JP3138879B2 - Combine - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明はエンジン負荷の増減に基
づいて車速制御を行って、エンジン負荷の安定維持を図
るコンバインに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a combine for controlling a vehicle speed based on an increase and a decrease in an engine load to maintain a stable engine load.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、特開昭６４−４７３１２号公報に
示す如く、作業負荷を適正に維持すべく、増速及び減速
の両方の車速制御を自動的に行う技術がある。 2. Description of the Related Art Conventionally, Japanese Patent Application Laid-Open No. 64-47312 discloses
As shown, increase and decrease speed to maintain proper workload.
There is a technology for automatically controlling both vehicle speeds .

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】前記従来技術は、圃場
枕地での方向転換など非刈取作業時にエンジンの出力を
一定出力以下に自動的に維持するから、湿田など走行負
荷が大きいとき、作業者がエンジンの回転低下により過
負荷がエンジンに加わっていることを知る必要があり、
また手動操作で低速側への変速を行う必要があり、手動
操作遅れによって扱胴回転が低下して脱穀及び選別が不
適正に行われたり、刈取部で刈取った穀稈が搬送途中で
詰り易い等の不具合があり、取扱い操作性の向上並びに
車速自動制御機能の向上などを容易に図り得ない等の問
題がある。SUMMARY OF THE INVENTION The above prior art is applied to a field.
Engine output during non-harvesting work such as heading change
Since the output is automatically maintained below a certain level, the driving
When the load is heavy, the operator
Need to know that the load is being applied to the engine,
Also, it is necessary to shift to the low speed side by manual operation.
Thrusting and sorting are not possible due to slow rotation of the cylinder due to operation delay.
Grain stalks that have been properly harvested or harvested at the harvesting section
There are problems such as easy clogging, improving handling operability and
Questions such as the difficulty in improving the automatic vehicle speed control function
There is a title .

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、エン
ジン負荷の増加または減少に基づいて増速及び減速の両
方の車速制御を自動的に行うと共に、刈取部で刈取られ
た穀稈の有無を穀稈センサによって検出し、刈取作業状
態下で前記の自動車速制御を行うコンバインにおいて、
前記穀稈センサの検出結果に基づき非刈取作業状態のと
きに減速のみの車速制御を自動的に行わせると共に、前
記刈取作業状態下での自動車速制御における増速制御が
手動変速操作によって自動的に禁止されるように構成し
たもので、圃場枕地での方向転換など非刈取作業時、エ
ンジン負荷の増加によって車速を自動的に減速させるか
ら、湿田作業など走行負荷が大きくなるときでもエンジ
ンの過負荷運転を未然に防止し得、非刈取作業時であっ
ても扱胴の回転低下を防いで脱穀及び選別を適正に行わ
せ得、また刈取られた穀稈が排藁として機外に放出され
るまでの間で詰るのを容易に阻止し得、取扱い操作性の
向上並びに車速自動制御機能の向上などを容易に図り得
るものである。Means for Solving the Problems] However, the present invention provides both the speed increasing and reduction gear on the basis of the small increase or decrease in engine load
Square speed control together with automatically performing, mowed by the reaper
Grain stalk sensor detects the presence or absence of grain culm,
In the combine performing the vehicle speed control under the state,
The state of the non-cutting operation state based on the detection result of the grain stem sensor
Automatically controls the vehicle speed only when decelerating.
The speed increase control in the vehicle speed control under the mowing condition
It is configured to be automatically prohibited by manual shifting operation.
During non-cutting work such as turning around on a headland in a field,
Whether to automatically reduce vehicle speed by increasing engine load
Even when the running load becomes large such as in wetland work,
Can prevent overload operation of
Threshing and sorting properly by preventing rotation of the cylinder
And the harvested cereal stems are released outside the machine as waste straw.
Can be easily prevented from clogging until
Improvement and automatic speed control function can be easily achieved.
It is those that.

