JPH0515230A - Electric lawn mower - Google Patents
Electric lawn mowerInfo
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- JPH0515230A JPH0515230A JP3166775A JP16677591A JPH0515230A JP H0515230 A JPH0515230 A JP H0515230A JP 3166775 A JP3166775 A JP 3166775A JP 16677591 A JP16677591 A JP 16677591A JP H0515230 A JPH0515230 A JP H0515230A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はバッテリーを主たる電源
とし、電動モータにより刈刃と駆動輪を駆動させる電動
芝刈機に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric lawn mower in which a battery is a main power source and an electric motor drives a cutting blade and driving wheels.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の電動芝刈機は、芝草の有無あるい
は刈刃の負荷に関係なく刈刃を駆動し、所定の速度で走
行するように構成されている。関連する先行技術として
実開昭５７−６７５０５号がある。2. Description of the Related Art A conventional electric lawn mower is configured to drive a cutting blade regardless of the presence or absence of lawn grass or the load on the cutting blade and to travel at a predetermined speed. As a related prior art, there is Japanese Utility Model Laid-Open No. 57-67505.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】芝草の短い場所あるい
はない場所を通過する時でも無駄に刈刃を回転させるた
め、バッテリーが無駄に使用されて放電が早く、実働時
間が短かくなる。また芝草の密生しているところでも、
芝草が殆んどない場所と同様の速度で走行し、作業を行
なうので、バッテリーの寿命低下及びモータの寿命低下
の原因となる。Since the cutting blade is unnecessarily rotated even when passing through a short or absent area of turf grass, the battery is wasted and discharged quickly, and the actual working time becomes short. Also, even where there is dense grass,
Since it travels at the same speed as a place where there is almost no grass and performs work, it causes a reduction in battery life and motor life.
【０００４】[0004]
【発明の目的】本願請求項１記載の発明の目的は、クリ
ーンな電気エネルギーを動力源として、環境保全を図る
と共に、バッテリーの浪費をなくし、芝刈作業に対する
エネルギー効率の向上を図ることである。また請求項２
記載の発明は、過大電流の発生を回避できるようにする
ことにより、エネルギー効率を高めると同時に、バッテ
リー寿命を延ばし、電動モータの寿命も延ばすことを目
的としている。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to protect the environment by using clean electric energy as a power source, to eliminate the waste of the battery, and to improve the energy efficiency for lawnmower work. Claim 2
An object of the invention described above is to increase energy efficiency, extend battery life, and extend electric motor life by making it possible to avoid generation of excessive current.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決して目的
を達成するために、本願請求項１記載の発明は、バッテ
リーを主たる電源とし、電動モータにより刈刃と駆動輪
を駆動させる電動芝刈機において、刈刃に対して進行方
向前方に芝草感知用の光電センサーを備え、光電センサ
ーにより芝を感知している間及び感知終了後少なくとも
光電センサーが芝を感知する位置から刈刃後端までの距
離を走行するのに要する時間、刈刃を駆動するように制
御する制御装置を備えている。In order to solve the above problems and achieve the object, the invention according to claim 1 of the present application uses a battery as a main power source and an electric motor to drive a cutting blade and drive wheels. The machine is equipped with a photoelectric sensor for grass lawn detection in the forward direction with respect to the cutting blade, and at least from the position where the photoelectric sensor detects the grass to the rear edge of the cutting blade while the grass is being detected by the photoelectric sensor and after the detection is completed. The control device is controlled to drive the cutting blade for the time required to travel the distance.
【０００６】請求項２記載の発明では、刈刃駆動用電動
モータに流れる電流を検出するモニター装置と、自走用
駆動輪の回転速度を制御する制御装置を備え、モニター
装置により刈刃駆動用電動モータに流れる電流が一定の
値に達した時に自走用の駆動輪の回転速度を減じるよう
にしている。According to a second aspect of the present invention, a cutting device for detecting the current flowing through the electric motor for driving the cutting blade and a control device for controlling the rotation speed of the self-propelled drive wheel are provided. The rotation speed of the drive wheels for self-propelling is reduced when the current flowing through the electric motor reaches a certain value.
