JPH048473A - チョッピング制御方式 - Google Patents
チョッピング制御方式Info
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- JPH048473A JPH048473A JP11155290A JP11155290A JPH048473A JP H048473 A JPH048473 A JP H048473A JP 11155290 A JP11155290 A JP 11155290A JP 11155290 A JP11155290 A JP 11155290A JP H048473 A JPH048473 A JP H048473A
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- JP
- Japan
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- chopping
- distance
- speed
- correction
- correction value
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- Pending
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は研削盤等における研削工具のチョッピング動作
を制御するチョッピング制御方式に関し、特にチョッピ
ング補正値を簡単に求めるチョッピング制御方式に関す
る。
を制御するチョッピング制御方式に関し、特にチョッピ
ング補正値を簡単に求めるチョッピング制御方式に関す
る。
治具研削盤等では、Ｚ軸を上下させながら、それに伴っ
てＸ、Ｙ軸を移動させて、ワークの側面を研削していく
チョッピング動作が行われる。２軸の動きは上下方向に
一定であり、上方向の端点を上死点、下方向を下死点と
いう。
てＸ、Ｙ軸を移動させて、ワークの側面を研削していく
チョッピング動作が行われる。２軸の動きは上下方向に
一定であり、上方向の端点を上死点、下方向を下死点と
いう。
これらの上死点及び下死点は、古くはリミットスイッチ
等で設定されており、最近の数値制御装置を備えた治具
研削盤では、加ニブログラムの指令、パラメータ等によ
って設定できるようになっている。
等で設定されており、最近の数値制御装置を備えた治具
研削盤では、加ニブログラムの指令、パラメータ等によ
って設定できるようになっている。
方、Ｚ軸を高速でチョッピング創作をさせると、加減速
時の遅れ、サーボ系追従遅れ等により、実際の工具は上
死点、下死点に到達できず、研削できる範囲は指令値よ
り短く、指令した範囲を研削できない。
時の遅れ、サーボ系追従遅れ等により、実際の工具は上
死点、下死点に到達できず、研削できる範囲は指令値よ
り短く、指令した範囲を研削できない。
このような点を解決するたとに、チョッピング動作が定
常状態になった時点における指令位置からのずれを、チ
ョッピング補正値として、計算して求めていた。すなわ
ち、チョッピング動作を行い、まず適当な補正値を与え
、さらにチョッピング動作を行い、新しい補正値を求め
る。このようなことを繰り返し、最適な補正値を求約て
いた。
常状態になった時点における指令位置からのずれを、チ
ョッピング補正値として、計算して求めていた。すなわ
ち、チョッピング動作を行い、まず適当な補正値を与え
、さらにチョッピング動作を行い、新しい補正値を求め
る。このようなことを繰り返し、最適な補正値を求約て
いた。
しかし、上記の方式では適性な補正値を求めるまでに相
当な時間を要していた。一方、最適な補正値はチョッピ
ング速度によって、機械毎にほぼ決まった値である。
当な時間を要していた。一方、最適な補正値はチョッピ
ング速度によって、機械毎にほぼ決まった値である。
本発明はこのような点に２みてなされたものであり、チ
ョッピング補正値をテーブル化して、チョッピング補正
値を短時間で求釣られるようにしたチョッピング制御方
式を提供することを目的とする。
ョッピング補正値をテーブル化して、チョッピング補正
値を短時間で求釣られるようにしたチョッピング制御方
式を提供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するた杓に、研削盤等におけ
る研削工具のチョッピング動作を制御するチョッピング
制御方式において、指令された上死点と下死点からチョ
ッピング距離を演算するチョッピング距離演算手段と、
チョッピング速度と対応するチョッピング補正値を格納
した補正テーブルと、前記チョッピング距離と前記チョ
ッピング補正値を加算してチョッピング距離指令値を計
算する加算器と、を有することを特徴とするチョッピン
グ制御方式が、提供される。
る研削工具のチョッピング動作を制御するチョッピング
制御方式において、指令された上死点と下死点からチョ
ッピング距離を演算するチョッピング距離演算手段と、
チョッピング速度と対応するチョッピング補正値を格納
した補正テーブルと、前記チョッピング距離と前記チョ
ッピング補正値を加算してチョッピング距離指令値を計
算する加算器と、を有することを特徴とするチョッピン
グ制御方式が、提供される。
チョッピング補正値を予め測定して、テーブル化して補
正テーブルに格納しておく。チョッピング速度が指令さ
れると補正テーブルからチョッピング速度に対応したチ
ョッピング補正値を読み出し、チョッピング距離に加算
して、チョッピング距離指令値を求め、研削工具のチョ
ッピング動作を行う。
正テーブルに格納しておく。チョッピング速度が指令さ
れると補正テーブルからチョッピング速度に対応したチ
ョッピング補正値を読み出し、チョッピング距離に加算
して、チョッピング距離指令値を求め、研削工具のチョ
ッピング動作を行う。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第３図はチョッピング動作を説明するた必の図である。
工具軸１はＺ軸方向に上下し、研削工具２を上下させる
。研削工具２は矢印Ａで示す方向に回転し、矢印Ｂで示
す方向に進み、９ワーク３の側面３ａを研削する。
。研削工具２は矢印Ａで示す方向に回転し、矢印Ｂで示
す方向に進み、９ワーク３の側面３ａを研削する。
研削工具２の最初の位置では、Ｒが基準点であり、０は
上死点、２は下死点である。これらの加ニブログラムは
下記のように指令される。
上死点、２は下死点である。これらの加ニブログラムは
下記のように指令される。
Ｇ８１．Ｉ Ｚ−−Ｑ−−Ｆｃ−−； （ａ）Ｇ
ＯＩ Ｘ−−Ｙ−−Ｆ−−； （ｂ）上記
の（ａ）のプログラムで、ｒＧ８１．ＩＪはチョッピン
グ加工の指令、２は下死点、０は上死点、Ｆｃはチョッ
ピング速度を指令するものである。
ＯＩ Ｘ−−Ｙ−−Ｆ−−； （ｂ）上記
の（ａ）のプログラムで、ｒＧ８１．ＩＪはチョッピン
グ加工の指令、２は下死点、０は上死点、Ｆｃはチョッ
ピング速度を指令するものである。
（ｂ）のプログラムは（ａ）で指令されたチョッピング
の条件で、研削工具２をＸＹ平面上を移動させるもので
ある。ＸはＸ軸の移動量、ＹはＹ軸の移動量、ＦはＸ軸
及びＹ軸の合成速度である。
の条件で、研削工具２をＸＹ平面上を移動させるもので
ある。ＸはＸ軸の移動量、ＹはＹ軸の移動量、ＦはＸ軸
及びＹ軸の合成速度である。
次に本発明のチョッピング制御方式を実行するた杓の概
略について説明する。第４図は本発明のチョッピング距
離指令値を計算するための流れを示す図である。チョッ
ピング距離４は加ニブログラムの上死点０と下死点Ｚか
ら、 Ａ＝ Ｑ−Ｚ が求められる。この値でチョッピング動作を行うと、加
減速の遅れ、サーボ系の追従遅れにより、実際のチョッ
ピング距離はβより小さくなる。そこで予め、チョッピ
ング速度に対応した補正値Δ！を補正テーブルとして用
意し、補正テーブルから補正値Δ１を読み出し、プログ
ラム指令値に加え、チョッピング距離指令値５（β＋２
△ｌ）を求める。このチョッピング距離指令値５でチョ
ッピング動作を行えば、実際の研削工具２のチョッピン
グ距離６ （β）はプログラム指令値４ （β）と一致
する。
略について説明する。第４図は本発明のチョッピング距
離指令値を計算するための流れを示す図である。チョッ
ピング距離４は加ニブログラムの上死点０と下死点Ｚか
ら、 Ａ＝ Ｑ−Ｚ が求められる。この値でチョッピング動作を行うと、加
減速の遅れ、サーボ系の追従遅れにより、実際のチョッ
ピング距離はβより小さくなる。そこで予め、チョッピ
ング速度に対応した補正値Δ！を補正テーブルとして用
意し、補正テーブルから補正値Δ１を読み出し、プログ
ラム指令値に加え、チョッピング距離指令値５（β＋２
△ｌ）を求める。このチョッピング距離指令値５でチョ
ッピング動作を行えば、実際の研削工具２のチョッピン
グ距離６ （β）はプログラム指令値４ （β）と一致
する。
第１図は本発明のチョッピング制御方式のブロック図で
ある。加ニブログラムの指令、Ｇ８１． Ｉ Ｚ
−−Ｑ −−Ｆｃ −−； （ａ）がされると、上
死点Ωはレジスタ１１に、下死点２はレジスタ１２に、
チョッピング速度指令Ｆｃはレジスタ１３に格納される
。
ある。加ニブログラムの指令、Ｇ８１． Ｉ Ｚ
−−Ｑ −−Ｆｃ −−； （ａ）がされると、上
死点Ωはレジスタ１１に、下死点２はレジスタ１２に、
チョッピング速度指令Ｆｃはレジスタ１３に格納される
。
チョッピング距離！は、チョッピング距離演算手段１５
によって、以下の式で求められる。
によって、以下の式で求められる。
ｆ＝Ｑ−Ｚ
一方、補正値計算手段１７はチョッピング速度Ｆｃに対
応した補正値Δｐを読みだし、補正値の２倍の２Δｌを
加算器１８に送る。加算器１８はチョッピング距離ｌと
補正値２△ｌから実際のチョッピング指令値（β＋２△
ｌ）を計算して軸制御回路２１に送る。軸制御回路２１
はサーボアンプ３１に速度指令を出力し、サーボアンプ
３１はサーボモータ４１を駆動し、研削工具２をチョッ
ピング動作させる。
応した補正値Δｐを読みだし、補正値の２倍の２Δｌを
加算器１８に送る。加算器１８はチョッピング距離ｌと
補正値２△ｌから実際のチョッピング指令値（β＋２△
ｌ）を計算して軸制御回路２１に送る。軸制御回路２１
はサーボアンプ３１に速度指令を出力し、サーボアンプ
３１はサーボモータ４１を駆動し、研削工具２をチョッ
ピング動作させる。
一方、Ｘ軸及びＹ軸の指令、
Ｇｏ １Ｘ−−−Ｙ−−Ｆ−−； （ｂ）に
より、補間手段１９は、Ｘ軸及びＹ軸の補間パルスをそ
れぞれ軸制御回路２２．２３に出力し、軸制御回路２２
．２３はサーボアンプ３２．３３に速度指令値を与え、
サーボアンプ３２．３３はサーボモータ４２．４３を駆
動する。サーボモータ４２はＸ軸片、サーボモータ４３
はＹ軸周のサーボモータである。
より、補間手段１９は、Ｘ軸及びＹ軸の補間パルスをそ
れぞれ軸制御回路２２．２３に出力し、軸制御回路２２
．２３はサーボアンプ３２．３３に速度指令値を与え、
サーボアンプ３２．３３はサーボモータ４２．４３を駆
動する。サーボモータ４２はＸ軸片、サーボモータ４３
はＹ軸周のサーボモータである。
第２図は補正テーブルの例を示す図である。補正テーブ
ルはデータ番号１６ａ、チョッピング速度１６ｂ（Ｆｃ
）、補正値１６ｃ（△Ｉりからなる。すなわち、データ
番号Ｎｏ、１の例では、チョッピング速度（Ｆｃ）が１
０ｍ／ｒｒ＋ｉｎのときは補正値（Δ１）は２０ｍｍで
あることを表している。
ルはデータ番号１６ａ、チョッピング速度１６ｂ（Ｆｃ
）、補正値１６ｃ（△Ｉりからなる。すなわち、データ
番号Ｎｏ、１の例では、チョッピング速度（Ｆｃ）が１
０ｍ／ｒｒ＋ｉｎのときは補正値（Δ１）は２０ｍｍで
あることを表している。
なお、指令されたチョッピング速度Ｆｃに対応するデー
タがないときは、前後のデータから計算する。すなわち
、チョッピング速度が１６ｍ／ｍｉｎのときは以下のよ
うに、補正値が直線的に変化するものとして補正値計算
手段１７で計算する。
タがないときは、前後のデータから計算する。すなわち
、チョッピング速度が１６ｍ／ｍｉｎのときは以下のよ
うに、補正値が直線的に変化するものとして補正値計算
手段１７で計算する。
２０＋ （４０−２０）ｘ （（１６−１０）／ （２
０−１０））＝３２ 最初の項２０はチョッピング速度１０ｍ／ｍｉｎのとき
の補正値であり、（４０−２０）はチョッピング速度１
０ ｍ／ｍ ｉ ｎと、２０ ｍ／ｍ ｉ ｎのチョッ
ピング補正値の差である。（（１６−１０）／ （２０
−１０））はこの差を直線配分するための係数である。
０−１０））＝３２ 最初の項２０はチョッピング速度１０ｍ／ｍｉｎのとき
の補正値であり、（４０−２０）はチョッピング速度１
０ ｍ／ｍ ｉ ｎと、２０ ｍ／ｍ ｉ ｎのチョッ
ピング補正値の差である。（（１６−１０）／ （２０
−１０））はこの差を直線配分するための係数である。
第５図は本発明のチョッピング制御方式の流れを示すフ
ローチャートである。図において、Ｓに続く数値はステ
ップ番号を示す。
ローチャートである。図において、Ｓに続く数値はステ
ップ番号を示す。
〔Ｓ１〕加ニブログラムから、上死点Ｑ１下死点Ｚ１チ
ョッピング速度Ｆｃを読み込む。
ョッピング速度Ｆｃを読み込む。
〔Ｓ２〕チョッピング距離演算手段１５はチョッピング
距離ｌを計算する。
距離ｌを計算する。
Ａ＝ Ｑ−２
〔Ｓ３〕補正テーブル１６を参照し、チョッピング速度
に対応したデータがあればＳ５に、なければＳ４に進む
。
に対応したデータがあればＳ５に、なければＳ４に進む
。
〔Ｓ４〕補正テーブル１６に対応したデータがないので
、前後のデータから必要な補正値△ｐを計算する。
、前後のデータから必要な補正値△ｐを計算する。
〔Ｓ５〕加算器１８はチョッピング距離βに補正値△ｌ
の２倍を加えて、軸制御回路２１に出力する。
の２倍を加えて、軸制御回路２１に出力する。
〔Ｓ６〕この値でチョッピング動作を行う。
上記の説明では、補正テーブルの補正値はチョッピング
速度のみに依存したが、実際にはチョッピング距離にも
依存する。従って、さらに補正テーブルをチョッピング
速度とチョッピング距離によって補正値を定める形式と
することもできる。
速度のみに依存したが、実際にはチョッピング距離にも
依存する。従って、さらに補正テーブルをチョッピング
速度とチョッピング距離によって補正値を定める形式と
することもできる。
すなわち、チョッピング距離があまり変わらないような
場合は、チョッピング速度のみよりなるデータで補正テ
ーブルを構成することができる。
場合は、チョッピング速度のみよりなるデータで補正テ
ーブルを構成することができる。
チョッピング距離が大幅に変化する場合は、チョッピン
グ速度と、チョッピング距離に対応したデータを有する
補正テーブルが有効である。
グ速度と、チョッピング距離に対応したデータを有する
補正テーブルが有効である。
以上説明したように本発明では、チョッピング動作の補
正値を補正テーブルに格納して、チョッピング距離を補
正して、チョッピング距離指令を生成するようにしたの
で、チョッピング距離の補正が簡単に、短時間で行われ
る。
正値を補正テーブルに格納して、チョッピング距離を補
正して、チョッピング距離指令を生成するようにしたの
で、チョッピング距離の補正が簡単に、短時間で行われ
る。
第１図は本発明のチョッピング制御方式のブロック図、
第２図は補正テーブルの例を示す図、
第３図はチョッピング動作を説明するための図、第４図
は本発明のチョッピング指令値を計算するた狛の流れを
示す図、 第５図は本発明のチョッピング制御方式の流れを示すフ
ローチャートである。 ａ 研削工具 ワーク 加工面 チョッピング距離演算手段 補正テーブル 補正値計算手段 加算器 補間手段 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第 図 第 図 第４ 図
は本発明のチョッピング指令値を計算するた狛の流れを
示す図、 第５図は本発明のチョッピング制御方式の流れを示すフ
ローチャートである。 ａ 研削工具 ワーク 加工面 チョッピング距離演算手段 補正テーブル 補正値計算手段 加算器 補間手段 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第 図 第 図 第４ 図
Claims (3)
- （１）研削盤等における研削工具のチョッピング動作を
制御するチョッピング制御方式において、指令された上
死点と下死点からチョッピング距離を演算するチョッピ
ング距離演算手段と、チョッピング速度と対応するチョ
ッピング補正値を格納した補正テーブルと、前記チョッ
ピング距離と前記チョッピング補正値を加算してチョッ
ピング距離指令値を計算する加算器と、 を有することを特徴とするチョッピング制御方式。 - （２）前記チョッピング速度が前記補正テーブルにない
ときに、前記チョッピング速度の前後のチョッピング速
度に対応するチョッピング補正値から、前記チョッピン
グ速度に対応するチョッピング補正値を計算する補正値
計算手段を有することを特徴とする請求項１記載のチョ
ッピング制御方式。 - （３）前記補正テーブルはチョッピング速度、チョッピ
ング距離に対応した補正値を格納するようにしたことを
特徴とする請求項１記載のチョッピング制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11155290A JPH048473A (ja) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | チョッピング制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11155290A JPH048473A (ja) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | チョッピング制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH048473A true JPH048473A (ja) | 1992-01-13 |
Family
ID=14564285
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11155290A Pending JPH048473A (ja) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | チョッピング制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH048473A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102011018536A1 (de) | 2010-05-24 | 2011-12-15 | Fanuc Corporation | Numerische Steuerung mit einer Oszillationsvorgangsfunktion, die im Stande ist, Geschwindigkeit in einem optionalen Abschnitt zu ändern |
| JP2019022915A (ja) * | 2017-07-24 | 2019-02-14 | 三井精機工業株式会社 | ジグ研削盤用スキップ信号処理能力を有する工作機械 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6458456A (en) * | 1987-08-25 | 1989-03-06 | Toyoda Machine Works Ltd | Nc machine tool |
| JPH0230468A (ja) * | 1988-07-19 | 1990-01-31 | Fanuc Ltd | チョッピング制御方式 |
-
1990
- 1990-04-26 JP JP11155290A patent/JPH048473A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6458456A (en) * | 1987-08-25 | 1989-03-06 | Toyoda Machine Works Ltd | Nc machine tool |
| JPH0230468A (ja) * | 1988-07-19 | 1990-01-31 | Fanuc Ltd | チョッピング制御方式 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102011018536A1 (de) | 2010-05-24 | 2011-12-15 | Fanuc Corporation | Numerische Steuerung mit einer Oszillationsvorgangsfunktion, die im Stande ist, Geschwindigkeit in einem optionalen Abschnitt zu ändern |
| US8195325B2 (en) | 2010-05-24 | 2012-06-05 | Fanuc Corporation | Numerical controller having oscillating operation function capable of changing speed in optional section |
| DE102011018536B4 (de) | 2010-05-24 | 2018-05-09 | Fanuc Corporation | Numerische Steuerung mit einer Oszillationsvorgangsfunktion, die im Stande ist, die Geschwindigkeit in einem optionalen Abschnitt zu ändern |
| JP2019022915A (ja) * | 2017-07-24 | 2019-02-14 | 三井精機工業株式会社 | ジグ研削盤用スキップ信号処理能力を有する工作機械 |
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