JPH0472603B2 - - Google Patents
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- JPH0472603B2 JPH0472603B2 JP62031263A JP3126387A JPH0472603B2 JP H0472603 B2 JPH0472603 B2 JP H0472603B2 JP 62031263 A JP62031263 A JP 62031263A JP 3126387 A JP3126387 A JP 3126387A JP H0472603 B2 JPH0472603 B2 JP H0472603B2
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 14
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 11
- 238000010924 continuous production Methods 0.000 claims 1
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- 238000013000 roll bending Methods 0.000 description 8
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 7
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は連続圧延機における圧延材のクラウン
および平坦形状の制御方法に関する。さらに詳し
くは、クラウンおよび平坦形状の測定値に基づき
圧延機の操作量を変化させこれらを同時にそれぞ
れの目標値に制御する連続圧延機のフイードバツ
ク制御方法に関する。
および平坦形状の制御方法に関する。さらに詳し
くは、クラウンおよび平坦形状の測定値に基づき
圧延機の操作量を変化させこれらを同時にそれぞ
れの目標値に制御する連続圧延機のフイードバツ
ク制御方法に関する。
（従来の技術）
連続圧延における鋼板等の圧延機のクラウンお
よび平坦形状（以下、形状という）の正確な制御
は、圧延材の品質を維持するためばかりでなく圧
延中のトラブルを避けるためにも重要である。こ
のため、連続圧延機の各スタンドにロールベンデ
イング装置や可変クラウンロールを設け各スタン
ドにおいてこれらの操作量を調節してクラウンお
よび形状を目標値に制御することが行われてい
る。
よび平坦形状（以下、形状という）の正確な制御
は、圧延材の品質を維持するためばかりでなく圧
延中のトラブルを避けるためにも重要である。こ
のため、連続圧延機の各スタンドにロールベンデ
イング装置や可変クラウンロールを設け各スタン
ドにおいてこれらの操作量を調節してクラウンお
よび形状を目標値に制御することが行われてい
る。
ところが、各スタンドの操作量を変化させても
クラウンと形状を独立に制御することはできな
い。従つて両者の制御が干渉する。よつてクラウ
ンと形状を同時に目標値に制御することは困難で
ある。
クラウンと形状を独立に制御することはできな
い。従つて両者の制御が干渉する。よつてクラウ
ンと形状を同時に目標値に制御することは困難で
ある。
そこで特開昭55−126310号公報は、連続式圧延
機において、最終スタンドを除く任意のスタンド
にロールベンデイング装置を設けて板クラウン制
御スタンドとし、最終スタンドを出側の板クラウ
ンを検出してその値を上記板クラウン制御スタン
ドのロールベデイング装置にフイードバツクさせ
て該検出板クラウンと目標板とクラウンの差をな
くすように該ロールベンデイング装置の圧力制御
を行い形状不感帯内で板クラウンを制御し、最終
スタンド出側の板形状を検出してその値を最終ス
タンドのロールベンデイング装置にフイードバツ
クさせて該ロールベンデイング装置の圧力を制御
し板形状を制御すること提案している。
機において、最終スタンドを除く任意のスタンド
にロールベンデイング装置を設けて板クラウン制
御スタンドとし、最終スタンドを出側の板クラウ
ンを検出してその値を上記板クラウン制御スタン
ドのロールベデイング装置にフイードバツクさせ
て該検出板クラウンと目標板とクラウンの差をな
くすように該ロールベンデイング装置の圧力制御
を行い形状不感帯内で板クラウンを制御し、最終
スタンド出側の板形状を検出してその値を最終ス
タンドのロールベンデイング装置にフイードバツ
クさせて該ロールベンデイング装置の圧力を制御
し板形状を制御すること提案している。
しかしこの公報の提案する制御方法において
も、最終スタンドでの板形状制御が非干渉制御で