【０００５】[0005]

【実施例】以下本発明の一実施例を図面に基づいて詳述
する。図１は車速制御回路図、図２はコンバインの全体
側面図、図３は同平面図であり、図中（１）は走行クロ
ーラ（２）を装設するトラックフレーム、（３）は前記
トラックフレーム（１）上に架設する機台、（４）はフ
ィードチェン（５）を左側に張架し扱胴（６）及び処理
胴（７）を内蔵している脱穀部、（８）は刈刃及び穀稈
搬送機構などを備える刈取部、（９）は排藁チェン（１
０）（１１）終端を臨ませる排藁処理部、（１２）は運
転席（１３）及び運転操作部（１４）を備える運転台、
（１５）はエンジン（１６）を内設するエンジン部、
（１７）は前記エンジン部（１５）前方に配設して脱穀
部（４）からの穀粒を揚穀筒（１８）を介し溜める穀粒
タンク、（１９）は前記穀粒タンク（１７）内の穀粒を
外側に取出す上部排出オーガであり、連続的に刈取り・
脱穀作業を行うように構成している。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a vehicle speed control circuit diagram, FIG. 2 is an overall side view of the combine, and FIG. 3 is a plan view of the combine, where (1) is a track frame on which a traveling crawler (2) is mounted, and (3) is the truck. (4) is a threshing unit which has a feed chain (5) stretched to the left and has a built-in handling cylinder (6) and a processing cylinder (7), and (8) is a mowing machine. A cutting unit equipped with a blade and a grain stalk transport mechanism.
0) (11) a straw processing unit facing the end, (12) a cab provided with a driver's seat (13) and a driving operation unit (14),
(15) is an engine part in which the engine (16) is installed,
A grain tank (17) is disposed in front of the engine section (15) and stores grains from the threshing section (4) through a fryer cylinder (18). (19) is a grain tank (17). An upper discharge auger that takes out the grains inside,
It is configured to perform threshing work.

【０００６】図４に示す如く、このコンバインの車速の
変速はＨＳＴである無段変速機構（２０）を構成する可
変容量形油圧ポンプ（２１）と油圧モータ（２２）とで
行うもので、エンジン（１６）の出力軸（１６ａ）にベ
ルト及びギヤ伝達機構（２３）を介し前記油圧ポンプ
（２１）の入力軸（２１ａ）を連動連結させ、前記走行
クローラ（２）の駆動スプロケット（２４）を有するミ
ッションケース（２５）に前記油圧モータ（２２）の出
力軸（２２ａ）を連動連結させる一方、前記扱胴（６）
の扱胴入力軸（６ａ）をベルト及びギヤ伝達機構（２
６）を介しエンジン（１６）の出力軸（１６ａ）に連動
連結させている。As shown in FIG. 4, the vehicle speed of the combine is changed by a variable displacement hydraulic pump (21) and a hydraulic motor (22) constituting a continuously variable transmission mechanism (20) which is an HST. The input shaft (21a) of the hydraulic pump (21) is operatively connected to the output shaft (16a) of (16) via a belt and a gear transmission mechanism (23), and the drive sprocket (24) of the traveling crawler (2) is connected. The output shaft (22a) of the hydraulic motor (22) is operatively connected to the transmission case (25) having the
The input shaft (6a) of the cylinder is connected to the belt and gear transmission mechanism (2).
6) and is linked to the output shaft (16a) of the engine (16) via the link (6).

【０００７】また、前記エンジン（１６）には燃料噴射
ポンプの燃料噴射量を噴射量調整用ラックで制御して定
格回転数（Ｎ）を一定保持する電子ガバナ（２７）を有
すると共に、前記油圧ポンプ（２１）には斜板角を制御
して油圧吐出量の調整を行うＤＣ形サーボモータ（２
８）を有して、該モータ（２８）の正逆駆動でもって車
速の増減速制御を行うように構成している。The engine (16) has an electronic governor (27) for controlling a fuel injection amount of a fuel injection pump by an injection amount adjustment rack to maintain a rated rotation speed (N) at a constant level. A DC servomotor (2) for controlling the swash plate angle and adjusting the hydraulic discharge amount is provided to the pump (21).
8) to control the vehicle speed increase / decrease by the forward / reverse drive of the motor (28).

