JPH0481289A - レーザロボットにおけるビーム導管装置 - Google Patents
レーザロボットにおけるビーム導管装置Info
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- JPH0481289A JPH0481289A JP2193106A JP19310690A JPH0481289A JP H0481289 A JPH0481289 A JP H0481289A JP 2193106 A JP2193106 A JP 2193106A JP 19310690 A JP19310690 A JP 19310690A JP H0481289 A JPH0481289 A JP H0481289A
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- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 30
- 239000000498 cooling water Substances 0.000 claims description 9
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/0869—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction
- B23K26/0876—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions
- B23K26/0884—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions in at least in three axial directions, e.g. manipulators, robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
Landscapes
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、レーザロボットにおいて外部から導入される
レーザビームをロボット機体内部に導入するビーム導管
装置に関し、特に、架台上に立設されたレーザロボット
の機体に対して同架台と同レベルに配管されたビーム導
管を介して誘導したレーザビームを機体内へ導入すると
きに、架台内部に必須に設けられるレーザビーム反射用
のミラーを簡単に架台内部の所定の位置に装着可能に、
かつ保守時には引出し可能にしたレーザロボットにおけ
るビーム導管装置に関する。
レーザビームをロボット機体内部に導入するビーム導管
装置に関し、特に、架台上に立設されたレーザロボット
の機体に対して同架台と同レベルに配管されたビーム導
管を介して誘導したレーザビームを機体内へ導入すると
きに、架台内部に必須に設けられるレーザビーム反射用
のミラーを簡単に架台内部の所定の位置に装着可能に、
かつ保守時には引出し可能にしたレーザロボットにおけ
るビーム導管装置に関する。
レーザロボットは外部のレーザ発振器から成るレーザ光
源によって発生されたレーザビームをビーム導管路を経
てロボット機体内部に導入し、ロボット機体の先端に設
けられた集光レンズを備えたレーザビーム発出器からレ
ーザ加工対象であるワークの所定位置へ当該レーザビー
ムを照射して所望のレーザ加工作業を行うように構成さ
れている。このようなレーザロボットにおいて、レーザ
光源からビーム導管路を経てロボット機体に達したレー
ザビームを機体内に導入する場合には、ロボット機体が
通常、関節結合された多数の可動要素から構成されてい
るために、ロボット機体の回転中心へレーザビームを導
入し、各関節に設けたミラーによって進路方向をへ変更
してからレーザビーム発出器へ導く必要がある。そして
、通常は外部ビーム導管路を経由したレーザビームをロ
ボット機体の旋回部の旋回中心線上の上方から又は下方
からレーザ反射ミラーを経由して機体内にレーザビーム
の導入が行われるため、ロボット機体の上部又は下部に
反射ミラーを設けるが必須とされる。ロボット機体の上
部に反射ミラーを設ける方式では、ミラーの設置や保守
が容易になる反面で、外部から作用する振動の影響をミ
ラーが受は易い不利がある。他方、外部からの振動の影
響を軽減するには、ロボット機体の下部に反射ミラーを
設ける方式が有利である。従って、レーザロボットの使
用現場の状態に応じて何れムの方式が取られている。
源によって発生されたレーザビームをビーム導管路を経
てロボット機体内部に導入し、ロボット機体の先端に設
けられた集光レンズを備えたレーザビーム発出器からレ
ーザ加工対象であるワークの所定位置へ当該レーザビー
ムを照射して所望のレーザ加工作業を行うように構成さ
れている。このようなレーザロボットにおいて、レーザ
光源からビーム導管路を経てロボット機体に達したレー
ザビームを機体内に導入する場合には、ロボット機体が
通常、関節結合された多数の可動要素から構成されてい
るために、ロボット機体の回転中心へレーザビームを導
入し、各関節に設けたミラーによって進路方向をへ変更
してからレーザビーム発出器へ導く必要がある。そして
、通常は外部ビーム導管路を経由したレーザビームをロ
ボット機体の旋回部の旋回中心線上の上方から又は下方
からレーザ反射ミラーを経由して機体内にレーザビーム
の導入が行われるため、ロボット機体の上部又は下部に
反射ミラーを設けるが必須とされる。ロボット機体の上
部に反射ミラーを設ける方式では、ミラーの設置や保守
が容易になる反面で、外部から作用する振動の影響をミ
ラーが受は易い不利がある。他方、外部からの振動の影
響を軽減するには、ロボット機体の下部に反射ミラーを
設ける方式が有利である。従って、レーザロボットの使
用現場の状態に応じて何れムの方式が取られている。
然しながら、レーザロボットの機体の下方に反射ミラー
を設けて外部からのレーザビームを同反射ミラーで進路
変更させ、機体内部に導入する方式では、ミラーの設置
や保守のための取外しが極めて困難に成る問題があり、
レーザロボットの使用過程では、定期的にミラー表面の
払拭磨き等の処理が必須であるため、改善が要望されて
いる。
を設けて外部からのレーザビームを同反射ミラーで進路
変更させ、機体内部に導入する方式では、ミラーの設置
や保守のための取外しが極めて困難に成る問題があり、
レーザロボットの使用過程では、定期的にミラー表面の
払拭磨き等の処理が必須であるため、改善が要望されて
いる。
依って、本発明は、架台上にレーザロボット機体が立設
され、架台と同レベルのビーム導管路を経てレーザ光源
から導入されたレーザビームを路機体内部に導入する過
程で架台内部に設置されるミラーを設置や保守を簡単に
する改良構造を提供せんとするものである。
され、架台と同レベルのビーム導管路を経てレーザ光源
から導入されたレーザビームを路機体内部に導入する過
程で架台内部に設置されるミラーを設置や保守を簡単に
する改良構造を提供せんとするものである。
本発明の他の目的は、ミラーを有したミラーユニットへ
の冷却水の配管を取り外すことなく、ミラーの磨き等の
保守処理を遂行可能にするレーザロボットにおけるビー
ム導管装置を提供するものである。
の冷却水の配管を取り外すことなく、ミラーの磨き等の
保守処理を遂行可能にするレーザロボットにおけるビー
ム導管装置を提供するものである。
本発明の更に他の目的は、架台内部に設けられるミラー
の角度調整を外部から簡単に行うことができるレーザロ
ボットにおけるビーム導管装置を提供するものである。
の角度調整を外部から簡単に行うことができるレーザロ
ボットにおけるビーム導管装置を提供するものである。
本発明は、架台上にレーザロボットのロボット機体を立
設し、架台と同レベルのビーム導管路を経て導入したレ
ーザビームを架台内部に設置したミラーで反射させて進
路変更を行い、ロボット機体内部に誘導するとき、架台
内部に設置するミラーをミラー筐体に取付だ構造とし、
かつ、同ミラー筐体を架台から引出し可能な構造にして
保守を容易に実施し得るようにするものである。
設し、架台と同レベルのビーム導管路を経て導入したレ
ーザビームを架台内部に設置したミラーで反射させて進
路変更を行い、ロボット機体内部に誘導するとき、架台
内部に設置するミラーをミラー筐体に取付だ構造とし、
かつ、同ミラー筐体を架台から引出し可能な構造にして
保守を容易に実施し得るようにするものである。
すなわち、本発明によれば、外部レーザビーム導管から
のレーザビームをロボット機体が立設された架台内部に
設けたミラーを経由して該ロボット機体内へ導入するレ
ーザロボットにおけるビーム導管機構において、前記架
台内の所定位置から自在に引出し可能に設けられたミラ
ー筐体と、前記ミラー筐体に取付けられた、前記レーザ
ビーム用ミラーを有するミラーユニットとを具備して構
成されたレーザロボットにおけるビーム導管装置を提供
するのである。また、上記ミラー筐体に保持され、かつ
上記ミラーユニットへ接続された冷却水配管を具備し、
該冷却水配管が上記ミラー筐体の引出し、収納動作に応
じて一体に移動可能なように上記架台内に適当な余裕長
さを有する構成としたレーザロボットにおけるビーム導
管装置が提供されるのである。更に、上記ミラー筐体の
前面に設けた手動調整環と、該手動調整環の回転調節に
応動して上記ミラーユニットのレーザビーム用ミラーの
向きを調整する偏心板とをから成るミラー角度調整装置
を更に具備したレーザロボットにおけるビーム導管装置
が提供される。以下、本発明を添付図面に示す実施例に
基づいて、詳細に説明する。
のレーザビームをロボット機体が立設された架台内部に
設けたミラーを経由して該ロボット機体内へ導入するレ
ーザロボットにおけるビーム導管機構において、前記架
台内の所定位置から自在に引出し可能に設けられたミラ
ー筐体と、前記ミラー筐体に取付けられた、前記レーザ
ビーム用ミラーを有するミラーユニットとを具備して構
成されたレーザロボットにおけるビーム導管装置を提供
するのである。また、上記ミラー筐体に保持され、かつ
上記ミラーユニットへ接続された冷却水配管を具備し、
該冷却水配管が上記ミラー筐体の引出し、収納動作に応
じて一体に移動可能なように上記架台内に適当な余裕長
さを有する構成としたレーザロボットにおけるビーム導
管装置が提供されるのである。更に、上記ミラー筐体の
前面に設けた手動調整環と、該手動調整環の回転調節に
応動して上記ミラーユニットのレーザビーム用ミラーの
向きを調整する偏心板とをから成るミラー角度調整装置
を更に具備したレーザロボットにおけるビーム導管装置
が提供される。以下、本発明を添付図面に示す実施例に
基づいて、詳細に説明する。
第1図は、本発明に係るレーザロボットおけるビーム導
管装置の基本的構造の構成を示した斜視図、第2図は、
ビーム導管装置におけるミラー筐体の引出し、収納を円
滑化するための案内装置の構成を略示した第1図の■−
■線による部分断面図、第3図A図、第3B図はミラー
ユニットにおけるミラーの角度調節を行うミラー角度調
整装置の構成を示す要部断面図と部分平面図、第4図は
同ミラー角度調整装置における手動調整環と偏心板の構
成を取出し図示した斜視図、第5図は本発明によるビー
ム導管装置を具備したレーザロボットの外観構成を一部
断面して示す外観図である。
管装置の基本的構造の構成を示した斜視図、第2図は、
ビーム導管装置におけるミラー筐体の引出し、収納を円
滑化するための案内装置の構成を略示した第1図の■−
■線による部分断面図、第3図A図、第3B図はミラー
ユニットにおけるミラーの角度調節を行うミラー角度調
整装置の構成を示す要部断面図と部分平面図、第4図は
同ミラー角度調整装置における手動調整環と偏心板の構
成を取出し図示した斜視図、第5図は本発明によるビー
ム導管装置を具備したレーザロボットの外観構成を一部
断面して示す外観図である。
さて、第1図は本発明に係るレーザロボットにおけるビ
ーム導管装置を示し、レーザロボットの機体10が立設
された架台12の内部から引出し可能なミラー筐体20
を具備している。このミラー筐体20は箱型のケーシン
グ22と前面パネル24とを具備し、前面パネル24の
内面側にはパツキン26が付着され、ミラー筐体20が
架台12の内部に収納されたとき、外部から塵埃等がミ
ラー筐体20のケーシング22内に侵入しないように密
封する構造を形成している。
ーム導管装置を示し、レーザロボットの機体10が立設
された架台12の内部から引出し可能なミラー筐体20
を具備している。このミラー筐体20は箱型のケーシン
グ22と前面パネル24とを具備し、前面パネル24の
内面側にはパツキン26が付着され、ミラー筐体20が
架台12の内部に収納されたとき、外部から塵埃等がミ
ラー筐体20のケーシング22内に侵入しないように密
封する構造を形成している。
ケーシング22の内部にはミラーユニット30が予め設
計された位置に設けられており、ミラー筐体20のケー
シング22が架台12内部に収納されたとき、架台12
からロボット機体10内のビーム導管路へ連通ずる開口
14と一致する位置へ来るように配置されている。ミラ
ーユニット30は周知のレーザビーム反射用ミラー(図