【０００７】[0007]
【作用】走行中、光電センサーにより芝草の存在を感知
すると刈刃が回転駆動し、芝刈作業を行なう。芝草が途
切れて光電センサーによる感知が終了すると、終了後刈
刃による芝刈作業が完了するまでは刈刃は回転し、刈り
残しは生じない。そして再び芝草の存在を感知すると、
刈刃は回転し芝刈作業を行なう。When the presence of turfgrass is detected by the photoelectric sensor while the vehicle is running, the cutting blade is rotationally driven to perform lawn mowing work. When the grass is cut off and the detection by the photoelectric sensor ends, the cutting blade rotates and no uncut residue occurs until the grass cutting work by the cutting blade is completed. And once again the presence of grass is detected,
The cutting blade rotates to perform lawn mowing work.
【０００８】また芝刈作業中、芝草の密度が濃い箇所で
は速度を落し、密度が薄い箇所では速度が戻る。During the lawn mowing work, the speed is reduced at a portion where the grass density is high, and the speed is returned at a portion where the grass density is low.
【０００９】[0009]
【実施例１】図１、図２及び図３は請求項１及び２記載
の発明を適用した電動芝刈機を示しており、水平断面図
を示す図１において、本体ベース１の前側に左右１対の
走行用駆動輪２，３を備え、後側に左右１対の従動輪４
を備えている。左側の駆動輪２は左側減速ギヤ機構５を
介して左側の走行用電動モータ６に連動連結され、右側
の駆動輪３は右側減速ギヤ機構７を介して右側の走行用
電動モータ８に連動連結されている。Embodiment 1 FIGS. 1, 2 and 3 show an electric lawn mower to which the inventions described in claims 1 and 2 are applied. In FIG. 1 showing a horizontal sectional view, the left and right sides 1 are provided on the front side of a main body base 1. A pair of driving wheels 2 and 3 for traveling, and a pair of left and right driven wheels 4 on the rear side.
Is equipped with. The left drive wheel 2 is interlocked with a left electric motor 6 for traveling through a left reduction gear mechanism 5, and the right drive wheel 3 is interlocked with a right electric motor 8 for traveling through a right reduction gear mechanism 7. Has been done.
【００１０】本体ベース１の前後方向の中間部には、左
右に刈刃駆動用電動モータ１０，１１が固定され、該電
動モータ１０，１１の各回転軸１２，１３は本体ベース
１を貫通して下方に延びてそれぞれ刈刃（ブレード）１
４，１５を備えている。両刈刃駆動用電動モータ１０，
１１は互いに前後方向にずれた位置に配置されており、
これにより両刈刃１４，１５の刈幅を左右方向内で一部
オーバーラップ（Ｓ）させている。刈刃駆動用電動モー
タ１０，１１間にはバッテリー２０が搭載され、前記各
走行用電動モータ６，８に接続されている。Electric motors 10, 11 for driving cutting blades are fixed to the left and right at an intermediate portion of the main body base 1 in the front-rear direction, and the rotary shafts 12, 13 of the electric motors 10, 11 penetrate the main body base 1. And extend downward to cut each blade 1
It has 4,15. Electric motor 10 for driving both cutting blades,
11 are arranged at positions displaced from each other in the front-rear direction,
As a result, the cutting widths of both cutting blades 14 and 15 partially overlap (S) in the left-right direction. A battery 20 is mounted between the cutting blade driving electric motors 10 and 11 and is connected to the traveling electric motors 6 and 8.
【００１１】芝草の有無を感知する光電センサー３０は
発光素子３０ａと受光素子３０ｂを備え、本体ベース１
の前部に両素子３０ａ，３０ｂが左右方向に一定間隔を
隔てて対向状に配置され、刈刃１４，１５より高い位置
に高さ調節自在に設置されている。発光素子３０ａから
の光を受光素子３０ｂで受光しており、両素子３０ａ，
３０ｂ間に芝草が位置すると上記光が遮断され、それに
より芝草の存在を感知する。A photoelectric sensor 30 for detecting the presence or absence of turfgrass has a light emitting element 30a and a light receiving element 30b, and has a main body base 1
Both elements 30a and 30b are arranged in the front part of the machine so as to face each other at regular intervals in the left-right direction, and are installed at a position higher than the cutting blades 14 and 15 so that the height can be adjusted. The light from the light emitting element 30a is received by the light receiving element 30b.
When the grass is located between 30b, the light is blocked, thereby detecting the presence of the grass.