【０００８】そして図１に示す如く、前記サーボモータ
（２８）をファジイ推論に基づいて駆動制御するファジ
ィ車速制御装置である車速制御回路（２９）に、車速の
自動制御を行う自動スイッチ（３０）と、車速を検出す
る車速センサ（３１）と、ＨＳＴ油圧センサ（３２）と
を入力接続させると共に、前記刈取部（８）の縦搬送装
置（３３）に設けて搬送される穀稈より脱穀部（４）に
送り込まれる穀稈を検出する穀稈センサ（３４）と、刈
取作業クラッチレバー（３５ａ）の入操作時にこれを検
出する作業クラッチスイッチである作業スイッチ（３
５）と、手動で車速制御を行うシフトレバー（４０ａ）
のシフト位置を検出するシフトレバー位置センサ（４
０）とを前記制御回路（２９）に入力接続させている。
そして、燃料噴射ポンプの噴射量を調整する電子ガバナ
（２７）のラック位置調節機構（３６）を駆動制御する
エンジン出力特性変更手段であるガバナ制御回路（３
７）に、前記エンジン（１６）での回転を検出するエン
ジン回転センサ（３８）と、前記ガバナ（２７）での噴
射量調整用ラックの位置を検出するガバナラック位置セ
ンサ（３９）とを入力接続させ、前記制御回路（２９）
（３７）間を通信接続させて、これら各センサ（３１）
（３２）（３４）（３８）（３９）の検出に基づいてエ
ンジン回転数の一定制御やファジィ推論に基づく車速制
御を行うように構成している。As shown in FIG. 1, an automatic switch (30) for automatically controlling the vehicle speed is provided to a vehicle speed control circuit (29) which is a fuzzy vehicle speed control device for driving and controlling the servo motor (28) based on fuzzy inference. And a vehicle speed sensor (31) for detecting a vehicle speed, and an HST oil pressure sensor (32), and are connected to the vertical conveying device (33) of the cutting unit (8). A grain stalk sensor (34) for detecting grain stalks fed into (4), and a work switch (3) which is a work clutch switch for detecting when a cutting work clutch lever (35a) is engaged.
5) and a shift lever (40a) for manually controlling the vehicle speed
Shift lever position sensor (4
0) is input to the control circuit (29).
A governor control circuit (3) which is an engine output characteristic changing means for driving and controlling a rack position adjusting mechanism (36) of the electronic governor (27) for adjusting the injection amount of the fuel injection pump.
7) an engine rotation sensor (38) for detecting the rotation of the engine (16) and a governor rack position sensor (39) for detecting the position of the injection amount adjusting rack on the governor (27); Connecting the control circuit (29)
(37) are connected for communication, and each of these sensors (31) is connected.
Based on the detections of (32), (34), (38), and (39), constant control of the engine speed and vehicle speed control based on fuzzy inference are performed.

【０００９】本実施例は上記の如く構成するものにし
て、以下図５のエンジンの最大出力マップデータ線図、
図６のエンジンの最大出力馬力線図、図７乃至図１０の
フローチャートを参照してこの車速制御を説明する。The present embodiment is configured as described above, and the maximum output map data diagram of the engine shown in FIG.
This vehicle speed control will be described with reference to the maximum output horsepower diagram of the engine of FIG. 6 and the flowcharts of FIGS.

