JPH05132287A - 船上コンテナ着床自動制御装置 - Google Patents
船上コンテナ着床自動制御装置Info
- Publication number
- JPH05132287A JPH05132287A JP29148091A JP29148091A JPH05132287A JP H05132287 A JPH05132287 A JP H05132287A JP 29148091 A JP29148091 A JP 29148091A JP 29148091 A JP29148091 A JP 29148091A JP H05132287 A JPH05132287 A JP H05132287A
- Authority
- JP
- Japan
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- winding
- command data
- spreader
- speed command
- control device
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 バースに接岸した船舶の荷役作業を行なうコ
ンテナクレーンにおいて、デッキ上へのコンテナ着床作
業を自動化する。 【構成】 横行位置計測装置1、巻き位置計測装置2及
びスプレッダ衝突検出器3は、それぞれ横行位置計測信
号1′、巻き位置計測信号2′及びスプレッダ衝突信号
3′を自動運転制御装置4に入力する。自動運転制御装
置4は、上記横行位置計測信号1′、巻き位置計測信号
2′及びスプレッダ衝突信号3′を入力することによ
り、横行移動用速度指令データk、低速横行速度指令デ
ータnを横行駆動制御装置5に、巻き移動用速度指令デ
ータl、低速巻き速度指令データoを巻き駆動制御装置
6に適宜に入力し、荷役作業を行なうコンテナクレーン
の自動制御を行なう。
ンテナクレーンにおいて、デッキ上へのコンテナ着床作
業を自動化する。 【構成】 横行位置計測装置1、巻き位置計測装置2及
びスプレッダ衝突検出器3は、それぞれ横行位置計測信
号1′、巻き位置計測信号2′及びスプレッダ衝突信号
3′を自動運転制御装置4に入力する。自動運転制御装
置4は、上記横行位置計測信号1′、巻き位置計測信号
2′及びスプレッダ衝突信号3′を入力することによ
り、横行移動用速度指令データk、低速横行速度指令デ
ータnを横行駆動制御装置5に、巻き移動用速度指令デ
ータl、低速巻き速度指令データoを巻き駆動制御装置
6に適宜に入力し、荷役作業を行なうコンテナクレーン
の自動制御を行なう。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、バースに接岸した船
舶で荷役作業を行なっているコンテナクレーンの船上コ
ンテナの着床自動制御装置に関する。
舶で荷役作業を行なっているコンテナクレーンの船上コ
ンテナの着床自動制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】岸壁に接岸した船舶の荷役作業は、一般
にコンテナクレーンにより行なっている。このコンテナ
クレーンによる荷役作業は、オペレータの手動操作によ
って行なわれるが、その操作が非常に面倒である。この
ため船上コンテナを自動的に着床させるコンテナ着床自
動制御装置が考えられているが、未だ、横行方向の目標
位置データの精度、横行位置決め自動制御精度等が充分
でなく、このため船上コンテナ着床自動制御装置は実用
化されていない。
にコンテナクレーンにより行なっている。このコンテナ
クレーンによる荷役作業は、オペレータの手動操作によ
って行なわれるが、その操作が非常に面倒である。この
ため船上コンテナを自動的に着床させるコンテナ着床自
動制御装置が考えられているが、未だ、横行方向の目標
位置データの精度、横行位置決め自動制御精度等が充分
でなく、このため船上コンテナ着床自動制御装置は実用
化されていない。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】この発明は上記実情に
鑑みてなされたもので、横行方向の目標位置データの精
度及び、横行位置決め自動制御精度は従来のままで、自
動着床制御が可能な制御装置を提供することを目的とし
ている。
鑑みてなされたもので、横行方向の目標位置データの精
度及び、横行位置決め自動制御精度は従来のままで、自
動着床制御が可能な制御装置を提供することを目的とし
ている。
【0004】
【課題を解決するための手段】この発明に係る船上コン
テナ着床自動制御装置は、バースに接岸した船舶での荷
役作業を行なっているコンテナクレーンにおいて、トロ
リの横行位置計測装置と、スプレッダの巻き位置計測装
置と、スプレッダ上に設置したスプレッダ衝突検出器
と、トロリの横行移動およびスプレッダの巻き移動を自
動制御する自動運転制御装置と、この自動運転制御装置
に接続されたトロリの横行駆動制御装置と、上記自動運
転制御装置に接続されたスプレッダの巻き駆動制御装置
とを具備することを特徴とする。
テナ着床自動制御装置は、バースに接岸した船舶での荷
役作業を行なっているコンテナクレーンにおいて、トロ
リの横行位置計測装置と、スプレッダの巻き位置計測装
置と、スプレッダ上に設置したスプレッダ衝突検出器
と、トロリの横行移動およびスプレッダの巻き移動を自
動制御する自動運転制御装置と、この自動運転制御装置
に接続されたトロリの横行駆動制御装置と、上記自動運
転制御装置に接続されたスプレッダの巻き駆動制御装置
とを具備することを特徴とする。
【0005】
【作用】横行位置検出装置で検出した横行位置信号と、
巻き位置検出装置で検出した巻き位置信号と、スプレッ
ダ衝突検出器からの衝突信号が、自動運転制御装置の現
在位置管理部に随時入力され、現在位置データとスプレ
ッダ衝突フラグとして管理される。
巻き位置検出装置で検出した巻き位置信号と、スプレッ
ダ衝突検出器からの衝突信号が、自動運転制御装置の現
在位置管理部に随時入力され、現在位置データとスプレ
ッダ衝突フラグとして管理される。
【0006】自動運転管理部からの指示により、目標位
置設定部で第一着床目標位置を算出し、次に速度指示デ
ータ作成部で、上記現在位置データと第一着床目標位置
の関係から、第一着床目標位置までの横行移動用速度指
令データ、巻き移動用指令データを作成し速度指令デー
タ記憶部に保持し、次に速度指令データ出力部で上記速
度指令データ記憶部に記憶している速度指令データを横
行駆動制御装置、巻き駆動制御装置に定周期で出力し、
自動運転管理部で現在位置データと速度指令出力状況を
監視し、適宜に上記速度指令データを変更することによ
り、第一着床目標位置への移動を実行する。次に速度指
令データ出力部で低速横行速度指令データを横行駆動制
御装置に定周期で出力しながら、自動運転管理部でスプ
レッダ衝突フラグを監視し、スプレッダ衝突フラグがオ
ンになった時、上記速度指令データ出力部での低速横行
速度指令データの横行駆動制御装置への定周期出力を停
止する。
置設定部で第一着床目標位置を算出し、次に速度指示デ
ータ作成部で、上記現在位置データと第一着床目標位置
の関係から、第一着床目標位置までの横行移動用速度指
令データ、巻き移動用指令データを作成し速度指令デー
タ記憶部に保持し、次に速度指令データ出力部で上記速
度指令データ記憶部に記憶している速度指令データを横
行駆動制御装置、巻き駆動制御装置に定周期で出力し、
自動運転管理部で現在位置データと速度指令出力状況を
監視し、適宜に上記速度指令データを変更することによ
り、第一着床目標位置への移動を実行する。次に速度指
令データ出力部で低速横行速度指令データを横行駆動制
御装置に定周期で出力しながら、自動運転管理部でスプ
レッダ衝突フラグを監視し、スプレッダ衝突フラグがオ
ンになった時、上記速度指令データ出力部での低速横行
速度指令データの横行駆動制御装置への定周期出力を停
止する。
【0007】次に目標位置設定部で第二着床目標位置を
算出し、速度指令データ出力部で低速巻き下げ速度指令
データを巻き駆動制御装置に定周期で出力しながら、自
動運転管理部で巻き現在位置を監視し、その巻き現在位
置と第二着床目標位置の巻き目標位置とが一致した時、
上記速度指令データ出力部での低速巻き速度指令データ
の巻き駆動制御装置への定周期出力を停止し、第二着床
目標位置への移動を終了、自動着床制御を完了する。
算出し、速度指令データ出力部で低速巻き下げ速度指令
データを巻き駆動制御装置に定周期で出力しながら、自
動運転管理部で巻き現在位置を監視し、その巻き現在位
置と第二着床目標位置の巻き目標位置とが一致した時、
上記速度指令データ出力部での低速巻き速度指令データ
の巻き駆動制御装置への定周期出力を停止し、第二着床
目標位置への移動を終了、自動着床制御を完了する。
【0008】
【実施例】以下、図面を参照してこの発明の一実施例を
説明する。この発明に係る船上コンテナ着床自動制御装
置のブロック図を図1に示す。
説明する。この発明に係る船上コンテナ着床自動制御装
置のブロック図を図1に示す。
【0009】横行位置計測装置1は横行位置計測信号
1′を、巻き位置計測装置2は巻き位置計測信号2′
を、スプレッダ衝突検出器3はスプレッダ衝突信号3′
をそれぞれ自動運転制御装置4に入力するように設けら
れる。自動運転制御装置4は、上記横行位置計測信号
1′、巻き位置計測信号2′及びスプレッダ衝突信号
3′を入力することにより、横行移動用速度指令データ
k、低速横行速度指令データnを横行駆動制御装置5
に、巻き移動用速度指令データl、低速巻き速度指令デ
ータoを巻き駆動制御装置6に適宜入力する。
1′を、巻き位置計測装置2は巻き位置計測信号2′
を、スプレッダ衝突検出器3はスプレッダ衝突信号3′
をそれぞれ自動運転制御装置4に入力するように設けら
れる。自動運転制御装置4は、上記横行位置計測信号
1′、巻き位置計測信号2′及びスプレッダ衝突信号
3′を入力することにより、横行移動用速度指令データ
k、低速横行速度指令データnを横行駆動制御装置5
に、巻き移動用速度指令データl、低速巻き速度指令デ
ータoを巻き駆動制御装置6に適宜入力する。
【0010】また、上記自動運転制御装置4は、現在位
置管理部4a、目標位置設定部4b、速度指令データ作
成部4c、速度指令データ記憶部4d、速度指令データ
出力部4e及び自動運転管理部4fより構成される。
置管理部4a、目標位置設定部4b、速度指令データ作
成部4c、速度指令データ記憶部4d、速度指令データ
出力部4e及び自動運転管理部4fより構成される。
【0011】自動運転管理部4fは、自動運転制御装置
4の自動運転動作の管理を司り、現在位置管理部4aは
横行位置計測信号1′、巻き位置計測信号2′及びスプ
レッダ衝突信号3′が逐次入力される毎に現在位置デー
タgとスプレッダ衝突フラグhとしてデータの管理を行
なう。目標位置設定部4bは、自動運転管理部4fから
の指示により、第一着床目標位置j又は第二着床目標位
置mを算出するように施され、速度指令データ作成部4
cでは横行移動用速度指令データkと巻き移動用速度指
令データlとが作成される。速度指令データ記憶部4d
では上記横移動用速度指令データkと巻き移動速度指令
データlとを記憶し、速度指令データ出力部4eでは上
記横行駆動制御装置5、巻き駆動制御装置6に上述した
各速度指令データと低速横行速度指令データn及び低速
巻き速度指令データoとを適宜に出力する。上記船上コ
ンテナ着床自動制御装置を適用した、接岸した船舶の荷
役作業を行なうコンテナクレーンの荷役図を図2に示
す。
4の自動運転動作の管理を司り、現在位置管理部4aは
横行位置計測信号1′、巻き位置計測信号2′及びスプ
レッダ衝突信号3′が逐次入力される毎に現在位置デー
タgとスプレッダ衝突フラグhとしてデータの管理を行
なう。目標位置設定部4bは、自動運転管理部4fから
の指示により、第一着床目標位置j又は第二着床目標位
置mを算出するように施され、速度指令データ作成部4
cでは横行移動用速度指令データkと巻き移動用速度指
令データlとが作成される。速度指令データ記憶部4d
では上記横移動用速度指令データkと巻き移動速度指令
データlとを記憶し、速度指令データ出力部4eでは上
記横行駆動制御装置5、巻き駆動制御装置6に上述した
各速度指令データと低速横行速度指令データn及び低速
巻き速度指令データoとを適宜に出力する。上記船上コ
ンテナ着床自動制御装置を適用した、接岸した船舶の荷
役作業を行なうコンテナクレーンの荷役図を図2に示
す。
【0012】コンテナクレーン7は荷役作業の際、上記
横行駆動制御装置5に基づき、トロリ装置8をガーダ9
に沿って移動させる。また、トロリ装置8には、スプレ
ッダ支持巻きロープ10を介してスプレッダ装置11が
設けられており、上記巻き駆動制御装置6に基づき巻き
移動を行なう。さらに、このスプレッダ装置11には、
荷役中のコンテナ13が船上の段積みコンテナ14等に
衝突したかどうかを検出する上記スプレッダ衝突検出装
置3が設置されている。次に上記実施例の動作を図面を
参照して説明する。
横行駆動制御装置5に基づき、トロリ装置8をガーダ9
に沿って移動させる。また、トロリ装置8には、スプレ
ッダ支持巻きロープ10を介してスプレッダ装置11が
設けられており、上記巻き駆動制御装置6に基づき巻き
移動を行なう。さらに、このスプレッダ装置11には、
荷役中のコンテナ13が船上の段積みコンテナ14等に
衝突したかどうかを検出する上記スプレッダ衝突検出装
置3が設置されている。次に上記実施例の動作を図面を
参照して説明する。
【0013】バースに接岸した船舶12のデッキ上にコ
ンテナクレーン7を用いて荷役作業を行なう際、まず横
行位置計測装置1で検出した横行位置信号1′と巻き位
置検出装置2で検出した巻き位置信号2′とスプレッダ
衝突検出器3で検出したスプレッダ衝突信号3′とが、
刻々と自動運転制御装置4の現在位置管理部4aに入力
され、現在位置データgとスプレッダ衝突フラグhとし
て管理される。
ンテナクレーン7を用いて荷役作業を行なう際、まず横
行位置計測装置1で検出した横行位置信号1′と巻き位
置検出装置2で検出した巻き位置信号2′とスプレッダ
衝突検出器3で検出したスプレッダ衝突信号3′とが、
刻々と自動運転制御装置4の現在位置管理部4aに入力
され、現在位置データgとスプレッダ衝突フラグhとし
て管理される。
【0014】自動運転制御装置4の自動運転管理部4f
の指示により、目標位置設定部4bであらかじめ設定さ
れた荷役目標アドレス(列、段)iから、第一着床目標
位置(横行位置、巻き位置)jを算出し速度指令データ
作成部4cに引き渡す。速度指令データ作成部4cで、
この第一着床目標位置jと現在位置データgの関係から
第一着床目標位置jまでの横行移動用速度指令データk
と巻き移動用速度指令データlを作成し速度指令データ
記憶部4dに保持する。次に速度指令データ出力部4e
で上記の記憶している速度指令データk、lを横行駆動
制御装置5、巻き駆動制御装置6にそれぞれ定周期で出
力し、自動運転管理部4fで現在位置データgと速度指
令データk、lの出力状況を監視し、適宜に上記速度指
令データk、lを変更することにより第一着床目標位置
jまでコンテナ13の移動を行なう。第一着床目標位置
jでのスプレッダ装置11の停止位置図を図3(a)に
示す。
の指示により、目標位置設定部4bであらかじめ設定さ
れた荷役目標アドレス(列、段)iから、第一着床目標
位置(横行位置、巻き位置)jを算出し速度指令データ
作成部4cに引き渡す。速度指令データ作成部4cで、
この第一着床目標位置jと現在位置データgの関係から
第一着床目標位置jまでの横行移動用速度指令データk
と巻き移動用速度指令データlを作成し速度指令データ
記憶部4dに保持する。次に速度指令データ出力部4e
で上記の記憶している速度指令データk、lを横行駆動
制御装置5、巻き駆動制御装置6にそれぞれ定周期で出
力し、自動運転管理部4fで現在位置データgと速度指
令データk、lの出力状況を監視し、適宜に上記速度指
令データk、lを変更することにより第一着床目標位置
jまでコンテナ13の移動を行なう。第一着床目標位置
jでのスプレッダ装置11の停止位置図を図3(a)に
示す。
【0015】次に目標位置設定部4bで第二着床目標位
置(横行位置、巻き位置)mを算出して速度指令データ
出力部4eに引き渡し、速度指令データ出力部4eで低
速横行指令データnを横行駆動制御装置5に定周期で出
力しながら、自動運転管理部4fでスプレッダ衝突フラ
グhを監視し、スプレッダ衝突フラグhがオンになった
時、上記速度指令データ作成部4cでの低速横行指令デ
ータn横行駆動制御装置5への定周期出力を停止する。
ここで、第一着床目標位置jへの到達後の横行低速移動
時のスプレッダ装置11の状態図を図3(b)に、横低
速移動時でスプレッダ衝突フラグhがオンになった瞬間
のスプレッダ装置11の状態図を(c)に示す。次に、
速度指令データ出力部4eで低速巻き下げ速度指令デー
タoを巻き駆動制御装置6に定周期で出力しながら、自
動運転管理部4fで巻き現在位置を監視し、その巻き現
在位置と第二着床目標位置mの巻き目標位置とが一致し
た時、上記速度指令データ出力部4eでの低速巻き下げ
速度指令データoの巻き駆動制御装置6への定周期出力
を停止し、第二着床目標位置mへの移動を終了、自動着
床制御を完了する。この第二着床目標位置mにコンテナ
13が到達し、自動着床制御完了時のスプレッダ装置1
1の状態図を図3(d)に示す。
置(横行位置、巻き位置)mを算出して速度指令データ
出力部4eに引き渡し、速度指令データ出力部4eで低
速横行指令データnを横行駆動制御装置5に定周期で出
力しながら、自動運転管理部4fでスプレッダ衝突フラ
グhを監視し、スプレッダ衝突フラグhがオンになった
時、上記速度指令データ作成部4cでの低速横行指令デ
ータn横行駆動制御装置5への定周期出力を停止する。
ここで、第一着床目標位置jへの到達後の横行低速移動
時のスプレッダ装置11の状態図を図3(b)に、横低
速移動時でスプレッダ衝突フラグhがオンになった瞬間
のスプレッダ装置11の状態図を(c)に示す。次に、
速度指令データ出力部4eで低速巻き下げ速度指令デー
タoを巻き駆動制御装置6に定周期で出力しながら、自
動運転管理部4fで巻き現在位置を監視し、その巻き現
在位置と第二着床目標位置mの巻き目標位置とが一致し
た時、上記速度指令データ出力部4eでの低速巻き下げ
速度指令データoの巻き駆動制御装置6への定周期出力
を停止し、第二着床目標位置mへの移動を終了、自動着
床制御を完了する。この第二着床目標位置mにコンテナ
13が到達し、自動着床制御完了時のスプレッダ装置1
1の状態図を図3(d)に示す。
【0016】
【発明の効果】以上詳記したように、自動運転制御装置
を設置し、横行位置計測信号、巻き位置計測信号及びス
プレッダ衝突信号から、適切な横行移動速度及び巻き移
動速度を出力することにより、バースに接岸した船舶の
荷役作業を行なうコンテナクレーンにおいて、デッキ上
へのコンテナ着床作業の自動化が可能となり、デッキ上
への船積み作業全体の自動運転ができる。
を設置し、横行位置計測信号、巻き位置計測信号及びス
プレッダ衝突信号から、適切な横行移動速度及び巻き移
動速度を出力することにより、バースに接岸した船舶の
荷役作業を行なうコンテナクレーンにおいて、デッキ上
へのコンテナ着床作業の自動化が可能となり、デッキ上
への船積み作業全体の自動運転ができる。
【図1】この発明の一実施例に係る船上コンテナ着床自
動制御装置のブロック図。
動制御装置のブロック図。
【図2】同実施例における接岸した船舶の荷役作業を行
なうコンテナクレーンの荷役図。
なうコンテナクレーンの荷役図。
【図3】(a)は第一着床目標位置でのスプレッダ停止
位置図、(b)は第一着床目標位置への到達後の横行低
速移動時のスプレッダ状態図、(c)はスプレッダ衝突
信号がオンになった瞬間のスプレッダ状態図、(d)は
自動着床制御完了時のスプレッダ状態図。
位置図、(b)は第一着床目標位置への到達後の横行低
速移動時のスプレッダ状態図、(c)はスプレッダ衝突
信号がオンになった瞬間のスプレッダ状態図、(d)は
自動着床制御完了時のスプレッダ状態図。
1…横行計測装置、1′…横行位置計測信号、2…巻き
位置計測制御装置、2′…巻き位置計測信号、3…スプ
レッダ衝突検出器、3′…スプレッダ衝突信号、4…自
動運転制御装置、4a…現在位置管理部、4b…目標位
置設定部、4c…速度指令データ作成部、4d…速度指
令データ記憶部、4e…速度指令データ出力部、4f…
自動運転管理部、5…横行駆動制御装置、6…巻き駆動
制御装置、g…現在位置データ、h…スプレッダ衝突フ
ラグ、i…荷役目標アドレス(列、段)、j…第一着床
目標位置、k…横行移動用速度指令データ、l…巻き移
動用速度指令データ、m…第二着床目標位置、n…低速
横行指令データ、o…低速巻き速度指令データ。
位置計測制御装置、2′…巻き位置計測信号、3…スプ
レッダ衝突検出器、3′…スプレッダ衝突信号、4…自
動運転制御装置、4a…現在位置管理部、4b…目標位
置設定部、4c…速度指令データ作成部、4d…速度指
令データ記憶部、4e…速度指令データ出力部、4f…
自動運転管理部、5…横行駆動制御装置、6…巻き駆動
制御装置、g…現在位置データ、h…スプレッダ衝突フ
ラグ、i…荷役目標アドレス(列、段)、j…第一着床
目標位置、k…横行移動用速度指令データ、l…巻き移
動用速度指令データ、m…第二着床目標位置、n…低速
横行指令データ、o…低速巻き速度指令データ。
Claims (1)
- 【請求項1】 バースに接岸した船舶での荷役作業を行
なっているコンテナクレーンにおいて、トロリの横行に
よる位置を計測する横行位置計測装置と、スプレッダの
巻き移動による位置を計測する巻き位置計測装置と、上
記スプレッダの衝突を検出するスプレッダ上に設置され
たスプレッダ衝突検出器と、上記トロリの横行移動およ
び上記スプレッダの巻き移動の自動制御を行なう自動運
転制御装置と、この自動運転制御装置に接続された上記
トロリの横行移動の駆動制御を行なう横行駆動制御装置
と、上記自動運転制御装置に接続された上記スプレッダ
の巻き移動の駆動制御を行なう巻き駆動制御装置とを具
備することを特徴とする船上コンテナ着床自動制御装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29148091A JPH05132287A (ja) | 1991-11-07 | 1991-11-07 | 船上コンテナ着床自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP29148091A JPH05132287A (ja) | 1991-11-07 | 1991-11-07 | 船上コンテナ着床自動制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05132287A true JPH05132287A (ja) | 1993-05-28 |
Family
ID=17769427
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP29148091A Withdrawn JPH05132287A (ja) | 1991-11-07 | 1991-11-07 | 船上コンテナ着床自動制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH05132287A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8973164B2 (en) | 2010-04-30 | 2015-03-10 | Drifire, Llc | Fiber blends for garments with high thermal, abrasion resistance, and moisture management properties |
JPWO2018134963A1 (ja) * | 2017-01-20 | 2019-11-07 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | コンテナの位置合わせ装置 |
-
1991
- 1991-11-07 JP JP29148091A patent/JPH05132287A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8973164B2 (en) | 2010-04-30 | 2015-03-10 | Drifire, Llc | Fiber blends for garments with high thermal, abrasion resistance, and moisture management properties |
JPWO2018134963A1 (ja) * | 2017-01-20 | 2019-11-07 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | コンテナの位置合わせ装置 |
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