JPH04881B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は、立体格納装置における制御方法に
関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Object of the Invention (Field of Industrial Application) The present invention relates to a control method in a three-dimensional storage device.

（従来の技術） 従来、昇降空間内を上下動可能にした昇降ホー
クと、前記昇降空間の左右に設けた格納スペース
と同昇降空間との間を往復動可能に装設した横行
格納ホークを、昇降空間内において上下方向に交
差させて格納物を迅速かつ安全に受け渡し可能に
した立体格納装置が提案されている。(Prior Art) Conventionally, an elevating hawk that can move up and down within an elevating space, and a transverse storage hawk that is installed so that it can reciprocate between storage spaces provided on the left and right sides of the elevating space and the elevating space, A three-dimensional storage device has been proposed in which stored items can be transferred quickly and safely by being vertically crossed in an elevating space.

この立体格納装置においては、例えば積載位置
より上方に格納物を入庫する際（上方入庫）には
まず、昇降ホークを所定位置まで上昇させた後、
横行格納ホークを昇降空間の中央位置へ往行さ
せ、その往行が完了すると、昇降ホークの下降を
開始させる。そして、昇降ホークが前記積載位置
に戻ると前記横行格納ホークを格納スペース内へ
復帰させている。 In this three-dimensional storage device, for example, when storing stored items above the loading position (upward storage), first, after raising the elevating hawk to a predetermined position,
The traverse storage hawk is moved back and forth to the center position of the elevating space, and when the movement is completed, the elevating hawk starts lowering. When the elevating hawk returns to the loading position, the lateral storage hawk is returned to the storage space.

又、積載位置より下方から格納物を出庫する際
（下方出庫）には昇降ホークを所定位置まで下降
させた後、横行格納ホークを前記中央位置へ往行
させ、その往行が完了すると昇降ホークの上昇を
開始させる。そして、昇降ホークが前記積載位置
に戻ると前記横行格納ホークを格納スペース内へ
復帰させていた。 In addition, when unloading stored items from below the loading position (downward unloading), the elevating hawk is lowered to a predetermined position, and then the traversing storage hawk is moved back and forth to the central position, and when the movement is completed, the elevating hawk is moved back and forth. start to rise. When the elevating hawk returns to the loading position, the lateral storage hawk is returned to the storage space.

さらに、上方から出庫する際（上方出庫）には
横行格納ホークが中央位置へ到達してから昇降ホ
ークの上昇を開始させ、下方へ入庫する際（下方
入庫）には横行格納ホークが中央位置へ到達して
から昇降ホークの下降を開始させている。 Furthermore, when leaving the warehouse from above (upward unloading), the horizontal retractable hawk reaches the center position and then the elevating hawk starts rising, and when entering the warehouse downward (downward retracting), the lateral retractable hawk moves to the central position. After reaching it, the elevating hawk starts descending.

（発明が解決しようとする問題点） 上記したように、上方入庫時及び下方出庫時に
おいては、昇降ホークが積載位置まで戻る動作が
完了して始めて横行格納ホークの復帰動作を開始
させ、上方出庫時及び下方入庫時においては横行
格納ホークが昇降空間の中央位置に到達して始め
て昇降ホークの上昇及び下降動作を開始させてい
る。(Problems to be Solved by the Invention) As described above, during upward storage and downward storage, the return movement of the traverse storage hawk is started only after the lifting hawk has completed its return to the loading position, and the upward movement is At the time of warehousing and downward storage, the raising and lowering operations of the raising and lowering hawk are started only after the traversing storage hawk reaches the center position of the raising and lowering space.

従つて、入庫処理あるいは出庫処理に要するサ
イクルタイムが長くなるという問題があつた。 Therefore, there is a problem in that the cycle time required for the warehousing process or the warehousing process becomes long.

（問題点を解決するための手段） この発明は前記問題点を解決するためになされ
たものであつて、第１発明においては、積載位置
より上方へ格納物を入庫する場合に、前記積載位
置において格納物が積載され所定の最上昇位置に
上昇した昇降ホークの下降と、この格納物を受け
取るため、格納スペースより昇降空間に往行して
いる横行格納ホークの前記格納スペースへの復帰
と、積載位置より上方から格納物を出庫する場合
に、積載位置より積載物を受け取るために上昇す
る昇降ホークの上昇と、積載物が積載された横行
格納ホークの格納スペースから昇降空間への往行
とが同時に操作されるように制御するとともに、
昇降ホークより先に所定位置に到達すべき横行格
納ホークが到達しない時は、横行格納ホークが所
定位置に到達さするまで昇降ホークの移動を停止
させるように制御している。(Means for Solving the Problems) The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and in the first invention, when storage is carried out above the loading position, the loading position lowering of the elevating hawk that has been loaded with stored items and raised to a predetermined highest position, and returning the transverse storage hawk that has been traveling from the storage space to the elevating space to receive the stored items to the storage space; When unloading stored items from above the loading position, the lifting hawk that rises to receive the loaded items from the loading position, and the movement of the traverse storage hawk loaded with the loaded items from the storage space to the lifting space. are controlled so that they are operated at the same time,
When the transverse retractable hawk, which should reach a predetermined position before the elevating hawk, does not arrive, the control is such that the movement of the elevating hawk is stopped until the transverse retracting hawk reaches the predetermined position.

さらに第２発明においては、積載位置より下方
へ格納物を入庫する場合に、前記積載位置におい
て格納物が積載された昇降ホークの積載位置から
の下降と、この格納物を受け取るため、格納スペ
ースより昇降空間への横行格納ホーム往行と、積
載位置より下方から格納物を出庫する場合に、最
下降位置から格納物を受け取るために上昇する昇
降ホークの上昇と、格納物を引き渡した横行格納
ホークの昇降空間から格納スペースへの復帰とが
同時に操作されるように制御するとともに昇降ホ
ークより先に所定位置に到達すべき横行格納ホー
クが先に到達しない時は、横行格納ホークが所定
位置に到達するまで昇降ホークの移動を停止させ
るように制御しているものである。 Furthermore, in the second invention, when storing the stored items below the loading position, the elevating hawk loaded with the stored items at the loading position is lowered from the loading position, and in order to receive the stored items, from the storage space. The horizontal movement of the storage platform to the elevating space, the raising of the elevating hawk that rises to receive the stored items from the lowest position when unloading the stored items from below the loading position, and the lateral storage hawk that handed over the stored items. control so that the return from the elevating space to the storage space is operated at the same time, and when the transverse retractable hawk, which should reach the predetermined position before the elevating hawk, does not arrive first, the transverse retractable hawk reaches the predetermined position. The control is such that the movement of the elevating hawk is stopped until the

（作用） 昇降ホークと横行格納ホークとを前記の如く制
御することにより、積載位置より上方へ格納物を
入庫する場合に、前記積載位置において格納物が
積載され所定の最上昇位置に上昇した昇降ホーク
の下降と、この格納物を受け取るため、格納スペ
ースより昇降空間に往行している横行格納ホーク
の前記格納スペースへの復帰と、積載位置より上
方から格納物を出庫する場合に、積載位置より積
載物を受け取るために上昇する昇降ホークの上昇
と、積載物が積載された横行格納ホークの格納ス
ペースから昇降空間への往行とが同時に操作され
るように制御され、前記昇降ホークが所定の位置
に達した時には既に横行格納ホークの動作は終了
している。さらにもし、昇降ホークより先に所定
位置に到達すべき横行格納ホークが到達しない時
は、横行格納ホークが所定位置に到達するまで昇
降ホークの移動を停止させるよう制御される。又
第２の発明においては、積載位置より下方へ格納
物を入庫する場合に、前記積載位置において格納
物が積載された昇降ホークの積載位置からの下降
と、この格納物を受け取るため、格納スペースよ
り昇降空間への横行格納ホーム往行と、積載位置
より下方から格納物を出庫する場合に、最下降位
置から格納物を受け取るために上昇する昇降ホー
クの上昇と、格納物を引き渡した横行格納ホーク
の昇降空間から格納スペースへの復帰とが同時に
操作されるように制御され、前記昇降ホークが所
定位置に到達した時には既に横行格納ホークの動
作は終了している。(Function) By controlling the elevating hawk and the transverse storage hawk as described above, when the stored items are stored above the loading position, the elevating hawk is loaded at the loading position and raised to the predetermined highest position. The lowering of the hawk, the return of the lateral storage hawk that has been going from the storage space to the lift space to receive the stored items, and the return of the hawk to the storage space, and the loading position when taking out the stored items from above the loading position. The lifting of the lifting hawk that rises to receive the loaded object and the movement of the transverse storage hawk loaded with the loaded object from the storage space to the lifting space are controlled so that they are operated simultaneously, and the lifting hawk is moved to a predetermined position. By the time the position is reached, the operation of the transverse retraction hawk has already ended. Furthermore, if the transverse retraction hawk that should reach the predetermined position before the elevating hawk does not arrive, the movement of the elevating and lowering hawk is stopped until the transverse retracting hawk reaches the predetermined position. Further, in the second invention, when storing the stored items below the loading position, the lifting hawk loaded with the stored items at the loading position is lowered from the loading position and the storage space is opened to receive the stored items. The horizontal movement of the storage platform to the elevating space, the raising of the elevating hawk that rises to receive the stored items from the lowest position when unloading the stored items from below the loading position, and the horizontal storage after delivering the stored items. The return of the hawk from the elevating and lowering space to the storage space is controlled at the same time, and when the elevating and lowering hawk reaches a predetermined position, the operation of the traversing and retracting hawk has already been completed.

さらにもし、昇降ホークより先に所定位置に到
達すべき横行格納ホークが先に到達しない時は、
横行格納ホークが所定位置に到達するまで昇降ホ
ークの移動を停止させるように制御される。 Furthermore, if the transverse retraction hawk, which should reach the predetermined position before the elevating hawk, does not arrive first,
The movement of the elevating hawk is controlled to stop until the traversing retracting hawk reaches a predetermined position.

（実施例） 以下、この発明を自動車用の立体格納装置に具
体化した一実施例について第１図から第２３図に
従つて説明する。(Example) An example in which the present invention is embodied in a three-dimensional storage device for an automobile will be described below with reference to FIGS. 1 to 23.

図面中、操作盤１は自動車用の立体格納装置を
駆動制御操作する為のものであつて、同自動車用
の立体格納装置の駆動制御操作回路Ａを内蔵する
とともに、第１図に示すように自動車用の立体格
納塔Ｐに隣接した位置に配置している。 In the drawing, an operation panel 1 is used to drive and control a three-dimensional storage device for an automobile, and includes a drive control operation circuit A for the three-dimensional storage device for an automobile, and as shown in FIG. It is located adjacent to a three-dimensional storage tower P for automobiles.

本実施例では地上12階地下５階からなる前記立
体格納塔Ｐの中央部には格納物としての車Ｃを昇
降させる昇降空間Ｅを設け、各階に対応する昇降
空間Ｅの左右両側には車Ｃを格納する格納スペー
スＸ，Ｙが設けられている。なお、１階部分に対
応する昇降空間Ｅは車Ｃの積載位置としての乗入
場Ｅ１であつて第４図に示すように同乗入場Ｅ１
の両側部分は空スペースＳとなつており、配電盤
等が格納されるとともに、扉Ｄを介して前記乗入
場Ｅ１に対し出入り可能となつている。 In this embodiment, a lift space E is provided in the center of the three-dimensional storage tower P consisting of 12 floors above ground and 5 floors underground, and a lift space E is provided for raising and lowering a vehicle C as a stored object. Storage spaces X and Y for storing C are provided. Incidentally, the elevating space E corresponding to the first floor is a boarding entrance E1 as a loading position for the car C, and is also a passenger entrance E1 as shown in FIG.
Both side portions are empty spaces S, in which a switchboard and the like are stored, and the entrance E1 can be accessed through a door D.

なお、第１図に示す地上１階部分にあたる昇降
空間Ｅに設けた落下防止板Ｆは地下へ作業者等が
誤つて転落するのを防ぐようになつており、しか
も、地下出庫あるいは地下入庫の際には後記する
両昇降ホーク５ａ，５ｂの邪魔にならないように
後方へ退避するようになつている。 The fall prevention plate F installed in the elevator space E on the first floor above ground shown in Figure 1 is designed to prevent workers from accidentally falling into the basement. In such a case, it is designed to retreat to the rear so as not to interfere with both elevating forks 5a and 5b, which will be described later.

この落下防止板Ｆは地下一階の左右に設けた格
納スペースＸ，Ｙの天井部分へ横行して両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂの邪魔にならないように退避する
ようにして実施してもよい。又、この落下防止板
Ｆを設ける代りに両昇降ホーク５ａ，５ｂのホー
ク３の先端間の距離を短くし、さらに同ホーク３
の本数を増やして実施し、地下へ作業者等が誤つ
て転落するのを防ぐようにしてもよい。 The fall prevention plate F may be moved sideways to the ceiling portions of the storage spaces X and Y provided on the left and right sides of the first basement floor and evacuated so as not to interfere with the two elevating hawks 5a and 5b. In addition, instead of providing this fall prevention plate F, the distance between the tips of the hawks 3 of both the elevating hawks 5a and 5b is shortened, and the hawks 3
It is also possible to increase the number of pipes to prevent workers from accidentally falling underground.

この場合、乗入場Ｅ１の入口部分に対し安全柵
（図示しない）を設け、両昇降ホーク５ａ，５ｂ
が上昇あるいは下降する前に自動的に同安全柵を
閉成するようにしてさらに作業者等の転落の危険
を防止して実施してもよい。 In this case, a safety fence (not shown) is provided at the entrance of the boarding area E1, and both elevating hawks 5a, 5b are
The safety fence may be automatically closed before the worker ascends or descends to further prevent the danger of workers falling.

第３図及び第４図に示すように四角柱状の固定
部材２と、同固定部材２から内方へ所定間隔を置
いて複数延設したホーク３と、同固定部材２の前
後両端に対し上下方向に設けられた支持部材４と
からなる左右一対の左昇降ホーク５ａ及び右昇降
ホーク５ｂは、前記各支持部材４が前記昇降空間
Ｅの四隅に配設された昇降ガイドレール６によつ
て案内されることにより昇降移動可能としてい
る。なお、前記ホーク３の先端間は所定間隔をな
すように構成している。 As shown in FIGS. 3 and 4, there is a rectangular prism-shaped fixing member 2, a plurality of hawks 3 extending inward from the fixing member 2 at predetermined intervals, and upper and lower ends of the fixing member 2 at both front and rear ends. A pair of left and right lifting hawks 5a and 5b, each consisting of a support member 4 provided in the direction of This makes it possible to move up and down. Note that the tips of the hawks 3 are configured to form a predetermined interval.