【００１０】刈取作業中にあって前記電子ガバナ（２
７）よりエンジン負荷（燃料噴射量）に対応するラック
位置データが入力されると、ラック位置とエンジン回転
数の関係を最大負荷曲線で表わす図５に示す如き最大出
力マップデータ（ＲＭＡＸ）とに基づいて目標車速が推
論され、該目標車速とこの車速の変化率より現在車速よ
りどの程度増減させるかの車速偏差をファジイ推論し、
前記変速機構（２０）をシフト駆動するサーボモータ
（２８）のシフト量である駆動パルスの決定が行われる
もので、具体的には実際の出力データ（ラック位置）を
Ａ、そのときエンジン回転数の一定制御によりガバナコ
ントローラである制御回路（４６）から出力される制御
最大噴射量をＢとすると、目標ラック値Ｃ、最大目標値
Ｄとから算出されるラック偏差値ＲＥ（＝Ａ−Ｃ）最大
目標偏差値ＲＭ（＝Ｃ−Ｄ）と、一定時間のラック偏差
値（ＲＥ）の変化率（ＲＤ）をファジィ推論の入力値と
入力させて、出力値として現在の車速に対する目標車速
偏差（Ｖｅ）を出力させるようにしたファジイ制御が行
われるものである。During the mowing operation, the electronic governor (2
7) When the rack position data corresponding to the engine load (fuel injection amount) is input from the above, the maximum output map data (RMAX) as shown in FIG. 5 expressing the relationship between the rack position and the engine speed by a maximum load curve. A target vehicle speed is inferred based on the target vehicle speed, and a vehicle speed deviation of how much the current vehicle speed is increased or decreased from the target vehicle speed and the rate of change of the vehicle speed is fuzzy inferred,
A drive pulse, which is a shift amount of a servo motor (28) for shift-driving the transmission mechanism (20), is determined. Specifically, the actual output data (rack position) is represented by A, Assuming that the control maximum injection amount output from the control circuit (46) as the governor controller by the constant control is B, a rack deviation value RE (= A−C) calculated from the target rack value C and the maximum target value D The maximum target deviation value RM (= CD) and the rate of change (RD) of the rack deviation value (RE) over a certain period of time are input as input values for fuzzy inference, and the target vehicle speed deviation ( The fuzzy control for outputting Ve) is performed.

【００１１】即ち、図７のメインルーチンに示す如く、
この自動車速制御は、制御モードが車速モード或いは負
荷モード或いは手動モードの何れかに選定され、次に最
大出力マップデータ（ＲＭＡＸ）の出力がノーマルモー
ドである通常出力（Ｈ）或いは馬力アップモードである
負荷専用出力（Ｌ）の何れかに選定されるとき、車速の
ファジイ制御が行われるもので、図８のモード選定ルー
チンに示す如く、前記自動スイッチ（３０）及び作業ス
イッチ（３５）のオンで、穀稈センサ（３４）の穀稈検
出状態のオン時にあっては、車速を増減速制御する負荷
制御モードに、また各スイッチ（３０）（３５）のオン
でセンサ（３４）のオフ時にあっては、増速制御を禁止
した減速制御のみの車速制御モードに、さらに各スイッ
チ（３０）（３５）の何れかがオフ時にあっては手動で
増減速制御を行う手動制御モードに自動選定される。That is, as shown in the main routine of FIG.
In this vehicle speed control, the control mode is selected from the vehicle speed mode, the load mode, and the manual mode, and then, the output of the maximum output map data (RMAX) is the normal output (H) in the normal mode or the horsepower up mode. When one of the load-specific outputs (L) is selected, fuzzy control of the vehicle speed is performed. As shown in the mode selection routine of FIG. 8, the automatic switch (30) and the work switch (35) are turned on. When the grain stalk detection state of the grain stalk sensor (34) is on, the load control mode is used to increase or decrease the vehicle speed, and when the switches (30) and (35) are on, the sensor (34) is off. In this case, the vehicle speed control mode in which only the deceleration control is prohibited in which the speed increase control is prohibited, and the speed increase / deceleration control is manually performed when any of the switches (30) and (35) is off. It is automatically selected in the dynamic control mode.

