JPH0515176A - 超音波モータ及び紙葉類搬送装置 - Google Patents
超音波モータ及び紙葉類搬送装置Info
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- JPH0515176A JPH0515176A JP3183296A JP18329691A JPH0515176A JP H0515176 A JPH0515176 A JP H0515176A JP 3183296 A JP3183296 A JP 3183296A JP 18329691 A JP18329691 A JP 18329691A JP H0515176 A JPH0515176 A JP H0515176A
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- spherical rotor
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- piezoelectric vibrator
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 球形回転子を２方向または３方向に回転させ
ることができる超音波モータを提供する。さらに、その
超音波モータを用いて紙やカード等の紙葉類の送りと傾
きの補正を行うことができるようにする。 【構成】 回転自在に支持された球形回転子７の同一円
周（大円）上において、９０度づつずれた３箇所にそれ
ぞれ圧電共振子１ａ，１ｂ，１ｃの端面を加圧接触させ
てある。各圧電振動子１ａ，１ｂ，１ｃを駆動すると、
それらの端面は楕円振動する。この結果、各圧電振動子
１ａ，１ｂ，１ｃを駆動させることにより球形回転子７
をｘ軸，ｙ軸又はｚ軸に回りに回転させることができ
る。また、これらの組合せにより、任意の軸方向の回り
に回転させることもできる。この超音波モータを用い、
球形回転子７によって紙幣８等を送れば、紙幣８等の送
り、傾き補正、横方向の位置補正を行わせることができ
る。
ることができる超音波モータを提供する。さらに、その
超音波モータを用いて紙やカード等の紙葉類の送りと傾
きの補正を行うことができるようにする。 【構成】 回転自在に支持された球形回転子７の同一円
周（大円）上において、９０度づつずれた３箇所にそれ
ぞれ圧電共振子１ａ，１ｂ，１ｃの端面を加圧接触させ
てある。各圧電振動子１ａ，１ｂ，１ｃを駆動すると、
それらの端面は楕円振動する。この結果、各圧電振動子
１ａ，１ｂ，１ｃを駆動させることにより球形回転子７
をｘ軸，ｙ軸又はｚ軸に回りに回転させることができ
る。また、これらの組合せにより、任意の軸方向の回り
に回転させることもできる。この超音波モータを用い、
球形回転子７によって紙幣８等を送れば、紙幣８等の送
り、傾き補正、横方向の位置補正を行わせることができ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、圧電振動子の機械的共
振を利用してロータや回転軸等を駆動するようにした超
音波モータと、その超音波モータを用いた紙やカード等
の紙葉類を送るための紙葉類搬送装置に関する。
振を利用してロータや回転軸等を駆動するようにした超
音波モータと、その超音波モータを用いた紙やカード等
の紙葉類を送るための紙葉類搬送装置に関する。
【０００２】
【背景技術とその問題点】現金自動支払機（ＣＤ）や自
動券売機（ＡＴＭ）等に使用されている紙幣判別装置で
は、紙幣が傾いた状態で判別装置に挿入された場合に
は、紙幣を判別することができない。
動券売機（ＡＴＭ）等に使用されている紙幣判別装置で
は、紙幣が傾いた状態で判別装置に挿入された場合に
は、紙幣を判別することができない。
【０００３】しかし、紙幣判別装置へ紙幣を送り込むた
めの従来の紙幣搬送装置では、紙幣判別装置に紙幣が傾
いた状態で入るのを防止するための機構を有していない
ので、紙幣判別装置に紙幣が傾いた状態で送り込まれる
場合があり、その場合には判別不能として紙幣が返却さ
