JPH0515072A - 自走式搬送車のバツテリ充電方法 - Google Patents
自走式搬送車のバツテリ充電方法Info
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- JPH0515072A JPH0515072A JP3184037A JP18403791A JPH0515072A JP H0515072 A JPH0515072 A JP H0515072A JP 3184037 A JP3184037 A JP 3184037A JP 18403791 A JP18403791 A JP 18403791A JP H0515072 A JPH0515072 A JP H0515072A
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- JP
- Japan
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- charging
- battery
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- remaining capacity
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
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- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
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- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
- Secondary Cells (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自走式搬送車の稼働中に充電を行つてもバッ
テリ容量の不足を来さず，かつ搬送効率の低下を防止す
ること。 【構成】 搭載したバッテリを駆動源として移動する自
走式搬送車において，稼働中の放電電力と充電中の充電
電力を前記自走式搬送車内部に設けた制御装置で積算
し，バッテリの残容量Ｃｎが所定の残容量Ｃｎ’に達し
たときは，必ずバッテリの初期容量Ｃ0 まで充電するよ
うに構成した。この場合，充電電流ＩSに対応する充電
効率γの関係を予めメモリに記憶しておき，前記自走式
搬送車内部の充電電力積算装置または充電電流を計測す
る装置によって充電電流ＩS を計測し，その充電電流Ｉ
S から求めた充電効率γを考慮して前記残容量Ｃｎを検
知するようにした構成すれば良い。
テリ容量の不足を来さず，かつ搬送効率の低下を防止す
ること。 【構成】 搭載したバッテリを駆動源として移動する自
走式搬送車において，稼働中の放電電力と充電中の充電
電力を前記自走式搬送車内部に設けた制御装置で積算
し，バッテリの残容量Ｃｎが所定の残容量Ｃｎ’に達し
たときは，必ずバッテリの初期容量Ｃ0 まで充電するよ
うに構成した。この場合，充電電流ＩSに対応する充電
効率γの関係を予めメモリに記憶しておき，前記自走式
搬送車内部の充電電力積算装置または充電電流を計測す
る装置によって充電電流ＩS を計測し，その充電電流Ｉ
S から求めた充電効率γを考慮して前記残容量Ｃｎを検
知するようにした構成すれば良い。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，移動ロボット等の自走
式搬送車に使用されるバッテリを充電する方法に関し，
特に稼働中に充電を行つていてもバッテリの容量不足を
来さず，かつ搬送効率の低下を防止したバッテリ充電方
法に関する。
式搬送車に使用されるバッテリを充電する方法に関し，
特に稼働中に充電を行つていてもバッテリの容量不足を
来さず，かつ搬送効率の低下を防止したバッテリ充電方
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種移動ロボット等（無人搬送
車を含む）においては， 稼働中の消費電力を内蔵制御
装置で積算して所定の値にまで低下した時，充電ステ−