ないため、板形状を目標値に制御する過程でクラ
ウンに干渉しクラウンが目標値から外れてしま
う。
も、最終スタンドでの板形状制御が非干渉制御で
ないため、板形状を目標値に制御する過程でクラ
ウンに干渉しクラウンが目標値から外れてしま
う。
これに対し例えば特開昭57−124510号および特
開昭59−47006号公報は最終２ないし３スタンド
でクラウンおよび形状を非干渉制御することを提
案している。
開昭59−47006号公報は最終２ないし３スタンド
でクラウンおよび形状を非干渉制御することを提
案している。
しかしこれら後二者の公報の提案する制御方法
は、最終２ないし３の所定数スタンドのみでフイ
ードバツク制御を行うものであるため制御範囲が
狭い。従つて最終所定数スタンドに圧延材が到達
する前にクラウンや形状が設定値から大きく外れ
ている場合には、フイードバツク制御の最終所定
数スタンドのみでクラウンおよび形状を同時に目
標値に修正する非干渉制御を行うことは不可能と
なる。
は、最終２ないし３の所定数スタンドのみでフイ
ードバツク制御を行うものであるため制御範囲が
狭い。従つて最終所定数スタンドに圧延材が到達
する前にクラウンや形状が設定値から大きく外れ
ている場合には、フイードバツク制御の最終所定
数スタンドのみでクラウンおよび形状を同時に目
標値に修正する非干渉制御を行うことは不可能と
なる。
（発明が解決しようとする問題点）
従つて本発明の目的は、上述の従来技術の問題
点を解消し、最終スタンド出側におけるクラウン
および形状を広範囲に亘り非干渉で修正してこれ
らを同時に目標値に制御することができる連続圧
延機のクラウン・形状制御方法を提供することで
ある。
点を解消し、最終スタンド出側におけるクラウン
および形状を広範囲に亘り非干渉で修正してこれ
らを同時に目標値に制御することができる連続圧
延機のクラウン・形状制御方法を提供することで
ある。
（問題点を解決するための手段）
本発明者らは上述の目的を達成するため研究を
重ね、連続圧延機の全スタンドで形状に影響を与
えないクラウンフイードバツク制御を行い、これ
に重畳させて最終２以上の所定数スタンドで最終
スタンド出側クラウンに影響を与えない形状フイ
ードバツク制御を行うことに想到した。
重ね、連続圧延機の全スタンドで形状に影響を与
えないクラウンフイードバツク制御を行い、これ
に重畳させて最終２以上の所定数スタンドで最終
スタンド出側クラウンに影響を与えない形状フイ
ードバツク制御を行うことに想到した。
かくして本発明の要旨とするところは、最終ス
タンド出側において圧延材の板クラウンおよび形
状を測定し、これらの測定値に基づくフイードバ
ツク制御により最終スタンド出側の板クラウンお
よび形状をそれぞれの目標値に制御する連続圧延
機における板クラウン・形状制御方法において、 (a) 最終スタンド出側における板クラウン実測値
の目標値に対する偏差を算出することと、 (b) 最終スタンド出側における板クラウン偏差を
０とし、かつ各スタンド出側におけるクラウン
比率の修正量を全スタンドで等しくする各スタ
ンド出側のクラウン修正量を、上記(a)で算出さ
れた偏差に基づき算出することと、 (c) 各スタンドのクラウン量をそれぞれ上記(b)で
算出された修正量だけ修正するのに必要な各ス
タンドの操作量（クラウンフイードバツク操作
量）を算出することと、 (d) 最終スタンド出側における形状実測値と目標
値の偏差を算出することと、 (e) 最終スタンド出側における形状偏差を０と
し、かつ最終スタンド出側におけるクラウン量
を変化させない最終２以上の所定数スタンドの
操作量（形状フイードバツク操作量）を算出す
ることと、 (f) 前記最終所定数スタンド以外のスタンドにお
いては、全操作量を前記(c)で算出された操作量
とし、また最終所定数スタンドにおいては、前
記(c)および(e)で算出された操作量の和を全操作
量として各スタンドを制御することと、 を備える圧延機における板クラウン・形状制御方
法である。
タンド出側において圧延材の板クラウンおよび形
状を測定し、これらの測定値に基づくフイードバ
ツク制御により最終スタンド出側の板クラウンお
よび形状をそれぞれの目標値に制御する連続圧延
機における板クラウン・形状制御方法において、 (a) 最終スタンド出側における板クラウン実測値
の目標値に対する偏差を算出することと、 (b) 最終スタンド出側における板クラウン偏差を
０とし、かつ各スタンド出側におけるクラウン
比率の修正量を全スタンドで等しくする各スタ
ンド出側のクラウン修正量を、上記(a)で算出さ
れた偏差に基づき算出することと、 (c) 各スタンドのクラウン量をそれぞれ上記(b)で
算出された修正量だけ修正するのに必要な各ス