前記各支持部材４はその上端が前記昇降ガイド
レール６内に挿通されたチエーン７の下端に連結
され、同チエーン７が立体格納塔Ｐの上部に設け
られた昇降モータＭ１によつて巻上げられること
によつて前記両昇降ホーク５ａ，５ｂは昇降駆動
されるようになつている。さらに、前記両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂは常に同じ高さに並んで等速度で
昇降駆動されるとともに、前記昇降モータＭ１の
出力軸に設けられたロータリーエンコーダ８によ
つて常にその絶対位置が計測されている。 The upper end of each of the support members 4 is connected to the lower end of a chain 7 inserted into the elevating guide rail 6, and the chain 7 is hoisted up by an elevating motor M1 provided at the upper part of the three-dimensional storage tower P. As a result, both the elevating forks 5a and 5b are driven up and down. Furthermore, both the lifting hawks 5a and 5b are always aligned at the same height and driven up and down at a constant speed, and their absolute positions are always measured by the rotary encoder 8 provided on the output shaft of the lifting motor M1. ing.

なお、前記昇降モータＭ１は読み出し専用メモ
リからなるROM２８に組まれたプログラムに基
づいて動作する駆動制御操作回路Ａによつて制御
される昇降モータ駆動回路９を介して駆動制御さ
れるようになつている。さらに、前記駆動制御操
作回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂが停止状態か
ら50cm上昇すると、両昇降ホーク５ａ，５ｂを低
速で上昇させる低速運転から両昇降ホーク５ａ，
５ｂを高速で上昇させる高速運転へ切換わるよう
になつている。 Note that the lift motor M1 is driven and controlled via a lift motor drive circuit 9 that is controlled by a drive control operation circuit A that operates based on a program stored in a ROM 28 that is a read-only memory. There is. Furthermore, when both the elevating forks 5a and 5b rise by 50 cm from the stopped state, the drive control operation circuit A changes from a low-speed operation in which both elevating forks 5a and 5b are raised at a low speed to the elevating forks 5a and 5b.
5b is raised at high speed.

又、前記と同様に駆動制御操作回路Ａは両昇降
ホーク５ａ，５ｂが停止状態から50cm下降する
と、両昇降ホーク５ａ，５ｂを低速で下降させる
低速運転から両昇降ホーク５ａ，５ｂを高速で下
降させる高速運転へ切換わるようになつている。
なお、本実施例においては危険防止のため、前記
両昇降ホーク５ａ，５ｂより下方において後記す
る横行格納ホーク２０が既に昇降空間Ｅ内に待機
している場合は高速運転を行なわないようになつ
ている。 Similarly to the above, when both the elevating forks 5a and 5b descend 50 cm from the stopped state, the drive control operation circuit A changes from the low speed operation of lowering both elevating forks 5a and 5b at a low speed to lowering both elevating forks 5a and 5b at high speed. It is designed to switch to high-speed operation.
In addition, in this embodiment, in order to prevent danger, high-speed operation is not performed when a transverse storage fork 20, which will be described later, is already waiting in the elevating space E below the elevating forks 5a and 5b. There is.

第１図及び第３図に示すように前記各階の格納
スペースＸ，Ｙの前後両側には長四角箱形の横行
ローラーフレーム１０，１１を、同じく昇降空間
Ｅの前後両側には中央位置横行ローラーフレーム
１２を配設している。前記一対の横行ローラーフ
レーム１０の内側面には滑車１４を４個づつ所定
間隔をおいて設け、さらに各滑車１４の支軸は前
記横行ローラーフレーム１０内に設けたチエーン
（図示せず）にて連結するとともに、前記チエー
ンを介して同じく横行ローラーフレーム１０の一
端部に配設した横行モータＭ２によつて回転駆動
可能としている。前記横行ローラーフレーム１
１，１２にも同様に滑車１４、チエーン、横行モ
ータＭ２を設けている。 As shown in FIGS. 1 and 3, rectangular box-shaped transverse roller frames 10 and 11 are installed on both the front and rear sides of the storage spaces X and Y on each floor, and centrally located transverse roller frames are installed on both the front and rear sides of the elevating space E. A frame 12 is provided. Four pulleys 14 are provided at predetermined intervals on the inner surfaces of the pair of transverse roller frames 10, and each pulley 14 has a spindle connected to a chain (not shown) provided within the transverse roller frame 10. They are connected together and can be rotated by a traverse motor M2, which is also disposed at one end of the traverse roller frame 10, via the chain. Said transverse roller frame 1
1 and 12 are similarly provided with a pulley 14, a chain, and a traverse motor M2.

なお、前記横行モータＭ２は前記昇降モータＭ
１と同様に駆動制御操作回路Ａによつて制御され
る横行モータ駆動回路１５を介して駆動制御され
るようになつている。 Note that the traverse motor M2 is the elevating motor M.
1, the drive is controlled via a traverse motor drive circuit 15 which is controlled by a drive control operation circuit A.

前記横行ローラーフレーム１０間に架設したホ
ーク固定部材１６は前記両昇降ホーク５ａ，５ｂ
のホーク３先端間の間隔よりも幅狭に設けてい
る。そして、前記ホーク固定部材１６の両側から
直角に延設された複数本のホーク１７は前記ホー
ク３と互い違いとなるように離間配置されてい
る。 The hawk fixing member 16 installed between the transverse roller frame 10 is connected to both the elevating hawks 5a and 5b.
The width is narrower than the distance between the tips of the hawks. A plurality of hawks 17 extending perpendicularly from both sides of the hawk fixing member 16 are arranged so as to be alternately spaced from the hawks 3.

前記ホーク固定部材１６、ホーク１７及びホー
ク固定部材１６の前後両端に対し直角となるよう
に設けられた支持フレーム１８とから横行格納ホ
ーク２０を構成している。そして、前記支持フレ
ーム１８をそれぞれ横行ローラーフレーム１０の
各滑車１４上に載置しておき、前記横行モータＭ
２を駆動することにより前記横行格納ホーク２０
を格納スペースＸから昇降空間Ｅへ、さらに、昇
降空間Ｅから格納スペースＸへと往復移動可能と
している。なお、前記横行ローラーフレーム１１
にも前記と全く同様の横行格納ホーク２０が格納
スペースＹから昇降空間Ｅへ、さらに、昇降空間
Ｅから格納スペースＹへと往復移動可能に配設し
ている。そして、前記両昇降ホーク５ａ，５ｂと
横行格納ホーク２０は前記昇降空間Ｅ内において
上下位置に配置された後、上下方向に交差してす
れ違うことにより車Ｃを受け渡し可能となつてい
る。 The hawk fixing member 16, the hawk 17, and the support frame 18 provided perpendicularly to both front and rear ends of the hawk fixing member 16 constitute a transverse retractable hawk 20. The support frame 18 is placed on each pulley 14 of the traverse roller frame 10, and the traverse motor M
2 by driving the transverse retractable hawk 20
It is possible to reciprocate from the storage space X to the elevating space E, and from the elevating space E to the storage space X. Note that the transverse roller frame 11
Also, a transverse storage hawk 20 exactly similar to the above is disposed so as to be able to reciprocate from the storage space Y to the elevating space E and further from the elevating space E to the storage space Y. After the two elevating forks 5a, 5b and the transverse storage fork 20 are arranged vertically in the elevating space E, they cross each other in the vertical direction so that the vehicle C can be delivered.

なお、前記横行ホーク２０が昇降空間Ｅの中央
位置に達すると、後側の中央位置横行ローラーフ
レーム１２の中央部に設けたリミツトスイツチ２
１が働き前記横行ホーク２０は停止する。さら
に、前記横行ホーク２０が昇降空間Ｅから格納ス
ペースＸ，Ｙの中央位置に復帰すると、後側の各
横行ローラーフレーム１０，１１の一端部に設け
たリミツトスイツチ２２が働き前記横行ホーク２
０は停止する。 Note that when the transverse hawk 20 reaches the center position of the elevating space E, a limit switch 2 provided at the center of the rear central position transverse roller frame 12 is activated.
1 acts and the transverse hawk 20 stops. Further, when the transverse hawk 20 returns from the lifting space E to the central position of the storage spaces X, Y, a limit switch 22 provided at one end of each of the rear transverse roller frames 10, 11 operates to close the transverse hawk 2.
0 stops.

各格納スペースＸ，Ｙの前後両端壁中央部やや
下側に対し相対向配置した確認装置としての一対
の在庫センサ２３は各格納スペースＸ，Ｙ内に車
Ｃが格納されているかいないかを常に検出してい
る。 A pair of inventory sensors 23, which serve as confirmation devices, are arranged opposite to each other at the slightly lower central portions of the front and rear end walls of each storage space Detected.

さらに、前記乗入場Ｅ１後部両側には発光器２
４を、手前側の前記両昇降ガイドレール６には受
光器２５を対角線方向に向き合わせてそれぞれ地
上から約60cmの高さに設け、入口入庫センサ２６
としている。そして、前記入口入庫センサ２６は
前記両昇降ホーク５ａ，５ｂ上に車Ｃが載置され
ているかいないかを検出して前記駆動制御操作回
路Ａに検出信号を入力している。 Furthermore, there are two light emitters on both sides of the rear of the entrance E1.
4, light receivers 25 are installed diagonally facing each other on both the lifting guide rails 6 on the near side at a height of about 60 cm from the ground, and entrance storage sensors 26 are installed.
It is said that The entrance storage sensor 26 detects whether a car C is placed on the two elevating forks 5a, 5b and inputs a detection signal to the drive control operation circuit A.

又、前記乗入場Ｅ１の手前側の両昇降ガイドレ
ール６間には入口センサ２７を設け、前記乗入場
Ｅ１内に人が出入りしないか検出して前記駆動制
御操作回路Ａに検出信号を入力している。この入
口センサ２７は両昇降ホーク５ａ，５ｂ及び横行
格納ホーク２０が入出庫動作中において前記乗入
場Ｅ１内に人あるいは車Ｃが出入りしたことを検
出すると、前記入出庫動作を非常停止するように
なつている。 Further, an entrance sensor 27 is provided between both the lifting guide rails 6 on the front side of the entrance E1, and detects whether a person enters or exits the entrance E1 and inputs a detection signal to the drive control operation circuit A. ing. When the entrance sensor 27 detects that a person or a vehicle C enters or exits the entrance E1 while the two lifting hawks 5a, 5b and the transverse retracting hawk 20 are in the process of entering/exiting the garage, the entrance sensor 27 is configured to emergency stop the entry/exit operation. It's summery.

第２図において前記操作盤１の中央部やや左側
に対し上下方向一列に設けたリフト階数表示ラン
プ３０は前記立体格納塔Ｐの地上12階地下５階に
対応して上から順に12、11、10、９、…、３、
２、１、１、２、３、４、５の番号を付してい
る。前記駆動制御操作回路Ａが両昇降ホーク５
ａ，５ｂの位置を示すロータリーエンコーダ８か
らの計測データに基づいて両昇降ホーク５ａ，５
ｂの位置を割り出し、ランプ駆動回路３１を介し
て両昇降ホーク５ａ，５ｂの位置する階に該当す
る表示ランプ３０が点灯されるようになつてい
る。 In FIG. 2, the lift floor number display lamps 30 provided in a row in the vertical direction slightly to the left of the center of the operation panel 1 are 12, 11, 10, 9,..., 3,
They are numbered 2, 1, 1, 2, 3, 4, and 5. The drive control operation circuit A has two lifting hawks 5.
Both elevating forks 5a, 5 are moved based on measurement data from rotary encoder 8 indicating the positions of a, 5b.
The position b is determined, and an indicator lamp 30 corresponding to the floor on which both the elevating hawks 5a and 5b are located is turned on via a lamp drive circuit 31.

前記各表示ランプ３０の左側には各格納スペー
スＸに対応し、その格納スペースＸ内における格
納状態を表示する表示装置としての在庫表示ラン
プ３２Ｘを、同じく右側には各格納スペースＹに
対応した前記表示装置としての在庫表示ランプ３
２Ｙを設けている。 On the left side of each display lamp 30 is an inventory display lamp 32X corresponding to each storage space X and serving as a display device for displaying the storage status in the storage space Inventory display lamp 3 as a display device
2Y is provided.

そして、前記駆動制御操作回路Ａは各格納スペ
ースＸ内に設けた在庫センサ２３の検出信号に基
づき所定の格納スペースＸ内に車Ｃが在庫中と判
断した場合においては、その所定の格納スペース
Ｘに対応する前記在庫表示ランプ３２Ｘをランプ
駆動回路３３を介して点灯し、格納スペースＹ内
に車Ｃが在庫中と判断した場合においては前記在
庫表示ランプ３２Ｙを前記と同様に点灯するよう
になつている。 When the drive control operation circuit A determines that the vehicle C is in stock in a predetermined storage space X based on the detection signal of the inventory sensor 23 provided in each storage space The inventory display lamp 32X corresponding to the storage space Y is turned on via the lamp drive circuit 33, and when it is determined that the car C is in stock in the storage space Y, the inventory display lamp 32Y is turned on in the same manner as described above. ing.

前記在庫表示ランプ３２Ｘの左側に設けた入出
庫設定スイツチ３４は、その表示部が上下に二分
割され、上側には「入」表示を付した入庫設定ラ
ンプ３５が、下側には「出」表示を付した出庫設
定ランプ３６が内蔵されている。前記在庫表示ラ
ンプ３２Ｙの右側には前記と同様に入出庫設定ス
イツチ３７が設けられ、同入出庫設定スイツチ３
７の上側には「入」表示を付した入庫設定ランプ
３８が、下側には「出」表示を付した出庫設定ラ
ンプ３９が内蔵されている。 The warehousing/discharging setting switch 34 provided on the left side of the inventory display lamp 32X has a display section divided into upper and lower halves, with the warehousing setting lamp 35 with an "in" display on the upper side and the "out" display on the lower side. A shipping setting lamp 36 with a display is built-in. On the right side of the inventory display lamp 32Y, a warehousing/discharging setting switch 37 is provided in the same manner as described above.
An entry setting lamp 38 with an "in" indication is built into the upper side of the 7, and an exit setting lamp 39 with an "out" indication is built into the lower side.

前記在庫センサ２３からの検出データと、駆動
制御操作回路Ａに接続され両昇降ホーク５ａ，５
ｂ及び横行格納ホーク２０の入出庫動作を逐次記
憶した読み出し及び書き換え可能なメモリよりな
るRAM２９に記憶した入庫データとから駆動制
御操作回路Ａが所定の格納スペースＸ内に車Ｃが
無いと判断した時には、前記入出庫設定スイツチ
３４は入庫指令スイツチとして働くようになつて
いる。 Detection data from the inventory sensor 23 and both lifting hawks 5a, 5 connected to the drive control operation circuit A.
The drive control operation circuit A has determined that the vehicle C is not within the predetermined storage space At times, the loading/unloading setting switch 34 is adapted to function as a loading command switch.

このとき、入庫設定ランプ３５は駆動制御操作
回路Ａによつてランプ駆動回路４０を介して点灯
するようになつている。 At this time, the warehousing setting lamp 35 is turned on by the drive control operation circuit A via the lamp drive circuit 40.

又、逆に前記入出庫設定スイツチ３４は前記と
同様の手順で駆動制御操作回路Ａが所定の格納ス
ペースＸ内に車Ｃが在ると判断した時には、出庫
指令スイツチとして働くようになつている。そし
て、前記出庫設定ランプ３６は駆動制御操作回路
Ａによつてランプ駆動回路４１を介して点灯する
ようになつている。 Conversely, when the drive control operation circuit A determines that the vehicle C is within the predetermined storage space X, the warehousing/unloading setting switch 34 functions as a warehousing command switch in the same manner as described above. . The exit setting lamp 36 is turned on by the drive control operation circuit A via the lamp drive circuit 41.

なお、前記入出庫設定スイツチ３４と全く同様
に入出庫設定スイツチ３７は駆動制御操作回路Ａ
が在庫センサ２３からの検出データと、RAM２
９からの前記入庫データとから所定の格納スペー
スＹ内に車Ｃが無いと判断した時には入庫指令ス
イツチとして働き、前記ランプ駆動回路４０によ
つて入庫設定ランプ３８を点灯するようになつて
いる。又、入出庫設定スイツチ３７は駆動制御操
作回路Ａが所定の格納スペースＹ内に車Ｃが在る
と判断した時には出庫指令スイツチとして働き、
前記ランプ駆動回路４１によつて出庫設定ランプ
３９は点灯するようになつている。 Note that, in exactly the same way as the warehouse entry/exit setting switch 34, the entry/exit setting switch 37 is connected to the drive control operation circuit A.
is the detection data from the inventory sensor 23 and the RAM2
When it is determined from the warehousing data from 9 that there is no car C in the predetermined storage space Y, it acts as a warehousing command switch, and lights up the warehousing setting lamp 38 by the lamp drive circuit 40. Further, the entry/exit setting switch 37 functions as an exit command switch when the drive control operation circuit A determines that the vehicle C is within the predetermined storage space Y.
The exit setting lamp 39 is turned on by the lamp drive circuit 41.

前記操作盤１の右上に設けた故障表示ランプ４
３はこの立体格納装置に異常が生じた場合におい
て駆動制御操作回路Ａに接続したランプ駆動回路
４４によつて点灯するようになつている。なお、
故障表示ランプ４３の点灯と同時に操作盤１に内
蔵した故障警告ブザー４５は駆動制御操作回路Ａ
に接続したブザー駆動回路４６によつて鳴るよう
になつている。 A malfunction indicator lamp 4 provided at the upper right of the operation panel 1
3 is adapted to be turned on by a lamp drive circuit 44 connected to the drive control operation circuit A when an abnormality occurs in this three-dimensional storage device. In addition,
At the same time as the failure indicator lamp 43 lights up, the failure warning buzzer 45 built into the operation panel 1 activates the drive control operation circuit A.
The sound is generated by a buzzer drive circuit 46 connected to the buzzer drive circuit 46.

前記故障表示ランプ４３の下に設けたブザー停
止スイツチ４７は、前記駆動制御操作回路Ａに接
続されるとともに、前記故障警告ブザー４５を停
止する場合に使用する。前記ブザー停止スイツチ
４７の下に設けた電源投入用のキースイツチ４８
はこの立体格納装置の電源をON−OFFする場合
に使用する。 A buzzer stop switch 47 provided below the failure indicator lamp 43 is connected to the drive control operation circuit A and is used to stop the failure warning buzzer 45. A power-on key switch 48 provided below the buzzer stop switch 47
is used to turn on and off the power of this three-dimensional storage device.

前記キースイツチ４８の下に設けた安全確認ス
イツチ４９は前記駆動制御操作回路Ａに接続され
るとともに、前記入口センサ２７が人あるいは車
Ｃの出入りを検出して行つた両昇降ホーク５ａ，
５ｂ及び横行格納ホーク２０の非常停止を解除す
るときに使用する。そしてこの後で、前記安全確
認スイツチ４９の下側に設けた駆動制御操作回路
Ａに接続した運転スイツチ５０を押せば前記両昇
降ホーク５ａ，５ｂ及び横行格納ホーク２０の入
出庫動作は再び行なわれるようになつている。 A safety confirmation switch 49 provided below the key switch 48 is connected to the drive control operation circuit A, and the two elevating hawks 5a,
5b and when canceling the emergency stop of the transverse storage hawk 20. After this, if the operation switch 50 connected to the drive control operation circuit A provided below the safety confirmation switch 49 is pressed, the loading and unloading operations of the two lifting hawks 5a, 5b and the transverse storage hawk 20 are performed again. It's becoming like that.

さらに、前記運転スイツチ５０は入出庫設定ス
イツチ３４，３７によつて入出庫動作を設定した
後、押されることによつて前記両昇降ホーク５
ａ，５ｂ及び横行格納ホーク２０の入出庫動作を
開始するようになつている。 Further, the operation switch 50 is pressed after the storage/unloading setting switches 34 and 37 set the storage/unloading operation, so that the both lifting/lowering hawks 5
a, 5b and the transverse storage hawk 20 begin to enter and exit the warehouse.

前記運転スイツチ５０の下側に設けた取消スイ
ツチ５１は前記入出庫設定スイツチ３４，３７に
よつて設定した入出庫動作を取消たり、新しく別
の入出庫動作を設定し直す場合に使用される。取
消スイツチ５１の下側に設けた非常停止スイツチ
５２は前記駆動制御操作回路Ａに接続されるとと
もに、前記両昇降ホーク５ａ，５ｂ及び横行格納
ホーク２０の入出庫動作を緊急停止させる場合に
使用する。 A cancel switch 51 provided below the operation switch 50 is used to cancel the loading/unloading operation set by the loading/unloading setting switches 34, 37 or to set a new loading/unloading operation. An emergency stop switch 52 provided below the cancellation switch 51 is connected to the drive control operation circuit A and is used to emergency stop the loading/unloading operation of both the lifting hawks 5a, 5b and the transverse storage hawk 20. .

なお、本実施例においてはこの立体格納装置の
故障時、調整時等の場合に備えて操作盤１に対し
強制入出庫ボタン（図示せず）及び各格納スペー
スＸ，Ｙに対応する各マニアル入庫設定スイツチ
と各マニアル出庫設定スイツチ（いずれも図示せ
ず）が設けられている。前記強制入出庫ボタンが
ONされると、駆動制御操作回路Ａは入口入庫セ
ンサ２６に基づく乗入場Ｅ１内に車Ｃがあるか無
いかの判断結果及び、在庫センサ２３とRAM２
９に記憶した入庫データに基づく格納スペース
Ｘ，Ｙ内に車が在るか無いかの判断結果にかかわ
らず前記マニアル入庫設定スイツチがONされる
と両昇降ホーク５ａ，５ｂ、横行格納ホーク２０
に対し入庫動作を行なわせる。 In addition, in this embodiment, in preparation for cases such as failure or adjustment of the three-dimensional storage device, there is a forced entry/exit button (not shown) on the operation panel 1 and each manual entry/exit button corresponding to each storage space X, Y. A setting switch and each manual delivery setting switch (none of which are shown) are provided. The forced entry/exit button is
When turned on, the drive control operation circuit A outputs the judgment result of whether or not there is a car C in the entry area E1 based on the entrance warehousing sensor 26, and the inventory sensor 23 and RAM 2.
Regardless of whether there is a car in the storage space X or Y based on the storage data stored in step 9, when the manual storage setting switch is turned on, both elevating and lowering hawks 5a and 5b and the transverse storage hawk 20 are turned on.
to perform the stocking operation.

また、同様に前記強制入出庫ボタンがONされ
ると、駆動制御操作回路Ａは入口入庫センサ２６
に基づく乗入場Ｅ１内に車Ｃが在るか無いかの判
断結果及び、在庫センサ２３とRAM２９に記憶
した入庫データに基づく格納スペースＸ，Ｙ内に
車が在るか無いかの判断結果にかかわらず前記マ
ニアル出庫設定スイツチがONされると両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂ、横行格納ホーク２０に対し入庫
動作を行なわせるようになつている。 Similarly, when the forced entry/exit button is turned on, the drive control operation circuit A is activated by the entrance entry/exit sensor 26.
Based on the judgment result of whether there is a car C in the boarding area E1 or not, and the judgment result of whether there is a car in the storage spaces X and Y based on the storage data stored in the inventory sensor 23 and the RAM 29. Regardless, when the manual retrieval setting switch is turned on, both the elevating and lowering hawks 5a, 5b and the transverse storage hawk 20 are made to perform the warehousing operation.

次に、上記のように構成した自動車用の立体格
納装置の作用を第７図から第１９図に示す駆動制
御操作回路Ａの動作を示すフローチヤート図に従
つて説明する。 Next, the operation of the three-dimensional storage device for automobiles configured as described above will be explained with reference to flowcharts showing the operation of the drive control operation circuit A shown in FIGS. 7 to 19.

まず、第１図に想像線で示すように地上11階の
格納スペースＹ内に格納された車Ｃを地上へ出庫
する場合には、作業者は前記格納スペースＹ内に
対応する入出庫設定スイツチ３７を押す。する
と、駆動制御操作回路Ａは入出庫設定スイツチ３
７がONかどうかを判断するステツプ１におい
て、入出庫設定スイツチ３７がONと判断し、在
庫センサ２３に基づいてその出庫設定階にあたる
格納スペースＹ内に車Ｃが在るか無いかを判断す
るステツプ２の処理動作を行う。 First, as shown by the imaginary line in Fig. 1, when a car C stored in a storage space Y on the 11th floor above ground is to be taken out to the ground, a worker must switch the entry/exit setting switch corresponding to the storage space Y. Press 37. Then, the drive control operation circuit A turns on/off setting switch 3.
7 is ON, it is determined that the loading/unloading setting switch 37 is ON, and based on the inventory sensor 23, it is determined whether or not the car C is in the storage space Y corresponding to the loading/unloading setting floor. Perform the processing operation in step 2.

そして、駆動制御操作回路Ａが格納スペースＹ
内に車Ｃが在ると判断すると、駆動制御操作回路
ＡはRAM２９に記憶した入庫データに基づいて
再度格納スペースＹ内に車Ｃが在るか無いかを判
断するステツプ３の処理動作を行う。 The drive control operation circuit A is located in the storage space Y.
When determining that the car C is present in the storage space Y, the drive control operation circuit A performs the processing operation of step 3 to determine whether the car C is present in the storage space Y again based on the storage data stored in the RAM 29. .

ここで、駆動制御操作回路Ａは入口入庫センサ
２６に基づいて乗入場Ｅ１に車Ｃが在るか無いか
を判断するステツプ４の処理動作を行い、乗入場
Ｅ１に車Ｃが無いことを確認した後、出庫設定ラ
ンプ３９をONするステツプ５の処理動作を行
う。そして、次に駆動制御操作回路Ａは運転スイ
ツチ５０を作業者がONしたかどうかを判断する
ステツプ６の処理動作をした後、運転スイツチ５
０がONされたことを判断すると、前記出庫設定
階が地上かどうかを判断するステツプ７の処理動
作をし、さらに、その出庫設定階が６階より上か
どうかを判断するステツプ８の処理動作を行う。 Here, the drive control operation circuit A performs the processing operation of step 4 to determine whether the car C is present in the entrance E1 based on the entrance warehousing sensor 26, and confirms that there is no car C in the entrance E1. After that, the processing operation of step 5 is performed in which the exit setting lamp 39 is turned on. Next, the drive control operation circuit A performs a processing operation in step 6 to determine whether or not the operator has turned on the operation switch 50, and then turns the operation switch 50 on.
If it is determined that 0 has been turned ON, the processing operation of step 7 is performed to determine whether the set exiting floor is above ground, and the processing operation of step 8 is further performed to determine whether the exiting set floor is above the 6th floor. I do.

この場合、出庫設定階が地上11階であるため、
ステツプ９に示す上方受け取り動作に移る。 In this case, since the set exit floor is the 11th floor above ground,
The process moves to the upward receiving operation shown in step 9.

前記ステツプ９は第１１図に示す上方受け取り
動作であつて、前記駆動制御操作回路Ａは第２０
図ａに示すように横行格納ホーク２０の昇降空間
Ｅの中央への往行をスタートさせると同時に両昇
降ホーク５ａ，５ｂの上昇をスタートさせるステ
ツプA1の処理動作を行う。なお、駆動制御操作
回路Ａは前記両昇降ホーク５ａ，５ｂが50cm上昇
した後は、低速運転から高速運転に切換えて運転
するようになつている。そして、駆動制御操作回
路Ａは第２０図ｂに示すように両昇降ホーク５
ａ，５ｂが出庫設定階の横行格納ホーク２０の水
平位置より50cm手前に達したかどうか判断するス
テツプA2の処理動作を行う。 The step 9 is an upward receiving operation shown in FIG.
As shown in FIG. 1A, the process operation of step A1 is performed in which the transverse storage hawk 20 starts moving toward the center of the elevating space E, and at the same time both elevating forks 5a and 5b start rising. The drive control operation circuit A is configured to switch from low-speed operation to high-speed operation after the lifting hawks 5a and 5b have been raised by 50 cm. As shown in FIG. 20b, the drive control operation circuit A
The processing operation of step A2 is performed to determine whether or not the points a and 5b have reached 50 cm before the horizontal position of the horizontal storage hawk 20 on the store exit setting floor.

そこで、車Ｃが載置された横行格納ホーク２０
が昇降空間Ｅの中央へ達しているかどうかを判断
するステツプA3の処理動作を行い、中央へ達し
ていれば前記両昇降ホーク５ａ，５ｂを前記高速
運転から低速運転に切換えて上昇させ、両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂが出庫設定階の横行格納ホーク２
０の水平位置より50cm上方の最上昇位置に達した
かどうか判断するステツプ10の処理動作を行う。
そしてこの上昇動作を行う際に、横行格納ホーク
２０上の車Ｃを引き取る。 There, the transverse storage Hawk 20 on which the car C was placed
The processing operation of step A3 is performed to determine whether the hawks have reached the center of the elevating space E, and if they have reached the center, the two elevating forks 5a and 5b are switched from high speed operation to low speed operation and raised, and both elevating hawks 5a and 5b are raised. Hawks 5a and 5b are horizontal storage Hawks 2 on the exit setting floor
The processing operation of step 10 is performed to determine whether the highest position 50 cm above the zero horizontal position has been reached.
When performing this ascending operation, the vehicle C on the transverse storage hawk 20 is taken over.

もし、前記ステツプA3の処理動作において、
横行格納ホーク２０が未だ昇降空間Ｅの中央位置
へ到達していないときは、横行格納ホーク２０に
異常が生じたことを示しており、両昇降ホーク５
ａ，５ｂを停止するステツプA3の処理動作を行
い、さらに故障表示ランプ４３を点灯し故障警告
ブザー４５を鳴らすステツプA5の処理動作を行
い終了する。 If, in the processing operation of step A3,
If the transverse retractable fork 20 has not yet reached the center position of the elevating space E, this indicates that an abnormality has occurred in the transverse retractable fork 20, and both elevating forks 5
The processing operation of step A3 is performed to stop the steps a and 5b, and the processing operation of step A5 is performed to turn on the failure indicator lamp 43 and sound the failure warning buzzer 45, and the process ends.

次に、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ10に
おいて両昇降ホーク５ａ，５ｂが横行格納ホーク
２０の水平位置より50cm上方に到達したと判断し
たときは、ステツプ11に示す上方受け出し動作に
移る。 Next, when the drive control operation circuit A determines in step 10 that both the elevating and lowering forks 5a and 5b have reached 50 cm above the horizontal position of the traversing and retracting fork 20, it moves to the upward receiving operation shown in step 11.

前記ステツプ11は第１２図に示す上方受け出し
動作であつて、駆動制御操作回路Ａは第２０図ｃ
に示すようにまず、両昇降ホーク５ａ，５ｂを停
止するステツプB1の処理動作を行う。そして、
駆動制御操作回路Ａは横行格納ホーク２０を復行
させるステツプB2の処理動作を行つた後、ステ
ツプB3において第２０図ｄに示す状態となる復
帰完了を確認する処理動作を行い、そこで両昇降
ホーク５ａ，５ｂを低速運転から高速運転に切換
えて下降させるステツプB4の処理動作を行う。 The step 11 is an upward receiving operation shown in FIG. 12, and the drive control operation circuit A is shown in FIG.
As shown in FIG. 1, first, the processing operation of step B1 is performed to stop both the elevating forks 5a and 5b. and,
The drive control operation circuit A performs a processing operation in step B2 to make the transverse retractable hawk 20 go back, and then performs a processing operation in step B3 to confirm the completion of the return to the state shown in FIG. 5a and 5b are switched from low speed operation to high speed operation and the processing operation of step B4 is performed to lower them.

さらに、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５
ａ，５ｂが第２０図ｅに示す状態となる、地上１
階（乗入場Ｅ１）より50cm手前に到達したと判断
するステツプB5の処理動作を行つた後、ステツ
プB6において両昇降ホーク５ａ，５ｂを高速運
転から低速運転に切換えて停止させる処理動作を
行う。 Furthermore, the drive control operation circuit A
a, 5b are in the state shown in Figure 20 e, ground 1
After performing a processing operation in step B5 in which it is determined that the vehicle has arrived 50 cm before the floor (boarding entrance E1), in step B6, a processing operation is performed in which both elevating hawks 5a and 5b are switched from high-speed operation to low-speed operation and stopped.

駆動制御操作回路Ａはステツプ11の処理動作を
完了すると、出庫を行つた格納スペースＹに対応
して点灯していた出庫設定ランプ３６をOFF、
在庫表示ランプ３２ＹをOFFさせるとともに、
RAM２９に記憶させた入庫データをクリヤする
ステツプ12の処理動作を行い、地上11階における
格納スペースＹからの車Ｃの出庫動作は全て終了
する。なお、前記出庫動作は格納スペースＸ内か
らの車Ｃの出庫動作の場合も同様の処理動作を経
て行なわれる。 When the drive control operation circuit A completes the processing operation in step 11, it turns off the exit setting lamp 36 that was lit corresponding to the storage space Y that was exited.
While turning off the stock display lamp 32Y,
The processing operation of step 12 is performed to clear the storage data stored in the RAM 29, and the operation of unloading the car C from the storage space Y on the 11th floor is completed. It should be noted that the above-mentioned unloading operation is performed through similar processing operations when the car C is unloaded from the storage space X.

又、前記出庫動作においては出庫設定階は６階
より上であつたが、これが５階以下である場合に
は、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ８の処理
動作からステツプ13に示す上方受け取り動作に移
る。 In addition, in the above-described unloading operation, the set unloading floor was above the 6th floor, but if this is below the 5th floor, the drive control operation circuit A performs the upward receiving operation shown in step 13 from the processing operation of step 8. Move to.

前記ステツプ13は第１３図に示す上方受け取り
動作であつて、前記第１１図に示す上方受け取り
動作とは異なり、駆動制御操作回路Ａはステツプ
C1において横行格納ホーク２０を昇降空間Ｅの
中央へ往行する処理動作を行つた後、横行格納ホ
ーク２０が昇降空間Ｅの中央に到達したかどうか
を確認するステツプC2の処理動作を行う。 The step 13 is an upward receiving operation shown in FIG. 13, and unlike the upward receiving operation shown in FIG.
After performing the processing operation of moving the transverse storage hawk 20 to the center of the elevating space E at step C1, the processing operation of step C2 is performed to check whether the transverse storage hawk 20 has reached the center of the elevating space E.

そして、駆動制御操作回路Ａは横行格納ホーク
２０が昇降空間Ｅの中央に達したことを確認する
と、両昇降ホーク５ａ，５ｂを上昇させるステツ
プC3の処理動作を行い、さらに両昇降ホーク５
ａ，５ｂが前記出庫設定階より50cm上昇したかど
うか判断するステツプ14の処理動作を行う。 When the drive control operation circuit A confirms that the transverse storage hawk 20 has reached the center of the elevating space E, it performs the processing operation of step C3 to raise both the elevating hawks 5a and 5b.
The processing operation of step 14 is performed to determine whether or not a and 5b have risen 50 cm above the set exit floor.

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ14において
両昇降ホーク５ａ，５ｂの上昇を確認すると、前
記出庫設定階が11階であつた場合のステツプ11の
処理動作以下の処理動作を行い終了する。 When the drive control operation circuit A confirms that both the elevating forks 5a and 5b have been raised in step 14, it performs the processing operations following the processing operations in step 11 when the exit setting floor is the 11th floor, and ends the process.

又、上記二つの出庫動作はいずれも出庫設定階
が地上であつたが、出庫設定階が地下である場合
には、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ７の処
理動作からステツプ15に示す下方受け取り動作に
移る。 Further, in both of the above two unloading operations, the set unloading floor is above ground, but if the unloading set floor is underground, the drive control operation circuit A performs the downward receiving shown in step 15 from the processing operation of step 7. Move on to action.

前記ステツプ15は第１４図に示す下方受け取り
動作であつて、第２１図ａに示すように駆動制御
操作回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂを下降させ
るステツプD1の処理動作を行つた後、出庫設定
階の両昇降ホーク５ａ，５ｂの水平位置より両昇
降ホーク５ａ，５ｂが50cm下の最下降位置に下降
したかどうかを判断するステツプD2の処理動作
を行う。 Step 15 is the downward receiving operation shown in FIG. 14, and as shown in FIG. The processing operation of step D2 is performed to determine whether or not both the elevating hawks 5a, 5b have descended to the lowest position 50 cm below the horizontal position of the elevating hawks 5a, 5b on the set floor.

そして、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ
D2において両昇降ホーク５ａ，５ｂの下降を確
認すると、両昇降ホーク５ａ，５ｂを停止させる
ステツプD3の処理動作を行うとともに、第２１
図ｂに示すように横行格納ホーク２０を昇降空間
Ｅの中央へ往行させるステツプD4の処理動作を
行う。 Then, the drive control operation circuit A performs the steps described above.
When the lowering of both the elevating forks 5a and 5b is confirmed at D2, the processing operation of step D3 is performed to stop both the elevating forks 5a and 5b, and the 21st
As shown in FIG. b, the processing operation of step D4 is performed to move the traversing retractable fork 20 to the center of the elevating space E.

駆動制御操作回路Ａは横行格納ホーク２０の昇
降空間Ｅの中央への到達を確認するステツプD5
の処理動作をおこなつた後、前記横行格納ホーク
２０の到達を確認すると第２１図ｃに示すように
両昇降ホーク５ａ，５ｂを上昇させるステツプ
D6の処理動作を行う。そしてこの上昇動作を行
なう際に、横行格納ホーク２０上の車Ｃを引き取
る。 The drive control operation circuit A confirms that the traversing retractable hawk 20 reaches the center of the elevating space E at step D5.
After performing the above processing operations, when the arrival of the transverse storage hawk 20 is confirmed, a step is taken to raise both the elevating hawks 5a and 5b as shown in FIG. 21c.
Performs processing operation of D6. When performing this ascending operation, the vehicle C on the transverse storage hawk 20 is taken over.

そして、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５
ａ，５ｂが前記出庫階の横行格納ホーク２０より
50cm上方に達したことを判断するステツプ16の処
理動作を行い、その到達を確認してからステツプ
17に示す下方受け出し動作に移る。 Then, the drive control operation circuit A
a and 5b are from the horizontal storage hawk 20 on the exit floor.
Perform the processing operation in step 16 to determine that the height has reached 50cm above, and then proceed to step 16 after confirming the arrival.
The process moves to the downward receiving operation shown in 17.

前記ステツプ17は第１５図に示す下方受け出し
動作であつて、駆動制御操作回路Ａは第２１図ｄ
に示すように横行格納ホーク２０を復帰させるス
テツプE1の処理動作を行う。そして、同時に駆
動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂが地
上１階の乗入場Ｅ１に達したかどうか判断するス
テツプE2の処理動作を行い、その到達を確認す
ると両昇降ホーク５ａ，５ｂを停止させるステツ
プE3の処理動作を行う。 The step 17 is the downward receiving operation shown in FIG. 15, and the drive control operation circuit A is shown in FIG.
As shown in FIG. 3, the processing operation of step E1 is performed to return the transversely retracted fork 20. At the same time, the drive control operation circuit A performs a processing operation in step E2 to determine whether or not the two elevating forks 5a, 5b have reached the boarding area E1 on the first floor above ground, and when it is confirmed that the two elevating forks 5a, 5b have reached the entrance E1, the two elevating forks 5a, 5b are activated. Perform the processing operation of step E3 to stop the process.

そして、駆動制御操作回路Ａは出庫を行つた格
納スペースＸ，Ｙに対応する出庫設定ランプ３６
をOFF、在庫表示ランプ３２Ｘ，３２ＹをOFF
させるとともにRAM２９に記憶させた入庫デー
タをクリヤするステツプ12の処理動作を行つて、
この地下出庫動作を終了する。 The drive control operation circuit A then uses the exit setting lamps 36 corresponding to the storage spaces X and Y that have been exited.
OFF, inventory display lamps 32X, 32Y OFF
At the same time, the processing operation of step 12 is performed to clear the warehousing data stored in the RAM 29.
This underground unloading operation ends.

次に、入庫動作について説明すると、駆動制御
操作回路Ａは作業者の入出庫設定スイツチ３４，
３７のON操作をステツプ１において確認し、格
納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在るか無いかを在庫
センサ２３によつて確認するステツプ２の処理動
作を行う。そして、駆動制御操作回路Ａは車Ｃが
無いことを確認すると、今度はその設定された格
納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在るか無いかを
RAM２９によつて確認するステツプ18の処理動
作を行う。 Next, to explain the warehousing operation, the drive control operation circuit A operates the warehousing/unloading setting switch 34,
37 is confirmed in step 1, and a processing operation in step 2 is performed in which it is confirmed by the inventory sensor 23 whether or not there is a car C in the storage spaces X and Y. When the drive control operation circuit A confirms that there is no car C, it then checks whether or not there is a car C within the set storage spaces X and Y.
The processing operation of step 18, which is confirmed by the RAM 29, is performed.

そこで、駆動制御操作回路Ａはもし、前記ステ
ツプ２で格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが無いと判
断したにもかかわらず、格納スペースＸ，Ｙ内に
車Ｃがあると判断した時は、前記在庫センサ２３
がRAM２９の故障であると判断する。そして、
故障表示ランプ４３を点灯するとともに、故障警
告ブザー４５を鳴らすステツプ19の処理動作を行
つて終了する。 Therefore, if the drive control operation circuit A determines that there is a car C in the storage spaces X and Y even though it was determined in step 2 that there is no car C in the storage spaces X and Y, then The inventory sensor 23
It is determined that the RAM 29 is faulty. and,
The processing operation of step 19 is performed in which the failure indicator lamp 43 is turned on and the failure warning buzzer 45 is sounded, and the process ends.

なお、駆動制御操作回路Ａは前記と同様に前記
RAM２９に対し格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが
在るか無いか確認するステツプ３においてステツ
プ２と矛盾した結果を得た場合には、前記ステツ
プ19の処理動作を行い終了する。 Note that the drive control operation circuit A is similar to the above.
If a result inconsistent with step 2 is obtained in step 3 in which the RAM 29 is checked to see if there is a car C in the storage spaces X and Y, the processing operation in step 19 is carried out and the process ends.

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ18の処理動
作により格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが無いこと
を確認すると、第８図に示すステツプ20の処理動
作を行う。前記ステツプ20において駆動制御操作
回路Ａは乗入場Ｅ１内に車Ｃが在るか無いかを入
口入庫センサ２６によつて判断し、乗入場Ｅ１内
に車Ｃが在ることを確認すると、入庫設定ランプ
３５，３８を点灯するステツプ21の処理動作を行
う。 When the drive control operation circuit A confirms that there is no vehicle C in the storage spaces X and Y through the processing operation of step 18, it performs the processing operation of step 20 shown in FIG. In step 20, the drive control operation circuit A determines whether the car C is present in the entrance E1 using the entrance warehousing sensor 26, and when it is confirmed that the car C is present in the entrance E1, the drive control operation circuit A enters the vehicle. The processing operation of step 21 is performed to turn on the setting lamps 35 and 38.

次に、駆動制御操作回路Ａは前記入庫設定階が
地上かどうかを判断するステツプ22の処理動作を
行つた後、入庫設定階が地上であると判断した時
は、さらに運転スイツチ５０がONされたと判断
すると、ステツプ24に示す上方受け渡し動作に移
る。 Next, after the drive control operation circuit A performs the processing operation of step 22 to determine whether or not the warehousing setting floor is above ground, when it is determined that the warehousing setting floor is above ground, the drive control operation circuit A further turns on the operation switch 50. If it is determined that this is the case, the process moves to the upward transfer operation shown in step 24.

前記ステツプ24は第１６図に示す上方受け渡し
動作であつて、駆動制御操作回路Ａはまず第２図
ａに示すように車Ｃが積載された両昇降ホーク５
ａ，５ｂを上昇させるステツプF1の処理動作を
行う。そして、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホー
ク５ａ，５ｂが前記入庫設定階より50cm上の最上
昇位置に上昇したかどうかを判断するステツプ
F2の処理動作を行い、その上昇を確認すると両
昇降ホーク５ａ，５ｂを停止させるステツプF3
の処理動作を行うと同時に、第２２図ｂに示すよ
うに横行格納ホーク２０を昇降空間Ｅの中央へ往
行させるステツプF4の処理動作を行う。そして
この下降動作により、車Ｃは横行格納ホーク２０
に引渡される。 The step 24 is an upward transfer operation shown in FIG. 16, in which the drive control operation circuit A first transfers the two lifting hawks 5 on which the car C is loaded as shown in FIG. 2a.
The processing operation of step F1 is performed to raise a and 5b. Then, the drive control operation circuit A performs a step to determine whether the two lifting hawks 5a and 5b have risen to the highest position 50 cm above the warehouse setting floor.
After performing the processing operation of F2 and confirming its rise, step F3 stops both lifting hawks 5a and 5b.
At the same time, as shown in FIG. 22b, the processing operation of step F4 is performed, in which the traversing and retracting fork 20 is moved back and forth to the center of the elevating space E. By this downward movement, the car C moves the horizontal storage hawk 20
will be handed over to

駆動制御操作回路Ａは横行格納ホーク２０の昇
降空間Ｅの中央到達を確認するステツプF5の処
理動作を行い、横行格納ホーク２０を停止させる
ステツプF6の処理動作を行う。そして、駆動制
御操作回路Ａは第２２図ｃに示すように両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂを下降させるステツプF7の処理
動作を行う。 The drive control operation circuit A performs the processing operation of step F5 to confirm that the traverse storage hawk 20 has reached the center of the elevating space E, and performs the processing operation of step F6 to stop the traverse storage hawk 20. Then, the drive control operation circuit A performs the processing operation of step F7 to lower both the elevating forks 5a and 5b as shown in FIG. 22c.

そして、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５
ａ，５ｂが入庫設定階より１階分下降したかどう
か判断するステツプ25の１の処理動作を行い、そ
の下降を確認するとステツプ25の２に示す下降復
帰動作に移る。 Then, the drive control operation circuit A
The processing operation of step 25-1 is performed to determine whether or not a and 5b have descended by one floor from the storage setting floor, and when the descent is confirmed, the process moves to the descending return operation shown in step 25-2.

前記ステツプ25の２は第１７図に示す下降復帰
動作であつて、駆動制御操作回路Ａは第２２図ｄ
に示すように横行格納ホーク２０を復帰させるス
テツプG1の処理動作を行うと同時に両昇降ホー
ク５ａ，５ｂが地上１階に到達したかどうか判断
するステツプG2の処理動作を行う。駆動制御操
作回路ＡはステツプG2において両昇降ホーク５
ａ，５ｂが地上１階に到達したと判断すると、両
昇降ホーク５ａ，５ｂを停止するステツプG3の
処理動作を行う。 Step 25-2 is the downward return operation shown in FIG. 17, and the drive control operation circuit A is shown in FIG. 22d.
As shown in FIG. 3, at the same time as the processing operation of step G1 for returning the transverse storage hawk 20 is performed, the processing operation of step G2 for determining whether the both elevating and lowering hawks 5a, 5b have reached the first floor above the ground is performed. The drive control operation circuit A operates both lifting hawks 5 at step G2.
When it is determined that the elevating hawks 5a and 5b have reached the first floor above the ground, the processing operation of step G3 is performed to stop both the elevating hawks 5a and 5b.

そして、駆動制御操作回路Ａは入庫設定ランプ
３５，３８をOFF、在庫表示ランプ３２Ｘ，３
２ＹをONさせるとともに、入庫設定階に対する
入庫動作完了を示す入庫データをRAM２９にセ
ツトするステツプ26の処理動作を行い、この地上
入庫動作を終了する。 Then, the drive control operation circuit A turns off the warehousing setting lamps 35 and 38, and turns off the inventory display lamps 32X and 3.
2Y is turned on, and the processing operation of step 26 is performed to set the warehousing data indicating completion of the warehousing operation for the warehousing set floor in the RAM 29, and this above ground warehousing operation is completed.

次に、入庫設定階が地下である場合には、駆動
制御操作回路Ａは前記ステツプ22において地下と
判断し、運転スイツチ５０がONされたかどうか
を確認するステツプ27の処理動作を行う。そし
て、駆動制御操作回路Ａは前記運転スイツチ５０
がONされたと判断すると、ステツプ28に示す下
方受け渡し動作に移る。 Next, if the set floor for warehousing is underground, the drive control operation circuit A determines that it is underground in step 22, and performs a processing operation in step 27 to check whether the operation switch 50 is turned on. The drive control operation circuit A operates the operation switch 50.
If it is determined that is turned on, the process moves to the downward transfer operation shown in step 28.

前記ステツプ28は第１８図に示す下方受け渡し
動作であつて、駆動制御操作回路Ａはまず第２３
図ａに示すように横行格納ホーク２０を昇降空間
Ｅの中央へ往行させるステツプH1の処理動作を
行い、その到達をステツプH2によつて確認する
と第２３図ｂに示すように両昇降ホーク５ａ，５
ｂを下降させるステツプH3の処理動作を行う。 The step 28 is a downward transfer operation shown in FIG.
As shown in FIG. 23, when the processing operation of step H1 is performed to move the transverse retractable fork 20 to the center of the elevating space E, and its arrival is confirmed in step H2, both elevating forks 5a are shown as shown in FIG. 23b. ,5
The processing operation of step H3 is performed to lower b.

なお、地下５階よりさらに下の階を設けてその
階へ入庫する場合には、駆動制御操作回路Ａは前
記ステツプH1〜ステツプH3の処理動作の代り
に、横行格納ホーク２０を昇降空間Ｅの中央位置
へ往行させると同時に両昇降ホーク５ａ，５ｂを
下降させる。 In addition, if a floor below the 5th basement floor is provided and storage is to be carried out on that floor, the drive control operation circuit A moves the transverse storage hawk 20 into the elevating space E instead of performing the processing operations in steps H1 to H3. At the same time as moving to the center position, both elevating forks 5a and 5b are lowered.

そして、両昇降ホーク５ａ，５ｂが前記入庫階
の手前50cmに到達した時点で横行格納ホーク２０
の中央位置への到達を確認する。そこでもし、横
行格納ホーク２０が未だ中央位置へ到達していな
い場合には横行格納ホーク２０に異常が生じたこ
とを示しており、両昇降ホーク５ａ，５ｂを停止
し、故障表示ランプ４３を点灯し故障警告ブザー
４５を慣らして終了する。 Then, when both the elevating hawks 5a and 5b reach 50 cm in front of the storage floor, the horizontal storage hawk 20
Check that it reaches the center position. If the transverse retractable fork 20 has not yet reached the center position, this indicates that an abnormality has occurred in the transverse retractable fork 20, and both elevating forks 5a and 5b are stopped and the failure indicator lamp 43 is turned on. Then, the failure warning buzzer 45 is used and the process ends.

又、前記異常が無い場合には駆動制御操作回路
Ａは後記するステツプ29の処理動作を行う。 If there is no abnormality, the drive control operation circuit A performs the processing operation of step 29, which will be described later.

駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂ
が入庫階より50cm下降したかどうか判断するステ
ツプ29において、下降したと判断するとステツプ
30に示す上昇復帰動作に移る。 The drive control operation circuit A has both lifting hawks 5a and 5b.
In step 29, which determines whether the vehicle has descended 50 cm from the storage floor, if it is determined that the vehicle has descended by 50 cm, the step
Move to the upward return operation shown in 30.

前記ステツプ30は第１９図に示す上昇復帰動作
であつて、駆動制御操作回路Ａはまず両昇降ホー
ク５ａ，５ｂを停止するステツプJ1の処理動作を
行い、第２３図ｃに示すように横行格納ホーク２
０を復行させるステツプJ2の処理動作を行う。そ
して、駆動制御操作回路Ａは横行格納ホーク２０
の復帰が完了したかどうか判断するステツプJ3の
処理動作を行い、完了したことを確認すると、第
２３図ｄに示すように両昇降ホーク５ａ，５ｂを
上昇させるステツプJ4の処理動作を行う。 Step 30 is the upward return operation shown in FIG. 19, and the drive control operation circuit A first performs the processing operation of step J1 to stop both the lifting forks 5a and 5b, and then returns to the horizontal retraction as shown in FIG. 23c. Hawk 2
The processing operation of step J2 for retracing 0 is performed. Then, the drive control operation circuit A
The processing operation of step J3 is performed to determine whether or not the return of the elevating forks 5a and 5b is completed, and when it is confirmed that the return is completed, the processing operation of step J4 is performed to raise both the elevating forks 5a and 5b as shown in FIG. 23d.

さらに、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５
ａ，５ｂが地上１階に到達したかどうか判断する
ステツプJ5の処理動作を行い、その到達を確認す
ると両昇降ホーク５ａ，５ｂを停止させるステツ
プJ6の処理動作を行う。 Furthermore, the drive control operation circuit A
A processing operation in step J5 is performed to determine whether or not the elevating hawks 5a and 5b have reached the first floor above the ground, and when the arrival is confirmed, a processing operation in step J6 is performed to stop both elevating hawks 5a and 5b.

そして、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ26
と同様に入庫設定ランプ３５，３８をOFF、在
庫表示ランプ３２Ｘ，３２ＹをONさせるととも
に、RAM２９に入庫データをセツトするステツ
プ31の処理動作を行い、この地下入庫動作を終了
する。 Then, the drive control operation circuit A performs the step 26 described above.
Similarly, the warehousing setting lamps 35 and 38 are turned off, the inventory display lamps 32X and 32Y are turned on, and the process operation of step 31 is performed to set the warehousing data in the RAM 29, and this underground warehousing operation is completed.

次に、地下同時入出庫を行う場合の駆動制御操
作回路Ａの処理動作を説明する。 Next, the processing operation of the drive control operation circuit A when performing underground simultaneous entry and exit will be explained.

この処理動作は地下においてまず入庫動作を行
つた後再び地上１階に両昇降ホーク５ａ，５ｂを
戻す前に、連続的に地下の格納スペースＸ，Ｙ内
に入庫されている他の車Ｃを出庫する処理動作で
ある。 This processing operation first performs a warehousing operation in the basement, and then, before returning both elevating hawks 5a and 5b to the first floor above ground again, other cars C stored in the underground storage spaces X and Y are successively checked. This is a processing operation to issue goods.

駆動制御操作回路Ａはまず、地下入庫を前記ス
テツプ22において確認した後、ステツプ27におい
て運転スイツチ５０をON操作する前にもう一度
ステツプ32において入出庫設定スイツチ３４，３
７が押されたかどうか判断する。そして、入出庫
設定スイツチ３４，３７が押されないうちは再び
ステツプ27に戻る処理動作を繰返す。 The drive control operation circuit A first confirms underground storage in step 22, and then turns on the storage entry/exit setting switches 34, 3 again in step 32 before turning on the operation switch 50 in step 27.
Determine whether 7 has been pressed. Then, as long as the loading/unloading setting switches 34 and 37 are not pressed, the process returns to step 27 and is repeated.

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ32において
入出庫設定スイツチ３４，３７が押されたと判断
すると、その出庫設定階が地下かどうか判断する
ステツプ33の処理動作を行う。そして、出庫設定
階が地下でない場合には再び前記ステツプ27に戻
る処理動作を行い、出庫設定階が地下であれば格
納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃがあるか無いかを在庫
センサ２３に基づいて判断するステツプ34の処理
動作を行う。 When the drive control operation circuit A determines in step 32 that the entry/exit setting switches 34, 37 have been pressed, it performs a processing operation in step 33 to determine whether the exit setting floor is underground. If the set floor for leaving the warehouse is not underground, the processing operation returns to step 27 again, and if the floor for leaving the warehouse is underground, it is determined based on the inventory sensor 23 whether there is a car C in the storage spaces X and Y. The processing operation of step 34 is performed to determine the result.

そして、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ34
において格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが無いと判
断した時は、再びRAM２９によつて格納スペー
スＸ，Ｙ内に車Ｃが在るか無いか確認するステツ
プ35の処理動作を行い、車Ｃが無いと判断した時
はその格納スペースＸ，Ｙから出庫は出来ないの
で、再びステツプ27の処理動作を行う。 Then, the drive control operation circuit A performs the step 34.
When it is determined that there is no car C in the storage spaces X and Y, the processing operation of step 35 is performed again using the RAM 29 to confirm whether or not there is a car C in the storage spaces X and Y. If it is determined that there is no storage space, it is not possible to take out the storage space from the storage space X or Y, so the processing operation of step 27 is performed again.

前記ステツプ35において、駆動制御操作回路Ａ
はもし、前記ステツプ34で格納スペースＸ，Ｙ内
に車Ｃが無いと判断したにもかかわらず、格納ス
ペースＸ，Ｙ内に車Ｃがあると判断した時は、前
記在庫センサ２３かRAM２９の故障であると判
断する。従つて、故障表示ランプ４３を点灯する
とともに、故障警告ブザー４５を鳴らすステツプ
36の処理動作を行つて終了する。 In step 35, the drive control operation circuit A
If it is determined in step 34 that there is a car C in the storage spaces X and Y even though it is determined that there is no car C in the storage spaces X and Y, the inventory sensor 23 or the RAM 29 It is determined that there is a malfunction. Therefore, the step of lighting the failure indicator lamp 43 and sounding the failure warning buzzer 45 is necessary.
Performs 36 processing operations and ends.

駆動制御操作回路Ａはステツプ34において格納
スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在ると判断した時は、
再びRAM２９によつて格納スペースＸ，Ｙ内に
車Ｃが在るか無いか確認するステツプ37の処理動
作を行う。そして、駆動制御操作回路Ａはステツ
プ34において格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在る
と判断したにもかかわらず、ステツプ37において
格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが無いと判断した時
は、前記ステツプ36の処理動作を行つて終了す
る。 When the drive control operation circuit A determines in step 34 that the vehicle C is in the storage spaces X and Y,
The processing operation of step 37 is performed again using the RAM 29 to confirm whether or not the car C is present in the storage spaces X and Y. Even though the drive control operation circuit A determines in step 34 that there is a car C in the storage spaces X and Y, when it determines in step 37 that there is no car C in the storage spaces X and Y. , performs the processing operation of step 36, and ends.

逆に、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ37に
おいて格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在ると判断
したときは、運転スイツチ５０がONされたかど
うかを確認するステツプ38の処理動作を行い、運
転スイツチ５０がONされたと判断すると、第９
図に示すステツプ39即ち下方受け渡し動作に移
る。前記ステツプ39は第１９図に示す既に説明し
た上昇復帰動作であるのでその説明は省略する。 Conversely, when the drive control operation circuit A determines in step 37 that the vehicle C is present in the storage spaces X and Y, it performs a processing operation in step 38 to check whether the driving switch 50 is turned on. When it is determined that the operation switch 50 is turned on, the ninth
The process moves to step 39 shown in the figure, ie, the downward transfer operation. Since the step 39 is the previously explained upward return operation shown in FIG. 19, its explanation will be omitted.

前記ステツプ39の処理動作を完了した駆動制御
操作回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂが今行つた
入庫階より１階分下降したかどうか判断するステ
ツプ40の処理動作を行い、両昇降ホーク５ａ，５
ｂが１階分下降したことを確認すると、その入庫
階より次に出庫動作をすべき出庫設定階が上方か
どうかを判断するステツプ41の処理動作を行う。 Having completed the processing operation in step 39, the drive control operation circuit A performs the processing operation in step 40 to determine whether or not both elevating hawks 5a, 5b have descended one floor from the storage floor they have just entered. 5
When it is confirmed that b has descended by one floor, the processing operation of step 41 is performed to determine whether or not the next set floor for unloading is above the input floor.

そして、駆動制御操作回路Ａは入庫階より次の
出庫設定階の方が上方であると判断すると、両昇
降ホーク５ａ，５ｂを停止させると同時に横行格
納ホーク２０をもとの位置へ復帰させるステツプ
42の処理動作を行う。駆動制御操作回路Ａは横行
格納ホーク２０の復帰を確認するステツプ43の処
理動作を行つた後、その入庫階に対応する入庫設
定ランプ３５，３８をOFF、在庫表示ランプ３
２Ｘ，３２ＹをONさせるとともに、その入庫階
に対応するRAM２９に対し入庫データをセツト
するステツプ44の処理動作を行う。 When the drive control operation circuit A determines that the next set exit floor is higher than the entry floor, it executes a step in which both the elevating hawks 5a and 5b are stopped and the traversing storage hawk 20 is returned to its original position at the same time.
Performs 42 processing operations. After the drive control operation circuit A performs the processing operation in step 43 to confirm the return of the traverse storage fork 20, it turns off the warehousing setting lamps 35 and 38 corresponding to the warehousing floor and turns off the inventory display lamp 3.
2X and 32Y are turned on, and the processing operation of step 44 is performed to set the warehousing data in the RAM 29 corresponding to the warehousing floor.

次に、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ44の
処理動作を行い、入庫動作を完了すると、ステツ
プ45に示す上方受け取り動作に移る。前記ステツ
プ45は第１３図に示す既に説明した上方受け取り
動作であるので、説明は省略する。 Next, the drive control operation circuit A performs the processing operation of step 44, and when the warehousing operation is completed, it moves to the upward receiving operation shown in step 45. Since the step 45 is the above-described upward receiving operation shown in FIG. 13, the explanation thereof will be omitted.

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ45の動作を
完了すると両昇降ホーク５ａ，５ｂがその出庫階
より50cm上昇したかどうか判断するステツプ46の
処理動作を行い、ステツプ47に示す下方受け出し
動作に移る。前記ステツプ47は第１５図に示す既
に説明した下方受け出し動作と同じであるので、
説明は省略する。 When the drive control operation circuit A completes the operation of step 45, it performs the processing operation of step 46 to determine whether the two elevating hawks 5a and 5b have risen 50 cm above the delivery floor, and moves on to the downward receiving operation shown in step 47. . Since the step 47 is the same as the above-described downward receiving operation shown in FIG.
Explanation will be omitted.

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ47の処理動
作を完了すると、その出庫階に対応する出庫設定
ランプ３６，３９をOFF、在庫表示ランプ３２
Ｘ，３２ＹをOFFさせるとともに、その出庫階
に対応するRAM２９の入庫データをクリヤする
ステツプ48の処理動作を行い、この地下同時入出
庫動作を終了する。 When the drive control operation circuit A completes the processing operation in step 47, it turns off the exit setting lamps 36 and 39 corresponding to the exit floor and turns off the inventory display lamp 32.
X and 32Y are turned off, and the processing operation of step 48 is performed to clear the storage data in the RAM 29 corresponding to the storage floor, and this simultaneous underground storage and removal operation is completed.

なお、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ41の
処理動作において入庫階より次の出庫設定階の方
が下方であると判断すると、横行格納ホーク２０
をもとの位置へ復帰させるステツプ49の処理動作
を行う。そして、駆動制御操作回路Ａは入庫設定
ランプ３５，３８をOFF、在庫表示ランプ３２
Ｘ，３２ＹをONさせるとともに、その入庫階に
対応するRAM２９に入庫データをセツトするス
テツプ50の処理動作を行う。 Note that if the drive control operation circuit A determines in the processing operation of step 41 that the next set exit floor is lower than the entry floor, the drive control operation circuit A operates the transverse storage hawk 20.
The processing operation of step 49 is performed to return the key to its original position. Then, the drive control operation circuit A turns off the warehousing setting lamps 35 and 38, and turns off the inventory display lamp 32.
X, 32Y are turned on, and the processing operation of step 50 is performed to set the warehousing data in the RAM 29 corresponding to the warehousing floor.

さらに、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５
ａ，５ｂを前記入庫階より１階分下がつた時点で
停止させるステツプ51の処理動作を行い、前記ス
テツプ45以下の処理動作を行つてこの地下同時入
出庫動作を終了する。 Furthermore, the drive control operation circuit A
A and 5b are stopped when they are one floor lower than the storage floor, and the processing operation of step 51 is performed, and the processing operations of step 45 and subsequent steps are performed to complete this underground simultaneous storage/unloading operation.

次に、地上同時入出庫を行う場合の駆動制御操
作回路Ａの処理動作を説明する。 Next, the processing operation of the drive control operation circuit A when simultaneous ground entry and exit is performed will be described.

この処理動作は地上においてまず入庫動作を行
つた後、再び地上１階に両昇降ホーク５ａ，５ｂ
を戻す前に、連続的に地上の格納スペースＸ，Ｙ
内に入庫されている他の車Ｃを出庫する処理動作
である。 This processing operation first performs a warehousing operation on the ground, and then returns to the first floor above ground with both elevating hawks 5a and 5b.
Continuously move to ground storage space X, Y before returning
This is a processing operation for taking out another car C that has been parked inside.

駆動制御操作回路Ａはまず、地上入庫を前記ス
テツプ22において確認した後、ステツプ23におい
て運転スイツチ５０をON操作する前にもう一度
ステツプ52において入出庫設定スイツチ３４，３
７が押されたかどうか判断する。そして、入出庫
設定スイツチ３４，３７が押されないうちは、再
びステツプ23に戻る処理動作を繰返すようになつ
ている。 The drive control operation circuit A first confirms the ground entry in step 22, and then turns on the entry/exit setting switches 34, 3 again in step 52 before turning on the operation switch 50 in step 23.
Determine whether 7 has been pressed. Then, as long as the loading/unloading setting switches 34, 37 are not pressed, the processing operation returning to step 23 is repeated.

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ52において
入出庫設定スイツチ３４，３７が押されたと判断
すると、その出庫設定階が地上かどうか判断する
ステツプ53の処理動作を行う。 When the drive control operation circuit A determines in step 52 that the entry/exit setting switches 34, 37 have been pressed, it performs a processing operation in step 53 to determine whether the exit setting floor is above ground.

そして、出庫設定階が地上でない場合には再び
前記ステツプ23に戻る処理動作を行い、出庫設定
階が地上であれば格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが
あるか無いかを在庫センサ２３に基づいて判断す
るステツプ54の処理動作を行う。駆動制御操作回
路Ａは前記ステツプ54において格納スペースＸ，
Ｙ内に車Ｃが無いと判断した時は、再びRAM２
９によつて格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在るか
無いか確認するステツプ55の処理動作を行い、車
Ｃが無いと判断した時はその格納スペースＸ，Ｙ
から出庫は出来ないので、再びステツプ23の処理
動作を行う。 If the set exit floor is not above ground, the process returns to step 23 again, and if the exit set floor is above ground, it is determined based on the inventory sensor 23 whether there is a car C in the storage spaces X and Y. The processing operation of step 54 is performed to determine the result. The drive control operation circuit A operates in the storage space X, in step 54.
When it is determined that there is no car C in Y, RAM2 is activated again.
9, the processing operation of step 55 is performed to check whether there is a car C in the storage space X, Y. If it is determined that there is no car C, the storage space X, Y is
Since it is not possible to take the vehicle out of the warehouse, the processing operation in step 23 is performed again.

前記ステツプ55において、駆動制御操作回路Ａ
はもし、前記ステツプ54で格納スペースＸ，Ｙ内
に車Ｃが無いと判断したにもかかわらず、格納ス
ペースＸ，Ｙ内に車Ｃがあると判断した時は、前
記在庫センサ２３かRAM２９の故障であると判
断する。従つて、故障表示ランプ４３を点灯する
とともに、故障警告ブザー４５を鳴らすステツプ
56の処理動作を行つて終了する。 In step 55, the drive control operation circuit A
If it is determined that there is a car C in the storage spaces X and Y even though it was determined in step 54 that there is no car C in the storage spaces X and Y, the inventory sensor 23 or the RAM 29 It is determined that there is a malfunction. Therefore, the step of lighting the failure indicator lamp 43 and sounding the failure warning buzzer 45 is necessary.
Performs 56 processing operations and ends.

駆動制御操作回路Ａはステツプ54において格納
スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在ると判断した時は、
再びRAM２９によつて格納スペースＸ，Ｙ内に
車Ｃが在るか無いか確認するステツプ57の処理動
作を行う。そして、駆動制御操作回路Ａはステツ
プ54において格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在る
と判断したにもかかわらず、ステツプ57において
格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが無いと判断した時
は、前記ステツプ56の処理動作を行つて終了す
る。 When the drive control operation circuit A determines in step 54 that the vehicle C is in the storage spaces X and Y,
The processing operation of step 57 is performed again using the RAM 29 to confirm whether or not the car C is present in the storage spaces X and Y. Even though the drive control operation circuit A determines in step 54 that there is a car C in the storage spaces X and Y, when it determines in step 57 that there is no car C in the storage spaces X and Y. , the processing operation of step 56 is performed, and the process ends.

逆に、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ57に
おいて格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在ると判断
したときは、運転スイツチ５０がONされたかど
うかを確認するステツプ58の処理動作を行い、運
転スイツチ５０がONされたと判断すると、第１
０図に示すステツプ59即ち上方受け渡し動作に移
る。前記ステツプ59は第１６図に示す既に説明し
た上方受け渡し動作であるのでその説明は省略す
る。 Conversely, when the drive control operation circuit A determines in step 57 that the vehicle C is present in the storage spaces X and Y, it performs a processing operation in step 58 to check whether the driving switch 50 is turned on. When it is determined that the operation switch 50 is turned on, the first
The process moves to step 59 shown in FIG. Since step 59 is the above-described upward transfer operation shown in FIG. 16, its explanation will be omitted.

前記ステツプ59の処理動作を完了した駆動制御
操作回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂが今行つた
入庫階より１階分下降したかどうか判断するステ
ツプ60の処理動作を行い、両昇降ホーク５ａ，５
ｂが１階分下降したことを確認すると、その入庫
階より次に出庫動作をすべき出庫設定階が上方か
どうかを判断するステツプ61の処理動作を行う。 Having completed the processing operation in step 59, the drive control operation circuit A performs the processing operation in step 60 to determine whether or not both elevating hawks 5a, 5b have descended one floor from the current storage floor, and both elevating hawks 5a, 5b are lowered by one floor. 5
When it is confirmed that b has descended by one floor, the processing operation of step 61 is performed to determine whether the next set floor for unloading is above the input floor.

そして、駆動制御操作回路Ａは入庫階より次の
出庫設定階の方が上方であると判断すると、両昇
降ホーク５ａ，５ｂを停止させると同時に横行格
納ホーク２０をもとの位置へ復帰させるステツプ
62の処理動作を行う。駆動制御操作回路Ａは横行
格納ホーク２０の復帰を確認するステツプ63の処
理動作を行つた後、その入庫階に対応する入庫設
定ランプ３５，３８をOFF、在庫表示ランプ３
２Ｘ，３２ＹをONさせるとともに、その入庫階
に対応するRAM２９に入庫データをセツトする
ステツプ64の処理動作を行う。 When the drive control operation circuit A determines that the next set exit floor is higher than the entry floor, it executes a step of stopping both the elevating hawks 5a and 5b and simultaneously returning the traversing storage hawk 20 to its original position.
Performs 62 processing operations. After the drive control operation circuit A performs the processing operation in step 63 to confirm the return of the traverse storage fork 20, it turns off the warehousing setting lamps 35 and 38 corresponding to the warehousing floor and turns off the inventory display lamp 3.
2X and 32Y are turned ON, and the processing operation of step 64 is performed to set the warehousing data in the RAM 29 corresponding to the warehousing floor.

次に、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ64の
処理動作を行い、入庫動作を完了すると、ステツ
プ65に示す上方受け取り動作に移る。前記ステツ
プ65は第１３図に示す既に説明した上方受け取り
動作であるので、説明は省略する。 Next, the drive control operation circuit A performs the processing operation of step 64, and when the warehousing operation is completed, it moves to the upward receiving operation shown in step 65. Since the step 65 is the above-described upward receiving operation shown in FIG. 13, the explanation thereof will be omitted.

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ65の動作を
完了すると両昇降ホーク５ａ，５ｂがその出庫階
より50cm上昇したかどうか判断するステツプ66の
処理動作を行い、ステツプ67に示す下方受け出し
動作に移る。前記ステツプ67は第１２図に示す既
に説明した下方受け出し動作であるので、説明は
省略する。 When the drive control operation circuit A completes the operation of step 65, it performs the processing operation of step 66 to determine whether the two elevating hawks 5a and 5b have risen 50 cm above the delivery floor, and moves on to the downward receiving operation shown in step 67. . Since the step 67 is the previously explained downward receiving operation shown in FIG. 12, its explanation will be omitted.

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ67の処理動
作を完了すると、その出庫階に対応する出庫設定
ランプ３６，３９をOFF、在庫表示ランプ３２
Ｘ，３２ＹをOFFさせるとともに、その出庫階
に対応するRAM２９の入庫データをクリヤする
ステツプ68の処理動作を行い、この地上同時入出
庫動作を終了する。 When the drive control operation circuit A completes the processing operation in step 67, it turns off the exit setting lamps 36 and 39 corresponding to the exit floor and turns off the inventory display lamp 32.
X and 32Y are turned off, and the processing operation of step 68 is performed to clear the storage data in the RAM 29 corresponding to the storage floor, and this ground simultaneous storage and removal operation is completed.

なお、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ61の
処理動作において入庫階より次の出庫設定階の方
が下方であると判断すると、横行格納ホーク２０
をもとの位置へ復帰させるステツプ69の処理動作
を行う。そして、駆動制御操作回路Ａは入庫設定
ランプ３５，３８をOFF、在庫表示ランプ３２
Ｘ，３２ＹをONさせるとともに、その入庫階に
対応するRAM２９に入庫データをセツトするス
テツプ70の処理動作を行う。 Note that if the drive control operation circuit A determines in the processing operation of step 61 that the next set exit floor is lower than the entry floor, the drive control operation circuit A operates the transverse storage hawk 20.
The processing operation of step 69 is carried out to return the key to its original position. Then, the drive control operation circuit A turns off the warehousing setting lamps 35 and 38, and turns off the inventory display lamp 32.
X, 32Y are turned on, and the processing operation of step 70 is performed to set the warehousing data in the RAM 29 corresponding to the warehousing floor.

さらに、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５
ａ，５ｂを停止させるステツプ71の処理動作を行
い、前記ステツプ65以下の処理動作を行つてこの
地上同時入出庫動作を終了する。 Furthermore, the drive control operation circuit A
The processing operation of step 71 is performed to stop the motors a and 5b, and the processing operations of step 65 and subsequent steps are performed to complete this simultaneous above-ground loading and unloading operation.

以上詳述したように、本実施例においては駆動
制御操作回路Ａは在庫センサ２３及びRAM２９
に基づいて格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在るか
無いかを判断し、前記格納スペースＸ，Ｙ内に車
Ｃが無いと判断し、しかも乗入場Ｅ１に車Ｃが在
ることを判断して始めて作業者によつて操作され
た入出庫設定スイツチ３４，３７を入庫指令スイ
ツチとして作用させている。 As detailed above, in this embodiment, the drive control operation circuit A includes the inventory sensor 23 and the RAM 29.
Based on this, it is determined whether or not there is a car C in the storage spaces X and Y, and it is determined that there is no car C in the storage spaces X and Y, and furthermore, it is determined that there is a car C in the entry area E1. The warehousing/unloading setting switches 34 and 37, which are operated by the operator only after the judgment, are operated as warehousing command switches.

従つて、作業者がもし誤つて格納スペースＸ，
Ｙ内に車Ｃが既に在るにもかかわらず、入出庫設
定スイツチ３４，３７を操作してしまつても駆動
制御操作回路Ａは入庫動作を行うことはなく、大
変安全である。 Therefore, if the worker accidentally
Even if the entry/exit setting switches 34 and 37 are operated even though the car C is already in Y, the drive control operation circuit A will not perform the entry operation, which is very safe.

又、乗入場Ｅ１に車Ｃが無いにもかかわらず駆
動制御操作回路Ａが入庫動作を行うことはないの
で、無駄な入庫動作をする心配がない。 Further, since the drive control operation circuit A does not carry out the parking operation even though there is no car C in the entrance E1, there is no need to worry about unnecessary parking operations.

駆動制御操作回路Ａは前記と同様に在庫センサ
２３及びRAM２９に基づいて格納スペースＸ，
Ｙ内に車Ｃが在るか無いかを判断し、前記格納ス
ペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在ると判断し、しかも、
乗入場Ｅ１に車Ｃが無いことを判断して始めて作
業者によつて操作された入出庫設定スイツチ３
４，３７を出庫指令スイツチとして作用させてい
る。 The drive control operation circuit A uses the storage space X, based on the inventory sensor 23 and the RAM 29, as described above.
It is determined whether the car C is present in Y or not, and it is determined that the car C is present in the storage spaces X and Y, and,
The entry/exit setting switch 3 is operated by the worker only after determining that there is no car C in the entrance E1.
4 and 37 are operated as a retrieval command switch.

従つて、作業者がもし誤つて格納スペースＸ，
Ｙ内に車Ｃが無いにもかかわらず、入出庫設定ス
イツチ３４，３７を操作してしまつても駆動制御
操作回路Ａは出庫動作を行うことはなく、大変安
全である。又、格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在
り、しかも乗入場Ｅ１に車Ｃが在るにもかかわら
ず駆動制御操作回路Ａが出庫動作を行うことはな
いので、大変安全である。 Therefore, if the worker accidentally
Even if the entry/exit setting switches 34 and 37 are operated even though there is no car C in Y, the drive control operation circuit A will not perform the exit operation, which is very safe. Further, even though the car C is present in the storage spaces X and Y and the car C is present in the entrance E1, the drive control operation circuit A does not perform the unloading operation, so it is very safe.

さらに、駆動制御操作回路Ａはその処理動作に
おいて、両昇降ホーク５ａ，５ｂを所定間隔（50
cmあるいは１階分）上昇あるいは下降させ、横行
格納ホーク２０を昇降空間Ｅの中央位置へ往行あ
るいは格納スペースＸ，Ｙ内へ復行させてもよい
と判断すると、前記両昇降ホーク５ａ，５ｂを上
昇あるいは下降させる処理動作と同時に並行して
前記横行格納ホーク２０を往行あるいは復行させ
ている。従つて、前記処理動作に要する時間を短
縮することができる。 Furthermore, in its processing operation, the drive control operation circuit A moves both the elevating forks 5a, 5b at a predetermined interval (50
cm or one floor), and if it is determined that it is okay to move the transverse storage hawk 20 to the central position of the elevating space E or return to the storage spaces X and Y, both the elevating and descending hawks 5a and 5b Simultaneously with the processing operation of raising or lowering the hawk, the transverse retractable hawk 20 is moved forward or backward. Therefore, the time required for the processing operation can be shortened.

又、駆動制御操作回路Ａは上方受け取り動作に
おいて出庫設定階が地上１階より６階以上上方で
ある場合には、横行格納ホーク２０の中央への往
行をスタートさせると同時に両昇降ホーク５ａ，
５ｂの上昇をスタートさせるため、横行格納ホー
ク２０の中央への到達を完了させてから両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂを上昇させるよりも処理動作に要
する時間を短縮することができる。 Further, in the upward receiving operation, if the set floor for exit is six floors or more above the first floor above ground, the drive control operation circuit A starts the movement of the transverse storage hawk 20 to the center, and at the same time controls both the elevating and descending hawks 5a,
Since the lifting of the lifting hawk 5b is started, the time required for the processing operation can be shortened compared to the case where both the lifting hawks 5a and 5b are raised after the transverse storage hawk 20 has reached the center.

しかも、駆動制御操作回路Ａは前記処理動作を
行うにあたつては、両昇降ホーク５ａ，５ｂが前
記横行格納ホーク２０よりも50cm下方に到達した
時点において横行格納ホーク２０の中央への到達
を確認する。そして、横行格納ホーク２０が正常
に中央へ到達している場合にのみ前記受け取り動
作を継続し、横行格納ホーク２０に異常があれば
直ちに両昇降ホーク５ａ，５ｂの上昇を停止して
危険を回避することができる。 Moreover, when performing the processing operation, the drive control operation circuit A prevents the elevating hawks 5a and 5b from reaching the center of the lateral retracting hawk 20 when they reach 50 cm below the traversing retracting hawk 20. confirm. The receiving operation is continued only when the transverse retractable fork 20 has normally reached the center, and if there is any abnormality in the transverse retractable fork 20, the lifting of both elevating forks 5a and 5b is immediately stopped to avoid danger. can do.

さらに、駆動制御操作回路Ａは地上同時入出庫
動作あるいは地下同時入出庫動作においては両昇
降ホーク５ａ，５ｂが入庫動作を完了し、同両昇
降ホーク５ａ，５ｂが車Ｃを載置しない状態で地
上１階に戻る前に連続的に出庫動作を行い、それ
から地上１階に両昇降ホーク５ａ，５ｂを復帰さ
せる。従つて、両昇降ホーク５ａ，５ｂ及び横行
格納ホーク２０の余分な処理動作を省略でき、処
理動作に要する時間を短縮できるばかりか、作業
者の操作も容易になる。 Further, the drive control operation circuit A is configured such that in a simultaneous above-ground storage/unloading operation or an underground simultaneous storage/unloading operation, both lifting hawks 5a, 5b complete the storage operation, and both lifting hawks 5a, 5b do not place the car C. Before returning to the first floor above ground, an unloading operation is performed continuously, and then both elevating hawks 5a and 5b are returned to the first floor above ground. Therefore, unnecessary processing operations of both the lifting and lowering hawks 5a, 5b and the transverse storage hawk 20 can be omitted, and not only the time required for processing operations can be shortened, but also the operation by the operator becomes easier.

なお、この発明は前記実施例に限定されるもの
ではなく、例えば車Ｃ以外のものを格納する立体
格納装置に応用したり、両昇降ホーク５ａ，５ｂ
と横行格納ホーク２０とが昇降空間Ｅ内において
上下方向に交差して、車Ｃの受け渡しを終え、前
記両昇降ホーク５ａ，５ｂが所定間隔下降あるい
は上昇してから横行格納ホーク２０を格納スペー
スＸ，Ｙ内に復帰させる間隔を50cmより長くした
り短くしたりしてもよい。 Note that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, and may be applied to, for example, a three-dimensional storage device for storing objects other than the car C, or to
and the transverse storage hawk 20 intersect in the vertical direction in the elevating space E, and after the transfer of the vehicle C is completed, both the elevating and descending forks 5a and 5b descend or rise at a predetermined interval, and then the transverse storage hawk 20 is moved to the storage space X. , Y may be set longer or shorter than 50 cm.

（第２実施例） 次に、第２実施例について前記第１実施例と異
なる部分について説明すると、前記第１実施例に
おいては入出庫設定スイツチ３４，３７を操作し
て入出庫の設定を行つていたが、本実施例におい
ては利用者毎に配布する各格納スペースＸ，Ｙに
対応する磁気カード（ICカード等でもよい）を
設けるとともに、前記磁気カードに記憶した格納
スペースＸ，Ｙを示すデータを読込む磁気読取り
装置（図示せず）を前記操作盤１に対し設けてい
る。(Second Embodiment) Next, the difference between the second embodiment and the first embodiment will be explained. However, in this embodiment, a magnetic card (an IC card or the like may be used) is provided corresponding to each storage space X, Y to be distributed to each user, and the storage spaces X, Y stored in the magnetic card are provided. A magnetic reader (not shown) is provided on the operation panel 1 to read the data shown.

そして、前記磁気読取り装置に前記磁気カード
が挿入されると、同磁気読取り装置は磁気カード
に記憶したデータを読取り、駆動制御操作回路Ａ
に対しそのデータを出力する。すると、前記駆動
制御操作回路Ａは前記第１実施例と同様の方法で
乗入場Ｅ１に対し車Ｃが載置してあり、かつ、前
記データに基づく格納スペースＸ，Ｙ内に他の車
が無いことを確認すると、両昇降ホーク５ａ，５
ｂ及び、横行格納ホーク２０に対し車Ｃを入庫す
る入庫動作を行なわせる。 When the magnetic card is inserted into the magnetic reading device, the magnetic reading device reads the data stored in the magnetic card and drives the drive control operation circuit A.
Output the data to. Then, the drive control operation circuit A determines, in the same manner as in the first embodiment, that the car C is placed in the entrance E1 and that there are other cars in the storage spaces X and Y based on the data. After confirming that there is no such thing, both elevating hawks 5a, 5
b, and causes the transverse storage hawk 20 to perform a warehousing operation for warehousing the car C.

又、駆動制御操作回路Ａは前記と異なり乗入場
Ｅ１に対し車が載置されず、かつ、前記データに
基づく格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在ることを
確認すると、両昇降ホーク５ａ，５ｂ及び、横行
格納ホーク２０に対し車Ｃを出庫する出庫動作を
行なわせるようにしている。 Further, when the drive control operation circuit A confirms that no car is placed in the entrance E1 and that the car C is present in the storage spaces X and Y based on the data, the drive control operation circuit A activates both elevating hawks 5a. , 5b, and the transverse storage hawk 20 are caused to perform an unloading operation to unload the car C.

この場合、前記第１実施例とは異なり入出庫設
定スイツチ３４，３７を操作して入庫又は出庫す
る格納スペースＸ，Ｙを逐一選択する必要がなく
なり、磁気カードを操作盤１に設けた磁気読取り
装置に挿入するだけで入出庫操作を誰でも簡単に
行うことができる。 In this case, unlike the first embodiment, there is no need to operate the entry/exit setting switches 34 and 37 to select storage spaces X and Y for entry or exit one by one, and the magnetic card is read by a magnetic reader provided on the operation panel 1. Anyone can easily carry out loading and unloading operations by simply inserting the device into the device.

なお、この実施例では磁気カードのデータを読
込む磁気読取り装置と各格納スペースＸ，Ｙに対
応する磁気カードを用いたが、その代わりに磁気
読取り及び書込み装置を設け、同装置に対し挿入
された磁気カードの入庫データを読込むとともに
挿入された磁気カードに対し入庫データを書込め
るようにして実施してもよい。 In this embodiment, a magnetic reader for reading data on a magnetic card and a magnetic card corresponding to each storage space It may also be implemented in such a way that the storage data of the inserted magnetic card can be read and the storage data can be written to the inserted magnetic card.

そして、前記磁気読取り及び書込み装置は前記
磁気カードが挿入されると、その入庫データを読
取り、駆動制御操作回路Ａにその入庫データを出
力する。すると、駆動制御操作回路Ａは乗入場Ｅ
１内に車Ｃが在ると判断すると車が入庫されてい
ない格納スペースＸ，Ｙを捜し出し、その格納ス
ペースＸ，Ｙ内へ車Ｃを入庫する入庫動作を両昇
降ホーク５ａ，５ｂ及び、横行格納ホーク２０に
対し行なわせる。そして、前記入庫を済ませた格
納スペースＸ，Ｙを記憶する入庫データを前記磁
気カードに対し書込むようになつている。 When the magnetic card is inserted, the magnetic reading and writing device reads the warehousing data and outputs the warehousing data to the drive control operation circuit A. Then, the drive control operation circuit A
When it is determined that there is a car C in the storage space 1, the two elevating hawks 5a, 5b and the horizontal movement search the storage spaces X and Y in which no cars are stored, and carry out the storage operation of storing the car C into the storage spaces X and Y. This is performed on the storage hawk 20. Then, warehousing data for storing the storage spaces X and Y that have been warehousing is written into the magnetic card.

又、駆動制御操作回路Ａは乗入場Ｅ１内に車が
なく、しかも磁気カードに記憶された入庫データ
に基づく格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在ると判
断すると、格納スペースＸ，Ｙからの出庫動作を
両昇降ホーク５ａ，５ｂ及び、横行格納ホーク２
０に対し行なわせる。そして、前記出庫を済ませ
た格納スペースＸ，Ｙを記憶する入庫データを前
記磁気カードから消去するようになつている。 Further, when the drive control operation circuit A determines that there is no car in the entrance E1 and that a car C is present in the storage spaces X and Y based on the warehousing data stored in the magnetic card, the drive control operation circuit A moves the vehicle from the storage spaces X and Y. The unloading operation is carried out by both elevating and lowering hawks 5a, 5b and the horizontal retracting hawk 2.
Let it be done for 0. Then, the warehousing data that stores the storage spaces X and Y from which the warehousing has been completed is erased from the magnetic card.

この場合、前記第２実施例とは異なりこの立体
格納塔Ｐの利用時において車が入庫されていない
格納スペースＸ，Ｙを駆動制御操作回路Ａは適宜
捜し出すため、利用者は格納スペースＸ，Ｙを効
率よくしかも簡単に利用することができる。 In this case, unlike the second embodiment, the drive control operation circuit A appropriately searches for the storage spaces X and Y in which no cars are stored when the three-dimensional storage tower P is used. can be used efficiently and easily.

なお、この発明は前記実施例に限定されるもの
ではなく、この発明の趣旨を逸脱しない範囲で任
意に変更可能である。 It should be noted that the present invention is not limited to the embodiments described above, and can be modified as desired without departing from the spirit of the invention.

発明の効果 以上詳述したように第１発明においては積載位
置より上方へ格納物を入庫する場合の昇降ホーク
下降と横行格納ホークの格納スペース内への復帰
及び又は、積載位置より上方から格納物を出庫す
る場合の昇降ホーク上昇と横行格納ホークの昇降
空間への往行とは同時に操作されるため、前記昇
降ホークが所定位置に到達した時には既に横行格
納ホークの動作は終了され、処理動作に要する時
間を短縮することができる。Effects of the Invention As detailed above, in the first invention, when storing stored items above the loading position, the elevating hawk lowers and the traversing storage hawk returns to the storage space, and/or the stored items are stored from above the loading position. When leaving the warehouse, the lifting of the elevating hawk and the movement of the traversing retractable hawk to the elevating space are operated at the same time, so by the time the elevating hawk reaches a predetermined position, the operation of the traversing retracting hawk has already been completed, and the processing operation begins. The time required can be shortened.

さらに、もし、昇降ホークより先に所定位置に
到達すべき横行格納ホークが先に所定位置に到達
しない時は、横行格納ホークが所定位置に到達す
るまで昇降ホークは横行格納ホークの直前におい
て停止されるため、横行格納ホークの異常による
危険を未然に回避でき、別体である横行格納ホー
クと昇降ホーク、さらには格納物との衝突が防止
され格納作業全体の迅速化の向上を図ると共に安
全性も十分考慮されるといつた産業利用上優れた
効果を奏する。 Furthermore, if the transverse retraction hawk that should reach the predetermined position before the elevating hawk does not reach the predetermined position first, the elevating hawk is stopped immediately before the transverse retracting hawk until the transverse retracting hawk reaches the predetermined position. As a result, dangers due to malfunctions of the transverse retraction hawk can be avoided, and collisions with the separate transverse retraction hawk and elevating hawk, as well as the stored objects, are prevented, speeding up the entire retraction operation and improving safety. It also has excellent effects in industrial applications, which are well taken into consideration.

又、第２発明においては、積載位置より下方へ
格納物を入庫する場合の昇降ホーク下降と横行格
納ホークの昇降空間への往行及び又は、積載位置
より下方から格納物を出庫する場合の昇降ホーク
上昇と横行格納ホークの格納スペースへの復帰と
は同時に操作され、前記昇降ホークが所定位置に
到達した時には既に横行格納ホークの動作は終了
され、処理動作に要する時間を短縮することがで
きる。 In addition, in the second invention, the elevating and lowering hawks are lowered when storing stored items below the loading position, and the traversing storage hawk moves back and forth to the elevating space, and/or the lifting and lowering when storing stored items is taken out from below the loading position. The raising of the hawk and the return of the traverse storage hawk to the storage space are operated simultaneously, and when the elevating and lowering hawk reaches a predetermined position, the operation of the traverse storage hawk is already completed, thereby reducing the time required for the processing operation.

さらに、もし、昇降ホークより先に所定位置に
到達すべき横行格納ホークが先に到達しない時
は、横行格納ホークが所定位置に到達するまで昇
降ホークは横行格納ホークの直前において停止さ
れるため、横行格納ホークの異常による危険を未
然に回避でき、別体である横行格納ホークと昇降
ホーク、さらには格納物との衝突が防止され格納
作業全体の迅速化の向上を図ると共に安全性も十
分考慮されるといつた産業利用上優れた効果を奏
する。 Furthermore, if the transverse retractable hawk that should reach the predetermined position before the elevating hawk does not arrive first, the elevating and descending hawk will be stopped just before the transverse retracting hawk until the transverse retracting hawk reaches the predetermined position. It is possible to avoid dangers caused by abnormalities in the transverse retractable hawk, and collisions with the separate transverse retractable hawk and elevating hawk, as well as the stored objects, are prevented, speeding up the entire retracting operation and giving due consideration to safety. It has excellent effects in industrial applications.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図はこの発明を具体化した自動車用の立体
格納装置立体格納塔の縦断面図、第２図は同じく
操作盤を示す正面図、第３図は同じく立体格納塔
の横断面図、第４図は同じく立体格納塔の地上１
階部分を示す横断面図、第５図は操作盤の要部拡
大正面図、第６図は立体格納装置の電気ブロツク
回路図、第７図から第１９図は駆動制御操作回路
の動作を示すフローチヤート図であつて、第７図
は地下及び地上出庫動作を示し、第８図は地下及
び地上入庫動作を示し、第９図は地下同時入出庫
動作を示すフローチヤート図、第１０図は地上同
時入出庫動作を示すフローチヤート図、第１１図
は上方受け取り動作を示すフローチヤート図、第
１２図は上方受け出し動作を示すフローチヤート
図、第１３図は上方受け取り動作を示すフローチ
ヤート図、第１４図は下方受け取り動作を示すフ
ローチヤート図、第１５図は下方受け出し動作を
示すフローチヤート図、第１６図は上方受け渡し
動作を示すフローチヤート図、第１７図は下方復
帰動作を示すフローチヤート図、第１８図は下方
受け渡し動作を示すフローチヤート図、第１９図
は上方復帰動作を示すフローチヤート図、第２０
図ａ〜ｅは両昇降ホーク及び横行格納ホークの上
方出庫動作を示す図、第２１図ａ〜ｄは両昇降ホ
ーク及び横行格納ホークの下方出庫動作を示す
図、第２２図ａ〜ｄは両昇降ホーク及び横行格納
ホークの上方入庫動作を示す図、第２３図ａ〜ｄ
は両昇降ホーク及び横行格納ホークの下方入庫動
作を示す図である。 操作盤……１、昇降ホーク……５ａ，５ｂ、ロ
ータリーエンコーダ……８、横行格納ホーク……
２０、在庫センサ……２３、入口入庫センサ……
２６、RAM……２９、在庫表示ランプ……３２
Ｘ，３２Ｙ、入出庫設定スイツチ……３４，３
７、駆動制御操作回路……Ａ、車……Ｃ、昇降空
間……Ｅ、立体格納塔……Ｐ、格納スペース……
Ｘ，Ｙ。 Fig. 1 is a longitudinal sectional view of a three-dimensional storage tower of a three-dimensional storage device for automobiles embodying the present invention, Fig. 2 is a front view showing the operation panel, and Fig. 3 is a cross-sectional view of the three-dimensional storage tower. Figure 4 also shows ground level 1 of the three-dimensional storage tower.
Fig. 5 is an enlarged front view of the main parts of the operation panel; Fig. 6 is an electric block circuit diagram of the three-dimensional storage device; Figs. 7 to 19 show the operation of the drive control operation circuit. FIG. 7 is a flowchart diagram showing underground and aboveground unloading operations, FIG. 8 is an underground and aboveground loading operation, FIG. 9 is a flowchart diagram showing underground simultaneous loading and unloading operations, and FIG. 10 is a flowchart diagram showing underground and aboveground loading and unloading operations. Flowchart showing the simultaneous loading and unloading operation on the ground, FIG. 11 is a flowchart showing the upward receiving operation, FIG. 12 is a flowchart showing the upward receiving operation, and FIG. 13 is a flowchart showing the upward receiving operation. , FIG. 14 is a flowchart showing the downward receiving operation, FIG. 15 is a flowchart showing the downward receiving operation, FIG. 16 is a flowchart showing the upward transfer operation, and FIG. 17 is a downward return operation. Flowchart diagram, FIG. 18 is a flowchart diagram showing the downward transfer operation, FIG. 19 is a flowchart diagram showing the upward return operation, and FIG.
Figures a to e are diagrams showing the upward unloading operation of both the elevating forks and the transverse retractable hawk, Figures 21 a to d are diagrams showing the downward retracting operation of both the elevating forks and the transverse retracting hawk, and Figures 22 a to d are diagrams showing the downward unloading operation of both the elevating and lowering forks and the transverse retracting hawk. Figures 23a-d showing the upward storage movement of the elevating and lowering hawks and the transverse storage hawks.
is a diagram showing the downward storage operation of both the elevating and lowering forks and the transverse retracting fork. Operation panel...1, Lifting hawk...5a, 5b, Rotary encoder...8, Traverse storage hawk...
20. Inventory sensor... 23. Entrance warehousing sensor...
26, RAM……29, Inventory display lamp……32
X, 32Y, warehouse entry/exit setting switch...34, 3
7. Drive control operation circuit...A, Car...C, Elevating space...E, Three-dimensional storage tower...P, Storage space...
X, Y.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １ 固定部材２の内方に複数延設されたホーク３
と、同固定部材２の前後両端に対し上下方向に設
けられた支持部材４とからなる一対の昇降ホーク
５ａ，５ｂを上下動可能にした昇降空間Ｅと、同
昇降空間Ｅの左右又は前後の少なくとも一方に複
数段設けられた格納スペースＸ，Ｙと、同格納ス
ペースＸ，Ｙと昇降空間Ｅとの間を往復動可能に
装設され横行用ホーク固定部材１６の両側に複数
延設されたホーク１７と同横行用ホーク固定部材
１６の前後両端に対し直角となるように設けられ
た支持フレーム１８とからなる横行格納ホーク２
０とよりなり、同横行格納ホーク２０と前記昇降
ホーク５ａ，５ｂとを格納物Ｃの受渡のため互い
のホーク３，１７を上下方向に擦れ違い可能とし
た立体格納装置において、 積載位置Ｅ１より上方へ格納物Ｃを入庫する場
合に、前記積載位置Ｅ１において格納物Ｃが積載
され所定の最上昇位置に上昇した昇降ホーク５
ａ，５ｂの下降と、この格納物Ｃを受け取るた
め、格納スペースＸ，Ｙより昇降空間Ｅに往行し
ている横行格納ホーク２０の前記格納スペース
Ｘ，Ｙへの復帰と、積載位置Ｅ１より上方から格
納物を出庫する場合に、積載位置Ｅ１より積載物
Ｃを受取るために上昇する昇降ホーク５ａ，５ｂ
の上昇と、積載物Ｃが積載された横行格納ホーク
２０の格納スペースＸ，Ｙから昇降空間Ｅへの往
行とが同時に操作されるように制御するととも
に、昇降ホーク５ａ，５ｂより先に所定位置に到
達すべき横行格納ホーク２０が到達しない時は、
横行格納ホーク２０が所定位置に到達するまで昇
降ホーク５ａ，５ｂの移動を停止させるように制
御する立体格納装置における制御方法。 ２ 固定部材２の内方に複数延設されたホーク３
と、同固定部材２の前後両端に対し上下方向に設
けられた支持部材４とからなる一対の昇降ホーク
５ａ，５ｂを上下可能にした昇降空間Ｅと、同昇
降空間Ｅの左右又は前後少なくとも一方に複数段
設けられた格納スペースＸ，Ｙと、同格納スペー
スＸ，Ｙと昇降空間Ｅとの間を往復動可能に装設
され横行用ホーク固定部材１６の両側に複数延設
されたホーク１７と同横行用ホーク固定部材１６
の前後両端に対し直角となるように設けられた支
持フレーム１８とからなる横行格納ホーク２０と
よりなり、同横行格納ホーク２０と前記昇降ホー
ク５ａ，５ｂとを格納物Ｃの受渡のため互いのホ
ーク３，１７を上下方向擦れ違い可能とした立体
格納装置において、 積載位置Ｅ１より下方へ格納物Ｃを入庫する場
合に、前記積載位置Ｅ１において格納物Ｃが積載
された昇降ホーク５ａ，５ｂの積載位置Ｅ１から
の下降と、この格納物Ｃを受取るため、格納スペ
ースＸ，Ｙより昇降空間Ｅへの横行格納ホーク２
０往行と、積載位置Ｅ１より下方から格納物Ｃを
出庫する場合に、最下降位置から格納物Ｃを受取
るために上昇する昇降ホーク５ａ，５ｂの上昇
と、格納物Ｃを引き渡した横行格納ホーク２０の
昇降空間Ｅから格納スペースＸ，Ｙへの復帰とが
同時に操作されるように制御するとともに、昇降
ホーク５ａ，５ｂより先に所定位置に到達すべき
横行格納ホーク２０が先に到達しない時は、横行
格納ホーク２０が所定位置に到達するまで昇降ホ
ーク５ａ，５ｂの移動を停止させるように制御す
る立体格納装置における制御方法。[Claims] 1. A plurality of hawks 3 extending inward of the fixing member 2
and a support member 4 provided in the vertical direction to both the front and rear ends of the fixed member 2. An elevating space E in which a pair of elevating forks 5a, 5b can be moved up and down; A plurality of storage spaces X and Y are provided in multiple stages on at least one side, and a plurality of storage spaces X and Y are provided so as to be movable back and forth between the storage spaces X and Y and the elevating space E, and a plurality of storage spaces are extended on both sides of the traversing hawk fixing member 16. A traverse storage hawk 2 consisting of a hawk 17 and a support frame 18 provided at right angles to both front and rear ends of the traverse hawk fixing member 16.
0, and in a three-dimensional storage device in which the horizontal storage hawk 20 and the elevating hawks 5a, 5b are able to rub each other's hawks 3, 17 in the vertical direction for the delivery of stored items C, above the loading position E1. When storing the stored object C, the elevating hawk 5 is loaded with the stored object C at the loading position E1 and raised to a predetermined highest position.
a, 5b, and in order to receive the stored object C, the transverse storage hawk 20, which has been traveling from the storage spaces X and Y to the elevating space E, returns to the storage spaces X and Y, and from the loading position E1. Lifting hawks 5a and 5b that rise to receive the loaded item C from the loading position E1 when unloading the stored item from above.
and the movement of the transverse storage hawks 20 loaded with the cargo C from the storage spaces X and Y to the elevating space E are controlled at the same time. When the transverse storage hawk 20 that should reach the position does not reach the position,
A control method in a three-dimensional storage device that controls the movement of the elevating hawks 5a and 5b to be stopped until the traverse storage hawk 20 reaches a predetermined position. 2 A plurality of hawks 3 extending inward of the fixed member 2
and a support member 4 provided in the vertical direction with respect to both the front and rear ends of the fixed member 2, and an elevating space E in which a pair of elevating forks 5a, 5b can be moved up and down, and at least one of the right and left or front and rear sides of the elevating space E. A plurality of hawks 17 are installed to be able to reciprocate between the storage spaces X, Y and the elevating space E, and extend on both sides of the traverse hawk fixing member 16. and the same horizontal hawk fixing member 16
The horizontal storage hawk 20 and the lifting hawks 5a and 5b are connected to each other in order to transfer the stored items C. In the three-dimensional storage device in which the hawks 3 and 17 can cross each other in the vertical direction, when storing the stored object C downward from the loading position E1, the elevating hawks 5a and 5b loaded with the stored object C are loaded at the loading position E1. In order to descend from the position E1 and receive the stored object C, the storage hawk 2 moves horizontally from the storage spaces X and Y to the elevating space E.
0 outbound movement, rising of the elevating hawks 5a and 5b that rise to receive the stored item C from the lowest position when unloading the stored item C from below the loading position E1, and traversal storage when the stored item C is delivered. Control is performed so that the return of the hawk 20 from the elevating space E to the storage spaces X and Y is performed simultaneously, and the transverse retractable hawk 20, which should reach the predetermined position earlier than the elevating hawks 5a and 5b, does not arrive first. A control method in a three-dimensional storage device in which the movement of the elevating hawks 5a and 5b is stopped until the lateral storage hawk 20 reaches a predetermined position.