【００１２】上記から明らかなように、エンジン（１
６）負荷の増加または減少に基づいて増速及び減速の両
方の車速制御を自動的に行うと共に、刈取部（８）で刈
取られた穀稈の有無を穀稈センサ（３４）によって検出
し、刈取作業状態下で前記の自動車速制御を行うコンバ
インにおいて、前記穀稈センサ（３４）の検出結果に基
づき非刈取作業状態のときに減速のみの車速制御を自動
的に行わせると共に、前記刈取作業状態下での自動車速
制御における増速制御が手動変速操作によって自動的に
禁止されるように構成している。そして、圃場枕地での
方向転換など非刈取作業時、エンジン（１６）負荷の増
加によって車速を自動的に減速させ、湿田作業など走行
負荷が大きくなるときでもエンジン（１６）の過負荷運
転を未然に防止し、非刈取作業時であっても扱胴（６）
の回転低下を防いで脱穀及び選別を適正に行わせ、また
刈取られた穀稈が排藁として機外に放出されるまでの間
で詰るのを阻止し、取扱い操作性の向上並びに車速自動
制御機能の向上などを図る。 As is clear from the above, the engine (1)
6) Both acceleration and deceleration based on increase or decrease of load
The vehicle speed control is automatically performed, and the cutting unit (8)
The presence or absence of the taken culm is detected by the culm sensor (34)
And a converter for controlling the vehicle speed under the harvesting condition.
In the inn, based on the detection result of the cereal stalk sensor (34)
Automatically controls vehicle speed only when decelerating during non-cutting work
Vehicle speed under the above-mentioned mowing work condition.
The speed increase control in the control is automatically performed by the manual shift operation.
It is configured to be prohibited. And in the field headlands
Increased engine (16) load during non-cutting work such as turning
The vehicle speed is automatically reduced by applying
Even when the load increases, the engine (16)
Rolls are prevented beforehand, and handling cylinders (6) even during non-cutting work
Threshing and sorting properly by preventing the rotation of
Until the cut culm is released outside the machine as straw
To prevent clogging, improve handling operability and automatic vehicle speed
Improve control functions.

【００１３】また図９のマップ切換ルーチンに示す如
く、負荷制御モードにあって、減速のみの自動制御を行
うための手動優先フラグ（ＦＨ）のオフ時にあっては最
大出力マップデータ（ＲＭＡＸ）を負荷専用出力（Ｌ）
に選定すると共に、負荷制御モード以外の車速制御モー
ドや手動制御モード或いは負荷制御モード中の手動優先
フラグ（ＦＨ）オン時には通常出力（Ｈ）に選定する。As shown in the map switching routine of FIG. 9, in the load control mode, when the manual priority flag (FH) for performing the automatic control of only the deceleration is off, the maximum output map data (RMAX) is output. Load-only output (L)
And the normal output (H) when the vehicle speed control mode other than the load control mode, the manual control mode, or the manual priority flag (FH) in the load control mode is turned on.

【００１４】そして、モード設定及びマップ切換えが終
了すると、各モード別の制御が行われるもので、図１０
に示す如く、負荷制御モードにあって前述のファジィ推
論より算出されるシフト量にサーボモータ（２８）をシ
フト駆動する際、途中人為的操作が加わった判断される
手動優先フラグ（ＦＨ）がオンとなるときには指示デー
タである増速シフト量のデータがクリアされ、このフラ
グ（ＦＨ）セット後は増速を禁止した減速のみの自動制
御である手動優先モード制御が行われると共に、手動優
先フラグ（ＦＨ）のオフ時にあっては再び通常の自動増
減速制御である自動モード制御に復帰にする。When mode setting and map switching are completed, control for each mode is performed.
As shown in the figure, in the load control mode, when the servo motor (28) is shift-driven to the shift amount calculated from the above-mentioned fuzzy inference, the manual priority flag (FH) which is determined that an artificial operation is added on the way is turned on. When the flag (FH) is set, the manual priority mode control, which is an automatic control of only the deceleration in which the acceleration is prohibited, is performed, and the manual priority flag (FH) is set. When FH) is off, the mode is returned to the automatic mode control which is the normal automatic acceleration / deceleration control.

【００１５】次に、前記手動優先フラグ（ＦＨ）がオン
（セット）或いはオフ（リセット）となるときの動作を
図１２の手動優先フラグルーチンで説明すると、自動制
御中増速信号が出力されているにもかかわらず、増速さ
れていないとき手動優先フラグ（ＦＨ）をオンとするも
ので、増速信号が出力されるときこの増速信号が出力さ
れてよりの増速出力時間を計時すると共に、増速信号が
出力されているにもかかわらず実際のシフト位置が減速
側に移動（移動しない場合も含む）していて、その移動
量も設定値より大のとき、或いは移動量は設定値以内で
あるが増速信号は設定時間以上オンをし続ける場合には
人為的な手動優先による操作が加えられたと判断して優
先フラグ（ＦＨ）をオンとする。Next, the operation when the manual priority flag (FH) is turned on (set) or off (reset) will be described with reference to a manual priority flag routine of FIG. The manual priority flag (FH) is turned on when the speed is not increased even though the speed is increased. When the speed increase signal is output, this speed increase signal is output and the speed increase output time is measured. Also, when the actual shift position is moving to the deceleration side (including not moving) despite the output of the speed increasing signal, and the moving amount is larger than the set value, or the moving amount is set. If the speed-up signal is kept on for more than the set time, but within the value, it is determined that an artificial manual priority operation has been performed, and the priority flag (FH) is turned on.

