JPH0515230A - 電動芝刈機 - Google Patents
電動芝刈機Info
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- JPH0515230A JPH0515230A JP3166775A JP16677591A JPH0515230A JP H0515230 A JPH0515230 A JP H0515230A JP 3166775 A JP3166775 A JP 3166775A JP 16677591 A JP16677591 A JP 16677591A JP H0515230 A JPH0515230 A JP H0515230A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cutting blade
- electric motor
- photoelectric sensor
- electric
- traveling
- Prior art date
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 主としてバッテリーを電源とする電動芝刈機
におけるエネルギー消費効率の向上並びにバッテリー寿
命の向上などである。 【構成】 バッテリーを主たる電源とし、電動モータに
より刈刃と駆動輪を駆動させる電動芝刈機において、刈
刃に対して進行方向前方に１対の光電センサーを備え、
光電センサーにより芝を感知している間及び感知終了後
少なくとも光電センサーが芝を感知する位置から刈刃後
端までの距離を走行するのに要する時間、刈刃を駆動す
るように制御する制御装置を備えたり、あるいは刈刃駆
動用電動モータに流れる電流を検出するモニター装置
と、自走用駆動輪の回転速度を制御する制御装置を備
え、モニター装置により刈刃を駆動する電動モータに流
れる電流が一定の値に達した時に自走用の駆動輪の回転
速度を減じるようにしている。
におけるエネルギー消費効率の向上並びにバッテリー寿
命の向上などである。 【構成】 バッテリーを主たる電源とし、電動モータに
より刈刃と駆動輪を駆動させる電動芝刈機において、刈
刃に対して進行方向前方に１対の光電センサーを備え、
光電センサーにより芝を感知している間及び感知終了後
少なくとも光電センサーが芝を感知する位置から刈刃後
端までの距離を走行するのに要する時間、刈刃を駆動す
るように制御する制御装置を備えたり、あるいは刈刃駆
動用電動モータに流れる電流を検出するモニター装置
と、自走用駆動輪の回転速度を制御する制御装置を備
え、モニター装置により刈刃を駆動する電動モータに流
れる電流が一定の値に達した時に自走用の駆動輪の回転
速度を減じるようにしている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はバッテリーを主たる電源
とし、電動モータにより刈刃と駆動輪を駆動させる電動
芝刈機に関する。
とし、電動モータにより刈刃と駆動輪を駆動させる電動
芝刈機に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動芝刈機は、芝草の有無あるい
は刈刃の負荷に関係なく刈刃を駆動し、所定の速度で走
行するように構成されている。関連する先行技術として
実開昭５７−６７５０５号がある。
は刈刃の負荷に関係なく刈刃を駆動し、所定の速度で走
行するように構成されている。関連する先行技術として
実開昭５７−６７５０５号がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】芝草の短い場所あるい
はない場所を通過する時でも無駄に刈刃を回転させるた
め、バッテリーが無駄に使用されて放電が早く、実働時
間が短かくなる。また芝草の密生しているところでも、
芝草が殆んどない場所と同様の速度で走行し、作業を行
なうので、バッテリーの寿命低下及びモータの寿命低下
の原因となる。
はない場所を通過する時でも無駄に刈刃を回転させるた
め、バッテリーが無駄に使用されて放電が早く、実働時
間が短かくなる。また芝草の密生しているところでも、
芝草が殆んどない場所と同様の速度で走行し、作業を行
なうので、バッテリーの寿命低下及びモータの寿命低下
の原因となる。
【０００４】
【発明の目的】本願請求項１記載の発明の目的は、クリ
ーンな電気エネルギーを動力源として、環境保全を図る
