JPH048144B2 - - Google Patents
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- JPH048144B2 JPH048144B2 JP58241597A JP24159783A JPH048144B2 JP H048144 B2 JPH048144 B2 JP H048144B2 JP 58241597 A JP58241597 A JP 58241597A JP 24159783 A JP24159783 A JP 24159783A JP H048144 B2 JPH048144 B2 JP H048144B2
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- welding
- bead
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- welding torch
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- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 87
- 239000011324 bead Substances 0.000 claims description 28
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000009941 weaving Methods 0.000 description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000003475 lamination Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は多層振分肉盛溶接装置に関するもの
である。
である。
［従来の技術］
従来、第１図イ，ロ，ハに示すような建築鉄骨
のＬ型開先においては、溶接トーチ１１のそれぞ
れ下向き姿勢イ、横向き姿勢ロ、また橋梁フラン
ジの下向き突合せＶ型開先ハ等の溶接は、被溶接
物１２の突合せた溶接線が短かくて板厚が大きい
ため自動化が困難で、多層溶接を手動で行うのが
通例である。特開昭56−141971号公報に示された
ような、自動化した多層振分肉盛溶接装置を用い
て溶接を行う場合でも、各層毎に溶接トーチ位
置、溶接条件、積層方法をその都度オペレータが
手動調整するか、または前もつて各層毎に施工条
件をプリセツトすることにより、各層毎に自動溶
接を行つている。
のＬ型開先においては、溶接トーチ１１のそれぞ
れ下向き姿勢イ、横向き姿勢ロ、また橋梁フラン
ジの下向き突合せＶ型開先ハ等の溶接は、被溶接
物１２の突合せた溶接線が短かくて板厚が大きい
ため自動化が困難で、多層溶接を手動で行うのが
通例である。特開昭56−141971号公報に示された
ような、自動化した多層振分肉盛溶接装置を用い
て溶接を行う場合でも、各層毎に溶接トーチ位
置、溶接条件、積層方法をその都度オペレータが
手動調整するか、または前もつて各層毎に施工条
件をプリセツトすることにより、各層毎に自動溶
接を行つている。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、前者の方法ではもつぱらオペレ
ータと技量に頼らなければならず、また後者の１
パス毎にビード幅のみ検出して各種溶接条件を決
定し溶接する方法では、開先精度、熱歪などによ
る誤差が集積され、最適溶接状態を得ることは困
難であり、オペレータにより修正しなければなら
なくなる等の欠点がある。
ータと技量に頼らなければならず、また後者の１
パス毎にビード幅のみ検出して各種溶接条件を決
定し溶接する方法では、開先精度、熱歪などによ
る誤差が集積され、最適溶接状態を得ることは困
難であり、オペレータにより修正しなければなら
なくなる等の欠点がある。
この発明の目的は、各層毎のオペレータ等によ
る調整を必要とすることなく、全工程を完全に自
動化して溶接を行うことができる上、非常に良好
な肉盛り状態の得られる多層振分肉盛溶接装置を
提供するにある。
る調整を必要とすることなく、全工程を完全に自
動化して溶接を行うことができる上、非常に良好
な肉盛り状態の得られる多層振分肉盛溶接装置を
提供するにある。
［課題を解決するための手段］
すなわち、この発明による多層振分肉盛溶接装
置は、開先加工して突合せ溶接を行う多層振分肉
盛溶接において、溶接の終つた前層ビードの表面
形状を検出するセンサーと、移動手段を備えた溶
接トーチと、上記センサーを溶接線に直角方向の
ビード上を走査させ、その情報を入手してビード
形状から最低点を決定し、これを次層の溶接トー
チねらい位置として溶接トーチをビードの直角方
向に走査させて、肉盛が完了するまでくり返し自
動的に溶接を行わせる制御装置とを有することを
特徴とするものである。
置は、開先加工して突合せ溶接を行う多層振分肉
盛溶接において、溶接の終つた前層ビードの表面
形状を検出するセンサーと、移動手段を備えた溶
接トーチと、上記センサーを溶接線に直角方向の
ビード上を走査させ、その情報を入手してビード
形状から最低点を決定し、これを次層の溶接トー
チねらい位置として溶接トーチをビードの直角方
向に走査させて、肉盛が完了するまでくり返し自
動的に溶接を行わせる制御装置とを有することを
特徴とするものである。
［作用］
この発明の多層振分肉盛溶接装置は、以上のよ
うにセンサーがビードの表面形状を検出し、その
ビード形状から最低点を決定して次層溶接のトー
チねらい位置を自動的に制御するので、何回も溶
接を重ねていくことができる。
うにセンサーがビードの表面形状を検出し、その
ビード形状から最低点を決定して次層溶接のトー
チねらい位置を自動的に制御するので、何回も溶
接を重ねていくことができる。
またビードの表面形状を検出して積層パターン
を判断するので、ストレートあるいはウイービン
グのいずれかの溶接手段を選択して最適手段によ
る溶接を行うことができる。
を判断するので、ストレートあるいはウイービン
グのいずれかの溶接手段を選択して最適手段によ
る溶接を行うことができる。
更にまた、センサーで溶接のスタート部分や終
端部分から離れたビードの安定した溶接条件の個
所の表面形状を計測するので、正確な表面形状を
測定することができ、肉盛が完了するまでくり返
し自動的に溶接を行うことができる。
端部分から離れたビードの安定した溶接条件の個
所の表面形状を計測するので、正確な表面形状を
測定することができ、肉盛が完了するまでくり返
し自動的に溶接を行うことができる。
［実施例］
以下図面に基いて本発明の多層振分肉盛溶接装
置の一実施例を説明する。
置の一実施例を説明する。
第２図において１２は開先加工して突合せ溶接
を行う被溶接物である。この被溶接物１２は、移
動手段を備えた溶接トーチ２１により突合せ溶接
される。２２は、溶接の終つた前層のビード２５
の表面形状を検出するセンサーで、上記溶接トー
チ２１とともに多層振分肉盛溶接装置の本体２０
前面に、それぞれアーム２３，２４により昇降自
在に保持されている。本体２０は被溶接物１２上
に溶接線に沿つて載置されたガイドレール２６に
搭載され、位置制御機能を有する駆動装置により
ガイドレール２６のラツク２７上を走行する。ま
た、上記アーム２３，２４は水平方向に伸縮自在
に形成され、ビード２５上において溶接トーチ２
１をビード２５の直角方向にウイービングさせた
り、センサー２２を溶接線に直角方向に走査させ
てビード２５の表面形状を検出するために駆動制
御される。
を行う被溶接物である。この被溶接物１２は、移
動手段を備えた溶接トーチ２１により突合せ溶接
される。２２は、溶接の終つた前層のビード２５
の表面形状を検出するセンサーで、上記溶接トー
チ２１とともに多層振分肉盛溶接装置の本体２０
前面に、それぞれアーム２３，２４により昇降自
在に保持されている。本体２０は被溶接物１２上
に溶接線に沿つて載置されたガイドレール２６に
搭載され、位置制御機能を有する駆動装置により
ガイドレール２６のラツク２７上を走行する。ま
た、上記アーム２３，２４は水平方向に伸縮自在
に形成され、ビード２５上において溶接トーチ２
１をビード２５の直角方向にウイービングさせた
り、センサー２２を溶接線に直角方向に走査させ
てビード２５の表面形状を検出するために駆動制
御される。
第３図は、溶接の終つた前層ビード２５の表面
形状を検出するセンサー２２の操作を示すもの
で、第３図イの建築鉄骨のＬ型開先における下向
き姿勢においては被溶接物１２の垂直部分１２′
に当接するまで、また第３図ロの橋梁フランジの
下向き突合せＶ型開先においては、被溶接物１２
の突合せ端面の両上端間にわたつて、それぞれビ
ード２５上をセンサー２２が走査する。もちろ
ん、このセンサー２２の走査幅に対し、溶接でき
るビード幅に応じて溶接トーチ２１のウイービン
グの幅を狭くすることは、必要に応じて行えばよ
い。２８はセンサー２２の先端に軸設したセラミ
ツク製ローラである。
形状を検出するセンサー２２の操作を示すもの