れていた。
めの従来の紙幣搬送装置では、紙幣判別装置に紙幣が傾
いた状態で入るのを防止するための機構を有していない
ので、紙幣判別装置に紙幣が傾いた状態で送り込まれる
場合があり、その場合には判別不能として紙幣が返却さ
れていた。
【０００４】具体的にいうと、紙幣やカード等の紙葉類
を搬送するための装置としては、本発明に先立ち、本発
明の発明者が出願したものがある。この紙葉類搬送装置
を図９及び図１０に示す。
を搬送するための装置としては、本発明に先立ち、本発
明の発明者が出願したものがある。この紙葉類搬送装置
を図９及び図１０に示す。
【０００５】図９及び図１０の紙葉類搬送装置Ｃは、超
音波モータＤを用いて紙やカード等を送るように構成さ
れている。超音波モータＤは、多重モードの圧電振動子
５１及び一対の回転軸５２，５３から構成されており、
圧電振動子５１は中央部の振動の節の部分を固定子（図
示せず）によって支持され、両端を回転軸５２，５３の
端部外周面に加圧接触させられている。また、回転軸５
２，５３は、軸受部（図示せず）によって回転自在に支
持されており、中央部外周面にはゴムローラ５４，５５
が設けられている。
音波モータＤを用いて紙やカード等を送るように構成さ
れている。超音波モータＤは、多重モードの圧電振動子
５１及び一対の回転軸５２，５３から構成されており、
圧電振動子５１は中央部の振動の節の部分を固定子（図
示せず）によって支持され、両端を回転軸５２，５３の
端部外周面に加圧接触させられている。また、回転軸５
２，５３は、軸受部（図示せず）によって回転自在に支
持されており、中央部外周面にはゴムローラ５４，５５
が設けられている。
【０００６】しかして、この圧電振動子５１を駆動回路
によって駆動すると、両端の接触点Ｕ及びＴが楕円振動
し、圧電振動子５１と回転軸５２，５３との摩擦によっ
て両回転軸５２，５３が同方向に回転する。このとき、
搬送装置Ｃの下の搬送面にカード５６等が送り込まれる
と、ゴムローラ５４，５５によってカード５６等が搬送
される。
によって駆動すると、両端の接触点Ｕ及びＴが楕円振動
し、圧電振動子５１と回転軸５２，５３との摩擦によっ
て両回転軸５２，５３が同方向に回転する。このとき、
搬送装置Ｃの下の搬送面にカード５６等が送り込まれる
と、ゴムローラ５４，５５によってカード５６等が搬送
される。
【０００７】従来の紙葉類搬送装置は、上記のような構
成となっていたので、紙やカード等を真っすぐに送るこ
としかできず、傾いた紙やカードを真っすぐに矯正する
ことができなかったのである。
成となっていたので、紙やカード等を真っすぐに送るこ
としかできず、傾いた紙やカードを真っすぐに矯正する
ことができなかったのである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、叙上の背景
技術に鑑みてなされたものであり、その目的とするとこ
ろは、少なくとも２方向に回転する超音波モータを提供
し、その超音波モータを用いて紙やカード等の紙葉類の
送りと傾きの修正を行うことができる紙葉類搬送装置を
提供することにある。
技術に鑑みてなされたものであり、その目的とするとこ
ろは、少なくとも２方向に回転する超音波モータを提供
し、その超音波モータを用いて紙やカード等の紙葉類の
送りと傾きの修正を行うことができる紙葉類搬送装置を
提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の超音波モータ
は、回転自在に支持された球形回転体と、前記球形回転
体に加圧接触させられ、前記球形回転体に複数方向の回
転力を付与するように配置された複数個の圧電振動子と
からなることを特徴としている。
は、回転自在に支持された球形回転体と、前記球形回転
体に加圧接触させられ、前記球形回転体に複数方向の回
転力を付与するように配置された複数個の圧電振動子と
からなることを特徴としている。
【００１０】また、前記圧電振動子としては、長手縦振
動と偶数次の面内屈曲振動による多重モード振動子を用
いてもよい。
動と偶数次の面内屈曲振動による多重モード振動子を用
いてもよい。
【００１１】さらに、本発明の紙葉類搬送装置は、前記
超音波モータを用い、紙やカード等の紙葉類の搬送及び
傾き補正を行わせるようにしたことを特徴としている。
超音波モータを用い、紙やカード等の紙葉類の搬送及び
傾き補正を行わせるようにしたことを特徴としている。
【００１２】
【作用】本発明の超音波モータにあっては、球形回転子
を備え、この球形回転子を２つ以上の圧電振動子によっ
て回転させるようにしているので、球形回転子を独立し
た２方向あるいは３方向に回転させることができる。し
たがって、１台の超音波モータによって多方向制御を可
能にできる。
を備え、この球形回転子を２つ以上の圧電振動子によっ
て回転させるようにしているので、球形回転子を独立し
た２方向あるいは３方向に回転させることができる。し
たがって、１台の超音波モータによって多方向制御を可
能にできる。
【００１３】また、本発明の紙葉類搬送装置にあって
は、少なくとも２方向に回転できる超音波モータを用い
て紙やカード等を送るようにしているので、一方向の回
転によって紙等を搬送し、もう一方向の回転により紙等
の傾きを補正させることができ、簡単な構造によって紙
等の傾きを修正して真っすぐに紙等を搬送することがで
きる。
は、少なくとも２方向に回転できる超音波モータを用い
て紙やカード等を送るようにしているので、一方向の回
転によって紙等を搬送し、もう一方向の回転により紙等
の傾きを補正させることができ、簡単な構造によって紙
等の傾きを修正して真っすぐに紙等を搬送することがで
きる。
【００１４】
【実施例】まず、本発明に係る超音波モータＡに用いら
れている圧電振動子１について詳述しよう。図３に示す
ように、圧電振動子１は、矩形板状をした圧電基板２の
一方主面に、該基板２の主面を４分割するように４つの
電極３ａ，３ａ，３ｂ，３ｂを設け、他方主面にアース
電極（図示せず）を設けたものである。これらの電極３
ａ，３ａ，３ｂ，３ｂは、互いに絶縁された状態で個別
に設けられた後、互いに対角に位置する各電極３ａ，３
ａ及び３ｂ，３ｂ同志が相互に電気的に接続されてい
る。
れている圧電振動子１について詳述しよう。図３に示す
ように、圧電振動子１は、矩形板状をした圧電基板２の
一方主面に、該基板２の主面を４分割するように４つの
電極３ａ，３ａ，３ｂ，３ｂを設け、他方主面にアース
電極（図示せず）を設けたものである。これらの電極３
ａ，３ａ，３ｂ，３ｂは、互いに絶縁された状態で個別
に設けられた後、互いに対角に位置する各電極３ａ，３
ａ及び３ｂ，３ｂ同志が相互に電気的に接続されてい
る。
【００１５】圧電振動子１の駆動回路は、２つの交流電
圧源４，５によって構成されており、対角に接続された
電極のうち一方の電極３ｂ，３ｂには交流電圧源４によ
ってＶ0 sin ωｔの電圧が印加されており、他方の電極
３ａ，３ａにはスイッチ６の切り替えにより交流電圧源
５によるＶ0 cos ωｔの電圧、もしくは交流電圧源４に
よるＶ0 sin ωｔの電圧が印加される。
圧源４，５によって構成されており、対角に接続された
電極のうち一方の電極３ｂ，３ｂには交流電圧源４によ
ってＶ0 sin ωｔの電圧が印加されており、他方の電極
３ａ，３ａにはスイッチ６の切り替えにより交流電圧源
５によるＶ0 cos ωｔの電圧、もしくは交流電圧源４に
よるＶ0 sin ωｔの電圧が印加される。
【００１６】いま、図３に示しているように、スイッチ
６がイ側に接続されていて、圧電振動子１の電極３ａ，
３ａ；３ｂ，３ｂに位相がπ／２ずれた電圧Ｖ0 cos ω
ｔ及びＶ0 sin ωｔが印加されていると、圧電振動子１
には、図５に示すように長手方向に伸縮する長手縦振動
モードの振動と、図４（ａ）（ｂ）に示すように交互に
逆向きのＳ字状に屈曲する偶数次の面内屈曲振動モード
の振動とが発生する。そして、両振動モードの共振周波
数（固有振動数）が等しいと、両振動モードが合成され
ることにより、圧電振動子１の長手方向両端における電
極間の境界に相当する点Ｕ及びＴでは、互いに同方向の
楕円振動が発生する。両共振周波数が等しくなるように
するためには、圧電振動子１の短辺の長さと長辺の長さ
の比を０．２６：１近くとなるように設計する。
６がイ側に接続されていて、圧電振動子１の電極３ａ，
３ａ；３ｂ，３ｂに位相がπ／２ずれた電圧Ｖ0 cos ω
ｔ及びＶ0 sin ωｔが印加されていると、圧電振動子１
には、図５に示すように長手方向に伸縮する長手縦振動
モードの振動と、図４（ａ）（ｂ）に示すように交互に
逆向きのＳ字状に屈曲する偶数次の面内屈曲振動モード
の振動とが発生する。そして、両振動モードの共振周波
数（固有振動数）が等しいと、両振動モードが合成され
ることにより、圧電振動子１の長手方向両端における電
極間の境界に相当する点Ｕ及びＴでは、互いに同方向の
楕円振動が発生する。両共振周波数が等しくなるように
するためには、圧電振動子１の短辺の長さと長辺の長さ
の比を０．２６：１近くとなるように設計する。
【００１７】また、図６に示すように、スイッチ６をロ
側に切り替えると、圧電振動子１の電極３ａ，３ａ；３
ｂ，３ｂに同相の電圧Ｖ0 sin ωｔが印加され、圧電振
動子１には長手方向に伸縮する図５のような長手縦振動
モードの振動のみが発生する。
側に切り替えると、圧電振動子１の電極３ａ，３ａ；３
ｂ，３ｂに同相の電圧Ｖ0 sin ωｔが印加され、圧電振
動子１には長手方向に伸縮する図５のような長手縦振動
モードの振動のみが発生する。
【００１８】図１及び図２は本発明の一実施例による超
音波モータＡの平面図及び正面図を示す。これは上述の
ような構造を有する３つの圧電振動子１ａ，１ｂ，１ｃ
によって球形回転子７を駆動させるようにしたものであ
って、支持部（図示せず）によって回転自在に支持され
た球形回転子７の同一円周（大円）上の３箇所にそれぞ
れ圧電振動子１ａ，１ｂ，１ｃの端面を加圧接触させ、
各圧電振動子１ａ，１ｂ，１ｃの駆動により球形回転子
７をその中心で互いに直交する３軸の回りに回転させら
れるようにしている。例えば、図１及び図２に示すよう
に、当該円周を含む平面がｘ-ｙ平面と平行となるよう
ｘ，ｙ，ｚ軸を定めた場合、第１の圧電振動子１ａは長
手方向をｘ軸と平行に向け、その主面がｙ軸と垂直とな
るよう配置されており、第２の圧電振動子１ｂは長手方
向をｙ軸と平行に向け、その主面がｘ軸と垂直になるよ
うに配置されており、第３の圧電振動子１ｃは長手方向
をｘ軸と平行に向け、その主面がｚ軸と垂直になるよう
に配置されている。したがって、第１の圧電振動子１ａ
のみに図３のような２相の電圧を印加して端面で楕円振
動させると、球形回転子７はｙ軸の回りに回転する。同
様に、第２の圧電振動子１ｂのみに図３のような２相の
電圧を印加して端面で楕円振動させると、球形回転子７
はｘ軸の回りに回転する。さらに、第３の圧電振動子１
ｃのみに図３のような２相の電圧を印加して端面で楕円
振動させると、球形回転子７はｚ軸の回りに回転する。
なお、球形回転子７を回転させるために駆動している圧
電振動子（例えば、圧電振動子１ａ）以外の圧電振動子
を停止状態に保っていると、摩擦力のために球形回転子
７のブレーキになるので、球形回転子７の回転に寄与し
ない圧電振動子（例えば、圧電振動子１ｂ及び１ｃ）に
対しては、全ての電極３ａ，３ａ，３ｂ，３ｂに図６に
示すような同相の電圧を印加して図５のような長手縦振
動のみを発生させ、これらの圧電振動子（例えば、１ｂ
及び１ｃ）と球形回転子７との摩擦力を軽減させてい
る。
音波モータＡの平面図及び正面図を示す。これは上述の
ような構造を有する３つの圧電振動子１ａ，１ｂ，１ｃ
によって球形回転子７を駆動させるようにしたものであ
って、支持部（図示せず）によって回転自在に支持され
た球形回転子７の同一円周（大円）上の３箇所にそれぞ
れ圧電振動子１ａ，１ｂ，１ｃの端面を加圧接触させ、
各圧電振動子１ａ，１ｂ，１ｃの駆動により球形回転子
７をその中心で互いに直交する３軸の回りに回転させら
れるようにしている。例えば、図１及び図２に示すよう
に、当該円周を含む平面がｘ-ｙ平面と平行となるよう
ｘ，ｙ，ｚ軸を定めた場合、第１の圧電振動子１ａは長
手方向をｘ軸と平行に向け、その主面がｙ軸と垂直とな
るよう配置されており、第２の圧電振動子１ｂは長手方
向をｙ軸と平行に向け、その主面がｘ軸と垂直になるよ
うに配置されており、第３の圧電振動子１ｃは長手方向
をｘ軸と平行に向け、その主面がｚ軸と垂直になるよう
に配置されている。したがって、第１の圧電振動子１ａ
のみに図３のような２相の電圧を印加して端面で楕円振
動させると、球形回転子７はｙ軸の回りに回転する。同
様に、第２の圧電振動子１ｂのみに図３のような２相の
電圧を印加して端面で楕円振動させると、球形回転子７
はｘ軸の回りに回転する。さらに、第３の圧電振動子１
ｃのみに図３のような２相の電圧を印加して端面で楕円
振動させると、球形回転子７はｚ軸の回りに回転する。
なお、球形回転子７を回転させるために駆動している圧
電振動子（例えば、圧電振動子１ａ）以外の圧電振動子
を停止状態に保っていると、摩擦力のために球形回転子
７のブレーキになるので、球形回転子７の回転に寄与し
ない圧電振動子（例えば、圧電振動子１ｂ及び１ｃ）に
対しては、全ての電極３ａ，３ａ，３ｂ，３ｂに図６に
示すような同相の電圧を印加して図５のような長手縦振
動のみを発生させ、これらの圧電振動子（例えば、１ｂ
及び１ｃ）と球形回転子７との摩擦力を軽減させてい
る。
【００１９】また、図８は上記超音波モータＡの別な駆
動方法を示している。これは、圧電振動子１ａ及び１ｂ
のみに図３のような２相の電圧を印加して駆動状態と
し、圧電振動子１ｃには図６のような同相の電圧を印加
して低摩擦力状態とした場合の球形回転子７の回転方向
を示しており、球形回転子７はｘ-ｙ平面内においてｘ
軸及びｙ軸に対して傾いた軸方向の回りに回転してい
る。同様に、任意の２つの圧電振動子だけを２相電圧で
駆動し、あるいは３つの圧電振動子を２相電圧で駆動
し、さらに各圧電振動子に印加する電圧を制御して各圧
電振動子の出力を調整することにより、球形回転子を３
次元の任意の方向の回りに回転させることができる。
動方法を示している。これは、圧電振動子１ａ及び１ｂ
のみに図３のような２相の電圧を印加して駆動状態と
し、圧電振動子１ｃには図６のような同相の電圧を印加
して低摩擦力状態とした場合の球形回転子７の回転方向
を示しており、球形回転子７はｘ-ｙ平面内においてｘ
軸及びｙ軸に対して傾いた軸方向の回りに回転してい
る。同様に、任意の２つの圧電振動子だけを２相電圧で
駆動し、あるいは３つの圧電振動子を２相電圧で駆動
し、さらに各圧電振動子に印加する電圧を制御して各圧
電振動子の出力を調整することにより、球形回転子を３
次元の任意の方向の回りに回転させることができる。
【００２０】上記超音波モータは、ＣＤやＡＴＭ等の紙
幣送り機構、ファクシミリの紙送り機構、コピー機やプ
リンタ等の手差し機構等において、紙幣や紙、カード等
の紙葉類を搬送するための装置として使用することがで
きる。
幣送り機構、ファクシミリの紙送り機構、コピー機やプ
リンタ等の手差し機構等において、紙幣や紙、カード等
の紙葉類を搬送するための装置として使用することがで
きる。
【００２１】図７（ａ）は上記超音波モータＡを用いた
紙葉類搬送装置Ｂの構成を示し、図７（ｂ）〜（ｆ）は
紙葉類搬送装置Ｂの球形回転子７と紙幣８の動きを示
す。ここでは、球形回転子７が紙幣８等を直接送るロー
ラとなるので、球形回転子７の表面は適当な摩擦係数を
有している。また、超音波モータＡは図７（ａ）に示す
ように配置され、紙幣８等はｘ-ｙ平面と平行な状態で
ｙ軸方向へ送られるものとする。
紙葉類搬送装置Ｂの構成を示し、図７（ｂ）〜（ｆ）は
紙葉類搬送装置Ｂの球形回転子７と紙幣８の動きを示
す。ここでは、球形回転子７が紙幣８等を直接送るロー
ラとなるので、球形回転子７の表面は適当な摩擦係数を
有している。また、超音波モータＡは図７（ａ）に示す
ように配置され、紙幣８等はｘ-ｙ平面と平行な状態で
ｙ軸方向へ送られるものとする。
【００２２】つぎに、この紙葉類搬送装置Ｂの動作を説
明する。まず、紙幣８が傾いた状態で紙葉類搬送装置Ｂ
に入った場合（図７（ｂ））、圧電振動子１ｂのみに２
相電圧を印加して球形回転子７をｘ軸の回りに回転さ
せ、紙幣８を超音波モータの中央部に来るまでｙ軸方向
へ平行送りする（図７（ｃ））。ついで、圧電振動子１
ｃのみに２相電圧を印加して球形回転子７をｚ軸の回り
に回転させ、センサ（図示せず）で検知しながら紙幣８
が真っすぐになるよう傾きを修正する（図７（ｄ））。
さらに、紙幣８の横方向の位置を修正するため、圧電振
動子１ａのみに２相電圧を印加して球形回転子７をｙ軸
の回りに回転させ、センサ（図示せず）で検知しながら
紙幣８を正常な位置に横送りする（図７（ｅ））。以上
のようにして紙幣を正常な向き及び位置に修正し終わる
と、再び圧電振動子１ｂのみに２相電圧を印加して球形
回転子７をｘ軸の回りに回転させ、紙幣８をｙ軸方向の
次装置へ搬送する。
明する。まず、紙幣８が傾いた状態で紙葉類搬送装置Ｂ
に入った場合（図７（ｂ））、圧電振動子１ｂのみに２
相電圧を印加して球形回転子７をｘ軸の回りに回転さ
せ、紙幣８を超音波モータの中央部に来るまでｙ軸方向
へ平行送りする（図７（ｃ））。ついで、圧電振動子１
ｃのみに２相電圧を印加して球形回転子７をｚ軸の回り
に回転させ、センサ（図示せず）で検知しながら紙幣８
が真っすぐになるよう傾きを修正する（図７（ｄ））。
さらに、紙幣８の横方向の位置を修正するため、圧電振
動子１ａのみに２相電圧を印加して球形回転子７をｙ軸
の回りに回転させ、センサ（図示せず）で検知しながら
紙幣８を正常な位置に横送りする（図７（ｅ））。以上
のようにして紙幣を正常な向き及び位置に修正し終わる
と、再び圧電振動子１ｂのみに２相電圧を印加して球形
回転子７をｘ軸の回りに回転させ、紙幣８をｙ軸方向の
次装置へ搬送する。
【００２３】以上のようにして、傾いた状態で送り込ま
れた紙幣等を正常な状態に戻してから次の紙幣判別装置
等へ搬送することができる紙葉類搬送装置を簡単な構成
によって実現することができる。
れた紙幣等を正常な状態に戻してから次の紙幣判別装置
等へ搬送することができる紙葉類搬送装置を簡単な構成
によって実現することができる。
【００２４】
【発明の効果】本発明によれば、球形回転子を独立した
２方向あるいは３方向に回転させることができ、１台の
超音波モータによって対象物を多方向へ移動させ、ある
いは、他方向で回転させることができる。
２方向あるいは３方向に回転させることができ、１台の
超音波モータによって対象物を多方向へ移動させ、ある
いは、他方向で回転させることができる。
【００２５】また、本発明の紙葉類搬送装置にあって
は、球状回転子の一方向の回転によって紙等を搬送し、
別な方向の回転により紙等の傾きを補正させることがで
き、簡単な構造によって紙等の傾きを修正して真っすぐ
に紙等を搬送することができる。
は、球状回転子の一方向の回転によって紙等を搬送し、
別な方向の回転により紙等の傾きを補正させることがで
き、簡単な構造によって紙等の傾きを修正して真っすぐ
に紙等を搬送することができる。
【図１】本発明の一実施例による超音波モータの平面図
である。
である。
【図２】同上の正面図である。
【図３】同上の超音波モータに用いられている圧電振動
子とその駆動方法を示す説明図である。
子とその駆動方法を示す説明図である。
【図４】（ａ）（ｂ）は同上の圧電振動子における面内
屈曲振動モードの振動を示す図である。
屈曲振動モードの振動を示す図である。
【図５】同上の圧電振動子における長手縦振動モードの
振動を示す図である。
振動を示す図である。
【図６】同上の圧電振動子における別な駆動方法を示す
説明図である。
説明図である。
【図７】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）（ｅ）（ｆ）は同上
の超音波モータにより紙の姿勢を修正して送る手順を示
す説明図である。
の超音波モータにより紙の姿勢を修正して送る手順を示
す説明図である。
【図８】超音波モータの別な駆動方法を示す平面図であ
る。
る。
【図９】先願技術による紙葉類搬送装置を示す正面図で
ある。
ある。
【図１０】同上の平面図である。
１ａ，１ｂ，１ｃ 圧電振動子
７ 球形回転子
８ 紙幣
Claims (3)
- 【請求項１】 回転自在に支持された球形回転体と、前
記球形回転体に加圧接触させられ、前記球形回転体に複
数方向の回転力を付与するように配置された複数個の圧
電振動子とからなる超音波モータ。 - 【請求項２】 前記圧電振動子として、長手縦振動と偶
数次の面内屈曲振動による多重モード振動子を用いた請
求項１に記載の超音波モータ。 - 【請求項３】 請求項１又は２に記載の超音波モータを
用い、紙やカード等の紙葉類の搬送及び傾き補正を行わ
せるようにした紙葉類搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3183296A JPH0515176A (ja) | 1991-06-27 | 1991-06-27 | 超音波モータ及び紙葉類搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3183296A JPH0515176A (ja) | 1991-06-27 | 1991-06-27 | 超音波モータ及び紙葉類搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0515176A true JPH0515176A (ja) | 1993-01-22 |
Family
ID=16133189
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3183296A Pending JPH0515176A (ja) | 1991-06-27 | 1991-06-27 | 超音波モータ及び紙葉類搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0515176A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007271209A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Kobe Steel Ltd | 熱交換器 |
| JP2008245350A (ja) * | 2007-03-26 | 2008-10-09 | Taiheiyo Cement Corp | 超音波モータおよびその駆動方法 |
| JP2010110151A (ja) * | 2008-10-31 | 2010-05-13 | Taiheiyo Cement Corp | 超音波モータおよび超音波モータ装置 |
| JP2014117071A (ja) * | 2012-12-10 | 2014-06-26 | Toyota Industries Corp | ロボット |
-
1991
- 1991-06-27 JP JP3183296A patent/JPH0515176A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007271209A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Kobe Steel Ltd | 熱交換器 |
| JP2008245350A (ja) * | 2007-03-26 | 2008-10-09 | Taiheiyo Cement Corp | 超音波モータおよびその駆動方法 |
| JP2010110151A (ja) * | 2008-10-31 | 2010-05-13 | Taiheiyo Cement Corp | 超音波モータおよび超音波モータ装置 |
| JP2014117071A (ja) * | 2012-12-10 | 2014-06-26 | Toyota Industries Corp | ロボット |
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