と共に、バッテリーの浪費をなくし、芝刈作業に対する
エネルギー効率の向上を図ることである。また請求項２
記載の発明は、過大電流の発生を回避できるようにする
ことにより、エネルギー効率を高めると同時に、バッテ
リー寿命を延ばし、電動モータの寿命も延ばすことを目
的としている。
ーンな電気エネルギーを動力源として、環境保全を図る
と共に、バッテリーの浪費をなくし、芝刈作業に対する
エネルギー効率の向上を図ることである。また請求項２
記載の発明は、過大電流の発生を回避できるようにする
ことにより、エネルギー効率を高めると同時に、バッテ
リー寿命を延ばし、電動モータの寿命も延ばすことを目
的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決して目的
を達成するために、本願請求項１記載の発明は、バッテ
リーを主たる電源とし、電動モータにより刈刃と駆動輪
を駆動させる電動芝刈機において、刈刃に対して進行方
向前方に芝草感知用の光電センサーを備え、光電センサ
ーにより芝を感知している間及び感知終了後少なくとも
光電センサーが芝を感知する位置から刈刃後端までの距
離を走行するのに要する時間、刈刃を駆動するように制
御する制御装置を備えている。
を達成するために、本願請求項１記載の発明は、バッテ
リーを主たる電源とし、電動モータにより刈刃と駆動輪
を駆動させる電動芝刈機において、刈刃に対して進行方
向前方に芝草感知用の光電センサーを備え、光電センサ
ーにより芝を感知している間及び感知終了後少なくとも
光電センサーが芝を感知する位置から刈刃後端までの距
離を走行するのに要する時間、刈刃を駆動するように制
御する制御装置を備えている。
【０００６】請求項２記載の発明では、刈刃駆動用電動
モータに流れる電流を検出するモニター装置と、自走用
駆動輪の回転速度を制御する制御装置を備え、モニター
装置により刈刃駆動用電動モータに流れる電流が一定の
値に達した時に自走用の駆動輪の回転速度を減じるよう
にしている。
モータに流れる電流を検出するモニター装置と、自走用
駆動輪の回転速度を制御する制御装置を備え、モニター
装置により刈刃駆動用電動モータに流れる電流が一定の
値に達した時に自走用の駆動輪の回転速度を減じるよう
にしている。
【０００７】
【作用】走行中、光電センサーにより芝草の存在を感知
すると刈刃が回転駆動し、芝刈作業を行なう。芝草が途
切れて光電センサーによる感知が終了すると、終了後刈
刃による芝刈作業が完了するまでは刈刃は回転し、刈り
残しは生じない。そして再び芝草の存在を感知すると、
刈刃は回転し芝刈作業を行なう。
すると刈刃が回転駆動し、芝刈作業を行なう。芝草が途
切れて光電センサーによる感知が終了すると、終了後刈
刃による芝刈作業が完了するまでは刈刃は回転し、刈り
残しは生じない。そして再び芝草の存在を感知すると、
刈刃は回転し芝刈作業を行なう。
【０００８】また芝刈作業中、芝草の密度が濃い箇所で
は速度を落し、密度が薄い箇所では速度が戻る。
は速度を落し、密度が薄い箇所では速度が戻る。
【０００９】
【実施例１】図１、図２及び図３は請求項１及び２記載
の発明を適用した電動芝刈機を示しており、水平断面図
を示す図１において、本体ベース１の前側に左右１対の
走行用駆動輪２，３を備え、後側に左右１対の従動輪４
を備えている。左側の駆動輪２は左側減速ギヤ機構５を
介して左側の走行用電動モータ６に連動連結され、右側
の駆動輪３は右側減速ギヤ機構７を介して右側の走行用
電動モータ８に連動連結されている。
の発明を適用した電動芝刈機を示しており、水平断面図
を示す図１において、本体ベース１の前側に左右１対の
走行用駆動輪２，３を備え、後側に左右１対の従動輪４
を備えている。左側の駆動輪２は左側減速ギヤ機構５を
介して左側の走行用電動モータ６に連動連結され、右側
の駆動輪３は右側減速ギヤ機構７を介して右側の走行用
電動モータ８に連動連結されている。
【００１０】本体ベース１の前後方向の中間部には、左
右に刈刃駆動用電動モータ１０，１１が固定され、該電
動モータ１０，１１の各回転軸１２，１３は本体ベース
１を貫通して下方に延びてそれぞれ刈刃（ブレード）１
４，１５を備えている。両刈刃駆動用電動モータ１０，
１１は互いに前後方向にずれた位置に配置されており、
これにより両刈刃１４，１５の刈幅を左右方向内で一部
オーバーラップ（Ｓ）させている。刈刃駆動用電動モー
タ１０，１１間にはバッテリー２０が搭載され、前記各