ションまで戻り，先の消費電力分だけ充電を行うとい
う，バッテリが過放電状態となるのを，あるいは逆に過
充電を防ぐ充電方法が知られている（特開昭５７−１５
３５３６号公報）。
車を含む）においては， 稼働中の消費電力を内蔵制御
装置で積算して所定の値にまで低下した時，充電ステ−
ションまで戻り，先の消費電力分だけ充電を行うとい
う，バッテリが過放電状態となるのを，あるいは逆に過
充電を防ぐ充電方法が知られている（特開昭５７−１５
３５３６号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで，上記のよう
な従来方法では，毎回充電時にバッテリの放電電力と同
じだけの充電電力を供給することになるため，充電ステ
−ションを作業基地に併設した移動ロボットが作業中に
充電を行う方式の場合，作業時間よりも充電に要する時
間の方が長くなってしまい，搬送効率を悪化するという
問題点があつた。本発明は従来技術の上記課題（問題
点）を解決するようにした自走式搬送車のバッテリ充電
方法を提供することを目的とする。
な従来方法では，毎回充電時にバッテリの放電電力と同
じだけの充電電力を供給することになるため，充電ステ
−ションを作業基地に併設した移動ロボットが作業中に
充電を行う方式の場合，作業時間よりも充電に要する時
間の方が長くなってしまい，搬送効率を悪化するという
問題点があつた。本発明は従来技術の上記課題（問題
点）を解決するようにした自走式搬送車のバッテリ充電
方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は搭載したバッテ
リを駆動源として移動する自走式搬送車において，稼働
中の放電電力と充電中の充電電力を前記自走式搬送車内
部に設けた制御装置で積算し，バッテリの残容量Ｃｎが
所定の残容量Ｃｎ’に達したときは，必ずバッテリの初
期容量Ｃ0 まで充電するようにした自走式搬送車のバッ
テリ充電方法に関する。この場合，充電電流ＩSに対応
する充電効率γの関係を予めメモリに記憶しておき，前
記自走式搬送車内部の充電電力積算装置または充電電流
を計測する装置によって充電電流ＩS を計測し，その充
電電流ＩS から求めた充電効率γを考慮して前記残容量
Ｃｎを検知するようにすることが望ましい。
リを駆動源として移動する自走式搬送車において，稼働
中の放電電力と充電中の充電電力を前記自走式搬送車内
部に設けた制御装置で積算し，バッテリの残容量Ｃｎが
所定の残容量Ｃｎ’に達したときは，必ずバッテリの初
期容量Ｃ0 まで充電するようにした自走式搬送車のバッ
テリ充電方法に関する。この場合，充電電流ＩSに対応
する充電効率γの関係を予めメモリに記憶しておき，前
記自走式搬送車内部の充電電力積算装置または充電電流
を計測する装置によって充電電流ＩS を計測し，その充
電電流ＩS から求めた充電効率γを考慮して前記残容量
Ｃｎを検知するようにすることが望ましい。
【０００５】
【実施例】以下，図１から図４までを参照して本発明の
一実施例を詳細に述べる。本発明の一実施例方法を示す
図１において，１は，バッテリ２にとって電力的負荷と
なる電気部品であつて，搬送車を駆動するための搬送車
駆動電気装置３，伝送装置４，マイクロコンピュータＣ
ＰＵ５及び該ＣＰＵの動作に必要なＲＡＭ，ＲＯＭ等の
メモリ６等で構成される。メモリ６は，図示しない電池
によつてバックアップされている。商用電源から充電器
７を経て供給される電流Ｉchは受電装置８及び積算電力
計９を経てバッテリ２を充電するのに供給されると共
に，負荷電気部品１に対し負荷電流ＩL を供給する。ま
た，バッテリ２は充電がなされていないときに負荷電気
部品１に対して放電電流Ｉｄを積算電力計９を介して供
給する。このようにバッテリ充・放電のどちらもが積算
電力計９を介して行われるので，充電電力と放電電力の
どちらも電力積算され得るし，充電器７の出力電流Ｉch
は充電電流Ｉｓと負荷電流ＩL の加算されたものとな
る。搬送車が作業を行ないながら充電を行う場合は，充
電器７から受電装置８を介して充電器出力電流がバッテ
リ２と負荷電気部品１の両方に供給される。積算電力計
９で計数される電力は，例えば放電時に加算（積算）さ
れ，充電時に減算される。この計測値はディジタル化さ
れてＣＰＵ５に読み込まれる。また，バッテリ２の端子
電圧ＶT の情報も制御のためＣＰＵ５に読み込まれる。
一実施例を詳細に述べる。本発明の一実施例方法を示す
図１において，１は，バッテリ２にとって電力的負荷と
なる電気部品であつて，搬送車を駆動するための搬送車
駆動電気装置３，伝送装置４，マイクロコンピュータＣ
ＰＵ５及び該ＣＰＵの動作に必要なＲＡＭ，ＲＯＭ等の
メモリ６等で構成される。メモリ６は，図示しない電池
によつてバックアップされている。商用電源から充電器
７を経て供給される電流Ｉchは受電装置８及び積算電力
計９を経てバッテリ２を充電するのに供給されると共
に，負荷電気部品１に対し負荷電流ＩL を供給する。ま
た，バッテリ２は充電がなされていないときに負荷電気
部品１に対して放電電流Ｉｄを積算電力計９を介して供
給する。このようにバッテリ充・放電のどちらもが積算
電力計９を介して行われるので，充電電力と放電電力の
どちらも電力積算され得るし，充電器７の出力電流Ｉch
は充電電流Ｉｓと負荷電流ＩL の加算されたものとな
る。搬送車が作業を行ないながら充電を行う場合は，充
電器７から受電装置８を介して充電器出力電流がバッテ
リ２と負荷電気部品１の両方に供給される。積算電力計
９で計数される電力は，例えば放電時に加算（積算）さ
れ，充電時に減算される。この計測値はディジタル化さ
れてＣＰＵ５に読み込まれる。また，バッテリ２の端子
電圧ＶT の情報も制御のためＣＰＵ５に読み込まれる。
【０００６】図２はバッテリの充電効率γを示すグラフ
で縦軸は充電効率を横軸は放電率Ｃを示す。この放電率
Ｃとは，バッテリ公称容量を今１０Ａｈ（アンペア・ア
ワー）として，充電電流１０アンペアで充電を行つたと
き１Ｃと表わすものであり，充電電流に対応するもので
ある。同様に２０アンペア，３０アンペア，４０アンペ
ア及び５０アンペアで充電を行つたとき放電率２Ｃ，３
Ｃ，４Ｃ及び５Ｃと表す。充電容量（充電電流Ｘ時間）
が１００％バッテリ容量に変換した時を充電効率１とす
ると，図２から明らかなように１Ｃ充電では充電効率
０．９９であり放電率が大きくなるほど効率は低下し，
５Ｃ充電では０．９０の充電効率となる。これは，充電
効率が大きくなるほど急速な化学変化が促進される結
果，水素や酸素等のガス化のためにエネルギが消費され
効率が低下するためである。但し，この充電効率が保証
されるのは，急激にガスが発生し始めるバッテリ端子電
圧（ガッシング電圧と称する）に達するまでである。こ
の放電率Ｃと充電効率γとの間の特性（図２）は，本発
明方法を実施するためにＣＰＵ５に記憶しておく。図３
は定電流充電及び定電圧充電の特性曲線を示すもので，
定電流充電から定電圧充電に切り替える時点はバッテリ
端子電圧が前述したガッシング電圧に達した時である。
で縦軸は充電効率を横軸は放電率Ｃを示す。この放電率
Ｃとは，バッテリ公称容量を今１０Ａｈ（アンペア・ア
ワー）として，充電電流１０アンペアで充電を行つたと
き１Ｃと表わすものであり，充電電流に対応するもので
ある。同様に２０アンペア，３０アンペア，４０アンペ
ア及び５０アンペアで充電を行つたとき放電率２Ｃ，３
Ｃ，４Ｃ及び５Ｃと表す。充電容量（充電電流Ｘ時間）
が１００％バッテリ容量に変換した時を充電効率１とす
ると，図２から明らかなように１Ｃ充電では充電効率
０．９９であり放電率が大きくなるほど効率は低下し，
５Ｃ充電では０．９０の充電効率となる。これは，充電
効率が大きくなるほど急速な化学変化が促進される結
果，水素や酸素等のガス化のためにエネルギが消費され
効率が低下するためである。但し，この充電効率が保証
されるのは，急激にガスが発生し始めるバッテリ端子電
圧（ガッシング電圧と称する）に達するまでである。こ
の放電率Ｃと充電効率γとの間の特性（図２）は，本発
明方法を実施するためにＣＰＵ５に記憶しておく。図３
は定電流充電及び定電圧充電の特性曲線を示すもので，
定電流充電から定電圧充電に切り替える時点はバッテリ
端子電圧が前述したガッシング電圧に達した時である。
【０００７】図４は本発明実施例の動作を説明するため
のグラフで，横軸の時間に対して縦軸はバッテリの残容
量Ｃｎ（アンペア・アワー）である。バッテリの初期容
量はＣ0 で表され，これは容量の減少したバッテリを再
充電してバッテリ容量を復帰させるときの目標値でもあ