示略)を内蔵すると共にレーザビームの入光口34と出
光口36とを備え、入光口34には点線で図示したビー
ム導管38の内端が接続されている。同ビーム導管38
の外端はミラー筐体20の前面パネル24の開口24a
に接続され、レーザ発振器を発したレーザビームが外部
のビーム導管(図示なし)を経由して、この開口24H
に導かれる。このとき、外部のビーム導管はミラー筐体
20内のビーム導管38に摺動可能に密嵌状態で結合さ
れる構成がとられる。こうして外部から導入されたレー
ザビームはミラーユニット30の内蔵ミラーにより反射
され、進路を変更して架台12の開口14を経由してレ
ーザロボットの機体10内に導入される。
計された位置に設けられており、ミラー筐体20のケー
シング22が架台12内部に収納されたとき、架台12
からロボット機体10内のビーム導管路へ連通ずる開口
14と一致する位置へ来るように配置されている。ミラ
ーユニット30は周知のレーザビーム反射用ミラー(図
示略)を内蔵すると共にレーザビームの入光口34と出
光口36とを備え、入光口34には点線で図示したビー
ム導管38の内端が接続されている。同ビーム導管38
の外端はミラー筐体20の前面パネル24の開口24a
に接続され、レーザ発振器を発したレーザビームが外部
のビーム導管(図示なし)を経由して、この開口24H
に導かれる。このとき、外部のビーム導管はミラー筐体
20内のビーム導管38に摺動可能に密嵌状態で結合さ
れる構成がとられる。こうして外部から導入されたレー
ザビームはミラーユニット30の内蔵ミラーにより反射
され、進路を変更して架台12の開口14を経由してレ
ーザロボットの機体10内に導入される。
ここで、第2図を参照すると、ミラー筐体20のケーシ
ング22は外底面に案内レール28aを1ないし平行配
列で2本有し、この案内レール28aは架台12の下底
面13に取付られた対応の案内(例えば、周知のガイド
ナツトが適用可能)28bに係合し、ケーシング22の
引出し動作と収納動作を円滑、かつ精密に案内するよう
に設けられている。ストッパ29はケーシング22が架
台12から抜き出ないようにする停止手段を形成してい
る。なお、案内レール28aを架台12の下底面13に
取付け、案内28bをケーシング22の外底面に取付け
た構成としても良いことは言うまでもない。
ング22は外底面に案内レール28aを1ないし平行配
列で2本有し、この案内レール28aは架台12の下底
面13に取付られた対応の案内(例えば、周知のガイド
ナツトが適用可能)28bに係合し、ケーシング22の
引出し動作と収納動作を円滑、かつ精密に案内するよう
に設けられている。ストッパ29はケーシング22が架
台12から抜き出ないようにする停止手段を形成してい
る。なお、案内レール28aを架台12の下底面13に
取付け、案内28bをケーシング22の外底面に取付け
た構成としても良いことは言うまでもない。
ここで再び第1図を参照すると、架台12の内部にはミ
ラー筐体20の内部のミラーユニット30に冷却水を循
環流動させる適宜の可撓性を有した配管42が設けられ
ており、このとき、配管42は架台12の内部で充分な
余裕長さを有した状態で端部がミラーユニット30に結
合され、他端側は架台12の側面に取付られたニップル
44を経て外部の冷却水配管へ連通している。つまり、
上述のように、架台12の内部に配管42が充分な余裕
長さを有していることから、ミラー筐体20のケーシン
グ22が架台12の内部から引き出されるときに、配管
42が追従して一体に動作するから、ケーシング22の
引出し動作や収納動作に何ら支障を与えない構成になっ
ている。
ラー筐体20の内部のミラーユニット30に冷却水を循
環流動させる適宜の可撓性を有した配管42が設けられ
ており、このとき、配管42は架台12の内部で充分な
余裕長さを有した状態で端部がミラーユニット30に結
合され、他端側は架台12の側面に取付られたニップル
44を経て外部の冷却水配管へ連通している。つまり、
上述のように、架台12の内部に配管42が充分な余裕
長さを有していることから、ミラー筐体20のケーシン
グ22が架台12の内部から引き出されるときに、配管
42が追従して一体に動作するから、ケーシング22の
引出し動作や収納動作に何ら支障を与えない構成になっ
ている。
こうして、本発明によれば、レーザビームの進路変更用
ミラーを有したミラーユニット30を内蔵したミラー筐
体20が架台12に対して外部へ引出し可能に、また、
押し込んで収納可能な構造を有しているから、ミラーの
保守時、例えば、レーザロボットを規定時間使用した後
にミラー筐体20を引き出してミラーユニット30内の
ミラーを磨き処理する保守作業も簡単に行うことができ
るのである。
ミラーを有したミラーユニット30を内蔵したミラー筐
体20が架台12に対して外部へ引出し可能に、また、
押し込んで収納可能な構造を有しているから、ミラーの
保守時、例えば、レーザロボットを規定時間使用した後
にミラー筐体20を引き出してミラーユニット30内の
ミラーを磨き処理する保守作業も簡単に行うことができ
るのである。
また、第1図に示すように、ミラー筐体20の前面パネ
ル24にはミラーユニット30内のレーザビームの進路
変更用ミラーの傾き角度を必要に応じて調整し、外部か
ら導入されたレーザビームをミラーユニット30内のミ
ラーで反射し、架台12の関口14を経てロボット機体
10のビーム導管へ正しく導入するように調整するミラ
ー角度調整装置50の手動調整環52a、52b、52
Cが設けられている。、これらの手動調整環52a〜5
2Cは、ミラー筐体20のケーシング22の内部を貫通
する調整環54a、54b、54Cに夫々結合されてお
り、該調整環54a〜54cの他端は、ミラーユニット
30の該底面に3点(必要に応じて当接点数は増減して
も良い)で当接している後述の各偏心板に結合されてい
る。つまり、手動調整環52a〜52Cを回転式に手動
調整すると、偏心板によってミラーユニット30の傾き
角度を微細に調整し、レーザビームが所定の方向へ進路
を変更するように調整可能にしている。このようにミラ
ーユニット30の傾き角度を調整するミラー角度調整装
置50の実施例は第3A図と第3B図に、また、手動調
整環52a〜52C1調整桿54a〜54c及び偏心板
56a〜56cの1例は第4図に図示されている。
ル24にはミラーユニット30内のレーザビームの進路
変更用ミラーの傾き角度を必要に応じて調整し、外部か
ら導入されたレーザビームをミラーユニット30内のミ
ラーで反射し、架台12の関口14を経てロボット機体
10のビーム導管へ正しく導入するように調整するミラ
ー角度調整装置50の手動調整環52a、52b、52
Cが設けられている。、これらの手動調整環52a〜5
2Cは、ミラー筐体20のケーシング22の内部を貫通
する調整環54a、54b、54Cに夫々結合されてお
り、該調整環54a〜54cの他端は、ミラーユニット
30の該底面に3点(必要に応じて当接点数は増減して
も良い)で当接している後述の各偏心板に結合されてい
る。つまり、手動調整環52a〜52Cを回転式に手動
調整すると、偏心板によってミラーユニット30の傾き
角度を微細に調整し、レーザビームが所定の方向へ進路
を変更するように調整可能にしている。このようにミラ
ーユニット30の傾き角度を調整するミラー角度調整装
置50の実施例は第3A図と第3B図に、また、手動調
整環52a〜52C1調整桿54a〜54c及び偏心板
56a〜56cの1例は第4図に図示されている。
第3A図、第3B図を参照すると、前者の図には手動調
整環52a〜52cの一つ52aが取出し図示されてお
り、この手動調整環52aが適宜のサポー)53aによ
って回転可能に支持された調整環54aを介して偏心板
56aに結合されている。故に、手動調整環52aを回
転操作することにより、偏心板56aを回転させ得る構
成になっている。他方、偏心板56aはミラーユニット
30の底部に設けた7ランジ板35の下底面に当接し、
しかも、フランジ板35はバネ58を介在させた押えボ
ルト60により押下げ力を受けているため、偏心板56
aとフランジ板35の下底面は常時、当接状態を維持す
る構成にっている。ここで、偏心板は適宜個数がフラン
ジ板35の下底面側に配置され、本実施例では3つの偏
心板56a〜56cが適正な間隔で配置されている(特
に、第3B図を参照)ので、これらの複数の偏心板56
a〜56cとフランジ板35との当接を介してミラーユ
ニット30は下方から支持され、かつ、3つの偏心板5
6a〜56Cを夫々回転調整することにより、ミラーユ
ニット30を押下バネ58のばね力に抗して微細に上下
変位させ、以てミラーユニット30の内部のミラー32
を3次元空間内の全ての方向に対する向き角度を微細に
調整することができるのである。
整環52a〜52cの一つ52aが取出し図示されてお
り、この手動調整環52aが適宜のサポー)53aによ
って回転可能に支持された調整環54aを介して偏心板
56aに結合されている。故に、手動調整環52aを回
転操作することにより、偏心板56aを回転させ得る構
成になっている。他方、偏心板56aはミラーユニット
30の底部に設けた7ランジ板35の下底面に当接し、
しかも、フランジ板35はバネ58を介在させた押えボ
ルト60により押下げ力を受けているため、偏心板56
aとフランジ板35の下底面は常時、当接状態を維持す
る構成にっている。ここで、偏心板は適宜個数がフラン
ジ板35の下底面側に配置され、本実施例では3つの偏
心板56a〜56cが適正な間隔で配置されている(特
に、第3B図を参照)ので、これらの複数の偏心板56
a〜56cとフランジ板35との当接を介してミラーユ
ニット30は下方から支持され、かつ、3つの偏心板5
6a〜56Cを夫々回転調整することにより、ミラーユ
ニット30を押下バネ58のばね力に抗して微細に上下
変位させ、以てミラーユニット30の内部のミラー32
を3次元空間内の全ての方向に対する向き角度を微細に
調整することができるのである。
なお、第4図に示すように、偏心板56a156b1又
は56Cに調整環54a、54に+又は54Gを介して
接続している各手動調整環56a156b1又は56C
には円弧形の長孔57a、57b又は57Cが形成され
ているので、予めこれらの円弧形の長孔57a、57b
又は57Cを貫通してミラー筐体20の前面パネル24
に固定ねじ59(第3A図参照)を係合させると、調整
後に当該固定ねじ59を締めることにより、手動調整環
52a〜52Cを調整完了位置で固定し、故に、偏心板
56a〜56cを固定して調整完了後のミラーユニット
30と内部のミラー32との調整位置を維持させること
ができるのである。
は56Cに調整環54a、54に+又は54Gを介して
接続している各手動調整環56a156b1又は56C
には円弧形の長孔57a、57b又は57Cが形成され
ているので、予めこれらの円弧形の長孔57a、57b
又は57Cを貫通してミラー筐体20の前面パネル24
に固定ねじ59(第3A図参照)を係合させると、調整
後に当該固定ねじ59を締めることにより、手動調整環
52a〜52Cを調整完了位置で固定し、故に、偏心板
56a〜56cを固定して調整完了後のミラーユニット
30と内部のミラー32との調整位置を維持させること
ができるのである。
従って、ミラーユニット30の保守時等で簡単に外部か
らミラー32の向き角度を調整して外部からミラー筐体
20に導入されたレーザビームを正確に架台12を経由
してロボット機体10のビーム管路へ導入するように簡
単に調整することができるのである。
らミラー32の向き角度を調整して外部からミラー筐体
20に導入されたレーザビームを正確に架台12を経由
してロボット機体10のビーム管路へ導入するように簡
単に調整することができるのである。
第5図は、上述した本発明によるビーム管路装置を備え
たレーザロボットの外観を示しており、レーザビームは
架台12と同レベルの外部ビーム導管路9を経て架台1
2内つミラー筐体内に設けられたミラー32 (第3A
図)で進路変更されてロボット機体10内に導かれ、更
に、ロボット機体10内のビーム導管路を経由してレー
ザ発出器8へ誘導され、そのレーザ発出器8から対象の
ワークヘレーザ゛ビームが出射されるのである。
たレーザロボットの外観を示しており、レーザビームは
架台12と同レベルの外部ビーム導管路9を経て架台1
2内つミラー筐体内に設けられたミラー32 (第3A
図)で進路変更されてロボット機体10内に導かれ、更
に、ロボット機体10内のビーム導管路を経由してレー
ザ発出器8へ誘導され、そのレーザ発出器8から対象の
ワークヘレーザ゛ビームが出射されるのである。
以上、本発明を実施例に基づき説明したが、本発明は、
架台上に立設されたレーザロボットへ外部のビーム導管
路を経て導入するビーム導管装置において、架台に対し
てミラーユニットを搭載したミラー筐体を引出し、収納
自在に形成したので、架台内部に収納されたミラーに対
して保守処理を行う際には架台内部から引き出すことに
より、簡単にミラー表面の磨き等の保守作業、又はミラ
ー交換等を簡単に遂行することができる効果を得ること
ができる。更に、このように、保守時にミラー筐体を架
台内部から引き出す場合にも、冷却水く15) 配管等を従来のように、わざわざ取り外す必要が全く無
いので、保守作業の困難な機体下部からのレーザビーム
導入方式のレーザロボットであるにも係わらず保守の簡
便性が極めて高いレーザロボットを得ることが可能にな
るのである。
架台上に立設されたレーザロボットへ外部のビーム導管
路を経て導入するビーム導管装置において、架台に対し
てミラーユニットを搭載したミラー筐体を引出し、収納
自在に形成したので、架台内部に収納されたミラーに対
して保守処理を行う際には架台内部から引き出すことに
より、簡単にミラー表面の磨き等の保守作業、又はミラ
ー交換等を簡単に遂行することができる効果を得ること
ができる。更に、このように、保守時にミラー筐体を架
台内部から引き出す場合にも、冷却水く15) 配管等を従来のように、わざわざ取り外す必要が全く無
いので、保守作業の困難な機体下部からのレーザビーム
導入方式のレーザロボットであるにも係わらず保守の簡
便性が極めて高いレーザロボットを得ることが可能にな
るのである。
更に、必要に応じてミラーの向き角度の調整作業はミラ
ー筐体を架台から引き出すことなしに、外部から手動調
整環を操作して微細調整することも可能であるから、こ
の点においても極めて調整能力に優れたレーザロボット
を実現可能とした効果を有する。
ー筐体を架台から引き出すことなしに、外部から手動調
整環を操作して微細調整することも可能であるから、こ
の点においても極めて調整能力に優れたレーザロボット
を実現可能とした効果を有する。
第1図は、本発明に係るレーザロボットおけるビーム導
管装置の基本的構造の構成を示した斜視図、第2図は、
ビーム導管装置におけるミラー筐体の引出し、収納を円
滑化するだめの案内装置の構成を略示した第1図の■−
■線による部分断面図、第3−8A図、第3B図はミラ
ーユニットにおけるミラーの角度調節を行うミラー角度
調整装置の構成を示す要部断面図と部分平面図、第4図
は同ミラー角度調整装置における手動調整環と偏心板の
構成を取出し図示した斜視図、第5図は本発明によるビ
ーム導管装置を具備したレーザロボットの外観構成を一
部断面して示す外観図。 10・・・ロボット機体、 12・・・架台、20・
・・ミラー筐体、 22・・・ケーシング、30・
・・ミラーユニット、32・・・ミラー28a・・・案
内レール、 28b・・・案内、42・・・冷却水配
管、 50・・・ミラー角度調整装置、 56a〜56C・・・偏心板。
管装置の基本的構造の構成を示した斜視図、第2図は、
ビーム導管装置におけるミラー筐体の引出し、収納を円
滑化するだめの案内装置の構成を略示した第1図の■−
■線による部分断面図、第3−8A図、第3B図はミラ
ーユニットにおけるミラーの角度調節を行うミラー角度
調整装置の構成を示す要部断面図と部分平面図、第4図
は同ミラー角度調整装置における手動調整環と偏心板の
構成を取出し図示した斜視図、第5図は本発明によるビ
ーム導管装置を具備したレーザロボットの外観構成を一
部断面して示す外観図。 10・・・ロボット機体、 12・・・架台、20・
・・ミラー筐体、 22・・・ケーシング、30・
・・ミラーユニット、32・・・ミラー28a・・・案
内レール、 28b・・・案内、42・・・冷却水配
管、 50・・・ミラー角度調整装置、 56a〜56C・・・偏心板。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、外部レーザビーム導管からのレーザビームをロボッ
ト機体が立設された架台内部に設けたミラーを経由して
該ロボット機体内へ導入するレーザロボットにおけるビ
ーム導管装置において、前記架台内の所定位置から自在
に引出し可能に設けられたミラー筐体と、 前記ミラー筐体に取付けられた、前記レーザビーム用ミ
ラーを有するミラーユニットと、を具備して構成された
ことを特徴とするレーザロボットにおけるビーム導管装
置。 2、前記ミラー筐体に保持され、前記ミラーユニットへ
接続された冷却水配管を具備し、該冷却水配管が前記ミ
ラー筐体の引出し、収納動作に応じて一体に移動可能な
ように前記架台内に適当な余裕長さを有することを特徴
とする請求項1に記載のレーザロボットにおけるビーム
導管装置。 3、前記ミラー筐体の前面に設けた手動調整環と、該手
動調整環の回転調節に応動して前記ミラーユニットのレ
ーザビーム用ミラーの向きを調整する偏心板とから成る
ミラー角度調整装置を更に具備した請求項1に記載のレ
ーザロボットにおけるビーム導管装置。 4、前記ミラー筐体と前記架台との間に直線案内レール
と案内ブロックとから成る引出し機構が設けられている
請求項1に記載のレーザロボットにおけるビーム導管装
置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2193106A JPH0481289A (ja) | 1990-07-23 | 1990-07-23 | レーザロボットにおけるビーム導管装置 |
PCT/JP1991/000956 WO1992001529A1 (en) | 1990-07-23 | 1991-07-17 | Laser beam guiding tube in laser robot |
EP91913070A EP0493610B1 (en) | 1990-07-23 | 1991-07-17 | Laser beam guiding tube in laser robot |
DE69102624T DE69102624T2 (de) | 1990-07-23 | 1991-07-17 | Laserstrahlführungsrohr eines laserroboters. |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2193106A JPH0481289A (ja) | 1990-07-23 | 1990-07-23 | レーザロボットにおけるビーム導管装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0481289A true JPH0481289A (ja) | 1992-03-13 |
Family
ID=16302345
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2193106A Pending JPH0481289A (ja) | 1990-07-23 | 1990-07-23 | レーザロボットにおけるビーム導管装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP0493610B1 (ja) |
JP (1) | JPH0481289A (ja) |
DE (1) | DE69102624T2 (ja) |
WO (1) | WO1992001529A1 (ja) |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
IT1179945B (it) * | 1984-10-09 | 1987-09-16 | Bisiach & Carru | Robot a fascio laser di potenza |
JP3172848B2 (ja) * | 1992-12-24 | 2001-06-04 | 新日本製鐵株式会社 | 優れたクリープ強度を有する高Crフェライト鋼 |
-
1990
- 1990-07-23 JP JP2193106A patent/JPH0481289A/ja active Pending
-
1991
- 1991-07-17 EP EP91913070A patent/EP0493610B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-07-17 DE DE69102624T patent/DE69102624T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1991-07-17 WO PCT/JP1991/000956 patent/WO1992001529A1/ja active IP Right Grant
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0493610A1 (en) | 1992-07-08 |
DE69102624T2 (de) | 1994-10-06 |
EP0493610B1 (en) | 1994-06-22 |
EP0493610A4 (en) | 1993-02-24 |
WO1992001529A1 (en) | 1992-02-06 |
DE69102624D1 (de) | 1994-07-28 |
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