【００１６】一方、増速信号が出力されているとき、シ
フト位置も増速側に移動し、その移動量も設定値以上の
とき、人為的操作によって増速されたと判断するもの
で、手動優先フラグ（ＦＨ）がオン状態（減速のみ許
可）下で増速信号も設定時間以上オンし続ける場合、こ
の自動の増速指示と作業者の増速シフト操作とが一致し
たものと判断して、手動優先フラグ（ＦＨ）をオフとさ
せて元の増減速可能状態に戻すと共に、これ以外の場合
には増速信号出力毎の出力時間の計時をクリアする。On the other hand, when the speed-up signal is output, the shift position also moves to the speed-up side, and when the movement amount is equal to or more than the set value, it is determined that the speed has been increased by an artificial operation. If the speed-up signal continues to be turned on for more than the set time while the flag (FH) is ON (only deceleration is permitted), it is determined that the automatic speed-up instruction matches the operator's speed-up shift operation. The manual priority flag (FH) is turned off to return to the original acceleration / deceleration possible state, and otherwise, the timing of the output time for each speed increase signal output is cleared.

【００１７】また、前記穀稈センサ（３４）オフ時の車
速制御モードにあっては、図１１に示す如く前述ファジ
ィ推論より算出されるシフト量のうち増速シフト量のデ
ータがクリアされ、減速側のみの自動制御が行われて非
刈取作業における機体回向時などでの安全走行が行え
る。Further, in the vehicle speed control mode when the grain sensor (34) is off, as shown in FIG. 11, the data of the speed-up shift amount among the shift amounts calculated from the fuzzy inference is cleared, and the speed is reduced. Automatic control of only the side is performed, and safe running can be performed when the aircraft turns in non-cutting work.

【００１８】このように穀稈センサ（３４）のオン・オ
フに基づいて、増減速とも自動制御を行う負荷制御モー
ドと、減速のみ自動制御を行う車速制御モードの何れか
の設定が行われ、負荷制御モード時にあって手動優先フ
ラグ（ＦＨ）がオフの手動減速操作以外には、マップ選
択出力を負荷専用出力（Ｌ）に選んでの高馬力エンジン
出力特性による自動モードによる自動負荷制御が行わ
れ、自動負荷制御中増速指示にもかかわらず増速されな
いときには手動優先フラグ（ＦＨ）をオンとさせての手
動優先モードによる減速のみの自動制御が行われると共
に、この減速自動制御中に自動側の増速指示と作業者の
増速シフト操作が一致したときには手動優先フラグ（Ｆ
Ｈ）をオフとさせて再び通常の自動負荷制御に復帰させ
るもので、刈取作業中以外の車速制御中、急旋回やスピ
ンターンなどで過負荷状態となるときには減速側にのみ
制御が行われることによって、エンジンダウンやエンス
トを防止して適正な旋回速度に車速を減速させての安全
走行が行える。As described above, based on ON / OFF of the grain culm sensor (34), one of the load control mode for automatically controlling both acceleration and deceleration and the vehicle speed control mode for automatically controlling only deceleration is performed. In the load control mode, other than the manual deceleration operation in which the manual priority flag (FH) is off, the automatic load control is performed in the automatic mode by the high horsepower engine output characteristic with the map selection output selected as the load-only output (L). If the speed is not increased in spite of the speed increase instruction during the automatic load control, the manual priority flag (FH) is turned on, and the automatic control of only the deceleration in the manual priority mode is performed. When the speed increase instruction on the side matches the speed increase shift operation by the operator, the manual priority flag (F
H) is turned off to return to normal automatic load control again. During vehicle speed control other than during harvesting work, when overload occurs due to sudden turning or spin turn, control is performed only on the deceleration side. As a result, safe running can be performed with the vehicle speed reduced to an appropriate turning speed while preventing engine down and engine stall.