る。尚，Ｃ0'は電源スイッチ投入時のバッテリ容量であ
る。移動ロボットの電源スィツチ（図示しない）が作動
されて搬送車が稼働し始めると，放電電流Ｉｄが流れ始
め，時間と共にバッテリの残容量Ｃｎは図に示めされる
下降線のように減少するが，逆に積算電力計値Ｃｓは増
加する。ＣＰＵ５は一定のサンプリング時間Ｔｓで常に
積算電力計値Ｃｓを読み込み，電源スィツチを投入した
時点のバッテリ容量Ｃ0'から積算電力計値Ｃｓを減算し
た残容量（Ｃｎ＝Ｃ0'−Ｃｓ）をＣＰＵ５のメモリ６に
格納する。次に，或る時点Ｔｋで移動ロボットが作業し
ながら充電を併せて行つた場合には，併行充電分に対応
して図示の上昇線のように残容量Ｃｎが増加し，逆に積
算電力計値Ｃｓは減少する。
のグラフで，横軸の時間に対して縦軸はバッテリの残容
量Ｃｎ（アンペア・アワー）である。バッテリの初期容
量はＣ0 で表され，これは容量の減少したバッテリを再
充電してバッテリ容量を復帰させるときの目標値でもあ
る。尚，Ｃ0'は電源スイッチ投入時のバッテリ容量であ
る。移動ロボットの電源スィツチ（図示しない）が作動
されて搬送車が稼働し始めると，放電電流Ｉｄが流れ始
め，時間と共にバッテリの残容量Ｃｎは図に示めされる
下降線のように減少するが，逆に積算電力計値Ｃｓは増
加する。ＣＰＵ５は一定のサンプリング時間Ｔｓで常に
積算電力計値Ｃｓを読み込み，電源スィツチを投入した
時点のバッテリ容量Ｃ0'から積算電力計値Ｃｓを減算し
た残容量（Ｃｎ＝Ｃ0'−Ｃｓ）をＣＰＵ５のメモリ６に
格納する。次に，或る時点Ｔｋで移動ロボットが作業し
ながら充電を併せて行つた場合には，併行充電分に対応
して図示の上昇線のように残容量Ｃｎが増加し，逆に積
算電力計値Ｃｓは減少する。
【０００８】ここで，ＣＰＵ５は前述したように一定サ
ンプリング時間Ｔｓで積算電力計値Ｃｓを読み込むが，
ＣＰＵ５は前述した充電効率γを考慮して以下に述べる
動作を行う。充電方式が図３に示した定電流−定電圧充
電であつたとしても，移動ロボットが作業している時に
流れる放電電流は稼働負荷に対応して変化するので実際
の充電電流も変化する。そこで，前回サンプリングした
積算電力計値Ｃｓ-1と最新のサンプリング値Ｃｓとの差
からバッテリに流れている充電電流ＩｓがＣＰＵ５の処
理により次式（１）で求められる。 Ｉｓ＝（Ｃｓ-1−Ｃｓ）／Ｔｓ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１） このようにして，充電電流Ｉｓが求められるとそれに
対応する放電率Ｃが求められ，予めメモリ６に格納して
ある図２の充電効率特性から充電効率γが得られる。そ
して，この充電効率γを用いて次式（２）によつて得ら
れる残容量Ｃｎをメモリ６に格納する。 Ｃｎ＝Ｃ0'−Ｃｓ×γ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（２） 以上述べた充電・放電が繰り返されて移動ロボットは稼
働され得る。充電を停止するのは，ＣＰＵ５からの停止
指令でいつでも停止可能である。例えば，ＣＰＵ５から
伝送装置４を介して充電器７に充電停止信号を発した
り，またはバッテリ２と受電装置８の間にＣＰＵ５によ
つて制御可能な接点を設けることが可能である。時点Ｔ
ｋにおいて作業に併せて充電を始め，時点Ｔｋ+1で作業
を終了したとすると，その時点Ｔｋ+1での残容量Ｃｎ
(k+1) は電源投入時容量Ｃ0'よりも低くなる場合が多
い。しかし，もしその残容量が電源時投入時容量と等し
くなつた時にまだ作業が続行されていれば，充電だけを
終了する。更に，時点Ｔk+1 から充電を伴わない放電の
みとなれば前述のようにまた図示のように残容量は減少
し積算電力計数値は増加することになり，この繰り返し
が続行することになる。その繰り返しが続くとやがては
残容量Ｃｎがゼロとなつて不都合な事態となつてしまう
ので，その事態となる前に所定残容量Ｃｎ’に達した時
点Ｔｍで充電を開始し残容量Ｃｎが電源投入時容量Ｃ0'
となるまでＣＰＵ５の制御の下で充電のみを残容量Ｃｎ
が電源投入時容量Ｃ0'と等しくなるまでの時点Ｔｎまで
行う。この充電時間（Ｔｎ−Ｔｍ）は充電のみが行われ
るので，残容量は図示のように急上昇カーブで初期値ま
で回復することができる。
ンプリング時間Ｔｓで積算電力計値Ｃｓを読み込むが，
ＣＰＵ５は前述した充電効率γを考慮して以下に述べる
動作を行う。充電方式が図３に示した定電流−定電圧充
電であつたとしても，移動ロボットが作業している時に
流れる放電電流は稼働負荷に対応して変化するので実際
の充電電流も変化する。そこで，前回サンプリングした
積算電力計値Ｃｓ-1と最新のサンプリング値Ｃｓとの差
からバッテリに流れている充電電流ＩｓがＣＰＵ５の処
理により次式（１）で求められる。 Ｉｓ＝（Ｃｓ-1−Ｃｓ）／Ｔｓ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（１） このようにして，充電電流Ｉｓが求められるとそれに
対応する放電率Ｃが求められ，予めメモリ６に格納して
ある図２の充電効率特性から充電効率γが得られる。そ
して，この充電効率γを用いて次式（２）によつて得ら
れる残容量Ｃｎをメモリ６に格納する。 Ｃｎ＝Ｃ0'−Ｃｓ×γ ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・（２） 以上述べた充電・放電が繰り返されて移動ロボットは稼
働され得る。充電を停止するのは，ＣＰＵ５からの停止
指令でいつでも停止可能である。例えば，ＣＰＵ５から
伝送装置４を介して充電器７に充電停止信号を発した
り，またはバッテリ２と受電装置８の間にＣＰＵ５によ
つて制御可能な接点を設けることが可能である。時点Ｔ
ｋにおいて作業に併せて充電を始め，時点Ｔｋ+1で作業
を終了したとすると，その時点Ｔｋ+1での残容量Ｃｎ
(k+1) は電源投入時容量Ｃ0'よりも低くなる場合が多
い。しかし，もしその残容量が電源時投入時容量と等し
くなつた時にまだ作業が続行されていれば，充電だけを
終了する。更に，時点Ｔk+1 から充電を伴わない放電の
みとなれば前述のようにまた図示のように残容量は減少
し積算電力計数値は増加することになり，この繰り返し
が続行することになる。その繰り返しが続くとやがては
残容量Ｃｎがゼロとなつて不都合な事態となつてしまう
ので，その事態となる前に所定残容量Ｃｎ’に達した時
点Ｔｍで充電を開始し残容量Ｃｎが電源投入時容量Ｃ0'
となるまでＣＰＵ５の制御の下で充電のみを残容量Ｃｎ
が電源投入時容量Ｃ0'と等しくなるまでの時点Ｔｎまで
行う。この充電時間（Ｔｎ−Ｔｍ）は充電のみが行われ
るので，残容量は図示のように急上昇カーブで初期値ま
で回復することができる。
【０００９】
【発明の効果】以上述べたごとく，本発明方法によれば
積算電力計及びＣＰＵを搭載し充電効率を考慮しなが
ら，放電のみによる作業及び充電と放電併用による作業
が繰り返されるので，バッテリ残容量が急速に減少しな
いばかりか，バッテリ残容量が所定値に達した時点での
充電回復を極めて短時間で行うことが可能となる。従っ
て，作業に要する時間よりも充電に要する時間の方が長
くなり，その結果，搬送効率の低下を来すという従来の
問題点が解消される。
積算電力計及びＣＰＵを搭載し充電効率を考慮しなが
ら，放電のみによる作業及び充電と放電併用による作業
が繰り返されるので，バッテリ残容量が急速に減少しな
いばかりか，バッテリ残容量が所定値に達した時点での
充電回復を極めて短時間で行うことが可能となる。従っ
て，作業に要する時間よりも充電に要する時間の方が長
くなり，その結果，搬送効率の低下を来すという従来の
問題点が解消される。
【図１】本発明方法を実施するための一実施例を示すブ
ロック回路図である。
ロック回路図である。
【図２】この実施例における放電率と充電効率の特性を
示すグラフである。
示すグラフである。
【図３】この実施例における定電流充電と定電圧充電と
の特性を示すグラフである。
の特性を示すグラフである。
【図４】この実施例におけるバッテリ残容量の変化を示
すグラフである。
すグラフである。
１：負荷電気部品
２：バッテリ
３：搬送車駆動電気装置
４：伝送装置
５：ＣＰＵ
６：メモリ
７：充電器
８：受電装置
９：積算電力計
Claims (2)
- 【請求項１】 搭載したバッテリを駆動源として移動す
る自走式搬送車において，稼働中の放電電力と充電中の
充電電力を前記自走式搬送車内部に設けた制御装置で積
算し，バッテリの残容量Ｃｎが所定の残容量Ｃｎ’に達
したときは，必ずバッテリの初期容量Ｃ0 まで充電する
ようにしたことを特徴とする自走式搬送車のバッテリ充
電方法。 - 【請求項２】 充電電流ＩSに対応する充電効率γの関
係を予めメモリに記憶しておき，前記自走式搬送車内部
の充電電力積算装置または充電電流を計測する装置によ
って充電電流ＩS を計測し，その充電電流ＩS から求め
た充電効率γを考慮して前記残容量Ｃｎを検知するよう
にした請求項１記載の自走式搬送車のバッテリ充電方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3184037A JPH0515072A (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 自走式搬送車のバツテリ充電方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3184037A JPH0515072A (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 自走式搬送車のバツテリ充電方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0515072A true JPH0515072A (ja) | 1993-01-22 |
Family
ID=16146259
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3184037A Pending JPH0515072A (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 自走式搬送車のバツテリ充電方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0515072A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100807532B1 (ko) * | 2007-06-29 | 2008-02-28 | (주)다사로봇 | 소비전력 패턴을 이용한 이동로봇의 배터리 잔량 검출방법 |
| JP2015173517A (ja) * | 2014-03-11 | 2015-10-01 | 大阪瓦斯株式会社 | 電力供給システム |
| CN109070760A (zh) * | 2016-04-20 | 2018-12-21 | 英诺吉能源公司 | 充电***及其运行方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50158013A (ja) * | 1974-06-10 | 1975-12-20 | ||
| JPS60106302A (ja) * | 1983-11-11 | 1985-06-11 | Toshiba Corp | 作業用自走車電力供給システム |
| JPS6156582B2 (ja) * | 1980-04-11 | 1986-12-03 | Hitachi Ltd |
-
1991
- 1991-06-28 JP JP3184037A patent/JPH0515072A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50158013A (ja) * | 1974-06-10 | 1975-12-20 | ||
| JPS6156582B2 (ja) * | 1980-04-11 | 1986-12-03 | Hitachi Ltd | |
| JPS60106302A (ja) * | 1983-11-11 | 1985-06-11 | Toshiba Corp | 作業用自走車電力供給システム |
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| JP2015173517A (ja) * | 2014-03-11 | 2015-10-01 | 大阪瓦斯株式会社 | 電力供給システム |
| CN109070760A (zh) * | 2016-04-20 | 2018-12-21 | 英诺吉能源公司 | 充电***及其运行方法 |
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