JPH0466779B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ロール状に巻いた帯状材を繰り出
し、例えば所定長に切断するために、その帯状材
を正しい位置で停止させるための帯状材の搬送位
置決め装置に関する。

〔従来の技術〕

従来より加熱炉等の炉壁に取付ける断熱層を構
成するため、無機繊維ブランケツトを折り畳んで
取付金具に固定してなるブロツク（商品名Ｚブロ
ツク）が知られている（例えば、特開昭55−
159397号公報参照）。このブロツクを製造するに
は、第３図に示すように一定長さのブランケツト
１をＭ状に折り畳み、その端末を折り目から微小
な距離ｔだけ（例えば０〜５mm程度）突出させる
ことが必要である。

従来、このようなブロツクを作るための所定長
さのブランケツト１を用意するには、予め長尺に
製造してロール状に巻いてなるブラケツトをコン
ベアによつて繰り出し、その先端が所定位置に達
した時点を光電管等のセンサーで検出し、その位
置でコンベアを停止させ、センサーから所定距離
離れた位置に配置されたカツターでブランケツト
を切断する方法が採られている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、センサーでブランケツト先端を
検出した時点で、コンベアを駆動するモータに停
止信号を与えコンベアを停止させたとしても、コ
ンベアの慣性によつてコンベアが正確な位置には
停止せず、そのため、ブランケツトを精度よく
（例えば±1.5mm程度）切断することができないと
いう問題があつた。そこで、従来はこのブランケ
ツトを折り畳んでブロツクを製造する際に、折り
目位置を調整するとかブランケツトを折り畳んだ
後端末を切る等の作業を行つていた。

〔問題点を解決するための手段〕

帯状材を一定長さで精度よく切断するには、帯
状材を搬送するコンベアを正確に停止させること
が必要である。そこで、従来よりロボツト等の位
置決めに使用されているサーボモータ、サーボア
ンプ及びフイードバツク用のパルス用発生器から
なるサーボ機構を、コンベアの駆動に使用すれば
コンベアを正確な位置に停止させることができる
と考えられる。しかしながら、帯状材の搬送に使
用するコンベアは常に一方向に回転するものであ
るので、単に通常のサーボモータ及びサーボアン
プをそのまま使用したのでは、サーボアンプにお
けるカウンタにパルスが無限に溜まることとな
り、不都合が生じる。そこで、適当な時期にサー
ボモータを停止させ且つカウンタをクリアする原
点復帰停止する必要がある。しかしながら、ロボ
ツト等においては原点復帰停止の際、サーボモー
タで駆動される被制御体（例えばアーム）が機械
的なストツパ等によつて停止位置を規制され、そ
の位置とカウンタの零位置とが一致させられる
が、コンベアにおいてはサーボモータで駆動され
るコンベアは機械的手段によつて停止位置を規制
できないので、サーボモータの停止によつてのみ
停止し、その際の停止位置精度が悪いため、コン
ベア位置とカウンタの零位置との照合ができず、
その後の位置制御できないという問題が生じる。

本発明にかかる問題点に鑑みてなされたもの
で、ブランケツト等の長尺の帯状材をコンベアに
よつて繰り出し、そのコンベアをサーボ機構を利
用して所定位置に精度良く停止させることの可能
な装置を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

すなわち、本発明は、帯状材を搬送するコンベ
アと、該コンベアを駆動するサーボモータと、前
記サーボモータの回転に応じてパルスを発生する
パルス発生器と、前記サーボモータに対する駆動
指令を与える制御手段と、該制御手段からの指令
値と前記パルス発生器からのパルスとを入力しそ
の差信号に応じて前記サーボモータを駆動するカ
ウンタと増幅器とを備えたサーボアンプと、前記
パルス発生器からのパルスを入力してカウントす
る補助カウンタと、前記帯状材の先端が所定位置
に到達したことを検出するセンサーとを備え、前
記制御手段が、前記センサーの帯状材の先端検出
信号により補助カウンタの動作を開始させ、補助
カウンタが予め設定したパルス数をカウントした
時点で前記サーボモータ及びサーボアンプを原点
復帰停止させ、次いでサーボモータ停止時の補助
カウンタのカウントパルス数と目標パルス数から
残りパルス数を演算し、これを指令値として前記
サーボアンプに出力し、その後、サーボモータを
再起動し前記サーボアンプによつて前記指令値に
基づき位置決め停止されるように構成したことを
特徴とする帯状材の搬送位置決め装置を要旨とす
る。

〔実施例〕

以下、図面に示す本発明の実施例を詳細に説明
する。

第１図に本発明をブランケツトの切断折り畳み
装置に適用した実施例を示すものであり、１はブ
ランケツト、１Ａはそのブランケツト１を繰り出
すブランケツトロール、３はブランケツトを所定
長さに切断する切断部、４は所定長さに切断され
たブランケツトを第３図に示す状態に折り畳む折
部である。５，５はブランケツト１をブランケツ
トロール１Ａから繰り出すコンベアであり、それ
ぞれ駆動制御装置に接続されている。２台のコン
ベア５，５は同様な駆動制御装置によつて駆動制
御されるものであるので、一方のコンベア５につ
いてのみ説明する。６はコンベア５を駆動する
ACサーボモータ、７はACサーボモータ６の回転
に応じてパルスを発生するパルス発生器、８は入
力指定値及びパルス発生器７からの入力パルス数
の差信号に応じてACサーボモータ６を駆動する
サーボアンプであり、カウンタ９と増幅器１０を
備えている。ACサーボモータ６、サーボアンプ
８等は、ロボツト等に使用されている市販のもの
を使用可能である。１１は補助カウンタ、１２は
制御回路、１３は目標パルス数等の設定植入力用
のデジスイツチ、１４はブランケツト２の先端検
出用の光電管等のセンサーである。これらのコン
ベア５及びその駆動制御装置が、本発明の実施例
になる帯状材の搬送位置決め装置を構成する。１
５はブランケツト１を切断するカツターであり、
後述するようにブランケツト１先端が所定位置で
位置決め停止された時、そのブランケツトを所定
長さ位置で切断することができるように配置され
ている。１６はブランケツト２の先端を整形する
ためのストツパである。なお、折部４の詳細に付
いては後述する。

次に、上記構成の切断部３の動作を説明する。

予めデジスイツチ１３によつてブランケツト先
端の停止位置を、ブランケツト先端がセンサー１
４を通過した後停止するまでのパルス数（N₁と
する）によつて設定した制御回路１２に入力して
おく。また、同時に原点復帰停止を行うべき位置
を、ブランケツト先端がセンサー１４を通過した
後のパルス数（N₂とする）によつて設定した制
御回路１２に入力しておく。ここで、N₁＞N₂で
ある。

あらかじめブランケツトロール１Ａから繰り出
されるブランケツト１の先端をストツパ１６でせ
き止めて整形し、コンベア５の流れ方向の直角度
をだすか、形がくずれている場合は、カツター１
５位置まで搬送し、カツター１５で先端を切り形
を整える。次に、起動スイツチ（図示せず）の操
作により、ACサーボモータ６が回転を開始し、
コンベア５がブランケツト１を矢印Ａ方向に搬送
する。ブランケツト１が矢印Ａ方向に移動してそ
の先端がセンサー１４の下を通過すると、センサ
ー１４がそれを検知し制御回路１２に検知信号を
出力する。制御回路１２をそれを受けて補助カウ
ンタ１１をクリアし、補助カウンタ１１にパルス
発生器７からのパルスのカウントを開始させる。
補助カウンタ１１によるパルスカウント数が設定
値N₂に達すると、制御回路１２サーボアンプ８
及びACサーボモータ６に原点復帰停止指令を送
り、ACサーボモータ６を停止させ、同時にサー
ボアンプ８内のカウンタ９をクリアする。この
時、ACサーボモータ６が正確には停止できない
ので、ACサーボモータ６が停止した時点では補
助カウンタ１１のパルスカウント値は設定値N₂
よりも進んだ値（ｎとする）となつている。

次にACサーボモータ６が完全に停止した時点
において、制御回路１２が補助カウンタ１１内の
カウント値ｎを引き出し、このカウント値ｎと予
め設定した目標パルス数N₁から、ブランケツト
を所定位置に位置決めするために今後ブランケツ
トを進めるべき残りのパルス数N₃（＝N₁−ｎ）
を演算し、そのパルス数N₃を位置指令値として
カウンタ９に出力する。その後、サーボアンプ８
が作動を開始し、前記指令値N₃とパルス発生器
７から送られてくるパルス数との差信号に応じて
ACサーボモータ６を駆動し、パルス発生器７か
らのパルス数が指令値N₃に一致した時点でACサ
ーボモータ６を停止させる。かくして、コンベア
５は、その上に保持したブランケツト１を、その
先端がセンサー１４から予め設定した目標パルス
数N₁に対応した距離だけ移動した位置になるよ
うに、正確に位置決め停止される。ブランケツト
１が所定の位置に停止した後、カツター１５が作
動してブランケツト１を切り離す。

カツター１５によるブランケツト切断後、再度
ACサーボモータ６が動作を開始し、切り離した
ブランケツトを折機４に送り出す。同時に残りの
ブランケツト１を矢印Ａ方向に搬送し、新たな先
端がセンサー１４の下を通過した時点において、
補助カウンタ１１をクリアし、補助カウンタ１１
にパルス発生器７からのパルスのカウントを開始
させ、以下同様の動作を繰り返す。このようにし
て、ブランケツトローウ１Ａから繰り出されるブ
ランケツト１の選択が所定位置に位置決め停止さ
れた後、カツター１５で切り離され、その後、次
のブランケツト部分が再び所定位置に位置決め停
止された後、カツター１５で切り離されるという
動作を繰り返すことにより、ブランケツトが所定
長さに切断され、次々と折機４に送り出される。
ここで、ACサーボモータ６は常に同一方向に回
転するので、パルス発生器７からサーボアンプ８
のカウンタ９に送られるパルスは常に蓄積される
のみであるが、位置決め停止する前に原点復帰停
止によつて０クリアするので、パルスが無限に溜
まるということがなく、その後制御回路１２によ
つて与えられる位置指令値に応じた正確な位置で
ACサーボモータ６を停止させることができる。

次に、折機４を説明する。第１図において、２
１はブランケツト１を搬送するコンベア、２２は
そのコンベア２１を駆動するACサーボモータ、
２３はその制御装置、２４はパルス発生器、２５
はブランケツト１の先端、後端を検出するセンサ
ー、２６はブランケツト１の先端を検出するセン
サーである。２７は折機であり、コンベア２１の
横に位置するパンタグラフ式の平行リンク機構２
８と、その中央交差軸にそれぞれ保持されたコン
ベア上方に延びているクランプ機構２９と、平行
リンク機構２８を開閉するモータ３０等を備えて
いる。この平行リンク機構２８は中央に位置する
下側交差軸３１が垂直軸３１が垂直な軸線Ｙ−Ｙ
上に位置するガイド３２によつてブランケツト送
り方向の位置を規制されており、従つてモータ３
０によつて平行リンク機構２８を動かすことによ
り、各クランプ機構２９を軸線Ｙ−Ｙを中心とし
て開閉することができる。また、各クランプ機構
２９を上側横干２９ａと下側横干２９ｂとを有
し、下側横干２９ｂはコンベア２１の横方向に退
避可能となつている。３３はコンベア２１上のブ
ランケツト１を持ち上げることの可能な原反リフ
ターである。これらの折機２７及び原又リフター
３３としては、本出願人が先に出願した特願昭62
−183583号に開示にものを使用できる。

次に、上記構成の折部によるブランケツト折り
動作を説明する。所定長さに切断されたブランケ
ツト１がコンベア５によつて送り出される時、同
時にコンベア２１も動作を開始しており、ブラン
ケツト１がコンベア５からコンベア２１に渡され
る。このブランケツト１の進行中、センサー２５
がその先端を検出してから後端を検出するまで、
制御装置２３がパルス数をカウントしてブランケ
ツト１の長さを実測し、実長を知る。これを元に
ブランケツト１の中心が折機２７の中心Ｙ−Ｙに
停止するための先端停止位置を演算し、その演算
に基づいてACサーボモータ２２を制御し、ブラ
ンケツト１を所定位置に停止させる。この際の位
置決め停止も切断部において行つた方法と同様に
行う。即ち、ブランケツト先端１をセンサー２６
が検出した後、適当な位置で原点復帰停止を行
い、その後最終停止位置を制御装置２３内のサー
ボアンプ（図示せず）に指令し、位置決め停止す
る。かくして、ブランケツト１が正確折機２７の
中心に位置決めされる。この動作と並行して、制
御回路２３は、ブランケツト１の実長から、第３
図に示すように折り畳んだブランケツトの端末の
突出距離ｔが所望の範囲（例えば０〜５mm程度）
になるように、折り目位置を演算し、モータ３０
を作動させてクランプ機構２９を所望位置に位置
決めする。

次に、コンベア２１が停止し、ブランケツト１
が所定位置に位置決めされた後、原反リフター３
３がブランケツト１を持ち上げる。この時各スラ
ンプ機構２９の下側横干２９ｂはブランケツト１
に干渉しないよう、横に退避している。次に、こ
の下側横干２９ｂが持ち上げられたブランケツト
１の下に前進し、次いで上側横干２９ａが押圧手
段（図示せず）によつて下側横干２９ｂに押しつ
けられ、両者でプランケツト１を把持する。その
後、原反リフター３３が下降し、モータ３０が作
動して各クランプ機構２９が閉じる。これによつ
て、第２図に示すように保持されたブランケツト
１が折り畳まれる。折り畳んだ後、そのブランケ
ツトを適当な手段（図示せず）で排出し、折機２
７はモータ３０によつて元の状態に戻る。以下、
同様の動作を繰り返すことにより、カツター１５
で切断され、コンベア５によつて送り出されてく
るブランケツト１を第３図に示す形状に折り畳む
ことができ、且つその端末の突出量ｔも所望の寸
法範囲とすることができる。

なお、上記実施例は本発明をブランケツトの切
断折り畳み装置に適用した場合のものであるが、
本発明はこの場合に限定されず、任意の帯状材を
コンベアで搬送し位置決めする場合に適用しうる
ものであることは言うまでもない。

〔発明の効果〕

以上に説明したように、本発明の帯状材の搬送
位置決め装置は、帯状材を送り出すコンベアをサ
ーボモータ及びサーボアンプを使用しサーボモー
タの回転に応じてパルスを発生するパルス発生器
からのパルスをフイードバツクさせることによつ
て駆動制御する構成であるので、コンベアを正確
な位置に停止させ帯状材を所定位置に位置決めす
ることが可能であり、しかもその際、サーボアン
プによる位置決め停止に先立つて原点復帰停止を
行う構成としているので、サーボアンプのカウン
タにパルスが無限に溜まることがなく、コンベア
のように一方向のみに回転すものの停止位置制御
にサーボモータ及びサーボアンプからなるサーボ
機構を適用することができるという効果を有しい
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明をブランケツトと切断折り畳み
装置に適用した実施例を示す概略構成図、第２図
はその装置の折機による折り動作を説明する側面
図、第３図はＺブロツクを形成するためにブラン
ケツトを折り畳んだ状態を示す側面図である。 １……ブランケツト、１Ａ……ブランケツトロ
ール、３……切断部、４……折部、５……コンベ
ア、６……ACサーボモータ、７……パルス発生
器、８……サーボアンプ、９……カウンタ、１０
……増幅器、１１……補助カウンタ、１２……制
御回路、１３……デジスイツチ、１４……センサ
ー、１５……カツター、１６……ストツパ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 帯状材を搬送するコンベアと、該コンベアを
   駆動するサーボモータと、前記サーボモータの回
   転に応じてパルスを発生するパルス発生器と、前
   記サーボモータに対する駆動指令を与える制御手
   段と、該制御手段からの指令値と前記パルス発生
   器からのパルスとを入力しその差信号に応じて前
   記サーボモータを駆動するカウンタと増幅器とを
   備えたサーボアンプと、前記パルス発生器からの
   パルスを入力してカウントする補助カウンタと、
   前記帯状材の先端が所定位置に到達したことを検
   出するセンサーとを備え、前記制御手段が、前記
   センサーの帯状材の先端検出信号により補助カウ
   ンタの動作を開始させ、補助カウンタが予め設定
   したパルス数をカウントした時点で前記サーボモ
   ータ及びサーボアンプを原点復帰停止させ、次い
   でサーボモータ停止時の補助カウンタのカウント
   パルス数と目標パルス数から残りパルス数を演算
   し、これを指令値として前記サーボアンプに出力
   し、その後、サーボモータを再起動し前記サーボ
   アンプによつて前記指令値に基づき位置決め停止
   させるように構成したことを特徴とする帯状材の
   搬送位置決め装置。