JPH0512801Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は走行路に貼付した反射テープに沿つて
誘導走行する無人搬送台車のテープ洗浄装置に関
するものである。

〔従来の技術〕

無人搬送台車が走行路上に貼付された光学誘導
標識に沿つて誘導走行する方式は各種のものがあ
る。この中で、走行路上に貼付されたアルミ、ス
テンレス、ビーズ入り等の反射テープを光学検出
器（例えば、フオトセンサ、イメージセンサ、
ITVカメラ等）で検出し、その検出信号に基づ
き無人搬送台車を精度良く誘導走行させるものが
ある。

このような場合、無人搬送台車が頻繁に反射テ
ープ上を通るのでテープ表面が汚れることにな
る。特に、汚染された床面を洗浄する技術は特開
昭59−150398号、特開昭60−55298号に開示され
ている。

〔考案が解決しようとする問題点〕

上記従来技術は、無人搬送台車の車体下部に取
付けられた汚染装置の回転ブラシあるいは回転ス
ポンジで床面を回転クリーニングさせ、停止又は
低速走行の状態でも一様に洗浄作業するため、反
射テープを含む床面を傷つけたり、洗浄効率が悪
くなるなどの問題があつた。

本考案の目的は、無人搬送台車を誘導走行させ
るために設けられた汚染された反射テープを洗浄
して汚れの影響をなくし、長期間にわたつて精度
良く安定した誘導走行ができる無人搬送台車の洗
浄装置を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕 上記の目的は、無人搬送台車を誘導走行させる
ために貼付された反射テープを洗浄するのに、無
人搬送台車の走行条件により布ウエスを洗浄ヘツ
ドで反射テープ上に押付け、巻取りロールを駆動
して汚染された反射テープを洗浄することにより
達成される。

〔作用〕

本考案のテープ洗浄装置は、走行検出手段によ
り検出された出力信号に基づき、汚染された反射
テープに洗浄ヘツドの上下作動により布ウエスを
あてがい、ウエス供給ロールの回転駆動で回転ク
リーニングを行なうように動作する。

それによつて、反射テープの表面に付着した汚
染物は無人搬送台車の走行条件により、すなわち
停止や低速走行時では場所が変化しないので短時
間の回転クリーニング作業がなされ、高速走行時
では場所が変化するので通常の回転クリーニング
作業がなされるので、長期間にわたつて反射テー
プ表面の劣化を防いで汚れ防止が行なわれ、安定
した誘導走行を行なうことができる。

〔実施例〕

以下、本考案を具体的な実施例に基づき、詳細
に説明する。

まず、第２図により無人搬送台車の全体構成を
説明する。無人搬送台車１０は、荷物を載せて走
行路１１０上に貼付された反射テープ１２０に沿
つて誘導走行される搬送設備である。

この無人搬送台車１０は、車体２０と、駆動車
輪兼操舵車輪３０（以下、車輪と略）と、従属輪
４０と、走行機構６０と、操舵機構７０と、誘導
検出器８０と、バツテリ９０と、制御装置１００
と、テープ洗浄装置１３０とを具備している。こ
の場合、車輪３０は１輪で従属輪４０は２輪であ
り、これらで無人搬送台車１０を走行させてお
り、走行方向の前側で車体２０に回転自在に設け
られている。

走行機構６０は走行方向の前側で、かつ車輪３
０の前部で車体２０に設けられている。操舵機構
７０は車輪３０の上方位置で操舵可能なように車
体２０に設けられている。誘導検出器８０は走行
機構６０の下部にあり、車輪３０に設けられてい
る。バツテリ９０は従属輪４０と車輪３０との間
の位置で車体２０に設けられている。制御装置１
００は走行方向の最高部で車体２０内に収納かつ
取り出し可能な構造であり、誘導検出器８０から
の車体状態量に基づき演算判断して制御信号によ
り走行機構６０、操舵機構７０に出力するもので
ある。テープ洗浄装置１３０は誘導検出器８０の
前側で車輪３０に設置され、走行路１１０上に貼
付された反射テープ１２０の汚れを洗浄する構造
である。

次に、このような無人搬送台車が誘導されて走
行する時に反射テープを洗浄する本考案の一実施
例を第１図により説明する。洗浄装置１３０は、
ヘツドモータ１３１と洗浄ヘツド１３２と、ヘツ
ド支持体１３３と、布ウエス１３４と、ウエス供
給ロール１３５と、ウエス巻取りロール１３６
と、洗浄ヘツド支持体取付け部材１３７と、締結
材１３８と、ばね部材１３９とを具備している。
ヘツドモータ１３１は、布ウエス１３４と洗浄ヘ
ツド１３２を反射テープ１２０の表面に対して転
動の動作を与えるものである。洗浄ヘツド１３２
はヘツドモータ１３１の転動を受けて回転する１
本のローラで構成され、布ウエス１３４が反射テ
ープ１２０に対して完全に密着するように押付け
るものである。ヘツド支持体１３３はヘツドモー
タ１３１、洗浄ヘツド１３２を支持し、洗浄ヘツ
ド支持体取付け部材１３７に対してばね部材１３
９で洗浄ヘツド１３２が回動しやすいようにして
いる。ウエス供給ロール１３５は清浄な布ウエス
１３４をロール状に巻いたものである。また、ウ
エス巻取りロール１３６は、反射テープ１２０の
表面の汚れを拭き取つた汚染の布ウエス１３４を
駆動機構（図示せず）で巻き取るものである。

第３図によりテープ洗浄装置を作動させる制御
装置の構成を説明する。

制御装置１５０は、誘導検出器８０からの出力
信号および速度検出器１４０からの速度信号を入
力し、テープ洗浄装置１３０の洗浄ヘツド１３２
の上下動作およびウエス巻取りロール１３６の巻
取り動作を制御する。

また、無人搬送台車１０は従属輪４０等の回転
数から走行速度を検出する速度検出器１４０を備
えている。

このように、テープ洗浄装置１３０は車輪３０
に設けられ、無人搬送台車１０が誘導走行すると
同時にヘツドモータ１３１とウエス巻取りロール
１３６が作動し、走行路１１０上に貼付された反
射テープ１２０の表面に洗浄ヘツド１３２を介し
て布ウエス１３４を押付けて清浄な布ウエス１３
４をウエス供給ロール１３５から供給し、洗浄ヘ
ツド１３２の転動作用により付着した汚れを取
り、汚染した布ウエス１３４をウエス巻取りロー
ル１３６へ巻取り、反射テープ１２０の表面に付
着した汚れを拭き取るものである。特に、無人搬
送台車１０が停止している場合、すなわち速度検
出器１４０の速度信号が０の時では同一場所に静
止しており、制御装置１５０内で演算判断し、動
作指令をテープ洗浄装置１３０の洗浄ヘツド１３
２とウエス巻取りロール１３６に伝達することで
前述の動作を実施させる。

かかる構成によれば、汚染した反射テープ１２
０を洗浄することができるので、従来の反射テー
プ１２０の汚れによる誘導検出器８０の検出ミス
をなくすことができる。このため、無人搬送台車
１０を長期間にわたつて安定して誘導走行させる
ことができるものである。

また、このテープ洗浄装置は車体に装着したり
取り外したりすることができるため、定期的な反
射テープの洗浄作業も可能である。

〔考案の効果〕

本考案によれば、無人搬送台車が走行すると同
時に反射テープの汚れを除去することができるの
で、長期間にわたつて安定した誘導走行を実現す
る効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例のテープ洗浄装置の
側面図、第２図は本考案の一実施例を適用した無
人搬送台車の斜視構成図、第３図は制御装置の構
成図である。 １０……無人搬送台車、２０……車体、３０…
…車輪、１００……制御装置、１１０……走行
路、１２０……反射テープ、１３０……テープ洗
浄装置、１３１……ヘツドモータ、１３２……洗
浄ヘツド、１３３……ヘツド支持体、１３４……
布ウエス、１３５……ウエス供給ロール、１３６
……ウエス巻取りロール、１４０……連続検出
器、１５０……制御装置。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 走行路上に貼付た反射テープを検出する誘導検
   出器と、該誘導検出器の出力によつて走行させる
   手段と、反射テープを洗浄する洗浄装置と、から
   なる無人搬送台車において、 ウエスを巻きつけたウエス供給ロールと、 該供給ロールから繰り出したウエスを巻取るウ
   エス巻取りロールと、 前記誘導検出器の前側において前記ウエス供給
   ロールとウエス巻取りロールとの間のウエスを反
   射テープに押しつける洗浄ヘツドと、 無人搬送台車の走行速度を検出する速度検出手
   段と、 該速検出手段の出力信号によつて前記巻取りロ
   ールの巻取り速度および前記洗浄ヘツドの路面へ
   の押しつけ力を制御する制御装置と、 から前記洗浄装置を構成したこと、 を特徴とする無人搬送台車のテープ洗浄装置。