【００１２】刈刃１４，１５の負荷変動による速度制御
のために各刈刃駆動用電動モータ１０，１１にはそれぞ
れ電流モニター装置４１，４２が備えられており、各刈
刃駆動用電動モータ１０，１１の発生電流を検知する。The electric motors 10 and 11 for driving the cutting blades are provided with current monitor devices 41 and 42, respectively, in order to control the speed of the cutting blades 14 and 15 by varying the load, and the electric motors 10 for driving the cutting blades are provided. , 11 generated currents are detected.
【００１３】図１のII−II断面図を示す図２において、
本体ベース１を覆う本体ケース３６は前後２段重ね状の
球面部３６ａ，３６ｂを一体に備えており、それらの表
面には太陽電池Ｔが略全面に貼り付けられ、該太陽電池
Ｔはバッテリー２０に接続して、発電した電力をバッテ
リー２０に蓄えるようになっている。In FIG. 2, which is a sectional view taken along line II-II of FIG.
The main body case 36 that covers the main body base 1 integrally includes spherical portions 36a and 36b that are two-tiered in the front and rear, and the solar cell T is attached to almost the entire surface of the spherical portions 36a and 36b. The battery 20 is connected to the battery 20 to store the generated power in the battery 20.
【００１４】本体ベース１の下面には芝刈機が所定の進
路上を走行するように誘導する誘導電波検知センサー４
０が備えられている。図３において、電波検知センサー
４０は芝刈機の左右方向の一方端側に左右１対備えら
れ、一方地面には芝刈機の進路に予め誘導用電線Ｑが敷
設されており、該電線Ｑには一定の周波数をもつ電流が
流され、これにより一定強さの電波が発生している。両
電波検知センサー４０は、芝誘導用電線Ｑから発せられ
る電波の強弱を検知する。On the lower surface of the main body base 1, a guided radio wave detection sensor 4 for guiding the lawnmower to travel on a predetermined course.
0 is provided. In FIG. 3, one pair of left and right radio wave detection sensors 40 are provided at one end side of the lawn mower in the left-right direction, and a guide wire Q is laid in advance on the ground in the course of the lawn mower. An electric current with a constant frequency is applied, which causes radio waves of constant strength to be generated. Both radio wave detection sensors 40 detect the strength of the radio wave emitted from the turf guidance wire Q.
【００１５】制御装置３２のブロック図を示す図４にお
いて、制御装置３２はＣＰＵ５０と、各種入力信号を供
給する入力インターフェイス５１と、各種制御信号を各
種の制御対象に供給する出力インターフェイス５２と、
各種情報を記憶するメモリ５３等を有しており、入力イ
ンターフェイス５１には、刈刃オン，オフ制御用とし
て、光電センサー３０及び速度センサー３７，３８から
の信号が入力され、操舵制御用として電波センサー４０
からの信号が入力され、また刈刃負荷に応じた走行速度
制御用として、モニター装置４１，４２からの信号が入
力される。ＣＰＵ５０からの制御信号は出力インターフ
ェイス５２から出力されるが、各刈刃駆動用電動モータ
１０，１１に対してはタイマー３５を介してオン，オフ
制御用の信号を出力し、走行用電動モータ６，８に対し
ては速度制御用のパルス信号並びに操舵用の制御信号を
出力する。4, which shows a block diagram of the control device 32, the control device 32 includes a CPU 50, an input interface 51 for supplying various input signals, and an output interface 52 for supplying various control signals to various control targets.
It has a memory 53 for storing various kinds of information, and the input interface 51 receives signals from the photoelectric sensor 30 and speed sensors 37 and 38 for cutting blade on / off control and radio waves for steering control. Sensor 40
From the monitor devices 41 and 42 for controlling the traveling speed according to the cutting blade load. Although the control signal from the CPU 50 is output from the output interface 52, an ON / OFF control signal is output to the electric motors 10 and 11 for driving the cutting blades via the timer 35 to drive the electric motor 6 for traveling. , 8 outputs a pulse signal for speed control and a control signal for steering.
【００１６】刈刃のオン，オフ制御系に関し、光電セン
サー３０の光が遮断された時に両刈刃駆動用モータ１
０，１１をオンとし、芝草の感知終了時には、タイマー
３５により、上記光の遮断が終了してから少くともＬ／
Ｖの時間が経過した後に刈刃駆動用電動モータ１０，１
１をオフとするようになっている。上記Ｌは図２におい
て、光電センサー３０の位置から後方の刈刃１４の後端
までの距離であり、Ｖは芝刈機の走行速度であり、Ｌ／
Ｖは速度センサー３７，３８からの入力信号に基いて逐
次算出されている。なお速度Ｖについては、速度センサ
ー３７，３８を用いる代わりに走行用電動モータ６，８
の電圧および電流をモニターし、ＣＰＵ５０により走行
用電動モータ６，８の性能曲線から出力軸回転速度を計
算することにより求めてもよい。Regarding the on / off control system of the cutting blade, the motor 1 for driving both cutting blades when the light of the photoelectric sensor 30 is cut off.
When 0 and 11 are turned on and the detection of turfgrass is completed, at least L /
Electric motors 10, 1 for driving the cutting blade after the time of V has passed
1 is turned off. 2, L is the distance from the position of the photoelectric sensor 30 to the rear end of the rear cutting blade 14 in FIG. 2, V is the traveling speed of the lawn mower, and L /
V is sequentially calculated based on the input signals from the speed sensors 37 and 38. Regarding the speed V, instead of using the speed sensors 37 and 38, the electric motors 6 and 8 for traveling are used.
It may be determined by monitoring the voltage and current of the above and calculating the output shaft rotation speed from the performance curve of the traveling electric motors 6, 8 by the CPU 50.
【００１７】操舵制御系に関し、制御装置３２内で左右
電波センサー４０からの入力値を比較し、それらの差が
０となるように左右各走行用電動モータ６，８に制御信
号を出力する。たとえば右側の電波センサー４０の入力
信号が左側の電波センサー４０の入力信号より弱い場合
には、右側電波センサー４０が誘導線路Ｑから右側へ遠
避かっていることであるので、信号の強弱の差に応じ
て、右側走行用電動モータ８の回転速度を左側走行用電
動モータ６の回転速度よりも大きくし、左方向へと操舵
する。Regarding the steering control system, the control device 32 compares the input values from the left and right radio wave sensors 40 and outputs control signals to the left and right electric motors 6 and 8 so that the difference therebetween becomes zero. For example, when the input signal of the right radio wave sensor 40 is weaker than the input signal of the left radio wave sensor 40, it means that the right radio wave sensor 40 is moving away from the guide line Q to the right side. Accordingly, the rotation speed of the right-side traveling electric motor 8 is made higher than the rotation speed of the left-side traveling electric motor 6 to steer leftward.
【００１８】刈刃の負荷に応じた速度制御に関し、各刈
刃駆動用電動モータ１０，１１の電流を各モニター装置
４１，４２により検出し、少くとも一方の刈刃駆動用電
動モータ１０，１１の電流が設定値より大きくなった時
に、走行用電動モータ６，８に対して制御信号としてパ
ルス信号を出し、走行用電動モータ６，８を瞬間的にオ
フとして、走行速度を落す。Regarding the speed control according to the load of the cutting blade, the currents of the cutting blade driving electric motors 10 and 11 are detected by the monitor devices 41 and 42, and at least one cutting blade driving electric motor 10 or 11 is detected. When the current becomes larger than the set value, a pulse signal is output as a control signal to the traveling electric motors 6, 8 to momentarily turn off the traveling electric motors 6, 8 to reduce the traveling speed.
【００１９】芝刈作業中の動作を説明する。芝刈作業を
行なう場合には、図３のように左右の電波センサー４０
間に誘導電線Ｑがくるようにセットし、誘導電線Ｑに一
定電流を流し、電線Ｑから一定強さの電波を発生させて
おく。そして走行用電動モータ６，８に発進指令を送
り、駆動輪２，３の回転により、芝刈機を前進させる。The operation during the lawn mowing work will be described. When performing lawn mowing work, as shown in FIG.
The induction wire Q is set between them, and a constant current is passed through the induction wire Q to generate a radio wave of a constant intensity from the wire Q. Then, a start command is sent to the traveling electric motors 6 and 8, and the lawn mower is moved forward by the rotation of the drive wheels 2 and 3.