で、第３図イの建築鉄骨のＬ型開先における下向
き姿勢においては被溶接物１２の垂直部分１２′
に当接するまで、また第３図ロの橋梁フランジの
下向き突合せＶ型開先においては、被溶接物１２
の突合せ端面の両上端間にわたつて、それぞれビ
ード２５上をセンサー２２が走査する。もちろ
ん、このセンサー２２の走査幅に対し、溶接でき
るビード幅に応じて溶接トーチ２１のウイービン
グの幅を狭くすることは、必要に応じて行えばよ
い。２８はセンサー２２の先端に軸設したセラミ
ツク製ローラである。
第４図は横向き溶接用の、また第５図は下向き
溶接用の多層振分肉盛溶接装置の各実施例を示
し、それぞれ本体２０′，２０″は被溶接物１２上
に溶接線に沿つて載置されたガイドレール２６に
搭載され、位置制御機能を有する駆動装置により
ガイドレール２６を走行する。本体２０′，２
０″は制御部３１上に溶接トーチ２１およびセン
サー２２の駆動部３２，３２′が着脱可能に設置
され、最上部の駆動部３２，３２′のみ交換すれ
ば、横向き溶接用の多層振分肉盛溶接装置を下向
き溶接用の多層振分肉盛溶接装置に変えることが
できる。上記各例におけるセンサー２２は、自身
で変位を読み取れるダイヤルゲージ式の接触式セ
ンサーである。３３はコントロールパネル、３４
はレール固定具である。
溶接用の多層振分肉盛溶接装置の各実施例を示
し、それぞれ本体２０′，２０″は被溶接物１２上
に溶接線に沿つて載置されたガイドレール２６に
搭載され、位置制御機能を有する駆動装置により
ガイドレール２６を走行する。本体２０′，２
０″は制御部３１上に溶接トーチ２１およびセン
サー２２の駆動部３２，３２′が着脱可能に設置
され、最上部の駆動部３２，３２′のみ交換すれ
ば、横向き溶接用の多層振分肉盛溶接装置を下向
き溶接用の多層振分肉盛溶接装置に変えることが
できる。上記各例におけるセンサー２２は、自身
で変位を読み取れるダイヤルゲージ式の接触式セ
ンサーである。３３はコントロールパネル、３４
はレール固定具である。
第６図イ，ロはセンサーの他の例を示すもの
で、外筒４１内にパネル４２で下向きに付勢され
たバー４３を摺動自在に嵌挿している。このバー
４３の通路４４には光検知器４５が内装され、バ
ー４３が遮断したことを検知して変位を読み取
る。したがつてこのセンサー２２′によれば、第
７図に示すように溶接線に直角方向のビード２５
の表面形状に沿つて移動しながらセンサー２２′
のＺ軸を断続的に駆動することにより、その変位
が読み取られるのである。
で、外筒４１内にパネル４２で下向きに付勢され
たバー４３を摺動自在に嵌挿している。このバー
４３の通路４４には光検知器４５が内装され、バ
ー４３が遮断したことを検知して変位を読み取
る。したがつてこのセンサー２２′によれば、第
７図に示すように溶接線に直角方向のビード２５
の表面形状に沿つて移動しながらセンサー２２′
のＺ軸を断続的に駆動することにより、その変位
が読み取られるのである。
なおこの発明の多層振分肉盛溶接装置は、溶接
進行方向のＸ軸、溶接線に直角なセンシング方向
のＹ軸、それに溶接トーチ２１による溶接肉盛方
向のＺ軸の３軸からなつている、もしＺ軸に取付
けられる溶接トーチ２１とセンサー２２とを別々
に動作させる場合は、Ｚ軸において２軸を要し、
合計４軸における駆動機構が必要となる。しかし
ながら、本発明においてはＺ軸の２軸を歯車を用
いて連結し、溶接トーチ２１とセンサー２２とを
全く逆に動作させるようにしているので、Ｚ軸モ
ータ（図示せず）は１つで済み、結局４軸を３個
のモータで駆動できるようにしてある。
進行方向のＸ軸、溶接線に直角なセンシング方向
のＹ軸、それに溶接トーチ２１による溶接肉盛方
向のＺ軸の３軸からなつている、もしＺ軸に取付
けられる溶接トーチ２１とセンサー２２とを別々
に動作させる場合は、Ｚ軸において２軸を要し、
合計４軸における駆動機構が必要となる。しかし
ながら、本発明においてはＺ軸の２軸を歯車を用
いて連結し、溶接トーチ２１とセンサー２２とを
全く逆に動作させるようにしているので、Ｚ軸モ
ータ（図示せず）は１つで済み、結局４軸を３個
のモータで駆動できるようにしてある。
なお測定結果の判断および溶接トーチ２１のコ
ントロールなどの制御はすべてマイクロプロセツ
サで行い、溶接はストレート溶接、ウイービング
溶接の２方法のいずれかが自由に選択できる。ま
た多層溶接ではスタート部分や終端部分での溶接
金属に生ずる“だれ”の処理が問題となるが、ス
タート時にはステツプバツク溶接を、終端部分で
はクレータ処理をそれぞれ行うようプログラミン
グされている。それぞれの条件設定は、デジタル
スイツチなどにより自由に行うことができる。溶
接速度や溶接長の設定も同様である。
ントロールなどの制御はすべてマイクロプロセツ
サで行い、溶接はストレート溶接、ウイービング
溶接の２方法のいずれかが自由に選択できる。ま
た多層溶接ではスタート部分や終端部分での溶接
金属に生ずる“だれ”の処理が問題となるが、ス
タート時にはステツプバツク溶接を、終端部分で
はクレータ処理をそれぞれ行うようプログラミン
グされている。それぞれの条件設定は、デジタル
スイツチなどにより自由に行うことができる。溶
接速度や溶接長の設定も同様である。
次に本発明の多層振分肉盛溶接装置の動作につ
いて説明する。
いて説明する。
基本的には、第２図に示すように当装置を被溶
接物１２上に搭載し、次々と溶接ビードを重ねて
行くもので、１パスの溶接を終えるたびに溶接部
表面形状を測定し、その結果を判断して次層の溶
接トーチねらい位置をコントロールして溶接を重
ねて行くものである。
接物１２上に搭載し、次々と溶接ビードを重ねて
行くもので、１パスの溶接を終えるたびに溶接部
表面形状を測定し、その結果を判断して次層の溶
接トーチねらい位置をコントロールして溶接を重
ねて行くものである。
その際溶接部表面形状の測定は、接触式等のセ
ンサー２２を１パス毎のビード２５表面に沿つて
ビード２５の直角方向に移動させることにより、
ビード表面上の最低位置Ａ〔第３図イ〕または前
層ビード２５の両端部Ｂ，Ｃ〔第３図ロ〕のＹ−
Ｚ軸の座標点を求めるものである。なお接触式セ
ンサー２２においては、先端部をセラミツク等で
作成して熱対策をすること、また被溶接物１２と
の接触部は上記ローラ２８等により支障のないよ
う構成することが必要である。
ンサー２２を１パス毎のビード２５表面に沿つて
ビード２５の直角方向に移動させることにより、
ビード表面上の最低位置Ａ〔第３図イ〕または前
層ビード２５の両端部Ｂ，Ｃ〔第３図ロ〕のＹ−
Ｚ軸の座標点を求めるものである。なお接触式セ
ンサー２２においては、先端部をセラミツク等で
作成して熱対策をすること、また被溶接物１２と
の接触部は上記ローラ２８等により支障のないよ
う構成することが必要である。
［発明の効果］
この発明の多層振分肉盛溶接装置は以上のよう
に構成したので、各層毎のオペレータ等による調
整が不必要で、スタートから終了まで全工程を完
全に自動化して溶接を行うことができる。また１
層毎のビード２５の表面形状を計測してその結果
から次層の溶接トーチねらい位置を自動的に制御
するので、またビード２５の最低点が計測できる
ので、非常に良好な肉盛り状態が得られる。
に構成したので、各層毎のオペレータ等による調
整が不必要で、スタートから終了まで全工程を完
全に自動化して溶接を行うことができる。また１
層毎のビード２５の表面形状を計測してその結果
から次層の溶接トーチねらい位置を自動的に制御
するので、またビード２５の最低点が計測できる
ので、非常に良好な肉盛り状態が得られる。
更にセンサー２２は溶接のスタート部分や終端
部分から離れた、ビード２５の安定した溶接条件
の個所の表面形状を測定することができ、正確な
計測を行うことができる。
部分から離れた、ビード２５の安定した溶接条件
の個所の表面形状を測定することができ、正確な
計測を行うことができる。
第１図イ，ロ，ハは突合せ継手を多層溶接する
状態を示す模式図、第２図は本発明の多層振分肉
盛溶接装置の概略側面図、第３図イ，ロはセンシ
ング方法を示す模式図、第４図は本発明の多層振
分肉盛溶接装置の一実施例を示す斜視図、第５図
は他の実施例を示す斜視図、第６図イ，ロはセン
サーの別の例を示すそれぞれ縦断面図および横断
面図、第７図は第６図のセンサーの軌跡を示す概
略図である。 １１……溶接トーチ、１２……被溶接物、２０
……本体、２１……溶接トーチ、２２……センサ
ー、２３，２４……アーム、２５……ビード、２
６……ガイドレール、２７……ラツク、２８……
ローラ、３１……制御部、３２……駆動部、３３
……コントロールパネル、３４……レール固定
具、４１……外筒、４２……バネ、４３……バ
ー、４４……通路、４５……光検知器。
状態を示す模式図、第２図は本発明の多層振分肉
盛溶接装置の概略側面図、第３図イ，ロはセンシ
ング方法を示す模式図、第４図は本発明の多層振
分肉盛溶接装置の一実施例を示す斜視図、第５図
は他の実施例を示す斜視図、第６図イ，ロはセン
サーの別の例を示すそれぞれ縦断面図および横断
面図、第７図は第６図のセンサーの軌跡を示す概
略図である。 １１……溶接トーチ、１２……被溶接物、２０
……本体、２１……溶接トーチ、２２……センサ
ー、２３，２４……アーム、２５……ビード、２
６……ガイドレール、２７……ラツク、２８……
ローラ、３１……制御部、３２……駆動部、３３
……コントロールパネル、３４……レール固定
具、４１……外筒、４２……バネ、４３……バ
ー、４４……通路、４５……光検知器。
Claims (1)
- １ 開先加工して突合せ溶接を行う多層振分肉盛
溶接において、溶接の終つた前層ビードの表面形
状を検出するセンサーと、移動手段を備えた溶接
トーチと、上記センサーを溶接線に直角方向のビ
ード上を走査させ、その情報を入手してビード形
状から最低点を決定し、これを次層の溶接トーチ
ねらい位置として溶接トーチをビードの直角方向
に走査させて、肉盛が完了するまでくり返し自動
的に溶接を行わせる制御装置とを有することを特
徴とする多層振分肉盛溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24159783A JPS60133979A (ja) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | 多層肉盛溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24159783A JPS60133979A (ja) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | 多層肉盛溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60133979A JPS60133979A (ja) | 1985-07-17 |
| JPH048144B2 true JPH048144B2 (ja) | 1992-02-14 |
Family
ID=17076675
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24159783A Granted JPS60133979A (ja) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | 多層肉盛溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60133979A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62158565A (ja) * | 1985-12-28 | 1987-07-14 | Sumikin Yosetsu Kogyo Kk | 多層盛溶接方法 |
| US5166495A (en) * | 1989-09-11 | 1992-11-24 | Esab Aktiebolag | Method and apparatus for automatic multi-run welding |
| SE8902963L (sv) * | 1989-09-11 | 1991-03-15 | Esab Ab | Saett vid automatisk flerstraengsvetsning |
| JP5556974B2 (ja) * | 2012-03-16 | 2014-07-23 | パナソニック株式会社 | 溶接線検出方法および産業用ロボット |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56141971A (en) * | 1980-04-03 | 1981-11-05 | Hitachi Seiko Ltd | Method and equipment for multilayer welding |
-
1983
- 1983-12-21 JP JP24159783A patent/JPS60133979A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56141971A (en) * | 1980-04-03 | 1981-11-05 | Hitachi Seiko Ltd | Method and equipment for multilayer welding |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60133979A (ja) | 1985-07-17 |
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