JPH05132287A - 船上コンテナ着床自動制御装置 - Google Patents
船上コンテナ着床自動制御装置Info
- Publication number
- JPH05132287A JPH05132287A JP29148091A JP29148091A JPH05132287A JP H05132287 A JPH05132287 A JP H05132287A JP 29148091 A JP29148091 A JP 29148091A JP 29148091 A JP29148091 A JP 29148091A JP H05132287 A JPH05132287 A JP H05132287A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- winding
- command data
- spreader
- speed command
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 バースに接岸した船舶の荷役作業を行なうコ
ンテナクレーンにおいて、デッキ上へのコンテナ着床作
業を自動化する。 【構成】 横行位置計測装置１、巻き位置計測装置２及
びスプレッダ衝突検出器３は、それぞれ横行位置計測信
号１′、巻き位置計測信号２′及びスプレッダ衝突信号
３′を自動運転制御装置４に入力する。自動運転制御装
置４は、上記横行位置計測信号１′、巻き位置計測信号
２′及びスプレッダ衝突信号３′を入力することによ
り、横行移動用速度指令データｋ、低速横行速度指令デ
ータｎを横行駆動制御装置５に、巻き移動用速度指令デ
ータｌ、低速巻き速度指令データｏを巻き駆動制御装置
６に適宜に入力し、荷役作業を行なうコンテナクレーン
の自動制御を行なう。
ンテナクレーンにおいて、デッキ上へのコンテナ着床作
業を自動化する。 【構成】 横行位置計測装置１、巻き位置計測装置２及
びスプレッダ衝突検出器３は、それぞれ横行位置計測信
号１′、巻き位置計測信号２′及びスプレッダ衝突信号
３′を自動運転制御装置４に入力する。自動運転制御装
置４は、上記横行位置計測信号１′、巻き位置計測信号
２′及びスプレッダ衝突信号３′を入力することによ
り、横行移動用速度指令データｋ、低速横行速度指令デ
ータｎを横行駆動制御装置５に、巻き移動用速度指令デ
ータｌ、低速巻き速度指令データｏを巻き駆動制御装置
６に適宜に入力し、荷役作業を行なうコンテナクレーン
の自動制御を行なう。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、バースに接岸した船
舶で荷役作業を行なっているコンテナクレーンの船上コ
ンテナの着床自動制御装置に関する。
舶で荷役作業を行なっているコンテナクレーンの船上コ
ンテナの着床自動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】岸壁に接岸した船舶の荷役作業は、一般
にコンテナクレーンにより行なっている。このコンテナ
クレーンによる荷役作業は、オペレータの手動操作によ
って行なわれるが、その操作が非常に面倒である。この
ため船上コンテナを自動的に着床させるコンテナ着床自
動制御装置が考えられているが、未だ、横行方向の目標
位置データの精度、横行位置決め自動制御精度等が充分
でなく、このため船上コンテナ着床自動制御装置は実用
化されていない。
にコンテナクレーンにより行なっている。このコンテナ
クレーンによる荷役作業は、オペレータの手動操作によ
って行なわれるが、その操作が非常に面倒である。この
ため船上コンテナを自動的に着床させるコンテナ着床自
動制御装置が考えられているが、未だ、横行方向の目標
位置データの精度、横行位置決め自動制御精度等が充分
でなく、このため船上コンテナ着床自動制御装置は実用
化されていない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この発明は上記実情に
鑑みてなされたもので、横行方向の目標位置データの精
度及び、横行位置決め自動制御精度は従来のままで、自
動着床制御が可能な制御装置を提供することを目的とし
ている。
鑑みてなされたもので、横行方向の目標位置データの精
度及び、横行位置決め自動制御精度は従来のままで、自
動着床制御が可能な制御装置を提供することを目的とし
ている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明に係る船上コン
テナ着床自動制御装置は、バースに接岸した船舶での荷
役作業を行なっているコンテナクレーンにおいて、トロ
リの横行位置計測装置と、スプレッダの巻き位置計測装
置と、スプレッダ上に設置したスプレッダ衝突検出器
と、トロリの横行移動およびスプレッダの巻き移動を自
動制御する自動運転制御装置と、この自動運転制御装置
に接続されたトロリの横行駆動制御装置と、上記自動運
転制御装置に接続されたスプレッダの巻き駆動制御装置
とを具備することを特徴とする。
テナ着床自動制御装置は、バースに接岸した船舶での荷
役作業を行なっているコンテナクレーンにおいて、トロ
リの横行位置計測装置と、スプレッダの巻き位置計測装
置と、スプレッダ上に設置したスプレッダ衝突検出器
と、トロリの横行移動およびスプレッダの巻き移動を自
動制御する自動運転制御装置と、この自動運転制御装置
に接続されたトロリの横行駆動制御装置と、上記自動運
転制御装置に接続されたスプレッダの巻き駆動制御装置
とを具備することを特徴とする。
【０００５】
【作用】横行位置検出装置で検出した横行位置信号と、
巻き位置検出装置で検出した巻き位置信号と、スプレッ
ダ衝突検出器からの衝突信号が、自動運転制御装置の現
在位置管理部に随時入力され、現在位置データとスプレ
ッダ衝突フラグとして管理される。
巻き位置検出装置で検出した巻き位置信号と、スプレッ
ダ衝突検出器からの衝突信号が、自動運転制御装置の現
在位置管理部に随時入力され、現在位置データとスプレ
ッダ衝突フラグとして管理される。
【０００６】自動運転管理部からの指示により、目標位
置設定部で第一着床目標位置を算出し、次に速度指示デ
ータ作成部で、上記現在位置データと第一着床目標位置
の関係から、第一着床目標位置までの横行移動用速度指
令データ、巻き移動用指令データを作成し速度指令デー
タ記憶部に保持し、次に速度指令データ出力部で上記速
度指令データ記憶部に記憶している速度指令データを横
行駆動制御装置、巻き駆動制御装置に定周期で出力し、
自動運転管理部で現在位置データと速度指令出力状況を
監視し、適宜に上記速度指令データを変更することによ
り、第一着床目標位置への移動を実行する。次に速度指
令データ出力部で低速横行速度指令データを横行駆動制
御装置に定周期で出力しながら、自動運転管理部でスプ
レッダ衝突フラグを監視し、スプレッダ衝突フラグがオ
ンになった時、上記速度指令データ出力部での低速横行
速度指令データの横行駆動制御装置への定周期出力を停
止する。
置設定部で第一着床目標位置を算出し、次に速度指示デ
ータ作成部で、上記現在位置データと第一着床目標位置
の関係から、第一着床目標位置までの横行移動用速度指
令データ、巻き移動用指令データを作成し速度指令デー
タ記憶部に保持し、次に速度指令データ出力部で上記速
度指令データ記憶部に記憶している速度指令データを横
行駆動制御装置、巻き駆動制御装置に定周期で出力し、
自動運転管理部で現在位置データと速度指令出力状況を
監視し、適宜に上記速度指令データを変更することによ
り、第一着床目標位置への移動を実行する。次に速度指
令データ出力部で低速横行速度指令データを横行駆動制
御装置に定周期で出力しながら、自動運転管理部でスプ
レッダ衝突フラグを監視し、スプレッダ衝突フラグがオ
ンになった時、上記速度指令データ出力部での低速横行
速度指令データの横行駆動制御装置への定周期出力を停
止する。
【０００７】次に目標位置設定部で第二着床目標位置を
算出し、速度指令データ出力部で低速巻き下げ速度指令
データを巻き駆動制御装置に定周期で出力しながら、自
動運転管理部で巻き現在位置を監視し、その巻き現在位
置と第二着床目標位置の巻き目標位置とが一致した時、
上記速度指令データ出力部での低速巻き速度指令データ
の巻き駆動制御装置への定周期出力を停止し、第二着床
目標位置への移動を終了、自動着床制御を完了する。
算出し、速度指令データ出力部で低速巻き下げ速度指令
データを巻き駆動制御装置に定周期で出力しながら、自
動運転管理部で巻き現在位置を監視し、その巻き現在位
置と第二着床目標位置の巻き目標位置とが一致した時、
上記速度指令データ出力部での低速巻き速度指令データ
の巻き駆動制御装置への定周期出力を停止し、第二着床
目標位置への移動を終了、自動着床制御を完了する。
【０００８】
【実施例】以下、図面を参照してこの発明の一実施例を
説明する。この発明に係る船上コンテナ着床自動制御装
置のブロック図を図１に示す。
説明する。この発明に係る船上コンテナ着床自動制御装
置のブロック図を図１に示す。
【０００９】横行位置計測装置１は横行位置計測信号
１′を、巻き位置計測装置２は巻き位置計測信号２′
を、スプレッダ衝突検出器３はスプレッダ衝突信号３′
をそれぞれ自動運転制御装置４に入力するように設けら
れる。自動運転制御装置４は、上記横行位置計測信号
１′、巻き位置計測信号２′及びスプレッダ衝突信号
３′を入力することにより、横行移動用速度指令データ
ｋ、低速横行速度指令データｎを横行駆動制御装置５
に、巻き移動用速度指令データｌ、低速巻き速度指令デ
ータｏを巻き駆動制御装置６に適宜入力する。
１′を、巻き位置計測装置２は巻き位置計測信号２′
を、スプレッダ衝突検出器３はスプレッダ衝突信号３′
をそれぞれ自動運転制御装置４に入力するように設けら
れる。自動運転制御装置４は、上記横行位置計測信号
１′、巻き位置計測信号２′及びスプレッダ衝突信号
３′を入力することにより、横行移動用速度指令データ
ｋ、低速横行速度指令データｎを横行駆動制御装置５
に、巻き移動用速度指令データｌ、低速巻き速度指令デ
ータｏを巻き駆動制御装置６に適宜入力する。
【００１０】また、上記自動運転制御装置４は、現在位
置管理部４ａ、目標位置設定部４ｂ、速度指令データ作
成部４ｃ、速度指令データ記憶部４ｄ、速度指令データ
出力部４ｅ及び自動運転管理部４ｆより構成される。
置管理部４ａ、目標位置設定部４ｂ、速度指令データ作
成部４ｃ、速度指令データ記憶部４ｄ、速度指令データ
出力部４ｅ及び自動運転管理部４ｆより構成される。
【００１１】自動運転管理部４ｆは、自動運転制御装置
４の自動運転動作の管理を司り、現在位置管理部４ａは
横行位置計測信号１′、巻き位置計測信号２′及びスプ
レッダ衝突信号３′が逐次入力される毎に現在位置デー
タｇとスプレッダ衝突フラグｈとしてデータの管理を行
なう。目標位置設定部４ｂは、自動運転管理部４ｆから
の指示により、第一着床目標位置ｊ又は第二着床目標位
置ｍを算出するように施され、速度指令データ作成部４
ｃでは横行移動用速度指令データｋと巻き移動用速度指
令データｌとが作成される。速度指令データ記憶部４ｄ
では上記横移動用速度指令データｋと巻き移動速度指令
データｌとを記憶し、速度指令データ出力部４ｅでは上
記横行駆動制御装置５、巻き駆動制御装置６に上述した
各速度指令データと低速横行速度指令データｎ及び低速
巻き速度指令データｏとを適宜に出力する。上記船上コ
ンテナ着床自動制御装置を適用した、接岸した船舶の荷
役作業を行なうコンテナクレーンの荷役図を図２に示
す。
４の自動運転動作の管理を司り、現在位置管理部４ａは
横行位置計測信号１′、巻き位置計測信号２′及びスプ
レッダ衝突信号３′が逐次入力される毎に現在位置デー
タｇとスプレッダ衝突フラグｈとしてデータの管理を行
なう。目標位置設定部４ｂは、自動運転管理部４ｆから
の指示により、第一着床目標位置ｊ又は第二着床目標位
置ｍを算出するように施され、速度指令データ作成部４
ｃでは横行移動用速度指令データｋと巻き移動用速度指
令データｌとが作成される。速度指令データ記憶部４ｄ
では上記横移動用速度指令データｋと巻き移動速度指令
データｌとを記憶し、速度指令データ出力部４ｅでは上
記横行駆動制御装置５、巻き駆動制御装置６に上述した
各速度指令データと低速横行速度指令データｎ及び低速
巻き速度指令データｏとを適宜に出力する。上記船上コ
ンテナ着床自動制御装置を適用した、接岸した船舶の荷
役作業を行なうコンテナクレーンの荷役図を図２に示
す。
【００１２】コンテナクレーン７は荷役作業の際、上記
横行駆動制御装置５に基づき、トロリ装置８をガーダ９
に沿って移動させる。また、トロリ装置８には、スプレ
ッダ支持巻きロープ１０を介してスプレッダ装置１１が
設けられており、上記巻き駆動制御装置６に基づき巻き
移動を行なう。さらに、このスプレッダ装置１１には、
荷役中のコンテナ１３が船上の段積みコンテナ１４等に
衝突したかどうかを検出する上記スプレッダ衝突検出装
置３が設置されている。次に上記実施例の動作を図面を
参照して説明する。
横行駆動制御装置５に基づき、トロリ装置８をガーダ９
に沿って移動させる。また、トロリ装置８には、スプレ
ッダ支持巻きロープ１０を介してスプレッダ装置１１が
設けられており、上記巻き駆動制御装置６に基づき巻き
移動を行なう。さらに、このスプレッダ装置１１には、
荷役中のコンテナ１３が船上の段積みコンテナ１４等に
衝突したかどうかを検出する上記スプレッダ衝突検出装
置３が設置されている。次に上記実施例の動作を図面を
参照して説明する。
【００１３】バースに接岸した船舶１２のデッキ上にコ
ンテナクレーン７を用いて荷役作業を行なう際、まず横
行位置計測装置１で検出した横行位置信号１′と巻き位
置検出装置２で検出した巻き位置信号２′とスプレッダ
衝突検出器３で検出したスプレッダ衝突信号３′とが、
刻々と自動運転制御装置４の現在位置管理部４ａに入力
され、現在位置データｇとスプレッダ衝突フラグｈとし
て管理される。
ンテナクレーン７を用いて荷役作業を行なう際、まず横
行位置計測装置１で検出した横行位置信号１′と巻き位
置検出装置２で検出した巻き位置信号２′とスプレッダ
衝突検出器３で検出したスプレッダ衝突信号３′とが、
刻々と自動運転制御装置４の現在位置管理部４ａに入力
され、現在位置データｇとスプレッダ衝突フラグｈとし
て管理される。
【００１４】自動運転制御装置４の自動運転管理部４ｆ
の指示により、目標位置設定部４ｂであらかじめ設定さ
れた荷役目標アドレス（列、段）ｉから、第一着床目標
位置（横行位置、巻き位置）ｊを算出し速度指令データ
作成部４ｃに引き渡す。速度指令データ作成部４ｃで、
この第一着床目標位置ｊと現在位置データｇの関係から
第一着床目標位置ｊまでの横行移動用速度指令データｋ
と巻き移動用速度指令データｌを作成し速度指令データ
記憶部４ｄに保持する。次に速度指令データ出力部４ｅ
で上記の記憶している速度指令データｋ、ｌを横行駆動
制御装置５、巻き駆動制御装置６にそれぞれ定周期で出
力し、自動運転管理部４ｆで現在位置データｇと速度指
令データｋ、ｌの出力状況を監視し、適宜に上記速度指
令データｋ、ｌを変更することにより第一着床目標位置
ｊまでコンテナ１３の移動を行なう。第一着床目標位置
ｊでのスプレッダ装置１１の停止位置図を図３（ａ）に
示す。
の指示により、目標位置設定部４ｂであらかじめ設定さ
れた荷役目標アドレス（列、段）ｉから、第一着床目標
位置（横行位置、巻き位置）ｊを算出し速度指令データ
作成部４ｃに引き渡す。速度指令データ作成部４ｃで、
この第一着床目標位置ｊと現在位置データｇの関係から
第一着床目標位置ｊまでの横行移動用速度指令データｋ
と巻き移動用速度指令データｌを作成し速度指令データ
記憶部４ｄに保持する。次に速度指令データ出力部４ｅ
で上記の記憶している速度指令データｋ、ｌを横行駆動
制御装置５、巻き駆動制御装置６にそれぞれ定周期で出
力し、自動運転管理部４ｆで現在位置データｇと速度指
令データｋ、ｌの出力状況を監視し、適宜に上記速度指
令データｋ、ｌを変更することにより第一着床目標位置
ｊまでコンテナ１３の移動を行なう。第一着床目標位置
ｊでのスプレッダ装置１１の停止位置図を図３（ａ）に
示す。
【００１５】次に目標位置設定部４ｂで第二着床目標位
置（横行位置、巻き位置）ｍを算出して速度指令データ
出力部４ｅに引き渡し、速度指令データ出力部４ｅで低
速横行指令データｎを横行駆動制御装置５に定周期で出
力しながら、自動運転管理部４ｆでスプレッダ衝突フラ
グｈを監視し、スプレッダ衝突フラグｈがオンになった
時、上記速度指令データ作成部４ｃでの低速横行指令デ
ータｎ横行駆動制御装置５への定周期出力を停止する。
ここで、第一着床目標位置ｊへの到達後の横行低速移動
時のスプレッダ装置１１の状態図を図３（ｂ）に、横低
速移動時でスプレッダ衝突フラグｈがオンになった瞬間
のスプレッダ装置１１の状態図を（ｃ）に示す。次に、
速度指令データ出力部４ｅで低速巻き下げ速度指令デー
タｏを巻き駆動制御装置６に定周期で出力しながら、自
動運転管理部４ｆで巻き現在位置を監視し、その巻き現
在位置と第二着床目標位置ｍの巻き目標位置とが一致し
た時、上記速度指令データ出力部４ｅでの低速巻き下げ
速度指令データｏの巻き駆動制御装置６への定周期出力
を停止し、第二着床目標位置ｍへの移動を終了、自動着
床制御を完了する。この第二着床目標位置ｍにコンテナ
１３が到達し、自動着床制御完了時のスプレッダ装置１
１の状態図を図３（ｄ）に示す。
置（横行位置、巻き位置）ｍを算出して速度指令データ
出力部４ｅに引き渡し、速度指令データ出力部４ｅで低
速横行指令データｎを横行駆動制御装置５に定周期で出
力しながら、自動運転管理部４ｆでスプレッダ衝突フラ
グｈを監視し、スプレッダ衝突フラグｈがオンになった
時、上記速度指令データ作成部４ｃでの低速横行指令デ
ータｎ横行駆動制御装置５への定周期出力を停止する。
ここで、第一着床目標位置ｊへの到達後の横行低速移動
時のスプレッダ装置１１の状態図を図３（ｂ）に、横低
速移動時でスプレッダ衝突フラグｈがオンになった瞬間
のスプレッダ装置１１の状態図を（ｃ）に示す。次に、
速度指令データ出力部４ｅで低速巻き下げ速度指令デー
タｏを巻き駆動制御装置６に定周期で出力しながら、自
動運転管理部４ｆで巻き現在位置を監視し、その巻き現
在位置と第二着床目標位置ｍの巻き目標位置とが一致し
た時、上記速度指令データ出力部４ｅでの低速巻き下げ
速度指令データｏの巻き駆動制御装置６への定周期出力
を停止し、第二着床目標位置ｍへの移動を終了、自動着
床制御を完了する。この第二着床目標位置ｍにコンテナ
１３が到達し、自動着床制御完了時のスプレッダ装置１
１の状態図を図３（ｄ）に示す。
【００１６】
【発明の効果】以上詳記したように、自動運転制御装置
を設置し、横行位置計測信号、巻き位置計測信号及びス
プレッダ衝突信号から、適切な横行移動速度及び巻き移
動速度を出力することにより、バースに接岸した船舶の
荷役作業を行なうコンテナクレーンにおいて、デッキ上
へのコンテナ着床作業の自動化が可能となり、デッキ上
への船積み作業全体の自動運転ができる。
を設置し、横行位置計測信号、巻き位置計測信号及びス
プレッダ衝突信号から、適切な横行移動速度及び巻き移
動速度を出力することにより、バースに接岸した船舶の
荷役作業を行なうコンテナクレーンにおいて、デッキ上
へのコンテナ着床作業の自動化が可能となり、デッキ上
への船積み作業全体の自動運転ができる。
【図１】この発明の一実施例に係る船上コンテナ着床自
動制御装置のブロック図。
動制御装置のブロック図。
【図２】同実施例における接岸した船舶の荷役作業を行
なうコンテナクレーンの荷役図。
なうコンテナクレーンの荷役図。
【図３】（ａ）は第一着床目標位置でのスプレッダ停止
位置図、（ｂ）は第一着床目標位置への到達後の横行低
速移動時のスプレッダ状態図、（ｃ）はスプレッダ衝突
信号がオンになった瞬間のスプレッダ状態図、（ｄ）は
自動着床制御完了時のスプレッダ状態図。
位置図、（ｂ）は第一着床目標位置への到達後の横行低
速移動時のスプレッダ状態図、（ｃ）はスプレッダ衝突
信号がオンになった瞬間のスプレッダ状態図、（ｄ）は
自動着床制御完了時のスプレッダ状態図。
１…横行計測装置、１′…横行位置計測信号、２…巻き
位置計測制御装置、２′…巻き位置計測信号、３…スプ
レッダ衝突検出器、３′…スプレッダ衝突信号、４…自
動運転制御装置、４ａ…現在位置管理部、４ｂ…目標位
置設定部、４ｃ…速度指令データ作成部、４ｄ…速度指
令データ記憶部、４ｅ…速度指令データ出力部、４ｆ…
自動運転管理部、５…横行駆動制御装置、６…巻き駆動
制御装置、ｇ…現在位置データ、ｈ…スプレッダ衝突フ
ラグ、ｉ…荷役目標アドレス（列、段）、ｊ…第一着床
目標位置、ｋ…横行移動用速度指令データ、ｌ…巻き移
動用速度指令データ、ｍ…第二着床目標位置、ｎ…低速
横行指令データ、ｏ…低速巻き速度指令データ。
位置計測制御装置、２′…巻き位置計測信号、３…スプ
レッダ衝突検出器、３′…スプレッダ衝突信号、４…自
動運転制御装置、４ａ…現在位置管理部、４ｂ…目標位
置設定部、４ｃ…速度指令データ作成部、４ｄ…速度指
令データ記憶部、４ｅ…速度指令データ出力部、４ｆ…
自動運転管理部、５…横行駆動制御装置、６…巻き駆動
制御装置、ｇ…現在位置データ、ｈ…スプレッダ衝突フ
ラグ、ｉ…荷役目標アドレス（列、段）、ｊ…第一着床
目標位置、ｋ…横行移動用速度指令データ、ｌ…巻き移
動用速度指令データ、ｍ…第二着床目標位置、ｎ…低速
横行指令データ、ｏ…低速巻き速度指令データ。
Claims (1)
- 【請求項１】 バースに接岸した船舶での荷役作業を行
なっているコンテナクレーンにおいて、トロリの横行に
よる位置を計測する横行位置計測装置と、スプレッダの
巻き移動による位置を計測する巻き位置計測装置と、上
記スプレッダの衝突を検出するスプレッダ上に設置され
たスプレッダ衝突検出器と、上記トロリの横行移動およ
び上記スプレッダの巻き移動の自動制御を行なう自動運
転制御装置と、この自動運転制御装置に接続された上記
トロリの横行移動の駆動制御を行なう横行駆動制御装置
と、上記自動運転制御装置に接続された上記スプレッダ
の巻き移動の駆動制御を行なう巻き駆動制御装置とを具
備することを特徴とする船上コンテナ着床自動制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29148091A JPH05132287A (ja) | 1991-11-07 | 1991-11-07 | 船上コンテナ着床自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29148091A JPH05132287A (ja) | 1991-11-07 | 1991-11-07 | 船上コンテナ着床自動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05132287A true JPH05132287A (ja) | 1993-05-28 |
Family
ID=17769427
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29148091A Withdrawn JPH05132287A (ja) | 1991-11-07 | 1991-11-07 | 船上コンテナ着床自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05132287A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8973164B2 (en) | 2010-04-30 | 2015-03-10 | Drifire, Llc | Fiber blends for garments with high thermal, abrasion resistance, and moisture management properties |
| JPWO2018134963A1 (ja) * | 2017-01-20 | 2019-11-07 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | コンテナの位置合わせ装置 |
-
1991
- 1991-11-07 JP JP29148091A patent/JPH05132287A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8973164B2 (en) | 2010-04-30 | 2015-03-10 | Drifire, Llc | Fiber blends for garments with high thermal, abrasion resistance, and moisture management properties |
| JPWO2018134963A1 (ja) * | 2017-01-20 | 2019-11-07 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | コンテナの位置合わせ装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6880712B2 (en) | Crane and method for controlling the crane | |
| US4753357A (en) | Container crane | |
| JP2006312521A (ja) | コンテナクレーンの対象物位置計測装置と該対象物位置計測装置を用いた自動荷役装置 | |
| JP2001240372A (ja) | ケーブルクレーンの制御システム | |
| JP2512854B2 (ja) | ケ―ブルクレ―ンの制御システム | |
| JPH05132287A (ja) | 船上コンテナ着床自動制御装置 | |
| JP2973701B2 (ja) | コンテナクレーンの運転制御装置 | |
| JP2006256848A (ja) | 荷役支援方法および荷役支援システム | |
| JPH11322271A (ja) | トランスファークレーンのスプレッダ位置制御方法及び制御装置 | |
| JPH0912269A (ja) | コンテナクレーンの運転方法 | |
| JP2831190B2 (ja) | 荷の段積み制御装置 | |
| KR100411275B1 (ko) | 언로더 코일 적치위치 제어장치 | |
| JPS62121193A (ja) | クレ−ンの自動運転方法 | |
| JPS6025341B2 (ja) | コイル用自動倉庫 | |
| JPS60168928A (ja) | ブレ−キの摩耗検出方法 | |
| JP2002160891A (ja) | クレーンの吊具高さ制御方法および吊具高さ制御装置 | |
| JP2684938B2 (ja) | ケーブルクレーンの制御方法 | |
| JPH06211489A (ja) | クレーンの振れ止め制御方法 | |
| JPS6313888A (ja) | 船上クレ−ン | |
| JP2930493B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御方法 | |
| JP2508102B2 (ja) | ジブクレ−ンの自動運転制御装置 | |
| JP2556244B2 (ja) | ケーブルクレーンにおけるトロリーの座標修正方法 | |
| JPH01236197A (ja) | クレーンの荷役位置検出方法 | |
| JPH05116883A (ja) | 吊り荷の停止制御方法および装置 | |
| JPS62185695A (ja) | クレ−ンの自動振れ止め方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990204 |