走行用電動モータ６，８に接続されている。
右に刈刃駆動用電動モータ１０，１１が固定され、該電
動モータ１０，１１の各回転軸１２，１３は本体ベース
１を貫通して下方に延びてそれぞれ刈刃（ブレード）１
４，１５を備えている。両刈刃駆動用電動モータ１０，
１１は互いに前後方向にずれた位置に配置されており、
これにより両刈刃１４，１５の刈幅を左右方向内で一部
オーバーラップ（Ｓ）させている。刈刃駆動用電動モー
タ１０，１１間にはバッテリー２０が搭載され、前記各
走行用電動モータ６，８に接続されている。
【００１１】芝草の有無を感知する光電センサー３０は
発光素子３０ａと受光素子３０ｂを備え、本体ベース１
の前部に両素子３０ａ，３０ｂが左右方向に一定間隔を
隔てて対向状に配置され、刈刃１４，１５より高い位置
に高さ調節自在に設置されている。発光素子３０ａから
の光を受光素子３０ｂで受光しており、両素子３０ａ，
３０ｂ間に芝草が位置すると上記光が遮断され、それに
より芝草の存在を感知する。
発光素子３０ａと受光素子３０ｂを備え、本体ベース１
の前部に両素子３０ａ，３０ｂが左右方向に一定間隔を
隔てて対向状に配置され、刈刃１４，１５より高い位置
に高さ調節自在に設置されている。発光素子３０ａから
の光を受光素子３０ｂで受光しており、両素子３０ａ，
３０ｂ間に芝草が位置すると上記光が遮断され、それに
より芝草の存在を感知する。
【００１２】刈刃１４，１５の負荷変動による速度制御
のために各刈刃駆動用電動モータ１０，１１にはそれぞ
れ電流モニター装置４１，４２が備えられており、各刈
刃駆動用電動モータ１０，１１の発生電流を検知する。
のために各刈刃駆動用電動モータ１０，１１にはそれぞ
れ電流モニター装置４１，４２が備えられており、各刈
刃駆動用電動モータ１０，１１の発生電流を検知する。
【００１３】図１のII−II断面図を示す図２において、
本体ベース１を覆う本体ケース３６は前後２段重ね状の
球面部３６ａ，３６ｂを一体に備えており、それらの表
面には太陽電池Ｔが略全面に貼り付けられ、該太陽電池
Ｔはバッテリー２０に接続して、発電した電力をバッテ
リー２０に蓄えるようになっている。
本体ベース１を覆う本体ケース３６は前後２段重ね状の
球面部３６ａ，３６ｂを一体に備えており、それらの表
面には太陽電池Ｔが略全面に貼り付けられ、該太陽電池
Ｔはバッテリー２０に接続して、発電した電力をバッテ
リー２０に蓄えるようになっている。
【００１４】本体ベース１の下面には芝刈機が所定の進
路上を走行するように誘導する誘導電波検知センサー４
０が備えられている。図３において、電波検知センサー
４０は芝刈機の左右方向の一方端側に左右１対備えら
れ、一方地面には芝刈機の進路に予め誘導用電線Ｑが敷
設されており、該電線Ｑには一定の周波数をもつ電流が
流され、これにより一定強さの電波が発生している。両
電波検知センサー４０は、芝誘導用電線Ｑから発せられ
る電波の強弱を検知する。
路上を走行するように誘導する誘導電波検知センサー４
０が備えられている。図３において、電波検知センサー
４０は芝刈機の左右方向の一方端側に左右１対備えら
れ、一方地面には芝刈機の進路に予め誘導用電線Ｑが敷
設されており、該電線Ｑには一定の周波数をもつ電流が
流され、これにより一定強さの電波が発生している。両
電波検知センサー４０は、芝誘導用電線Ｑから発せられ
る電波の強弱を検知する。
【００１５】制御装置３２のブロック図を示す図４にお
いて、制御装置３２はＣＰＵ５０と、各種入力信号を供
給する入力インターフェイス５１と、各種制御信号を各
種の制御対象に供給する出力インターフェイス５２と、
各種情報を記憶するメモリ５３等を有しており、入力イ
ンターフェイス５１には、刈刃オン，オフ制御用とし
て、光電センサー３０及び速度センサー３７，３８から
の信号が入力され、操舵制御用として電波センサー４０
からの信号が入力され、また刈刃負荷に応じた走行速度
制御用として、モニター装置４１，４２からの信号が入
力される。ＣＰＵ５０からの制御信号は出力インターフ
ェイス５２から出力されるが、各刈刃駆動用電動モータ
１０，１１に対してはタイマー３５を介してオン，オフ
制御用の信号を出力し、走行用電動モータ６，８に対し
ては速度制御用のパルス信号並びに操舵用の制御信号を
出力する。
いて、制御装置３２はＣＰＵ５０と、各種入力信号を供
給する入力インターフェイス５１と、各種制御信号を各
種の制御対象に供給する出力インターフェイス５２と、
各種情報を記憶するメモリ５３等を有しており、入力イ
ンターフェイス５１には、刈刃オン，オフ制御用とし
て、光電センサー３０及び速度センサー３７，３８から
の信号が入力され、操舵制御用として電波センサー４０
からの信号が入力され、また刈刃負荷に応じた走行速度
制御用として、モニター装置４１，４２からの信号が入
力される。ＣＰＵ５０からの制御信号は出力インターフ
ェイス５２から出力されるが、各刈刃駆動用電動モータ
１０，１１に対してはタイマー３５を介してオン，オフ
制御用の信号を出力し、走行用電動モータ６，８に対し
ては速度制御用のパルス信号並びに操舵用の制御信号を
出力する。
【００１６】刈刃のオン，オフ制御系に関し、光電セン
サー３０の光が遮断された時に両刈刃駆動用モータ１
０，１１をオンとし、芝草の感知終了時には、タイマー
３５により、上記光の遮断が終了してから少くともＬ／
Ｖの時間が経過した後に刈刃駆動用電動モータ１０，１
１をオフとするようになっている。上記Ｌは図２におい
て、光電センサー３０の位置から後方の刈刃１４の後端
までの距離であり、Ｖは芝刈機の走行速度であり、Ｌ／
Ｖは速度センサー３７，３８からの入力信号に基いて逐
次算出されている。なお速度Ｖについては、速度センサ
ー３７，３８を用いる代わりに走行用電動モータ６，８
の電圧および電流をモニターし、ＣＰＵ５０により走行
用電動モータ６，８の性能曲線から出力軸回転速度を計
算することにより求めてもよい。
サー３０の光が遮断された時に両刈刃駆動用モータ１
０，１１をオンとし、芝草の感知終了時には、タイマー
３５により、上記光の遮断が終了してから少くともＬ／
Ｖの時間が経過した後に刈刃駆動用電動モータ１０，１
１をオフとするようになっている。上記Ｌは図２におい
て、光電センサー３０の位置から後方の刈刃１４の後端
までの距離であり、Ｖは芝刈機の走行速度であり、Ｌ／
Ｖは速度センサー３７，３８からの入力信号に基いて逐
次算出されている。なお速度Ｖについては、速度センサ
ー３７，３８を用いる代わりに走行用電動モータ６，８
の電圧および電流をモニターし、ＣＰＵ５０により走行
用電動モータ６，８の性能曲線から出力軸回転速度を計
算することにより求めてもよい。
【００１７】操舵制御系に関し、制御装置３２内で左右
電波センサー４０からの入力値を比較し、それらの差が
０となるように左右各走行用電動モータ６，８に制御信
号を出力する。たとえば右側の電波センサー４０の入力
信号が左側の電波センサー４０の入力信号より弱い場合
には、右側電波センサー４０が誘導線路Ｑから右側へ遠
避かっていることであるので、信号の強弱の差に応じ
て、右側走行用電動モータ８の回転速度を左側走行用電
動モータ６の回転速度よりも大きくし、左方向へと操舵
する。
電波センサー４０からの入力値を比較し、それらの差が
０となるように左右各走行用電動モータ６，８に制御信
号を出力する。たとえば右側の電波センサー４０の入力
信号が左側の電波センサー４０の入力信号より弱い場合
には、右側電波センサー４０が誘導線路Ｑから右側へ遠
避かっていることであるので、信号の強弱の差に応じ
て、右側走行用電動モータ８の回転速度を左側走行用電
動モータ６の回転速度よりも大きくし、左方向へと操舵
する。
【００１８】刈刃の負荷に応じた速度制御に関し、各刈
刃駆動用電動モータ１０，１１の電流を各モニター装置
４１，４２により検出し、少くとも一方の刈刃駆動用電
動モータ１０，１１の電流が設定値より大きくなった時
に、走行用電動モータ６，８に対して制御信号としてパ
ルス信号を出し、走行用電動モータ６，８を瞬間的にオ
フとして、走行速度を落す。
刃駆動用電動モータ１０，１１の電流を各モニター装置
４１，４２により検出し、少くとも一方の刈刃駆動用電
動モータ１０，１１の電流が設定値より大きくなった時
に、走行用電動モータ６，８に対して制御信号としてパ
ルス信号を出し、走行用電動モータ６，８を瞬間的にオ
フとして、走行速度を落す。
【００１９】芝刈作業中の動作を説明する。芝刈作業を
行なう場合には、図３のように左右の電波センサー４０
間に誘導電線Ｑがくるようにセットし、誘導電線Ｑに一
定電流を流し、電線Ｑから一定強さの電波を発生させて
おく。そして走行用電動モータ６，８に発進指令を送
り、駆動輪２，３の回転により、芝刈機を前進させる。
行なう場合には、図３のように左右の電波センサー４０
間に誘導電線Ｑがくるようにセットし、誘導電線Ｑに一