【００１９】また、通常の刈取作業中の負荷制御時に
は、エンジン出力特性を通常出力（Ｈ）より大の負荷専
用出力（Ｌ）に変更させることによって、エンジン（１
６）を定格回転数（Ｎ）で最大馬力（ＰＳ１）を出力す
る状態に駆動して、エンストなどエンジントラブルの発
生のないエンジン（１６）の最大効率を得てのコンバイ
ン作業を行わしめる一方、刈取作業時以外の機体回向時
や刈取作業中における手動優先車速制御時には最大馬力
までには余裕のある最大馬力（ＰＳ１）よりは小さい通
常馬力（ＰＳ２）（ＰＳ２＜ＰＳ１）の出力特性とし
て、これら作業での負荷の急変や操作遅れに対する対応
性を拡大させたエンストなどエンジントラブルの発生の
ない快適な作業を可能にするものである。At the time of load control during a normal mowing operation, the engine output characteristic is changed from the normal output (H) to a load-specific output (L) larger than the normal output (H).
6) is driven to output the maximum horsepower (PS1) at the rated speed (N) to perform the combine work to obtain the maximum efficiency of the engine (16) without engine trouble such as engine stall. The output characteristics of the normal horsepower (PS2) (PS2 <PS1) that is smaller than the maximum horsepower (PS1) that can afford the maximum horsepower at the time of turning the body other than the harvesting operation or during the manual priority vehicle speed control during the harvesting operation include: This enables comfortable work without engine trouble, such as engine stalls that have increased responsiveness to sudden changes in load or operation delays in these works.

【００２０】さらに自動負荷制御中、倒伏稈刈取時に作
業者が減速操作した場合などの手動優先モード状態で、
機体を急旋回させたり脱穀負荷の急激な増大に対しては
減速側のみの制御が行われることによって、エンジン
（１６）の回転ダウンやエンストなどエンジントラブル
が防止できる。またこの手動優先モード状態で、前記制
御回路（２９）より増速信号が出力され、作業者が増速
シフト操作を行ったときには、自動的に自動負荷制御モ
ードに復帰して、操作性と作業能率の向上化が図れる。Further, during automatic load control, in a manual priority mode state, for example, when an operator performs a deceleration operation when cutting a lodging culm,
By controlling only the deceleration side for sudden turning of the machine body or sudden increase of threshing load, it is possible to prevent engine trouble such as down rotation of the engine (16) or engine stall. In this manual priority mode, a speed increase signal is output from the control circuit (29), and when the operator performs a speed increase shift operation, the operation is automatically returned to the automatic load control mode, and the operability and work efficiency are reduced. The efficiency can be improved.

【００２１】なお前述実施例にあっては、手動のシフト
レバー（４０）操作時にもサーボモータ（２８）を駆動
して車速制御を行う構成を示したが、シフトレバー（４
０）をサーボモータ（２８）とは別個に直接的に無段変
速機構（２０）に連動連結させ、自動時にのみサーボモ
ータ（２８）で車速制御を行う一般的な構成としても良
い。In the above-described embodiment, the vehicle speed control is performed by driving the servomotor (28) even when the manual shift lever (40) is operated.
0) may be directly linked to the continuously variable transmission mechanism (20) separately from the servomotor (28), and a general configuration may be adopted in which vehicle speed control is performed by the servomotor (28) only during automatic operation.

【００２２】[0022]

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、エンジン（１６）負荷の増加または減少に基づいて
増速及び減速の両方の車速制御を自動的に行うと共に、
刈取部（８）で刈取られた穀稈の有無を穀稈センサ（３
４）によって検出し、刈取作業状態下で前記の自動車速
制御を行うコンバインにおいて、前記穀稈センサ（３
４）の検出結果に基づき非刈取作業状態のときに減速の
みの車速制御を自動的に行わせると共に、前記刈取作業
状態下での自動車速制御における増速制御が手動変速操
作によって自動的に禁止されるように構成したもので、
圃場枕地での方向転換など非刈取作業時、エンジン（１
６）負荷の増加によって車速を自動的に減速させるか
ら、湿田作業など走行負荷が大きくなるときでもエンジ
ン（１６）の過負荷運転を未然に防止でき、非刈取作業
時であっても扱胴（６）の回転低下を防いで脱穀及び選
別を適正に行わせることができ、また刈取られた穀稈が
排藁として機外に放出されるまでの間で詰るのを容易に
阻止でき、取扱い操作性の向上並びに車速自動制御機能
の向上などを容易に図ることができるものである。The present invention, as is clear from the above examples, according to the present invention, based on the small increase or decrease of the engine (16) load
Automatically performs both speed-up and speed-down vehicle speed control ,
A grain stalk sensor (3)
4) detected by the vehicle speed under the harvesting condition.
In the combine for controlling, the cereal stalk sensor (3
4) Based on the detection result of the
The vehicle speed control is automatically performed, and
Speed control in vehicle speed control under
It is configured to be automatically prohibited by the work,
At the time of non-cutting work such as changing direction at a headland on a field, the engine (1
6) Whether the vehicle speed is automatically reduced by increasing the load
Even when the running load becomes large such as in wetland work,
(16) can prevent the overload operation beforehand,
Threshing and selection while preventing the rotation of the drum (6)
Can be done properly, and the cut stalks
Easy to clog before being released outside the machine as waste straw
It can be prevented, improving handling operability and automatic vehicle speed control function
In which easily can FIG Rukoto and enhanced.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】車速制御回路図。FIG. 1 is a vehicle speed control circuit diagram.

【図２】コンバインの全体側面図。FIG. 2 is an overall side view of the combine.

【図３】コンバインの全体平面図。FIG. 3 is an overall plan view of the combine.

【図４】エンジン駆動系の説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram of an engine drive system.

【図５】エンジンの最大出力マップデータを示す説明線
図。FIG. 5 is an explanatory diagram showing engine maximum output map data.

【図６】エンジン最大出力馬力線図。FIG. 6 is an engine maximum output horsepower diagram.

【図７】メインのフローチャート。FIG. 7 is a main flowchart.

【図８】モード設定のフローチャート。FIG. 8 is a flowchart of mode setting.

【図９】マップ切換のフローチャート。FIG. 9 is a flowchart of map switching.

【図１０】負荷制御のフローチャート。FIG. 10 is a flowchart of load control.

【図１１】車速制御のフローチャート。FIG. 11 is a flowchart of vehicle speed control.

【図１２】手動優先フラグのフローチャート。FIG. 12 is a flowchart of a manual priority flag.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

（８） 刈取部 （１６） エンジン （３４） 穀稈センサ (8) Cutting unit (16) Engine (34) Grain stalk sensor

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 エンジン（１６）負荷の増加または減少
に基づいて増速及び減速の両方の車速制御を自動的に行
うと共に、刈取部（８）で刈取られた穀稈の有無を穀稈
センサ（３４）によって検出し、刈取作業状態下で前記
の自動車速制御を行うコンバインにおいて、前記穀稈セ
ンサ（３４）の検出結果に基づき非刈取作業状態のとき
に減速のみの車速制御を自動的に行わせると共に、前記
刈取作業状態下での自動車速制御における増速制御が手
動変速操作によって自動的に禁止されるように構成した
ことを特徴とするコンバイン。1. A engine (16) load automatically with rows <br/> cormorants the vehicle speed control of both the speed increasing and reduction gear on the basis of the increase or decrease small <br/> of at reaper (8) Grain stalks to determine the presence or absence of stalks
Detected by a sensor (34) and said
In the combine for controlling the speed of the car,
In the non-cutting state based on the detection result of the sensor (34)
Automatically controls the vehicle speed only for deceleration,
Speed increase control in vehicle speed control under mowing work conditions
It is configured to be automatically prohibited by dynamic shifting operation
A combine characterized in that: