JPH0511052A - 車両搭載型障害物検出装置 - Google Patents
車両搭載型障害物検出装置Info
- Publication number
- JPH0511052A JPH0511052A JP3183516A JP18351691A JPH0511052A JP H0511052 A JPH0511052 A JP H0511052A JP 3183516 A JP3183516 A JP 3183516A JP 18351691 A JP18351691 A JP 18351691A JP H0511052 A JPH0511052 A JP H0511052A
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- Japan
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- obstacle
- infrared image
- speed
- vehicle
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- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 赤外画像上の特定の障害物の進行方向および
速度等の情報を表示する。 【構成】 赤外線撮像装置１の視野２とレーザレーダ装
置３の視野４とを走査器５により同一視野に設定する。
赤外画像中の障害物の位置と走査角センサ６の位置とが
一致した時点で、レーザレーダ装置３からの距離情報お
よび車速センサ７の情報に基づいて信号処理器８により
時系列に特定の障害物の進行方向および速度を算出し、
モニタ９の赤外画像中に障害物，その距離，進行方向，
速度を表示する。 【効果】 障害物の画像情報に、距離，進行方向，速度
の情報を付加でき、また、同時に複数の障害物に対し、
付加情報を得ることができる。
速度等の情報を表示する。 【構成】 赤外線撮像装置１の視野２とレーザレーダ装
置３の視野４とを走査器５により同一視野に設定する。
赤外画像中の障害物の位置と走査角センサ６の位置とが
一致した時点で、レーザレーダ装置３からの距離情報お
よび車速センサ７の情報に基づいて信号処理器８により
時系列に特定の障害物の進行方向および速度を算出し、
モニタ９の赤外画像中に障害物，その距離，進行方向，
速度を表示する。 【効果】 障害物の画像情報に、距離，進行方向，速度
の情報を付加でき、また、同時に複数の障害物に対し、
付加情報を得ることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両に搭載されて障害物
を検出する車両搭載型障害物検出装置に関する。
を検出する車両搭載型障害物検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両搭載型障害物検出装置として
は、例えば、赤外線撮像装置があり、視野内の２次元赤
外画像を得てモニタ上に表示するものであった。また、
従来、この種の障害物検出装置としては、レーザレーダ
装置があり、固定視野内における障害物の有無を判定
し、障害物までの距離を測定するものであった。
は、例えば、赤外線撮像装置があり、視野内の２次元赤
外画像を得てモニタ上に表示するものであった。また、
従来、この種の障害物検出装置としては、レーザレーダ
装置があり、固定視野内における障害物の有無を判定
し、障害物までの距離を測定するものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来の障害物検出装置において、前者の赤外線撮像装置に
あっては、視野内の障害物になり得る物体の熱画像の取
得を行っているのみで、障害物たる物体の位置する方向
の情報や障害物たる物体までの距離および進行方向，速
度等の情報を得ることが困難であった。
来の障害物検出装置において、前者の赤外線撮像装置に
あっては、視野内の障害物になり得る物体の熱画像の取
得を行っているのみで、障害物たる物体の位置する方向
の情報や障害物たる物体までの距離および進行方向，速
度等の情報を得ることが困難であった。
【０００４】一方、後者のレーザレーダ装置にあって
は、視野全体にレーザ光を照射し障害物からの反射光を
受信することにより障害物までの距離を測定しているた
め、視野内に障害物たる物体が複数存在する場合には測
距対象を特定することが困難であった。
は、視野全体にレーザ光を照射し障害物からの反射光を
受信することにより障害物までの距離を測定しているた
め、視野内に障害物たる物体が複数存在する場合には測
距対象を特定することが困難であった。
【０００５】本発明は、上記の問題点にかんがみてなさ
れたもので、視野内の障害部を特定して該障害物の情報
を得ることができるようにした車両搭載型障害物装置の
提供を目的とする。
れたもので、視野内の障害部を特定して該障害物の情報
を得ることができるようにした車両搭載型障害物装置の
提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明の車両搭載型障害物検出装置は、障害物を赤外画
像で撮像する赤外線撮像装置と、レーザ光を照射し障害
物からの反射光を受信することにより障害物までの距離
を測定するレーザレーダ装置と、レーザレーダ装置のレ
ーザ光を上記赤外線撮像装置の視野内において走査する
走査器と、走査器が操作している走査角を検出する走査
角センサと、走査角センサが検出した走査角における赤
外画像からの障害物の抽出を行ないかつレーザレーダ装
置による当該障害物に対応する測距値を抽出するととも
に、これらの抽出結果および搭載車の車速に基づいて当
該障害物の進行方向および速度を算出する信号処理器
と、この信号処理器が算出した情報を赤外画像と同時に
表示するモニタとを備えた構成としてある。
本発明の車両搭載型障害物検出装置は、障害物を赤外画
像で撮像する赤外線撮像装置と、レーザ光を照射し障害
物からの反射光を受信することにより障害物までの距離
を測定するレーザレーダ装置と、レーザレーダ装置のレ
ーザ光を上記赤外線撮像装置の視野内において走査する
走査器と、走査器が操作している走査角を検出する走査
角センサと、走査角センサが検出した走査角における赤
外画像からの障害物の抽出を行ないかつレーザレーダ装
置による当該障害物に対応する測距値を抽出するととも
に、これらの抽出結果および搭載車の車速に基づいて当
該障害物の進行方向および速度を算出する信号処理器
と、この信号処理器が算出した情報を赤外画像と同時に
表示するモニタとを備えた構成としてある。
【０００７】
【作用】上記構成からなる車両搭載型障害物検出装置に
よれば、赤外線撮像装置と走査器を備えたレーザレーダ
装置とが組み合せられ、赤外線撮像装置の視野とレーザ
レーダ装置の視野とが走査器により同一視野に設定さ
れ、赤外画像中の障害物の位置と走査角センサの位置が
一致した時点で、レーザレーダ装置からの距離情報およ
び車速情報に基づいて信号処理器により、時系列に赤外
画像中の特定の障害物の進行方向および速度が算出さ
れ、赤外画像とともに算出結果がモニタに表示される。
そのため、障害物の画像情報に、距離，進行方向，速度
の情報を付加できる。また、同時に複数の障害物に対
し、付加情報を得ることができる。
よれば、赤外線撮像装置と走査器を備えたレーザレーダ
装置とが組み合せられ、赤外線撮像装置の視野とレーザ
レーダ装置の視野とが走査器により同一視野に設定さ
れ、赤外画像中の障害物の位置と走査角センサの位置が
一致した時点で、レーザレーダ装置からの距離情報およ
び車速情報に基づいて信号処理器により、時系列に赤外
画像中の特定の障害物の進行方向および速度が算出さ
れ、赤外画像とともに算出結果がモニタに表示される。
そのため、障害物の画像情報に、距離，進行方向，速度
の情報を付加できる。また、同時に複数の障害物に対
し、付加情報を得ることができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は本発明の一実施例に係る車両搭載型
障害物検出装置を示すブロック図である。
て説明する。図１は本発明の一実施例に係る車両搭載型
障害物検出装置を示すブロック図である。
【０００９】図において、１は赤外線撮像装置であり障
害物を赤外画像で撮像するものである。２は赤外線撮像
装置１の視野を示す。また、３はレーザレーダ装置であ
って、レーザ光を照射し障害物からの反射光を受光する
ことにより障害物までの距離を測定する。４はレーザレ
ーダ装置３の視野である。５は視野２と同一視野となる
ように視野４内を走査する走査器である。６は視野４内
の走査角を検出する走査角センサを示す。
害物を赤外画像で撮像するものである。２は赤外線撮像
装置１の視野を示す。また、３はレーザレーダ装置であ
って、レーザ光を照射し障害物からの反射光を受光する
ことにより障害物までの距離を測定する。４はレーザレ
ーダ装置３の視野である。５は視野２と同一視野となる
ように視野４内を走査する走査器である。６は視野４内
の走査角を検出する走査角センサを示す。
【００１０】７は搭載車の車速センサ、８は信号処理
器、９はモニタを示す。信号処理器８は、走査角センサ
６が検出した走査角における赤外画像からの障害物たる
物体の抽出を行ないかつレーザレーダ装置３によるその
障害物に対応する測距値を抽出するとともに、この抽出
結果および搭載車の車速センサ７が検出した車速を組合
せることにより、当該障害物の進行方向および速度を算
出する機能を備えている。
器、９はモニタを示す。信号処理器８は、走査角センサ
６が検出した走査角における赤外画像からの障害物たる
物体の抽出を行ないかつレーザレーダ装置３によるその
障害物に対応する測距値を抽出するとともに、この抽出
結果および搭載車の車速センサ７が検出した車速を組合
せることにより、当該障害物の進行方向および速度を算
出する機能を備えている。
【００１１】モニタ９は、上記赤外画像とともに、信号
処理器８が算出した算出結果および車速を表示するもの
である。
処理器８が算出した算出結果および車速を表示するもの
である。
【００１２】したがって、この実施例に係る車両搭載型
障害物検出装置によれば、まず、赤外線撮像装置１より
得られた赤外画像から信号処理器８により障害物になり
得る熱物体の抽出とその位置する角度方向の情報とを取
得する。信号処理器８は得られた角度方向の情報と走査
角センサ７からの角度情報とが一致した時点でレーザレ
ーダ装置３から送られる測距値、すなわち、障害物たる
物体までの距離情報を取得する。
障害物検出装置によれば、まず、赤外線撮像装置１より
得られた赤外画像から信号処理器８により障害物になり
得る熱物体の抽出とその位置する角度方向の情報とを取
得する。信号処理器８は得られた角度方向の情報と走査
角センサ７からの角度情報とが一致した時点でレーザレ
ーダ装置３から送られる測距値、すなわち、障害物たる
物体までの距離情報を取得する。
【００１３】また、信号処理器８により、この距離情報
と車速センサ７からの搭載車の車速とを時系列に処理
し、障害物たる物体の進行方向および進行速度の情報を
得る。
と車速センサ７からの搭載車の車速とを時系列に処理
し、障害物たる物体の進行方向および進行速度の情報を
得る。
【００１４】そして、以上の情報を各々の障害物たる物
体について信号処理器８を介して同一モニタ９上に表示
する。
体について信号処理器８を介して同一モニタ９上に表示
する。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように本発明の車両搭載型
障害物検出装置によれば、赤外線撮像装置とレーザ光を
走査する走査器ならびに走査角センサを付帯したレーザ
レーダ装置とが組み合せられ、搭載車の車速に基づいて
各々の情報を信号処理器で同時に信号処理するので、赤
外画像からの障害物たる物体の抽出とその障害物の距
離，進行方向および速度を同一モニタ上にリアルタイム
で表示できる。そのため、視野内の障害物を特定して該
障害物の情報を得ることができ、複数の障害物に対して
も各々同時に付加情報を得ることができるという効果を
有する。
障害物検出装置によれば、赤外線撮像装置とレーザ光を
走査する走査器ならびに走査角センサを付帯したレーザ
レーダ装置とが組み合せられ、搭載車の車速に基づいて
各々の情報を信号処理器で同時に信号処理するので、赤
外画像からの障害物たる物体の抽出とその障害物の距
離，進行方向および速度を同一モニタ上にリアルタイム
で表示できる。そのため、視野内の障害物を特定して該
障害物の情報を得ることができ、複数の障害物に対して
も各々同時に付加情報を得ることができるという効果を
有する。
【図１】本発明の一実施例に係る車両搭載型障害物検出
装置を示すブロック図である。
装置を示すブロック図である。
１ 赤外線撮像装置 ２ 赤外線撮像装置１の視野 ３ レーザレーダ装置 ４ レーザレーダ装置３の視野 ５ 走査器 ６ 走査角センサ ７ 車速センサ ８ 信号処理器 ９ モニタ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 障害物を赤外画像で撮像する赤外線撮像
装置と、レーザ光を照射し障害物からの反射光を受信す
ることにより障害物までの距離を測定するレーザレーダ
装置と、レーザレーダ装置のレーザ光を上記赤外線撮像
装置の視野内において走査する走査器と、走査器が操作
している走査角を検出する走査角センサと、走査角セン
サが検出した走査角における赤外画像からの障害物の抽
出を行ないかつレーザレーダ装置による当該障害物に対
応する測距値を抽出するとともに、これらの抽出結果お
よび搭載車の車速に基づいて当該障害物の進行方向およ
び速度を算出する信号処理器と、この信号処理器が算出
した情報を赤外画像と同時に表示するモニタとを備えた
ことを特徴とする車両搭載型障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3183516A JPH0511052A (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 車両搭載型障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3183516A JPH0511052A (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 車両搭載型障害物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0511052A true JPH0511052A (ja) | 1993-01-19 |
Family
ID=16137215
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3183516A Pending JPH0511052A (ja) | 1991-06-28 | 1991-06-28 | 車両搭載型障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0511052A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10243280A1 (de) * | 2002-09-18 | 2004-03-25 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung von Objekten |
| EP1615051A1 (en) | 2004-07-07 | 2006-01-11 | Nissan Motor Co., Ltd. | Object detection apparatus, especially for vehicles |
| DE102004058251A1 (de) * | 2004-12-03 | 2006-06-08 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zur Verarbeitung von Entfernungsdaten |
| JP2008303057A (ja) * | 2007-06-11 | 2008-12-18 | Hitachi Ltd | 乗客コンベアの安全装置および安全制御方法 |
| JP2010008092A (ja) * | 2008-06-24 | 2010-01-14 | Toshiba Corp | 赤外線撮像装置および赤外線撮像方法 |
| JP2010008093A (ja) * | 2008-06-24 | 2010-01-14 | Toshiba Corp | 赤外線撮像装置および赤外線撮像方法 |
| JP2010271140A (ja) * | 2009-05-20 | 2010-12-02 | Toshiba Corp | 目標検出装置及び目標検出方法 |
| US8874401B2 (en) | 2007-01-19 | 2014-10-28 | Sick Stegmann Gmbh | Process and device for the parameterization of measuring device |
| CN110794423A (zh) * | 2019-09-27 | 2020-02-14 | 重庆大学 | 车载激光雷达刚柔混连自适应装置 |
| CN117063700A (zh) * | 2023-09-04 | 2023-11-17 | 上海寰果信息科技有限公司 | 一种农机作业防伤人的方法和装置 |
| CN117063700B (zh) * | 2023-09-04 | 2024-07-26 | 上海寰果信息科技有限公司 | 一种农机作业防伤人的方法和装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS63307379A (ja) * | 1987-06-09 | 1988-12-15 | Agency Of Ind Science & Technol | 赤外線視覚センサ |
| JPS63307378A (ja) * | 1987-06-09 | 1988-12-15 | Agency Of Ind Science & Technol | レ−ザレ−ダ視覚センサ |
| JPH02267048A (ja) * | 1989-04-05 | 1990-10-31 | Nissan Motor Co Ltd | 衝突防止警報装置 |
| JPH0392436A (ja) * | 1989-09-05 | 1991-04-17 | Toyota Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
-
1991
- 1991-06-28 JP JP3183516A patent/JPH0511052A/ja active Pending
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| CN117063700A (zh) * | 2023-09-04 | 2023-11-17 | 上海寰果信息科技有限公司 | 一种农机作业防伤人的方法和装置 |
| CN117063700B (zh) * | 2023-09-04 | 2024-07-26 | 上海寰果信息科技有限公司 | 一种农机作业防伤人的方法和装置 |
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