定電流を流し、電線Ｑから一定強さの電波を発生させて
おく。そして走行用電動モータ６，８に発進指令を送
り、駆動輪２，３の回転により、芝刈機を前進させる。
【００２０】走行中における刈刃の制御については、図
５のフローチャートに基づいて説明する。ステップ１に
おいて芝草が光電センサー３０の光を遮断しているか否
かを判別し、芝草を感知していない場合、すなわちＮＯ
（非遮断）の場合は再度ステップ１に戻り、芝草を感知
している場合、すなわちＹＥＳ（遮断）の場合はステッ
プ２に進み刈刃駆動用電動モータ１０，１１を駆動して
芝刈作業を開始し、ステップ３に進む。ステップ３にお
いて刈刃作動中も光電センサー３０は働いており、光を
遮断しているか否かを判別し、ＹＥＳ（遮断中）の場合
はステップ３に戻り、ＮＯ（遮断状態完了）の場合はス
テップ４に進み、タイマー３５をリセットする。ステッ
プ４においてタイマー３５はカウントを開始し、そして
カウント中もステップ５において、光電センサー３０の
光を遮断しているか否かを判別し、ＹＥＳの場合はステ
ップ３に戻り、ＮＯ（遮断）の場合はステップ６に進
む。ステップ６においては、タイマー３５のカウント数
ＴとＬ／Ｖを比較し、Ｔ＞Ｌ／Ｖの場合は刈刃作動を停
止し、スタートへと戻る。Ｔ≦Ｌ／Ｖの場合はステップ
５に戻る。このようにして芝草が存在している区間のみ
刈刃が駆動し、かつ刈り残しなく芝刈作業ができる。
５のフローチャートに基づいて説明する。ステップ１に
おいて芝草が光電センサー３０の光を遮断しているか否
かを判別し、芝草を感知していない場合、すなわちＮＯ
（非遮断）の場合は再度ステップ１に戻り、芝草を感知
している場合、すなわちＹＥＳ（遮断）の場合はステッ
プ２に進み刈刃駆動用電動モータ１０，１１を駆動して
芝刈作業を開始し、ステップ３に進む。ステップ３にお
いて刈刃作動中も光電センサー３０は働いており、光を
遮断しているか否かを判別し、ＹＥＳ（遮断中）の場合
はステップ３に戻り、ＮＯ（遮断状態完了）の場合はス
テップ４に進み、タイマー３５をリセットする。ステッ
プ４においてタイマー３５はカウントを開始し、そして
カウント中もステップ５において、光電センサー３０の
光を遮断しているか否かを判別し、ＹＥＳの場合はステ
ップ３に戻り、ＮＯ（遮断）の場合はステップ６に進
む。ステップ６においては、タイマー３５のカウント数
ＴとＬ／Ｖを比較し、Ｔ＞Ｌ／Ｖの場合は刈刃作動を停
止し、スタートへと戻る。Ｔ≦Ｌ／Ｖの場合はステップ
５に戻る。このようにして芝草が存在している区間のみ
刈刃が駆動し、かつ刈り残しなく芝刈作業ができる。
【００２１】走行中における操舵制御については、前述
のように図３において、両電波センサー３７により誘導
電線Ｑから発せられる電波をそれぞれ検知し、両電波の
強弱に差があれば、その差を０とするように、左右の走
行用電動モータ６，８の回転速度を制御する。それによ
って常に左右の電波センサー４０，４０間の中央位置に
電線Ｑが位置するように操舵される。
のように図３において、両電波センサー３７により誘導
電線Ｑから発せられる電波をそれぞれ検知し、両電波の
強弱に差があれば、その差を０とするように、左右の走
行用電動モータ６，８の回転速度を制御する。それによ
って常に左右の電波センサー４０，４０間の中央位置に
電線Ｑが位置するように操舵される。
【００２２】刈刃の負荷に応じた速度制御に関しては、
図６のフローチャートに基づいて説明する。ＩR は右側
刈刃駆動用電動モータ１１に流れる電流、ＩL は左側刈
刃駆動用電動モータ１０に流れる電流、ＩO は設定電流
を示している。ステップ１において右側刈刃駆動用電動
モータ１１に流れる電流ＩR について、ＩR>Ｉ0 か否か
を判別して、ＹＥＳであればステップ２に進みパルス信
号により走行用電動モータ６，８を瞬間的にオフとし、
それにより走行速度を減じ、そしてステップ３に進む。
上記ステップ１においてＮＯであれば、ステップ２を介
さずにステップ３に進む。ステップ３において、左側刈
刃駆動用電動モータ１０流れる電流ＩL について、ＩL>
Ｉ0 か否かを判別して、ＹＥＳであればステップ４に進
みパルス信号により走行用電動モータ６，８を瞬間的に
オフとし、それにより走行速度を減じ、そしてステップ
１に戻る。ステップ３においてＮＯであれば、ステップ
４を介さずにステップ１に戻る。なおステップ２あるい
はステップ４において発信されるパルス信号は、測定電
流ＩR またはＩL が設定電流ＩO を上回った時に、その
電流の大きさに応じて走行用電動モータオフのパルス信
号の頻度が高くなるように設定されている。
図６のフローチャートに基づいて説明する。ＩR は右側
刈刃駆動用電動モータ１１に流れる電流、ＩL は左側刈
刃駆動用電動モータ１０に流れる電流、ＩO は設定電流
を示している。ステップ１において右側刈刃駆動用電動
モータ１１に流れる電流ＩR について、ＩR>Ｉ0 か否か
を判別して、ＹＥＳであればステップ２に進みパルス信
号により走行用電動モータ６，８を瞬間的にオフとし、
それにより走行速度を減じ、そしてステップ３に進む。
上記ステップ１においてＮＯであれば、ステップ２を介
さずにステップ３に進む。ステップ３において、左側刈
刃駆動用電動モータ１０流れる電流ＩL について、ＩL>
Ｉ0 か否かを判別して、ＹＥＳであればステップ４に進
みパルス信号により走行用電動モータ６，８を瞬間的に
オフとし、それにより走行速度を減じ、そしてステップ
１に戻る。ステップ３においてＮＯであれば、ステップ
４を介さずにステップ１に戻る。なおステップ２あるい
はステップ４において発信されるパルス信号は、測定電
流ＩR またはＩL が設定電流ＩO を上回った時に、その
電流の大きさに応じて走行用電動モータオフのパルス信
号の頻度が高くなるように設定されている。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように本願請求項１記載の
発明によると、走行途中において、光電センサー３０に
より芝草の有無を感知し、刈取るべき高さの芝草の存在
する区間のみ刈刃１４，１５が駆動して、芝刈り作業を
行なうので、無駄なエネルギー消費をなくし、エネルギ
ー効率が向上する。特に主としてバッテリー２０を電源
とする電動芝刈機においては、バッテリーの浪費をなく
し、好都合である。また光電センサー３０による感知終
了後、感知した芝草を刈刃により完全に刈り取る迄の間
は刈刃が駆動するようにしているので、刈り残しが生じ
ることはない。
発明によると、走行途中において、光電センサー３０に
より芝草の有無を感知し、刈取るべき高さの芝草の存在
する区間のみ刈刃１４，１５が駆動して、芝刈り作業を
行なうので、無駄なエネルギー消費をなくし、エネルギ
ー効率が向上する。特に主としてバッテリー２０を電源
とする電動芝刈機においては、バッテリーの浪費をなく
し、好都合である。また光電センサー３０による感知終
了後、感知した芝草を刈刃により完全に刈り取る迄の間
は刈刃が駆動するようにしているので、刈り残しが生じ
ることはない。
【００２４】請求項２記載の発明によると、刈刃駆動用
電動モータ１０，１１に流れる電流を検出するモニター
装置４１，４２と、自走用駆動輪２，３の回転速度を制
御する制御装置３２を備え、モニター装置４１，４２に
より刈刃駆動用電動モータ１０，１１に流れる電流が一
定の値に達した時に自走用の駆動輪２，３の回転速度を
減じるようにしているので、刈刃駆動用電動モータ１
０，１１に過大電流が流れるのを防ぎ、エネルギー効率
を高めると同時に、バッテリー寿命を延ばし、電動モー
タの寿命も延ばすことができる。
電動モータ１０，１１に流れる電流を検出するモニター
装置４１，４２と、自走用駆動輪２，３の回転速度を制
御する制御装置３２を備え、モニター装置４１，４２に
より刈刃駆動用電動モータ１０，１１に流れる電流が一
定の値に達した時に自走用の駆動輪２，３の回転速度を
減じるようにしているので、刈刃駆動用電動モータ１
０，１１に過大電流が流れるのを防ぎ、エネルギー効率
を高めると同時に、バッテリー寿命を延ばし、電動モー
タの寿命も延ばすことができる。
【図１】 本願請求項１及び２記載の発明を適用した電
動芝刈機の水平断面図である。
動芝刈機の水平断面図である。
【図２】 図１のII−II断面図である。
【図３】 図１の電動芝刈機の前面図である。
【図４】 制御装置に関するブロック図である。
【図５】 刈刃制御の流れを示すフローチャートであ
る。
る。
【図６】 速度制御の流れを示すフローチャートであ
る。
る。
１ 本体ベース
２ 左側駆動輪
３ 右側駆動輪
６ 右側走行用電動モータ
８ 左側走行用電動モータ
１０，１１ 刈刃駆動用電動モータ
１４，１５ 刈刃
２０ バッテリー
３０ 光電センサー
３２ 制御装置
３７，３８ 速度センサー
４１，４２ モニター装置
Claims (2)
- 【請求項１】 バッテリーを主たる電源とし、電動モー
タにより刈刃と駆動輪を駆動させる電動芝刈機におい
て、刈刃に対して進行方向前方に芝草感知用の光電セン
サーを備え、光電センサーにより芝を感知している間及
び感知終了後少なくとも光電センサーが芝を感知する位
置から刈刃後端までの距離を走行するのに要する時間、
刈刃を駆動するように制御する制御装置を備えたことを
特徴とする電動芝刈機。 - 【請求項２】 バッテリーを主たる電源とし、電動モー
タにより刈刃と駆動輪を駆動させる電動芝刈機におい
て、刈刃駆動用電動モータに流れる電流を検出するモニ
ター装置と、自走用駆動輪の回転速度を制御する制御装
置を備え、モニター装置により刈刃駆動用電動モータに
流れる電流が一定の値に達した時に自走用の駆動輪の回
転速度を減じるようにしていることを特徴とする電動芝
刈機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3166775A JPH0515230A (ja) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | 電動芝刈機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3166775A JPH0515230A (ja) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | 電動芝刈機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0515230A true JPH0515230A (ja) | 1993-01-26 |
Family
ID=15837460
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3166775A Pending JPH0515230A (ja) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | 電動芝刈機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0515230A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012090531A (ja) * | 2010-10-25 | 2012-05-17 | Yanmar Co Ltd | 電動乗用草刈機 |
| WO2013008812A1 (ja) * | 2011-07-12 | 2013-01-17 | ヤンマー株式会社 | 移動式電動作業機 |
| JP2013017435A (ja) * | 2011-07-12 | 2013-01-31 | Yanmar Co Ltd | 移動式電動作業機 |
| JP2013017437A (ja) * | 2011-07-12 | 2013-01-31 | Yanmar Co Ltd | 移動式電動作業機 |
| JP2013017436A (ja) * | 2011-07-12 | 2013-01-31 | Yanmar Co Ltd | 移動式電動作業機 |
| JP2014117026A (ja) * | 2012-12-07 | 2014-06-26 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | モータ駆動車両の制御システム |
| JP2014223090A (ja) * | 2011-01-19 | 2014-12-04 | ヤンマー株式会社 | 乗用草刈機 |
| JP2015154792A (ja) * | 2015-06-04 | 2015-08-27 | 株式会社クボタ | 乗用作業車 |
| US9825559B2 (en) | 2012-08-29 | 2017-11-21 | Kanzaki Kokyukoki Mfg. Co., Ltd. | Motor control system and control system for electric motor-driven vehicle |
-
1991
- 1991-07-08 JP JP3166775A patent/JPH0515230A/ja active Pending
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