【００２０】走行中における刈刃の制御については、図
５のフローチャートに基づいて説明する。ステップ１に
おいて芝草が光電センサー３０の光を遮断しているか否
かを判別し、芝草を感知していない場合、すなわちＮＯ
（非遮断）の場合は再度ステップ１に戻り、芝草を感知
している場合、すなわちＹＥＳ（遮断）の場合はステッ
プ２に進み刈刃駆動用電動モータ１０，１１を駆動して
芝刈作業を開始し、ステップ３に進む。ステップ３にお
いて刈刃作動中も光電センサー３０は働いており、光を
遮断しているか否かを判別し、ＹＥＳ（遮断中）の場合
はステップ３に戻り、ＮＯ（遮断状態完了）の場合はス
テップ４に進み、タイマー３５をリセットする。ステッ
プ４においてタイマー３５はカウントを開始し、そして
カウント中もステップ５において、光電センサー３０の
光を遮断しているか否かを判別し、ＹＥＳの場合はステ
ップ３に戻り、ＮＯ（遮断）の場合はステップ６に進
む。ステップ６においては、タイマー３５のカウント数
ＴとＬ／Ｖを比較し、Ｔ＞Ｌ／Ｖの場合は刈刃作動を停
止し、スタートへと戻る。Ｔ≦Ｌ／Ｖの場合はステップ
５に戻る。このようにして芝草が存在している区間のみ
刈刃が駆動し、かつ刈り残しなく芝刈作業ができる。The control of the cutting blade during traveling will be described with reference to the flowchart of FIG. In step 1, it is determined whether or not the grass is blocking the light of the photoelectric sensor 30, and when grass is not sensed, that is, NO.
If it is (non-blocking), return to step 1 again. If grass is detected, that is, if it is YES (blocking), proceed to step 2 and drive the cutting blade drive electric motors 10 and 11 to start lawn mowing work. And proceed to step 3. In step 3, the photoelectric sensor 30 is operating even while the cutting blade is operating, and it is determined whether or not the light is blocked. If YES (blocking), the process returns to step 3, and if NO (blocking state completed), Proceeding to step 4, the timer 35 is reset. In step 4, the timer 35 starts counting, and in step 5 also during counting, it is determined whether or not the light of the photoelectric sensor 30 is blocked. If YES, the process returns to step 3, and if NO (blocking). Proceeds to step 6. In step 6, the count number T of the timer 35 is compared with L / V. If T> L / V, the cutting blade operation is stopped and the process returns to the start. If T ≦ L / V, the process returns to step 5. In this way, the cutting blade is driven only in the section where the grass is present, and the lawn mowing work can be performed without leaving any uncut portion.
【００２１】走行中における操舵制御については、前述
のように図３において、両電波センサー３７により誘導
電線Ｑから発せられる電波をそれぞれ検知し、両電波の
強弱に差があれば、その差を０とするように、左右の走
行用電動モータ６，８の回転速度を制御する。それによ
って常に左右の電波センサー４０，４０間の中央位置に
電線Ｑが位置するように操舵される。As to the steering control during traveling, as described above, in FIG. 3, the radio waves emitted from the induction wire Q are detected by the radio wave sensors 37, respectively, and if there is a difference in the intensity of the radio waves, the difference is 0. As described above, the rotation speeds of the left and right electric motors 6 for traveling are controlled. As a result, the electric wire Q is always steered so as to be located at the center position between the left and right radio wave sensors 40, 40.
【００２２】刈刃の負荷に応じた速度制御に関しては、
図６のフローチャートに基づいて説明する。ＩR は右側
刈刃駆動用電動モータ１１に流れる電流、ＩL は左側刈
刃駆動用電動モータ１０に流れる電流、ＩO は設定電流
を示している。ステップ１において右側刈刃駆動用電動
モータ１１に流れる電流ＩR について、ＩR>Ｉ0 か否か
を判別して、ＹＥＳであればステップ２に進みパルス信
号により走行用電動モータ６，８を瞬間的にオフとし、
それにより走行速度を減じ、そしてステップ３に進む。
上記ステップ１においてＮＯであれば、ステップ２を介
さずにステップ３に進む。ステップ３において、左側刈
刃駆動用電動モータ１０流れる電流ＩL について、ＩL>
Ｉ0 か否かを判別して、ＹＥＳであればステップ４に進
みパルス信号により走行用電動モータ６，８を瞬間的に
オフとし、それにより走行速度を減じ、そしてステップ
１に戻る。ステップ３においてＮＯであれば、ステップ
４を介さずにステップ１に戻る。なおステップ２あるい
はステップ４において発信されるパルス信号は、測定電
流ＩR またはＩL が設定電流ＩO を上回った時に、その
電流の大きさに応じて走行用電動モータオフのパルス信
号の頻度が高くなるように設定されている。Regarding speed control according to the cutting blade load,
This will be described based on the flowchart of FIG. IR represents a current flowing through the electric motor 11 for driving the right cutting blade, IL represents a current flowing through the electric motor 10 for driving the left cutting blade, and IO represents a set current. In step 1, it is determined whether or not IR> I0 with respect to the current IR flowing in the right cutting blade driving electric motor 11, and if YES, the process proceeds to step 2 where the traveling electric motors 6 and 8 are momentarily driven by pulse signals. Off,
Thereby, the traveling speed is reduced, and the process proceeds to step 3.
If NO in step 1, the process proceeds to step 3 without going through step 2. In step 3, for the current IL flowing through the electric motor 10 for driving the left cutting blade, IL>
If it is YES, the process proceeds to step 4, where the traveling electric motors 6 and 8 are momentarily turned off by the pulse signal, the traveling speed is reduced, and the process returns to step 1. If NO in step 3, the process returns to step 1 without going through step 4. The pulse signal transmitted in step 2 or step 4 should be such that when the measured current IR or IL exceeds the set current IO, the frequency of the pulse signal for turning off the electric motor for traveling increases depending on the magnitude of the current. It is set.
【００２３】[0023]
【発明の効果】以上説明したように本願請求項１記載の
発明によると、走行途中において、光電センサー３０に
より芝草の有無を感知し、刈取るべき高さの芝草の存在
する区間のみ刈刃１４，１５が駆動して、芝刈り作業を
行なうので、無駄なエネルギー消費をなくし、エネルギ
ー効率が向上する。特に主としてバッテリー２０を電源
とする電動芝刈機においては、バッテリーの浪費をなく
し、好都合である。また光電センサー３０による感知終
了後、感知した芝草を刈刃により完全に刈り取る迄の間
は刈刃が駆動するようにしているので、刈り残しが生じ
ることはない。As described above, according to the first aspect of the present invention, the photoelectric sensor 30 detects the presence or absence of turfgrass while the vehicle is traveling, and only the section where the turfgrass of the height to be mowed exists is provided. , 15 are driven to perform lawn mowing work, so that wasteful energy consumption is eliminated and energy efficiency is improved. Particularly in an electric lawnmower mainly using the battery 20 as a power source, it is convenient because the battery is not wasted. Further, after the detection by the photoelectric sensor 30 is completed, the cutting blade is driven until the detected grass is completely cut by the cutting blade, so that uncut residue does not occur.
【００２４】請求項２記載の発明によると、刈刃駆動用
電動モータ１０，１１に流れる電流を検出するモニター
装置４１，４２と、自走用駆動輪２，３の回転速度を制
御する制御装置３２を備え、モニター装置４１，４２に
より刈刃駆動用電動モータ１０，１１に流れる電流が一
定の値に達した時に自走用の駆動輪２，３の回転速度を
減じるようにしているので、刈刃駆動用電動モータ１
０，１１に過大電流が流れるのを防ぎ、エネルギー効率
を高めると同時に、バッテリー寿命を延ばし、電動モー
タの寿命も延ばすことができる。According to the second aspect of the present invention, the monitor devices 41 and 42 for detecting the electric current flowing through the electric motors 10 and 11 for driving the cutting blade, and the control device for controlling the rotation speeds of the self-propelled drive wheels 2 and 3 are provided. 32, the monitor devices 41, 42 reduce the rotational speeds of the self-propelled drive wheels 2, 3 when the currents flowing through the cutting blade drive electric motors 10, 11 reach a certain value. Electric motor for cutting blade drive 1
It is possible to prevent an excessive current from flowing to 0 and 11 and improve energy efficiency, and at the same time, extend the battery life and the electric motor life.
【図１】 本願請求項１及び２記載の発明を適用した電
動芝刈機の水平断面図である。FIG. 1 is a horizontal sectional view of an electric lawn mower to which the inventions according to claims 1 and 2 of the present application are applied.
【図２】 図１のII−II断面図である。FIG. 2 is a sectional view taken along line II-II of FIG.
【図３】 図１の電動芝刈機の前面図である。3 is a front view of the electric lawn mower of FIG. 1. FIG.
【図４】 制御装置に関するブロック図である。FIG. 4 is a block diagram of a control device.
【図５】 刈刃制御の流れを示すフローチャートであ
る。FIG. 5 is a flowchart showing a flow of cutting blade control.
【図６】 速度制御の流れを示すフローチャートであ
る。FIG. 6 is a flowchart showing a flow of speed control.
１ 本体ベース ２ 左側駆動輪 ３ 右側駆動輪 ６ 右側走行用電動モータ ８ 左側走行用電動モータ １０，１１ 刈刃駆動用電動モータ １４，１５ 刈刃 ２０ バッテリー ３０ 光電センサー ３２ 制御装置 ３７，３８ 速度センサー ４１，４２ モニター装置 1 body base 2 left drive wheel 3 right drive wheel 6 Electric motor for right-side traveling 8 Electric motor for left driving 10, 11 Electric motor for cutting blade drive 14,15 cutting blade 20 battery 30 photoelectric sensor 32 control device 37,38 Speed sensor 41,42 Monitor device
Claims (2)
タにより刈刃と駆動輪を駆動させる電動芝刈機におい
て、刈刃に対して進行方向前方に芝草感知用の光電セン
サーを備え、光電センサーにより芝を感知している間及
び感知終了後少なくとも光電センサーが芝を感知する位
置から刈刃後端までの距離を走行するのに要する時間、
刈刃を駆動するように制御する制御装置を備えたことを
特徴とする電動芝刈機。1. An electric lawn mower which uses a battery as a main power source and drives a cutting blade and a driving wheel by an electric motor, and is provided with a photoelectric sensor for detecting turfgrass in front of the cutting blade in the traveling direction, and the photoelectric sensor is used to drive the lawn. The time required for traveling at least from the position where the photoelectric sensor senses the grass to the rear edge of the cutting blade during and after sensing,
An electric lawn mower comprising a control device for controlling the cutting blade to drive.
タにより刈刃と駆動輪を駆動させる電動芝刈機におい
て、刈刃駆動用電動モータに流れる電流を検出するモニ
ター装置と、自走用駆動輪の回転速度を制御する制御装
置を備え、モニター装置により刈刃駆動用電動モータに
流れる電流が一定の値に達した時に自走用の駆動輪の回
転速度を減じるようにしていることを特徴とする電動芝
刈機。2. An electric lawn mower in which a battery is a main power source and an electric motor drives a cutting blade and a drive wheel, and a monitor device for detecting a current flowing through the electric motor for driving the cutting blade and rotation of a self-propelled drive wheel. An electric motor characterized by being equipped with a control device for controlling the speed and reducing the rotational speed of the drive wheels for self-propelled when the current flowing through the electric motor for driving the cutting blade reaches a constant value by the monitor device. Lawn mower.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3166775A JPH0515230A (en) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | Electric lawn mower |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3166775A JPH0515230A (en) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | Electric lawn mower |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0515230A true JPH0515230A (en) | 1993-01-26 |
Family
ID=15837460
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3166775A Pending JPH0515230A (en) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | Electric lawn mower |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0515230A (en) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012090531A (en) * | 2010-10-25 | 2012-05-17 | Yanmar Co Ltd | Electrically powered riding type mower |
| WO2013008812A1 (en) * | 2011-07-12 | 2013-01-17 | ヤンマー株式会社 | Mobile electric work machine |
| JP2013017436A (en) * | 2011-07-12 | 2013-01-31 | Yanmar Co Ltd | Mobile electric work machine |
| JP2013017437A (en) * | 2011-07-12 | 2013-01-31 | Yanmar Co Ltd | Mobile electric working machine |
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| JP2014117026A (en) * | 2012-12-07 | 2014-06-26 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | Control system for motor drive vehicle |
| JP2014223090A (en) * | 2011-01-19 | 2014-12-04 | ヤンマー株式会社 | Sulky mower |
| JP2015154792A (en) * | 2015-06-04 | 2015-08-27 | 株式会社クボタ | Riding type working vehicle |
| US9825559B2 (en) | 2012-08-29 | 2017-11-21 | Kanzaki Kokyukoki Mfg. Co., Ltd. | Motor control system and control system for electric motor-driven vehicle |
-
1991
- 1991-07-08 JP JP3166775A patent/JPH0515230A/en active Pending
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