２と前記変速装
置１０との連係経路中に、前記電動モータ１３が摩擦式
の伝動機構１４を介して連係されている。尚、図中、１
１は前記クローラ走行装置１に対するミッションケース
である。Next, the control configuration of the combine will be described with reference to FIG. The crawler traveling device 1 is configured to be driven by an output of a hydraulic stepless traveling transmission device 10 driven by an engine E, and the transmission device 10 is an electric motor 13 as an operation actuator for shifting. You can automatically change gears. However, the speed change device 10 is interlocked with a speed change lever 12 provided in the boarding control unit 4 so that the speed change can be performed manually, and an artificial speed change operation can be performed by the electric motor 13. In order to give priority, the electric motor 13 is linked via a friction type transmission mechanism 14 in a linking path between the shift lever 12 and the transmission 10. In the figure, 1
Reference numeral 1 is a mission case for the crawler traveling device 1.

【００１５】また、前記エンジンＥと前記脱穀装置２及
び前記刈取部３とが夫々ベルトテンション式の脱穀クラ
ッチ３３及び刈取クラッチ３４を介して連結連動されて
いる。そして、前記脱穀クラッチ３３及び刈取クラッチ
３４を夫々人為的に入り切り操作する脱穀クラッチレバ
ー３１及び刈取クラッチレバー３２が前記搭乗操縦部４
に設けられ、それらの入り操作に伴ってＯＮ作動する脱
穀スイッチＳＷ１及び刈取スイッチＳＷ２が設けられて
いる。また、前記エンジンＥの回転数を検出するエンジ
ン回転数検出センサＳ1 が設けられ、前記ミッション部
１１の入力軸１１Ａに伝動される前記変速装置１０の出
力回転数に基づいて車速Ｖを検出する車速センサＳ2
が、前記ミッション部１１に付設されている。尚、図
中、Ｓ0 は、前記株元センサである。Further, the engine E, the threshing device 2 and the mowing section 3 are linked and interlocked with each other via a belt tension type threshing clutch 33 and a mowing clutch 34, respectively. The threshing clutch lever 31 and the reaping clutch lever 32, which manually turn on and off the threshing clutch 33 and the reaping clutch 34, respectively, are the boarding control section 4.
And a threshing switch SW1 and a reaping switch SW2 that are turned on in response to the turning-on operation. Further, an engine rotation speed detection sensor S1 for detecting the rotation speed of the engine E is provided, and a vehicle speed for detecting the vehicle speed V based on the output rotation speed of the transmission 10 transmitted to the input shaft 11A of the mission unit 11. Sensor S2
Is attached to the mission unit 11. In the figure, S0 is the stock origin sensor.

【００１６】また、前記株元センサＳ0 、前記エンジン
回転数検出センサＳ1 、前記車速センサＳ2 の各検出情
報、及び前記脱穀スイッチＳＷ１及び刈取スイッチＳＷ
２の検出信号に基づいて、前記電動モータ１３の駆動信
号を出力するマイクロコンピュータ利用の制御装置１６
が設けられている。つまり、前記制御装置１６を利用し
て、前記電動モータ１３の作動を制御する制御手段１０
０が構成されることになる。また、前記エンジン回転数
検出センサＳ1 と前記制御装置１６を利用してエンジン
負荷を周期的に検出するエンジン負荷検出手段２００
が、前記車速センサＳ2 と前記制御装置１６を利用して
車速を周期的に検出する車速検出手段３００が、夫々構
成されている。The detection information of the stock sensor S0, the engine speed detection sensor S1, the vehicle speed sensor S2, the threshing switch SW1 and the cutting switch SW.
A control device 16 using a microcomputer that outputs a drive signal for the electric motor 13 based on the detection signal 2
Is provided. That is, the control means 10 for controlling the operation of the electric motor 13 using the control device 16
0 will be configured. Further, an engine load detecting means 200 for periodically detecting an engine load using the engine speed detecting sensor S1 and the control device 16.
However, vehicle speed detecting means 300 for periodically detecting the vehicle speed by using the vehicle speed sensor S2 and the control device 16 are respectively configured.

【００１７】エンジン負荷検出手段２００について説明
を加えると、前記制御装置１６が、前記脱穀スイッチＳ
Ｗ１がＯＮで、前記刈取スイッチＳＷ２がＯＦＦである
場合を、無負荷状態と判断し、前記脱穀スイッチＳＷ１
と前記刈取スイッチＳＷ２が共にＯＮである場合を、負
荷作用状態と判断する。そして、前記無負荷状態におけ
るエンジンの検出回転数ＲX （ｒｐｍ）を周期的に取り
込み、その値を基準回転数ＲS として更新記憶する。
又、前記基準回転数ＲS と前記負荷作用状態において周
期的に取り込んだエンジン検出回転数ＲX との差ＲS −
ＲX をエンジン負荷として検出するのである。The engine load detecting means 200 will be described in more detail.
When W1 is ON and the reaping switch SW2 is OFF, it is determined that there is no load, and the threshing switch SW1
When both the mowing switch SW2 and the reaping switch SW2 are ON, it is determined that the load is applied. Then, the detected rotational speed RX (rpm) of the engine in the unloaded state is periodically taken in, and the value is updated and stored as the reference rotational speed RS.
Further, the difference RS between the reference speed RS and the engine detected speed RX which is periodically taken in under the load operating condition-
RX is detected as the engine load.

【００１８】前記車速検出手段３００について説明を加
えると、前記制御装置１６が車速センサＳ2 の検出車速
Ｖを周期的に取り込むことによって行われる。The vehicle speed detecting means 300 will be described in more detail by the control device 16 periodically taking in the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor S2.

【００１９】尚、前記制御装置１６におけるエンジン負
荷検出処理、及び、車速検出処理は、次に述べる減速制
御とは別個に、時間割込み処理として実行される。The engine load detection processing and the vehicle speed detection processing in the control device 16 are executed as time interruption processing separately from the deceleration control described below.

【００２０】次に、図３に基づいて、減速制御について
説明する。先ず、前記株元センサＳ0 の検出信号がＯＮ
状態からＯＦＦ状態に切り替わることにより、コンバイ
ンが刈取作業状態から非刈取作業状態に変化したことを
検出する。そして、前記電動モータ１３への減速操作出
力の出力回数を計数する減速出力回数カウンタＮをリセ
ットしてから、前記車速検出手段３００の検出する現在
車速Ｖが設定目標車速α（ｍ/SEC）以下かどうかを判別
し、設定目標車速αよりも高速であれば、設定目標車速
α以下になるように減速操作することになる。尚、前記
設定目標車速αの値としては、通常０．７〜０．８ｍ/S
EC程度が適当である。Next, the deceleration control will be described with reference to FIG. First, the detection signal of the stock sensor S0 is turned on.
By switching from the state to the OFF state, it is detected that the combine has changed from the mowing work state to the non-mowing work state. Then, after resetting the deceleration output number counter N that counts the number of deceleration operation outputs to the electric motor 13, the current vehicle speed V detected by the vehicle speed detection means 300 is equal to or less than the set target vehicle speed α (m / SEC). If it is higher than the set target vehicle speed α, the deceleration operation is performed so as to be the set target vehicle speed α or less. The value of the set target vehicle speed α is usually 0.7 to 0.8 m / S.
EC level is appropriate.

【００２１】上記減速操作においては、先ず、一定時間
幅γ（７０ｍｓ）の減速操作ＯＮを出力し、上記一定時
間経過して減速操作がＯＦＦしたら、可変時間Ｔｍｓの
ＯＦＦタイマを作動させる。ここで、前記減速ＯＦＦタ
イマの時間幅ＴはＴ＝Ｎ・ａ＋ｂで表される。ここで、
Ｎは前記減速出力回数カウンタの値、ａ及びｂは定数で
ａ：３０ｍｓ、ｂ：５０ｍｓに決めてある。従って、１
回目（Ｎ＝０）の減速ＯＦＦタイマの時間幅Ｔは５０ｍ
ｓである。そして、前記減速ＯＦＦタイマの時間が経過
後、前記減速出力回数カウンタＮを＋１加算してから、
再び、現在車速Ｖと設定目標車速αの大小比較ステップ
に戻る。In the deceleration operation, first, the deceleration operation ON having a constant time width γ (70 ms) is output, and when the deceleration operation is turned OFF after the elapse of the predetermined time, the OFF timer having the variable time Tms is activated. Here, the time width T of the deceleration OFF timer is represented by T = N · a + b. here,
N is the value of the deceleration output frequency counter, a and b are constants, and are set to a: 30 ms and b: 50 ms. Therefore, 1
The time width T of the deceleration OFF timer for the second time (N = 0) is 50 m
s. Then, after the deceleration OFF timer has elapsed, the deceleration output number counter N is incremented by 1, and
Again, the process returns to the magnitude comparison step between the current vehicle speed V and the set target vehicle speed α.

【００２２】上記比較ステップにおいて、依然として、
現在車速Ｖが設定目標車速αよりも高速であれば、設定
目標車速α以下になる迄減速操作を続けることになる。
２回目以降の減速操作においては、前記一定時間幅γ
（７０ｍｓ）の減速操作ＯＮは同じであるが、前記減速
ＯＦＦタイマの時間幅Ｔは、関係式Ｔ＝Ｎ・ａ＋ｂで表
されるので、８０ｍｓ，１１０ｍｓ，１４０ｍｓ，……
のように順次長くなっていく。そして、現在車速Ｖが設
定目標車速α以下になれば、次の処理に進む。In the above comparison step, still
If the current vehicle speed V is higher than the set target vehicle speed α, the deceleration operation is continued until it becomes equal to or lower than the set target vehicle speed α.
In the second and subsequent deceleration operations, the constant time width γ
Although the deceleration operation ON of (70 ms) is the same, the time width T of the deceleration OFF timer is represented by the relational expression T = N · a + b, and therefore 80 ms, 110 ms, 140 ms, ...
It becomes longer sequentially like. Then, when the current vehicle speed V becomes equal to or lower than the set target vehicle speed α, the process proceeds to the next process.

【００２３】次に、前記株元センサＳ0 のＯＮ、ＯＦＦ
状態を検出する。ここで、ＯＦＦ状態であれば、エンジ
ン負荷ＲX の差ＲS −ＲXが、設定エンジン負荷量β
（例えば１５０ｒｐｍ）より大きいか否かを判別し、大
きければ、現在車速Ｖが設定車速δ（０．５〜０．８ｍ
/SEC）より大きいか否かによって、減速制御の方式を選
択することになる。一方、前記エンジン負荷ＲS −ＲX
が設定エンジン負荷量βより小さければ、最初の手順に
戻る。Next, the stock sensor S0 is turned on and off.
Detect the condition. Here, in the OFF state, the difference RS-RX of the engine load RX is the set engine load β
(For example, 150 rpm), it is determined whether or not the current vehicle speed V is the set vehicle speed δ (0.5 to 0.8 m).
/ SEC), the deceleration control method will be selected. On the other hand, the engine load RS-RX
Is smaller than the set engine load β, the procedure returns to the first step.

【００２４】前記現在車速Ｖが設定車速δよりも小さい
時は、一定時間幅巾（例えば７０ｍｓ）の減速操作ＯＮ
を前記電動モータ１３へ出力してオープンループ式に減
速制御し、逆に、前記現在車速Ｖが設定車速δよりも大
きい時は、小刻みな減速操作ＯＮ（例えば１０ｍｓ程
度）を前記電動モータ１３へ出力して設定車速δまでフ
ィードバック式に減速制御してから最初の手順に戻る。When the current vehicle speed V is smaller than the set vehicle speed δ, the deceleration operation of a constant time width (eg 70 ms) is turned on.
Is output to the electric motor 13 to perform deceleration control in an open loop manner. On the contrary, when the current vehicle speed V is larger than the set vehicle speed δ, a deceleration operation ON (for example, about 10 ms) is momentarily applied to the electric motor 13. The output is output and the deceleration control is performed by the feedback method up to the set vehicle speed δ, and then the procedure returns to the first step.

【００２５】〔別実施例〕上記実施例では、作業状態検
出手段として、刈取殻稈の株元を検出する株元センサＳ
0 を用いているが、これ以外に、たとえば、脱穀装置２
内に設けた殻稈検出センサを用いてもよい。[Other Embodiment] In the above embodiment, the stock origin sensor S for detecting the stock origin of the cut husks is used as the working state detecting means.
0 is used, but other than this, for example, the threshing device 2
A shell culm detection sensor provided inside may be used.

【００２６】又、上記実施例では、上記設定目標車速α
等を手動で設定する機構は設けていないが、例えば、設
定目標車速αについて３段階の具体的な条件、湿田、通
常、乾田の表示をしておけば、作業者の熟練度を生かし
たより柔軟性のある操作も可能である。Further, in the above embodiment, the set target vehicle speed α
Although there is no mechanism to manually set the etc., for example, if the set target vehicle speed α is displayed in three specific conditions, wet field, normally, dry field, it will be more flexible due to the skill of the operator. It is also possible to operate with a certain nature.

【００２７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are added to the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the structures of the accompanying drawings by the entry.

【００２８】[0028]

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】制御構成のブロック図FIG. 1 is a block diagram of a control configuration.

【図２】コンバインの概略側面図FIG. 2 is a schematic side view of the combine.

【図３】源速制御のフローチャートFIG. 3 is a flowchart of source speed control.

【図４】コンバインの刈取作業の説明図FIG. 4 is an explanatory diagram of a combine harvesting operation.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０ 変速装置 １３ 操作アクチュエータ １００ 制御手段 ２００ エンジン負荷検出手段 ３００ 車速検出手段 Ｓ0 作業状態検出手段 α 設定目標車速 β 設定値 δ 設定車速 ＲS −ＲX エンジン負荷 Ｖ 車速 10 gearbox 13 Operation actuator 100 control means 200 Engine load detection means 300 vehicle speed detection means S0 Working state detection means α Set target vehicle speed β setting value δ Set vehicle speed RS-RX engine load V vehicle speed

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 車速（Ｖ）を周期的に検出する車速検出
手段（３００）と、エンジン負荷（ＲS −ＲX ）を周期
的に検出するエンジン負荷検出手段（２００）と、 刈取作業状態にあるか否かを検出する作業状態検出手段
（Ｓ0 ）と、 走行用の変速装置（１０）の操作用のアクチュエータ
（１３）の作動を制御する制御手段（１００）とが設け
られ、 前記制御手段（１００）が、 前記作業状態検出手段（Ｓ0 ）の検出情報に基づいて刈
取作業状態から非刈取作業状態への変化を検出するに伴
って、前記車速検出手段（３００）によって検出される
車速（Ｖ）が設定目標車速（α）より高速の場合には設
定目標車速（α）に減速すべく前記アクチュエータ（１
３）を作動させ、 その減速制御後において、 前記エンジン負荷検出手段（２００）によって設定値
（β）以上のエンジン負荷（ＲS −ＲX ）が検出された
場合には、前記アクチュエータ（１３）を所定量減速側
に作動させるように構成されているコンバインの車速制
御装置。1. A vehicle speed detecting means (300) for periodically detecting a vehicle speed (V), an engine load detecting means (200) for periodically detecting an engine load (RS-RX), and a cutting operation state. A work state detecting means (S0) for detecting whether or not there is provided, and a control means (100) for controlling the operation of an actuator (13) for operating the transmission (10) for traveling are provided. The vehicle speed (V) detected by the vehicle speed detecting means (300) in association with the change of the reaping work state to the non-mowing work state based on the detection information of the work state detecting means (S0). ) Is higher than the set target vehicle speed (α), the actuator (1
3) is actuated, and after the deceleration control, when the engine load (RS-RX) of the set value (β) or more is detected by the engine load detection means (200), the actuator (13) is turned on. A combine vehicle speed control device configured to be operated toward a constant deceleration side. 【請求項２】 請求項１記載のコンバインの車速制御装
置であって、 前記制御手段（１００）は、前記エンジン負荷検出手段
（２００）によって設定値（β）以上のエンジン負荷
（ＲS −ＲX ）が検出された場合における前記減速制御
を、前記車速検出手段（３００）によって設定車速
（δ）以下の車速（Ｖ）が検出された場合においてのみ
実行し、且つ、前記エンジン負荷検出手段（２００）に
よって設定値（β）以上のエンジン負荷（ＲS −ＲX ）
が検出され、且つ、前記車速検出手段（３００）によっ
て設定車速（δ）以上の車速（Ｖ）が検出された場合に
は、前記車速検出手段（３００）の検出情報に基づいて
設定車速（δ）に減速すべく前記アクチュエータ（１
３）を作動させるように構成されているコンバインの車
速制御装置。2. The combine vehicle speed control device according to claim 1, wherein the control means (100) has an engine load (RS-RX) equal to or more than a set value (β) by the engine load detection means (200). The deceleration control when the vehicle speed is detected is executed only when the vehicle speed (V) equal to or lower than the set vehicle speed (δ) is detected by the vehicle speed detection means (300), and the engine load detection means (200). Engine load (RS -RX) above the set value (β)
Is detected and the vehicle speed (V) equal to or higher than the set vehicle speed (δ) is detected by the vehicle speed detection means (300), the set vehicle speed (δ) is detected based on the detection information of the vehicle speed detection means (300). ) The actuator (1
3) The vehicle speed control device of the combine configured to operate.