タンドの操作量（クラウンフイードバツク操作
量）を算出することと、 (d) 最終スタンド出側における形状実測値と目標
値の偏差を算出することと、 (e) 最終スタンド出側における形状偏差を０と
し、かつ最終スタンド出側におけるクラウン量
を変化させない最終２以上の所定数スタンドの
操作量（形状フイードバツク操作量）を算出す
ることと、 (f) 前記最終所定数スタンド以外のスタンドにお
いては、全操作量を前記(c)で算出された操作量
とし、また最終所定数スタンドにおいては、前
記(c)および(e)で算出された操作量の和を全操作
量として各スタンドを制御することと、 を備える圧延機における板クラウン・形状制御方
法である。
この際各スタンドでの圧延荷重変動あるいは材
料変形抵抗変動に同期させ各スタンドの全操作量
を修正し、これによりクラウン変動・形状変動を
解消することが好ましい。
料変形抵抗変動に同期させ各スタンドの全操作量
を修正し、これによりクラウン変動・形状変動を
解消することが好ましい。
なお、上記(b)の工程において算出、決定される
各スタンド出側のクラウン修正量としては、クラ
ウン量自身の修正量の他、クラウン比率等のよう
にクラウン量と等価な量の修正量を用いることが
できる。
各スタンド出側のクラウン修正量としては、クラ
ウン量自身の修正量の他、クラウン比率等のよう
にクラウン量と等価な量の修正量を用いることが
できる。
（作用）
圧延機全スタンドにおけるクラウンフイードバ
ツク制御の操作量は、上記(a)、(b)、(c)の工程によ
り決定される。
ツク制御の操作量は、上記(a)、(b)、(c)の工程によ
り決定される。
工程(c)で決定された操作量により引き起される
各スタンド出側クラウン比率の変化量（修正量）
は、工程(b)の条件から全スタンドで等しい。従つ
てこの操作量は殆ど圧延材の形状に影響を与えな
い。この理由については以下に詳述する。
各スタンド出側クラウン比率の変化量（修正量）
は、工程(b)の条件から全スタンドで等しい。従つ
てこの操作量は殆ど圧延材の形状に影響を与えな
い。この理由については以下に詳述する。
一方、最終所定数スタンドにおける形状フイー
ドバツク制御の操作量は上記(d)、(e)の工程で決定
される。この操作量は工程(e)の条件により最終ス
タンド出側クラウンに影響を与えない。
ドバツク制御の操作量は上記(d)、(e)の工程で決定
される。この操作量は工程(e)の条件により最終ス
タンド出側クラウンに影響を与えない。
(a)、(b)、(c)で決定されたクラウン制御のための
操作量と、(d)、(e)で決定された形状制御のための
操作量は、工程(f)により重畳されて用いられる。
操作量と、(d)、(e)で決定された形状制御のための
操作量は、工程(f)により重畳されて用いられる。
従つてクラウンおよび形状は同時に目標値に制
御される。この際、クラウン制御と形状制御は互
いに干渉しない。しかもクラウン制御は全スタン
ドで行われるから、クラウンおよび形状は広範囲
に亘り非干渉で制御される。
御される。この際、クラウン制御と形状制御は互
いに干渉しない。しかもクラウン制御は全スタン
ドで行われるから、クラウンおよび形状は広範囲
に亘り非干渉で制御される。
（実施例）
次に添付図面を参照しながら本発明の実施例に
ついて項目に分けて詳しく説明する。第１図は、
６基のスタンドを有する鋼板の連続圧延機の本発
明を応用した場合の構成を示すブロツク図であ
る。
ついて項目に分けて詳しく説明する。第１図は、
６基のスタンドを有する鋼板の連続圧延機の本発
明を応用した場合の構成を示すブロツク図であ
る。
(A) クラウンおよび形状の定義
鋼板１は、第１〜第６スタンドで圧延され、
出側クラウンc1、…、c6および出側形状S1、…
S6となる。なお、第１スタンド入側クラウンお
よび入側形状を、それぞれc0およびS0で表す。
出側クラウンc1、…、c6および出側形状S1、…
S6となる。なお、第１スタンド入側クラウンお
よび入側形状を、それぞれc0およびS0で表す。
クラウンｃおよび形状（伸び率差）Ｓはそれ
ぞれ次式により与えられる。
ぞれ次式により与えられる。
ｃ＝hc−he ……(1)
Ｓ＝（lc−le）／lc ……(2)
ここのhc＝板中央部板厚
he＝板端部板厚（両端部平均値）
lc＝板中央部長軸方向長さ
le＝板端部長軸方向長さ（両端部平均値）
である（第２図参照）。
(B) 操作量とクラウン、形状の関係
各スタンドは、ロールベンデイング装置ない
し可変クラウンロールを備える。各スタンドの
ロールベンデイング力ないし可変クラウン量の
調節量ΔU1、…、ΔU6が本発明に係る制御にお
ける操作量である。これらの操作量により引き
起される各スタンド出側クラウンの変化量を
Δc1、…、Δc6、出側形状の変化量をΔs1、…、
Δs6で表すと、これらの量と操作量の間には、
周知のようにほぼ次の関係が成立する。
し可変クラウンロールを備える。各スタンドの
ロールベンデイング力ないし可変クラウン量の
調節量ΔU1、…、ΔU6が本発明に係る制御にお
ける操作量である。これらの操作量により引き
起される各スタンド出側クラウンの変化量を
Δc1、…、Δc6、出側形状の変化量をΔs1、…、
Δs6で表すと、これらの量と操作量の間には、
周知のようにほぼ次の関係が成立する。
ΔSi＝aiΔSi-1
＋bi（Δci／hi−Δci-1／hi-1） ……(3)
Δci＝fiΔci-1＋giΔUi ……(4)
ただし
ｉ＝１、…、６
であり、ai、bi、fi、giは、
ai：前スタンド形状影響係数
bi：クラウン比率形状影響係数
fi：前スタンドクラウン影響係数
gi：操作量クラウン影響係数
であり、一定の圧延条件下において定数であ
る。またhiは第ｉスタンド出側における鋼板中
央部板厚である。（第１スタンド入側クラウン
および形状の変化量をそれぞれΔc0、Δs0で表
せば(3)、(4)式はｉ＝ｌでも成立する。） (C) クラウン制御のための操作量 本発明においては全スタンドでクラウンのフ
イードバツク制御を行う。このクラウンの修正
制御のための操作量の算出について分説する。
る。またhiは第ｉスタンド出側における鋼板中
央部板厚である。（第１スタンド入側クラウン
および形状の変化量をそれぞれΔc0、Δs0で表
せば(3)、(4)式はｉ＝ｌでも成立する。） (C) クラウン制御のための操作量 本発明においては全スタンドでクラウンのフ
イードバツク制御を行う。このクラウンの修正
制御のための操作量の算出について分説する。
偏差演算
クラウン検出器２は、最終スタンド出側の
クラウンc6を検出する。偏差Δcは、この実
測クラウンc6と目標値cxの差として次式によ
り演算される。
クラウンc6を検出する。偏差Δcは、この実
測クラウンc6と目標値cxの差として次式によ
り演算される。
Δc＝c6−cx ……(5)
クラウン修正量演算
各スタンドの出側クラウンの修正量Δc1、
……、Δc6は次の方程式を解くことにより決
定される。
……、Δc6は次の方程式を解くことにより決
定される。
Δc6＝−Δc ……(6)
Δc1／h1＝Δc2／h2＝Δc3／h3＝Δc4／h4＝Δc5／h5＝
Δc6／h6……(7) ここでhiは(3)式の場合と同じように第ｉス
タンド出側における鋼板中央部板厚であり、
定数と看做せる。(7)式は比率の修正量が各ス
タンド出側ですべて等しくなる条件を表す。
また(6)式は(5)式で演算された偏差を解消する
条件を表す。
Δc6／h6……(7) ここでhiは(3)式の場合と同じように第ｉス
タンド出側における鋼板中央部板厚であり、
定数と看做せる。(7)式は比率の修正量が各ス
タンド出側ですべて等しくなる条件を表す。
また(6)式は(5)式で演算された偏差を解消する
条件を表す。
操作量演算
全スタンドにおけるクラウンフイードバツ
ク制御のための各スタンドの操作量ΔU1C、
……、ΔU6Cは、本項(C)で演算されたクラ
ウン修正量Δc1、……、Δc6を上記(4)式に代
入して算出される。即ち、第１スタンド入側
クラウンが変動しない（Δc0＝０）とすれ
ば、(4)式（ｉ＝１、……、６）より、 Δc1＝g1ΔU1C ……（８−１） Δc2＝g2ΔU2C＋f2Δc1 ……（８−２） Δc3＝g3ΔU3C＋f3Δc2 ……（８−３） Δc4＝g4ΔU4C＋f4Δc3 ……（８−４） Δc5＝g5ΔU5C＋f5Δc4 ……（８−５） Δc6＝g6ΔU6C＋f6Δc5 ……（８−６） 連立方程式（８−１）〜（８−６）に
Δc1、……、Δc6の値を代入すれば、クラウ
ン修正制御用の各操作量ΔU1C、……ΔU6Cが
算出される。
ク制御のための各スタンドの操作量ΔU1C、
……、ΔU6Cは、本項(C)で演算されたクラ
ウン修正量Δc1、……、Δc6を上記(4)式に代
入して算出される。即ち、第１スタンド入側
クラウンが変動しない（Δc0＝０）とすれ
ば、(4)式（ｉ＝１、……、６）より、 Δc1＝g1ΔU1C ……（８−１） Δc2＝g2ΔU2C＋f2Δc1 ……（８−２） Δc3＝g3ΔU3C＋f3Δc2 ……（８−３） Δc4＝g4ΔU4C＋f4Δc3 ……（８−４） Δc5＝g5ΔU5C＋f5Δc4 ……（８−５） Δc6＝g6ΔU6C＋f6Δc5 ……（８−６） 連立方程式（８−１）〜（８−６）に
Δc1、……、Δc6の値を代入すれば、クラウ
ン修正制御用の各操作量ΔU1C、……ΔU6Cが
算出される。
算出操作量に起因するクラウンおよび形状
の修正量 クラウン修正制御のための操作量ΔU1C、
……、ΔU6Cによる各スタンド出側クラウン
c1、……、c6の修正量Δc1、……、Δc6は上
記(6)式および(7)式を満足する。
の修正量 クラウン修正制御のための操作量ΔU1C、
……、ΔU6Cによる各スタンド出側クラウン
c1、……、c6の修正量Δc1、……、Δc6は上
記(6)式および(7)式を満足する。
該操作量により各スタンド出側形状S1、…
…、S6は変化しない。何故ならば、第１スタ
ンド入側形状S0が変化しないと仮定すると、
上記(3)式（ｉ＝１、……、(6)および(7)式より ΔSi＝０（ｉ＝１、……、６） となるからである。従つて該操作量は形状に
影響を与えない。
…、S6は変化しない。何故ならば、第１スタ
ンド入側形状S0が変化しないと仮定すると、
上記(3)式（ｉ＝１、……、(6)および(7)式より ΔSi＝０（ｉ＝１、……、６） となるからである。従つて該操作量は形状に
影響を与えない。
(D) 形状制御のための操作量
本発明においては最終２以上の所定数スタン
ドでクラウンフイードバツクの制御に重量して
形状フイードバツク制御を行う。第１図の実施
例では最終２スタンド（第５および第６スタン
ド）で形状フイードバツク制御を行つている。
形状の修正制御のための操作量の算出について
ま以下に分説する。
ドでクラウンフイードバツクの制御に重量して
形状フイードバツク制御を行う。第１図の実施
例では最終２スタンド（第５および第６スタン
ド）で形状フイードバツク制御を行つている。
形状の修正制御のための操作量の算出について
ま以下に分説する。
偏差演算
形状検出器３は、最終スタンド出側の形状
S6を検出する。偏差ΔSは、この実測形状S6
と目標形状Sxの差として次式により演算され
る。
S6を検出する。偏差ΔSは、この実測形状S6
と目標形状Sxの差として次式により演算され
る。
ΔS＝S6−Sx ……(9)
操作量演算
最終２スタンドにおける形状修正のための
操作量ΔU5S、ΔU6S（以下この項において
ΔU5、ΔU6で表す）により引き起されるクラ
ウンの修正量をΔc0S、……、Δc6S、形状の修
正量をΔS0S、……、ΔS6Sで表すと（以下こ
の項においてΔc0、……、Δc6およびΔS0、
……、ΔS6で表す） 当然、 Δc0＝Δc1＝Δc2＝Δc3＝Δc4＝０ ……(10) ΔS0＝ΔS1＝ΔS2＝ΔS3＝ΔS4＝０ ……(11) である。また最終スタンド出側クラウンに影
響を与えないことが必要であるから Δc6＝０ ……(12) さらにΔS6は本項で得られた偏差ΔSを
解消すべきものであるから ΔS6＝−ΔS ……(13) を満足さねばならない。
操作量ΔU5S、ΔU6S（以下この項において
ΔU5、ΔU6で表す）により引き起されるクラ
ウンの修正量をΔc0S、……、Δc6S、形状の修
正量をΔS0S、……、ΔS6Sで表すと（以下こ
の項においてΔc0、……、Δc6およびΔS0、
……、ΔS6で表す） 当然、 Δc0＝Δc1＝Δc2＝Δc3＝Δc4＝０ ……(10) ΔS0＝ΔS1＝ΔS2＝ΔS3＝ΔS4＝０ ……(11) である。また最終スタンド出側クラウンに影
響を与えないことが必要であるから Δc6＝０ ……(12) さらにΔS6は本項で得られた偏差ΔSを
解消すべきものであるから ΔS6＝−ΔS ……(13) を満足さねばならない。
従つて最終スタンドにおける操作量と、こ
れに起因するクラウンおよび形状の修正量の
間には、上記(3)、(4)式から次の関係が成り立
つ。
れに起因するクラウンおよび形状の修正量の
間には、上記(3)、(4)式から次の関係が成り立
つ。
ΔS5＝（b5／h5）・Δc5 ……(14)
Δc5＝g5ΔU5 ……(15)
ΔS6＝a6ΔS5＋b6（Δc6／h6−Δc5／h5）＝−ΔS
……(16) Δc6＝f6Δc5＋g6ΔU6＝０ ……(17) (14)、(15)式より ΔS5＝（g5b5／h5）・ΔU5 (18) であるから、この(18)式を(16)、(17)式のΔS5に代
入してΔU5、ΔU6について解けば ΔU5＝αΔS ……(19) ΔU6＝βΔS ……(20) が得られる。（ここにα、βは、(14)〜(17)式の
定数係数b5、h5、g5等の分数関数で表される
定数である。この分数関数の具体的な形は(16)
〜(18)式を解くことにより容易に決定される。） 算出操作量に起因するクラウンおよび形状
の修正量 形状修正のための操作量ΔU5S、ΔU6Sによ
り引き起されるクラウンの修正量（変化量）
は(10)式、(15)式および(12)式を満足する。
……(16) Δc6＝f6Δc5＋g6ΔU6＝０ ……(17) (14)、(15)式より ΔS5＝（g5b5／h5）・ΔU5 (18) であるから、この(18)式を(16)、(17)式のΔS5に代
入してΔU5、ΔU6について解けば ΔU5＝αΔS ……(19) ΔU6＝βΔS ……(20) が得られる。（ここにα、βは、(14)〜(17)式の
定数係数b5、h5、g5等の分数関数で表される
定数である。この分数関数の具体的な形は(16)
〜(18)式を解くことにより容易に決定される。） 算出操作量に起因するクラウンおよび形状
の修正量 形状修正のための操作量ΔU5S、ΔU6Sによ
り引き起されるクラウンの修正量（変化量）
は(10)式、(15)式および(12)式を満足する。
該操作量により引き起される形状の修正量
（変化量）は(11)式、(18)式および(13)式を満足す
る。
（変化量）は(11)式、(18)式および(13)式を満足す
る。
(E) 全操作量
全操作量の算出
各スタンドの全操作量は(C)項のクラウン制
御のための操作と(B)項の形状制御のための操
作量を重畳して得られる。即ち、第１〜第４
スタンドでは、 ΔU1＝ΔU1C ……（21−１） ΔU2＝ΔU2C ……（21−２） ΔU3＝ΔU3C ……（21−３） ΔU4＝ΔU4C ……（21−４） また、第５、第６スタンドでは、 ΔU5＝ΔU5C＋ΔU5S ……（21−５） ΔU6＝ΔU6C＋ΔU6S ……（21−６） で算出される。
御のための操作と(B)項の形状制御のための操
作量を重畳して得られる。即ち、第１〜第４
スタンドでは、 ΔU1＝ΔU1C ……（21−１） ΔU2＝ΔU2C ……（21−２） ΔU3＝ΔU3C ……（21−３） ΔU4＝ΔU4C ……（21−４） また、第５、第６スタンドでは、 ΔU5＝ΔU5C＋ΔU5S ……（21−５） ΔU6＝ΔU6C＋ΔU6S ……（21−６） で算出される。
なお、実施例における形状修正スタンドは
最終２スタンドであるが、３スタンド以上と
することも可能である。
最終２スタンドであるが、３スタンド以上と
することも可能である。
全操作量に起因するクラウンおよび形状の
修正量 （21−１）〜（21−６）式で与えられる全
操作量により引き起される各スタンド出側の
クラウンおよび形状の修正量（変化量）は、
(C)項のクラウン制御のための操作量に起因
する修正量と、(D)項の形状制御のための操
作量に起因する修正量の和で与えられる。
修正量 （21−１）〜（21−６）式で与えられる全
操作量により引き起される各スタンド出側の
クラウンおよび形状の修正量（変化量）は、
(C)項のクラウン制御のための操作量に起因
する修正量と、(D)項の形状制御のための操
作量に起因する修正量の和で与えられる。
従つて各スタンドで全操作量をフイードバ
ツクした場合、両者は干渉せず、最終スタン
ド出側のc6およびS6はそれぞれ目標値cx、Sx
に制御される。
ツクした場合、両者は干渉せず、最終スタン
ド出側のc6およびS6はそれぞれ目標値cx、Sx
に制御される。
(F) 外乱解消のための同期制御
上述のように、クラウン、形状フイードバツ
ク制御を重畳することにより、外乱が発生しな
ければクラウン偏差、形状偏差をともに０とす
ることが可能である。
ク制御を重畳することにより、外乱が発生しな
ければクラウン偏差、形状偏差をともに０とす
ることが可能である。
しかし、実際の圧延においては、材料加熱の
スキツドマーク等による圧延荷重変動あるいは
変形抵抗変動等の外乱により、クラウン変動お
よび形状の変動が発生する。
スキツドマーク等による圧延荷重変動あるいは
変形抵抗変動等の外乱により、クラウン変動お
よび形状の変動が発生する。
このような場合、(E)項で算出された各スタン
ドの全操作量ΔU1、……、ΔU6にさらに外乱解
消用の操作量を重畳し、外乱に起因するクラウ
ン変動および形状変動を解消することが好まし
い。以下この外乱解消のための同期制御につい
て分説する。
ドの全操作量ΔU1、……、ΔU6にさらに外乱解
消用の操作量を重畳し、外乱に起因するクラウ
ン変動および形状変動を解消することが好まし
い。以下この外乱解消のための同期制御につい
て分説する。
外乱解消のための操作量の算出
たとえば、第ｉスタンドにおける圧延荷重
PiがΔPiだけ変動して外乱として作用し、こ
れによりクラウン変動Δcixを引き起すとす
る。即ち、各ｉ＝１、……、６についてγiを
定数として Δcix＝γi・ΔPi ……（22） とする。
PiがΔPiだけ変動して外乱として作用し、こ
れによりクラウン変動Δcixを引き起すとす
る。即ち、各ｉ＝１、……、６についてγiを
定数として Δcix＝γi・ΔPi ……（22） とする。
クラウン変動を解消するための第ｉスタン
ドの操作量をUipとし、これにより引き起さ
れる各スタンド出側のクラウン修正量をΔcip
で表すと、該操作量はクラウン変動を解消す
べきものであるから、 Δcip＝−Δcix ……（23） を満足せねばならない。
ドの操作量をUipとし、これにより引き起さ
れる各スタンド出側のクラウン修正量をΔcip
で表すと、該操作量はクラウン変動を解消す
べきものであるから、 Δcip＝−Δcix ……（23） を満足せねばならない。
一方、(4)式より、第ｉスタンド以外のスタ
ンドの操作量を０とすれば、 Δcip＝giΔUip ……（24） よつて（22）、（23）、（24）式より、 ΔUip＝−（γi／gi）ΔPi ……（25） 第１図に示すように各スタンドにおいてロ
ードセルにより圧延荷重piを検知している。
従つて検知された圧延荷重の変動を（25）式
に代入することによりクラウン変動解消のた
めの操作量ΔUipが算出される。
ンドの操作量を０とすれば、 Δcip＝giΔUip ……（24） よつて（22）、（23）、（24）式より、 ΔUip＝−（γi／gi）ΔPi ……（25） 第１図に示すように各スタンドにおいてロ
ードセルにより圧延荷重piを検知している。
従つて検知された圧延荷重の変動を（25）式
に代入することによりクラウン変動解消のた
めの操作量ΔUipが算出される。
外乱解消のための操作量の重畳
本項(F)で算出された外乱解消のための操
作量は(E)項で算出された全操作量にさらに重
畳される。
作量は(E)項で算出された全操作量にさらに重
畳される。
上記(E)項の操作量によるフイードバツク制
御のみの場合クラウンおよび形状は絶対的に
目標値に対し、平均的に近づく変動が残る
（第３図グラフＹ参照）。これにさらに本項
(F)）で算出した操作量を重畳した場合、ク
ラウンおもび形状は目標値に対し、変動なし
に絶対的に近づく（第３図グラフＸ参照）。
御のみの場合クラウンおよび形状は絶対的に
目標値に対し、平均的に近づく変動が残る
（第３図グラフＹ参照）。これにさらに本項
(F)）で算出した操作量を重畳した場合、ク
ラウンおもび形状は目標値に対し、変動なし
に絶対的に近づく（第３図グラフＸ参照）。
なお、(F)で述べた方法は、クラウン変動
を当スタンドで解消する方法であるが、次ス
タンドで解消するフイードフオワード制御も
可能である。
を当スタンドで解消する方法であるが、次ス
タンドで解消するフイードフオワード制御も
可能である。
更に、クラウン制御はセツトアツプ計算に
基づくプリセツト出力と、本項(F)で算出さ
れた圧延中の変動に対する同期出力で行い、
形状制御は、後段２スタンド以上のスタンド
でクラウンに影響を与えないで制御すること
により、安定したクラウン形状制御を行うも
可能である。
基づくプリセツト出力と、本項(F)で算出さ
れた圧延中の変動に対する同期出力で行い、
形状制御は、後段２スタンド以上のスタンド
でクラウンに影響を与えないで制御すること
により、安定したクラウン形状制御を行うも
可能である。
(G) 時間遅れに伴う修正等
クラウンフイードバツク制御と形状フイード
バツク制御のための操作量は材料移動のむだ時
間を考慮し修正することが好ましい。また適当
なゲインを設定ることにより制御を安定させる
ことが好ましい。
バツク制御のための操作量は材料移動のむだ時
間を考慮し修正することが好ましい。また適当
なゲインを設定ることにより制御を安定させる
ことが好ましい。
（発明の効果）
本発明においては連続圧延機の全スタンドにお
いてクラウンフイードバツク制御を行い、最終２
以上の複数スタンドでクラウン制御に干渉しない
形状フイードバツク制御を行つている。
いてクラウンフイードバツク制御を行い、最終２
以上の複数スタンドでクラウン制御に干渉しない
形状フイードバツク制御を行つている。
従つて本発明によれば、クラウンおよび形状を
同時に非干渉でかつ広い制御範囲にわたつて制御
できる。また外乱に対するフイードバツク制御を
重畳することにより、更にクラウン、形状品質の
良好なストリツプが製造でも歩留も向上する。
同時に非干渉でかつ広い制御範囲にわたつて制御
できる。また外乱に対するフイードバツク制御を
重畳することにより、更にクラウン、形状品質の
良好なストリツプが製造でも歩留も向上する。
第１図は、本発明の実施例を説明するためのブ
ロツク図；第２図は、鋼板（圧延材）のクラウン
および形状を説明するための透視図；および第３
図は、本発明によるフイードバツク制御における
クラウン偏差および形状偏差の目標値に対する変
動を示すグラフである。 １：鋼板、２：クラウン検出器、３：形状検出
器。
ロツク図；第２図は、鋼板（圧延材）のクラウン
および形状を説明するための透視図；および第３
図は、本発明によるフイードバツク制御における
クラウン偏差および形状偏差の目標値に対する変
動を示すグラフである。 １：鋼板、２：クラウン検出器、３：形状検出
器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 最終スタンド出側において圧延材の板クラウ
ンおよび形状を測定し、これらの測定値に基づく
フイードバツク制御により最終スタンド出側の板
クラウンおよび形状をそれぞれの目標値に制御す
る連続圧延機における板クラウン・形状制御方法
において、 (a) 最終スタンド出側における板クラウン実測値
の目標値に対する偏差を算出することと、 (b) 最終スタンド出側における板クラウン偏差を
０とし、かつ各スタンド出側におけるクラウン
比率の修正量を全スタンドで等しくする各スタ
ンド出側のクラウン修正量を、上記(a)で算出さ
れた偏差に基づき算出することと、 (c) 各スタンドのクラウン量をそれぞれ上記(b)で
算出された修正量だけ修正するのに必要な各ス
タンドの操作量を算出することと、 (d) 最終スタンド出側における形状実測値と目標
値の偏差を算出することと、 (e) 最終スタンド出側における形状偏差を０と
し、かつ最終スタンド出側におけるクラウン量
を変化させない最終２以上の所定数スタンドの
操作量を算出することと、 (f) 前記最終所定数スタンド以外のスタンドにお
いては、全操作量を前記(c)で算出された操作量
とし、また最終所定数スタンドにおいては、前
記(c)および(e)で算出された操作量の和を全操作
量として各スタンドを制御することと、 備える圧延機における板クラウン・形状制御方
法。 ２ 各スタンドでの圧延荷重変動あるいは材料変
形抵抗変動に同期させ各スタンドの操作量を修正
し、これによりクラウン変動・形状変動を解消す
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
圧延機における板クラウン・形状制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62031263A JPS63199009A (ja) | 1987-02-13 | 1987-02-13 | 圧延機における板クラウン・形状制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62031263A JPS63199009A (ja) | 1987-02-13 | 1987-02-13 | 圧延機における板クラウン・形状制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63199009A JPS63199009A (ja) | 1988-08-17 |
| JPH0472603B2 true JPH0472603B2 (ja) | 1992-11-18 |
Family
ID=12326457
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62031263A Granted JPS63199009A (ja) | 1987-02-13 | 1987-02-13 | 圧延機における板クラウン・形状制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63199009A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5493885A (en) * | 1994-03-10 | 1996-02-27 | Kawasaki Steel Corporation | Method and apparatus for controlling rolling process in hot strip finish rolling mill |
| EP3632583A1 (de) * | 2018-10-03 | 2020-04-08 | Primetals Technologies Germany GmbH | Entkoppelte einstellung von kontur und planheit eines metallbandes |
-
1987
- 1987-02-13 JP JP62031263A patent/JPS63199009A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63199009A (ja) | 1988-08-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |