JPH05143895A - 自動駐車装置 - Google Patents
自動駐車装置Info
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- JPH05143895A JPH05143895A JP3309475A JP30947591A JPH05143895A JP H05143895 A JPH05143895 A JP H05143895A JP 3309475 A JP3309475 A JP 3309475A JP 30947591 A JP30947591 A JP 30947591A JP H05143895 A JPH05143895 A JP H05143895A
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- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 26
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】自動駐車装置において、駐車位置を判断するた
めに従来必要とされていたバーコードつきポールなどを
予め設けることなく自動駐車のできる装置を提供する。 【構成】ＣＣＤエリアセンサにより車両後方を撮影す
る。撮影により得られた画像より、所定方向にある障害
物の位置を算出する。算出された障害物の位置の隣接す
るものの各々を支点と終点とするベクトルを算出し、こ
のベクトルの方向の変化により両隣にすでに駐車してい
る車両の前端の角部を検出する。つまり、隣接ベクトル
のなす角が所定の角度より大きい場合、この部分が車両
の前端角部であると判断する。そして、この検出された
両隣の車両の間に自車を誘導し駐車を行う。
めに従来必要とされていたバーコードつきポールなどを
予め設けることなく自動駐車のできる装置を提供する。 【構成】ＣＣＤエリアセンサにより車両後方を撮影す
る。撮影により得られた画像より、所定方向にある障害
物の位置を算出する。算出された障害物の位置の隣接す
るものの各々を支点と終点とするベクトルを算出し、こ
のベクトルの方向の変化により両隣にすでに駐車してい
る車両の前端の角部を検出する。つまり、隣接ベクトル
のなす角が所定の角度より大きい場合、この部分が車両
の前端角部であると判断する。そして、この検出された
両隣の車両の間に自車を誘導し駐車を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は駐車位置を検出し、自車
を駐車位置に誘導する自動駐車装置に関する。
を駐車位置に誘導する自動駐車装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車の車庫入れ操作は、ステアリング
操作、アクセルペダルの操作、およびブレーキペダルの
操作、さらにマニュアルトランスミッション車において
はクラッチ操作がこれらに加わり繁雑な操作となる。し
かも、後方を目視するために、運転者は不自然な姿勢で
各種操作を行わなければならず、技術を要する操作とな
っていた。このような複雑な操作を簡略化し、運転者の
負担を軽減するために従来より種々の自動駐車装置が開
発されている。例えば、本出願人による先の出願である
特願平２−３１２３３９号公報の自動駐車装置は、駐車
位置の４隅にバーコード付きの標識を立て、そしてＣＣ
Ｄエリアセンサにより前記標識の位置を検出し、車両を
駐車位置に誘導するものである。
操作、アクセルペダルの操作、およびブレーキペダルの
操作、さらにマニュアルトランスミッション車において
はクラッチ操作がこれらに加わり繁雑な操作となる。し
かも、後方を目視するために、運転者は不自然な姿勢で
各種操作を行わなければならず、技術を要する操作とな
っていた。このような複雑な操作を簡略化し、運転者の
負担を軽減するために従来より種々の自動駐車装置が開
発されている。例えば、本出願人による先の出願である
特願平２−３１２３３９号公報の自動駐車装置は、駐車
位置の４隅にバーコード付きの標識を立て、そしてＣＣ
Ｄエリアセンサにより前記標識の位置を検出し、車両を
駐車位置に誘導するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
装置においては目標となるべき標識を車庫もしくは駐車
位置の４隅に予め配置する必要があった。したがって、
このような本装置専用の標識の設けられていない駐車場
においては、従来どおり運転者が自ら各操作を行い車庫
入れを行う必要があるという問題があった。
装置においては目標となるべき標識を車庫もしくは駐車
位置の４隅に予め配置する必要があった。したがって、
このような本装置専用の標識の設けられていない駐車場
においては、従来どおり運転者が自ら各操作を行い車庫
入れを行う必要があるという問題があった。
【０００４】本発明は前述の問題点を解決するためにな
されたものであり、装置専用の標識を必要としない自動
駐車装置を供給することを目的とする。
されたものであり、装置専用の標識を必要としない自動
駐車装置を供給することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するた
めに、本発明にかかる自動駐車装置は、車両周囲の所定
方位を撮影する鉛直方向に配置された１対のＣＣＤ画像
センサを複数個設け車両周囲の所定領域を撮影するＣＣ
Ｄエリアセンサと、前記撮影した複数の方位ごとに、鉛
直方向のコントラストを検出し該方位に存在する物体の
位置を算出する演算手段と、隣接する前記物体の位置の
各々を始点と終点とするベクトルを算出し、これらのベ
クトルの隣接するベクトル間の変化より駐車位置を検出
する駐車位置検出手段と、車両の操舵制御を行い、前記
検出された駐車位置に車両を誘導する制御手段とを有す
ることを特徴とする。
めに、本発明にかかる自動駐車装置は、車両周囲の所定
方位を撮影する鉛直方向に配置された１対のＣＣＤ画像
センサを複数個設け車両周囲の所定領域を撮影するＣＣ
Ｄエリアセンサと、前記撮影した複数の方位ごとに、鉛
直方向のコントラストを検出し該方位に存在する物体の
位置を算出する演算手段と、隣接する前記物体の位置の
各々を始点と終点とするベクトルを算出し、これらのベ
クトルの隣接するベクトル間の変化より駐車位置を検出
する駐車位置検出手段と、車両の操舵制御を行い、前記
検出された駐車位置に車両を誘導する制御手段とを有す
ることを特徴とする。
【０００６】さらに前記ＣＣＤエリアセンサの撮影する
領域の範囲を指定する撮影範囲指定手段を有することを
特徴とする。
領域の範囲を指定する撮影範囲指定手段を有することを
特徴とする。
【０００７】
【作用】本発明は以上のような構成を有しており、複数
の所定方位に存在する物体の位置を検出し、隣接する物
体の位置を始点と終点とするベクトルを算出する。これ
らの算出されたベクトルの隣接するベクトル間の変化を
算出し、これに基づき駐車位置を算出し、該駐車位置に
車両を誘導する。
の所定方位に存在する物体の位置を検出し、隣接する物
体の位置を始点と終点とするベクトルを算出する。これ
らの算出されたベクトルの隣接するベクトル間の変化を
算出し、これに基づき駐車位置を算出し、該駐車位置に
車両を誘導する。
【０００８】
【実施例】以下図面に基づいて本発明にかかる自動駐車
装置の好適な実施例について説明する。図２に本実施例
の構成ブロック図を示す。車両後部には図９に示すよう
に一対のＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂを鉛直方向に配置
し、後方を撮影するＣＣＤエリアセンサ１０が設けられ
ている。このＣＣＤエリアセンサ１０により撮影された
映像に基づき測距用電子制御装置１２（以下電子制御装
置をＥＣＵと記す）により演算処理が行われ、所定の方
位に存在する物体までの距離を算出する。この算出され
た障害物の位置が自動駐車制御用ＥＣＵ１４に送出され
る。操舵角センサ１６はステアリングの回転角を検出し
この値を前記自動駐車制御用ＥＣＵ１４に送出する。車
輪速センサ１８は車輪の回転速度より車両の速度を検出
しこの値を前記自動駐車制御用ＥＣＵ１４に送出する。
シフトポジションセンサ２０は、現在のシフト位置を示
す信号を自動駐車制御用ＥＣＵ１４に送出する。さら
に、縦列駐車選択スイッチ２２が備えられており、運転
者が操作することで図５に示す後退駐車と、図６に示す
縦列駐車とのどちらを野制御を行うかを指定するもので
ある。また、撮影範囲指示スイッチ２４が備えられてお
り、この指示スイッチ２４を運転者が切換えることによ
り前記ＣＣＤエリアセンサの撮影範囲を車両中心軸より
右側のみ、もしくは左側のみなどと指定するものであ
る。
装置の好適な実施例について説明する。図２に本実施例
の構成ブロック図を示す。車両後部には図９に示すよう
に一対のＣＣＤカメラ１０ａ，１０ｂを鉛直方向に配置
し、後方を撮影するＣＣＤエリアセンサ１０が設けられ
ている。このＣＣＤエリアセンサ１０により撮影された
映像に基づき測距用電子制御装置１２（以下電子制御装
置をＥＣＵと記す）により演算処理が行われ、所定の方
位に存在する物体までの距離を算出する。この算出され
た障害物の位置が自動駐車制御用ＥＣＵ１４に送出され
る。操舵角センサ１６はステアリングの回転角を検出し
この値を前記自動駐車制御用ＥＣＵ１４に送出する。車
輪速センサ１８は車輪の回転速度より車両の速度を検出
しこの値を前記自動駐車制御用ＥＣＵ１４に送出する。
シフトポジションセンサ２０は、現在のシフト位置を示
す信号を自動駐車制御用ＥＣＵ１４に送出する。さら
に、縦列駐車選択スイッチ２２が備えられており、運転
者が操作することで図５に示す後退駐車と、図６に示す
縦列駐車とのどちらを野制御を行うかを指定するもので
ある。また、撮影範囲指示スイッチ２４が備えられてお
り、この指示スイッチ２４を運転者が切換えることによ
り前記ＣＣＤエリアセンサの撮影範囲を車両中心軸より
右側のみ、もしくは左側のみなどと指定するものであ
る。
【０００９】以上のような入力信号に基づき前記自動駐
車制御量ＥＣＵ１４は駐車可能位置を算出し、この駐車
位置に車を誘導すべく操舵アクチュエータ２６に制御信
号を送出する。操舵アクチュエータ２６により前輪の角
度が変更され、これにより車体の方向を変化させ駐車位
置に車両を誘導する。また、自動駐車用ブレーキ制御装
置２８にも制御信号を送出し車両を減速または停止させ
る。
車制御量ＥＣＵ１４は駐車可能位置を算出し、この駐車
位置に車を誘導すべく操舵アクチュエータ２６に制御信
号を送出する。操舵アクチュエータ２６により前輪の角
度が変更され、これにより車体の方向を変化させ駐車位
置に車両を誘導する。また、自動駐車用ブレーキ制御装
置２８にも制御信号を送出し車両を減速または停止させ
る。
【００１０】次に本実施例の示す自動駐車装置の操作及
び制御を図３に示すフローチャート等を用いて説明す
る。
び制御を図３に示すフローチャート等を用いて説明す
る。
【００１１】まず、縦列駐車を行うか否かを縦列駐車選
択スイッチ２２によって運転者が選択する（ステップＳ
１０１）。これは、後述する駐車可能範囲の測定を行う
だけでは、どの様に駐車するのかを自動駐車制御用ＥＣ
Ｕ１４が判断するのは困難であるので、予め設定する必
要があるためである。縦列駐車が選択されるとステップ
Ｓ１０２にてＰmod ＝１が指定され、また縦列駐車が選
択されなかった場合はＰmod ＝０が指定される。
択スイッチ２２によって運転者が選択する（ステップＳ
１０１）。これは、後述する駐車可能範囲の測定を行う
だけでは、どの様に駐車するのかを自動駐車制御用ＥＣ
Ｕ１４が判断するのは困難であるので、予め設定する必
要があるためである。縦列駐車が選択されるとステップ
Ｓ１０２にてＰmod ＝１が指定され、また縦列駐車が選
択されなかった場合はＰmod ＝０が指定される。
【００１２】次に、撮影範囲指示スイッチ２４により撮
影範囲の指定を行う（ステップＳ１０４）。これは図７
に示されるような場合、車両の右側のＡに駐車するのか
左側のＢに駐車するのかを自動駐車制御用ＥＣＵ１４が
判断するのは困難であるためである。また、測定範囲を
半分にできるので短時間で後方の距離測定を行うことが
できる。右側駐車が選択されるとＣＣＤエリアセンサ１
０を右に向け車両中心線の右側のみの撮影準備を行い
（ステップＳ１０５）、右側駐車が選択されなかった場
合ＣＣＤエリアセンサ１０を左に向け左側のみの撮影準
備のみを行う。
影範囲の指定を行う（ステップＳ１０４）。これは図７
に示されるような場合、車両の右側のＡに駐車するのか
左側のＢに駐車するのかを自動駐車制御用ＥＣＵ１４が
判断するのは困難であるためである。また、測定範囲を
半分にできるので短時間で後方の距離測定を行うことが
できる。右側駐車が選択されるとＣＣＤエリアセンサ１
０を右に向け車両中心線の右側のみの撮影準備を行い
（ステップＳ１０５）、右側駐車が選択されなかった場
合ＣＣＤエリアセンサ１０を左に向け左側のみの撮影準
備のみを行う。
【００１３】そして、ステップＳ１０７にて後方の障害
物の方向と距離を測定する。例えば図８に示すように測
定点Ｐ1 位置をＣＣＤエリアセンサ１０からの距離ＯＰ
1 （ｒ1 ）と、車両中心線ＯＯ´とＯＰ1 のなす角θ1
とによる極座標Ｒ1 （θ1，ｒ1 ）として後方の障害物
の位置を測定する。したがって各方向における障害物の
位置はＲi （θi ，ｒi ）の形で記憶される。
物の方向と距離を測定する。例えば図８に示すように測
定点Ｐ1 位置をＣＣＤエリアセンサ１０からの距離ＯＰ
1 （ｒ1 ）と、車両中心線ＯＯ´とＯＰ1 のなす角θ1
とによる極座標Ｒ1 （θ1，ｒ1 ）として後方の障害物
の位置を測定する。したがって各方向における障害物の
位置はＲi （θi ，ｒi ）の形で記憶される。
【００１４】次に、駐車可能な位置の探査を行う。ステ
ップＳ１０８にて極座標Ｒi （θi ，ｒi ）から直交座
標Ｐi （ｘi ，ｙi ）への座標変換を行う。さらに隣接
する測定点Ｐi ，Ｐi+1 を結ぶベクトル（Ｐi Ｐi+1 ）
の算出を行う（ステップＳ１０９）。このベクトル（Ｐ
iＰi+1 ）算出の演算内容を図１０に示す。さらに、前
記算出されたベクトルの隣接するベクトルどうしのなす
角度Ｃi の算出を行う（ステップＳ１１０）。この角度
Ｃi 算出の演算フローを図１１に示す。図１１に示され
るように、角度Ｃi はベクトル（Ｐi Ｐi+1 ）とベクト
ル（Ｐi+1 Ｐi+ 2 ）の内積を各々のベクトルの絶対値の
積で割って、角度Ｃi の余弦を求めることにより得られ
る。そして、後述するように、これに基づき駐車目標点
ＰA の選定を行う（ステップＳ１１１）。この駐車目標
点ＰA は駐車可能空間の入口部の中点であり、この点Ｐ
A が最終的に車両の前端部の中点と一致するように制御
を行い車両を誘導する。
ップＳ１０８にて極座標Ｒi （θi ，ｒi ）から直交座
標Ｐi （ｘi ，ｙi ）への座標変換を行う。さらに隣接
する測定点Ｐi ，Ｐi+1 を結ぶベクトル（Ｐi Ｐi+1 ）
の算出を行う（ステップＳ１０９）。このベクトル（Ｐ
iＰi+1 ）算出の演算内容を図１０に示す。さらに、前
記算出されたベクトルの隣接するベクトルどうしのなす
角度Ｃi の算出を行う（ステップＳ１１０）。この角度
Ｃi 算出の演算フローを図１１に示す。図１１に示され
るように、角度Ｃi はベクトル（Ｐi Ｐi+1 ）とベクト
ル（Ｐi+1 Ｐi+ 2 ）の内積を各々のベクトルの絶対値の
積で割って、角度Ｃi の余弦を求めることにより得られ
る。そして、後述するように、これに基づき駐車目標点
ＰA の選定を行う（ステップＳ１１１）。この駐車目標
点ＰA は駐車可能空間の入口部の中点であり、この点Ｐ
A が最終的に車両の前端部の中点と一致するように制御
を行い車両を誘導する。
【００１５】この駐車目標の選定のルーチンを図４にて
さらに詳細に説明する。ステップＳ２０１からステップ
Ｓ２０６までのルーチンは前記隣接するベクトルのなす
角度Ｃi が所定の角度αより大きいものを抽出するルー
チンであり、ステップＳ２０２にて角度Ｃi がαより大
きいかが判断され、大きい場合はflagを１とする（ステ
ップＳ２０３）。これ以外の場合はステップＳ２０４に
てflagが１に等しいかが判断され、等しい場合はステッ
プＳ２０５にてＫ(j)=i+1 ，j=j+1 ，flag=0が演算され
る。このときｊはそのときまでに抽出された抽出点の個
数を示す。またflagが１でない場合は次のｉについて演
算が行われる。以上のようにこのルーチンではＣi が所
定角αより大きく、かつ連続して所定角αより大きいＣ
i が算出されたときは最後のＣi を抽出するルーチンで
ある。また所定角αは適宜設定されるべきであるが、本
実施例においては５０deg に設定している。この抽出さ
れたＣi の頂点の座標が駐車空間の両端位置を示す座標
となり、図８においてはＰ3 ，Ｐ6 がこれに対応する。
さらに詳細に説明する。ステップＳ２０１からステップ
Ｓ２０６までのルーチンは前記隣接するベクトルのなす
角度Ｃi が所定の角度αより大きいものを抽出するルー
チンであり、ステップＳ２０２にて角度Ｃi がαより大
きいかが判断され、大きい場合はflagを１とする（ステ
ップＳ２０３）。これ以外の場合はステップＳ２０４に
てflagが１に等しいかが判断され、等しい場合はステッ
プＳ２０５にてＫ(j)=i+1 ，j=j+1 ，flag=0が演算され
る。このときｊはそのときまでに抽出された抽出点の個
数を示す。またflagが１でない場合は次のｉについて演
算が行われる。以上のようにこのルーチンではＣi が所
定角αより大きく、かつ連続して所定角αより大きいＣ
i が算出されたときは最後のＣi を抽出するルーチンで
ある。また所定角αは適宜設定されるべきであるが、本
実施例においては５０deg に設定している。この抽出さ
れたＣi の頂点の座標が駐車空間の両端位置を示す座標
となり、図８においてはＰ3 ，Ｐ6 がこれに対応する。
【００１６】次に、ステップＳ２０７にて抽出点の個数
ｊが２か否かが判断される。抽出点の数が２より大きい
か２に足りない場合は駐車空間の探査に失敗した旨を告
知する（ステップＳ２０８）。抽出点が２個の場合は駐
車目標点ＰA（ＸA ，ＹA ）を算出する（ステップＳ２
０９）。さらに、ふたつの抽出点間の距離Ｂを算出し
（ステップＳ２１０）、これが所定値β未満であるかを
判断する（ステップＳ２１１）。所定値βは車両全幅に
ドアを開け乗員が乗降できる余裕を加えたものであり、
その車両によりその最適値は異なり、これに応じた適値
を選択する。この抽出点間の距離Ｂがβ未満である場
合、車両駐車が不可能であるとして探査失敗を告知する
（ステップＳ２０８）。前記以外の場合には、算出され
た駐車目標点ＰA （ＸA ，ＹA ）を出力し（ステップＳ
２１２）、自動駐車制御ＥＣＵ１４はこれに基づき車両
を誘導する。
ｊが２か否かが判断される。抽出点の数が２より大きい
か２に足りない場合は駐車空間の探査に失敗した旨を告
知する（ステップＳ２０８）。抽出点が２個の場合は駐
車目標点ＰA（ＸA ，ＹA ）を算出する（ステップＳ２
０９）。さらに、ふたつの抽出点間の距離Ｂを算出し
（ステップＳ２１０）、これが所定値β未満であるかを
判断する（ステップＳ２１１）。所定値βは車両全幅に
ドアを開け乗員が乗降できる余裕を加えたものであり、
その車両によりその最適値は異なり、これに応じた適値
を選択する。この抽出点間の距離Ｂがβ未満である場
合、車両駐車が不可能であるとして探査失敗を告知する
（ステップＳ２０８）。前記以外の場合には、算出され
た駐車目標点ＰA （ＸA ，ＹA ）を出力し（ステップＳ
２１２）、自動駐車制御ＥＣＵ１４はこれに基づき車両
を誘導する。
【００１７】以上のように本実施例においては、後方障
害物の距離測定を１回行い駐車可能空間の算出を行った
が、距離測定の角度の間隔を間引き、大まかな情報を得
て抽出点の候補を選択し、この選択点付近の距離測定を
再度細かい角度間隔で行いより精度良く目標点の選択を
行うことも可能である。また、各回の障害物の位置検出
の際のしきい値であるαを別個に設定することも可能で
ある。
害物の距離測定を１回行い駐車可能空間の算出を行った
が、距離測定の角度の間隔を間引き、大まかな情報を得
て抽出点の候補を選択し、この選択点付近の距離測定を
再度細かい角度間隔で行いより精度良く目標点の選択を
行うことも可能である。また、各回の障害物の位置検出
の際のしきい値であるαを別個に設定することも可能で
ある。
【００１８】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、隣に駐車
している車両などにより自車の駐車位置を算出すること
ができるので、予め駐車位置を検知するバーコード付き
のポールなどを設置する必要がない。したがって、従来
の駐車場に自動駐車が可能となる。
している車両などにより自車の駐車位置を算出すること
ができるので、予め駐車位置を検知するバーコード付き
のポールなどを設置する必要がない。したがって、従来
の駐車場に自動駐車が可能となる。
【図１】本発明の構成を示す図である。
【図２】本発明にかかる好適な実施例の構成図である。
【図３】自車の駐車可能空間を探査する演算処理を説明
するフローチャートである。
するフローチャートである。
【図４】自車の駐車可能空間を探査する演算処理の一部
を説明するフローチャートである。
を説明するフローチャートである。
【図５】後退駐車の説明図である。
【図６】縦列駐車の説明図である。
【図７】駐車空間の左右の設定を説明する図である。
【図８】後方障害物の測定例を示す図である。
【図９】ＣＣＤエリアセンサを示した図である。
【図１０】ベクトル（Ｐi Ｐi+1 ）の算出フローチャー
トである。
トである。
【図１１】角度Ｃi の算出フローチャートである。
１０ ＣＣＤエリアセンサ １２ 測距用ＥＣＵ １４ 自動駐車制御用ＥＣＵ ２２ 縦列駐車選択スイッチ ２４ 撮影範囲指示スイッチ
Claims (2)
- 【請求項１】車両周囲の所定方位を撮影する鉛直方向に
配置された１対のＣＣＤ画像センサを複数個設け車両周
囲の所定領域を撮影するＣＣＤエリアセンサと、 前記撮影した複数の方位ごとに、鉛直方向のコントラス
トを検出し該方位に存在する物体の位置を算出する演算
手段と、 隣接する前記物体の位置の各々を始点と終点とするベク
トルを算出し、これらのベクトルの隣接するベクトル間
の方向の変化より駐車位置を検出する駐車位置検出手段
と、 車両の操舵制御を行い、前記検出された駐車位置に車両
を誘導する制御手段と、を有することを特徴とする自動
駐車装置。 - 【請求項２】請求項１記載の自動駐車装置であって、さ
らに前記ＣＣＤエリアセンサの撮影する領域の範囲を指
定する撮影範囲指定手段を有することを特徴とする自動
駐車装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3309475A JPH05143895A (ja) | 1991-11-25 | 1991-11-25 | 自動駐車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3309475A JPH05143895A (ja) | 1991-11-25 | 1991-11-25 | 自動駐車装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05143895A true JPH05143895A (ja) | 1993-06-11 |
Family
ID=17993436
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3309475A Pending JPH05143895A (ja) | 1991-11-25 | 1991-11-25 | 自動駐車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05143895A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10145777A (ja) * | 1996-11-05 | 1998-05-29 | Hitachi Denshi Ltd | 移動体におけるカメラ映像表示装置 |
| JP2002240661A (ja) * | 2001-02-19 | 2002-08-28 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置 |
| JP2007302065A (ja) * | 2006-05-09 | 2007-11-22 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
| JP2010143577A (ja) * | 2009-12-25 | 2010-07-01 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置 |
| JP2011002880A (ja) * | 2009-06-16 | 2011-01-06 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 移動ロボット |
| US9076336B2 (en) | 2013-03-15 | 2015-07-07 | Volkswagen Ag | Personalized parking assistant |
| CN105539585A (zh) * | 2014-10-27 | 2016-05-04 | 爱信精机株式会社 | 停车辅助装置 |
-
1991
- 1991-11-25 JP JP3309475A patent/JPH05143895A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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