JPH08324717A - Rack address detection method for stacker crane - Google Patents
Rack address detection method for stacker craneInfo
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- JPH08324717A JPH08324717A JP7138095A JP13809595A JPH08324717A JP H08324717 A JPH08324717 A JP H08324717A JP 7138095 A JP7138095 A JP 7138095A JP 13809595 A JP13809595 A JP 13809595A JP H08324717 A JPH08324717 A JP H08324717A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、スタッカクレーンのラ
ック棚番地検出方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rack shelf address detecting method for a stacker crane.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動格納設備等では、ラックに多列多段
に配設した棚に荷を格納したり、棚内の荷を取り出した
りするときに、スタッカクレーンを使用している。図
７、図８は、文書センタに適用されたスタッカクレーン
の従来例を示している。１がスタッカクレーンで、同ス
タッカクレーン１は、下フレーム上に立設したマスト５
ａ、５ｂと、同マスト５ａ、５ｂの上端部に取付けた上
フレームと、同マスト５ａ、５ｂに沿って昇降する荷台
７とを有している。2. Description of the Related Art In an automatic storage facility or the like, a stacker crane is used when storing a load on a rack arranged in a rack in multiple rows and multiple stages or when taking out a load from the rack. 7 and 8 show a conventional example of a stacker crane applied to a document center. 1 is a stacker crane, and the stacker crane 1 is a mast 5 installed upright on the lower frame.
a, 5b, an upper frame attached to the upper ends of the masts 5a, 5b, and a loading platform 7 that moves up and down along the masts 5a, 5b.
【０００３】２が棚２ａを多列多段に配設した複数のラ
ック、３が隣接するラック２の間のスタッカクレーン通
路４の床面側に敷設したレール、１２が隣接するラック
２の間のスタッカクレーン通路４の天井面側に設けたガ
イドフレーム、２１が各ラック２に共通の搬出入装置で
ある。上記自動格納設備（文書センタ）では、搬出入軌
道２１に沿って搬入した荷ａをスタッカクレーン１の荷
台７上に設けた伸縮可能なフオーク（図示せず）上に載
置し、次いでスタッカクレーン１をレール３及びガイド
フレーム１２に沿って目的の棚位置まで走行させ、同時
にスタッカクレーン１に設けた荷台用昇降駆動装置（図
示せず）を駆動し、ロープ（図示せず）を巻き上げて、
荷台７を目的の棚高さ位置まで上昇させる。2 is a plurality of racks in which shelves 2a are arranged in multiple rows and 3 stages, 3 is a rail laid on the floor side of a stacker crane passage 4 between adjacent racks 2, and 12 is a space between adjacent racks 2. A guide frame 21 provided on the ceiling side of the stacker crane passage 4 is a loading / unloading device common to each rack 2. In the automatic storage facility (document center), the load a loaded along the loading / unloading track 21 is placed on an extendable fork (not shown) provided on the loading platform 7 of the stacker crane 1, and then the stacker crane. 1 to run along the rail 3 and the guide frame 12 to a desired shelf position, and at the same time, to drive a loading platform lifting drive device (not shown) provided on the stacker crane 1 to wind up a rope (not shown),
The loading platform 7 is lifted to a desired shelf height position.
【０００４】そしてスタッカクレーン１が目的の棚位置
に達し、荷台７が目的の棚高さ位置まで上昇して、スタ
ッカクレーン１及び荷台７が停止したら、荷台７に設け
た伸縮可能なフオーク（図示せず）を伸長方向に作動し
て、荷ａを棚２ａに格納する。また棚２ａに格納してい
る荷ａを取り出す際には、上記と逆の手順で行う。When the stacker crane 1 reaches the desired shelf position, the loading platform 7 rises to the desired shelf height position, and the stacker crane 1 and loading platform 7 stop, the extendable forks provided on the loading platform 7 (see FIG. The load a is stored in the shelf 2a by operating the not shown) in the extension direction. Further, when the load a stored in the shelf 2a is taken out, the procedure reverse to the above is performed.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】前記図７、図８に示す
従来の自動格納設備（文書センタ）には、次の問題があ
った。即ち、スタッカクレーン１の車輪にエンコーダ
（図示せず）を設け、同エンコーダにより車輪の回転角
（回転数）を検出して、スタッカクレーン１が目的の棚
位置に達したことを検出する一方、 スタッカクレーン１の荷台用昇降駆動装置（図示せ
ず）の回転軸にエンコーダ（図示せず）を設け、同エン
コーダにより回転軸の回転角（回転数）を検出して、ロ
ープにより吊り下げ支持されている荷台７が目的の棚高
さ位置に達したことを検出するか、 マスト５ａ、５ｂの各棚高さ位置にドッグ（図示せ
ず）を設け、荷台７に同各ドッグを検出する検出子（図
示せず）を設け、同検出子により同ドッグを検出して、
ロープにより吊り下げ支持されている荷台７が目的の棚
高さ位置に達したことを検出するようにしている。The conventional automatic storage facility (document center) shown in FIGS. 7 and 8 has the following problems. That is, an encoder (not shown) is provided on the wheels of the stacker crane 1, and the encoder detects the rotation angle (number of rotations) of the wheels to detect that the stacker crane 1 has reached the target shelf position. An encoder (not shown) is provided on the rotary shaft of the loading platform lifting drive device (not shown) of the stacker crane 1, the encoder detects the rotation angle (rotation number) of the rotary shaft, and the suspension is supported by a rope. Detection that the loading platform 7 that has reached the target shelf height position is detected, or a dog (not shown) is provided at each shelf height position of the masts 5a and 5b, and the loading platform 7 detects each dog. A child (not shown) is provided, and the detector detects the dog,
It is detected that the loading platform 7 suspended and supported by the rope has reached the target shelf height position.
【０００６】しかし前記のエンコーダにより荷台７の
高さ位置を検出するときには、荷台７を吊り下げ支持し
ているロープの吊荷荷重による伸びが積荷の場合と空荷
の場合とでロープの伸びに差が生じて、このロープの伸
びの差により、フオークによるラック棚２ａへの荷ａの
出し入れに支障を来すことがある。また前記のドッグ
により荷台７の高さ位置を検出するときには、製作誤差
または据付誤差により各ラック２の棚２ａの高さ位置に
バラツキがある場合、この高さ位置のバラツキにより、
フオークによるラック棚２ａへの荷ａの出し入れに支障
を来すことがある。However, when the height position of the loading platform 7 is detected by the encoder, the extension of the rope that suspends and supports the loading platform 7 due to the suspended load depends on whether the rope is extended or not. A difference may occur, and the difference in the elongation of the rope may hinder the loading / unloading of the load a to / from the rack shelf 2a due to the fork. Further, when the height position of the loading platform 7 is detected by the dog, if the height positions of the shelves 2a of the racks 2 are varied due to manufacturing errors or installation errors, the height positions vary as follows.
It may interfere with the loading / unloading of the load a to / from the rack shelf 2a due to the fork.
【０００７】本発明は前記の問題点に鑑み提案するもの
であり、その目的とする処は、荷台に設けたフオークに
よるラック棚への荷の出し入れを支障なく行うことがで
きるスタッカクレーンのラック棚番地検出方法を提供し
ようとする点にある。The present invention has been proposed in view of the above problems, and its object is to provide a rack shelf for a stacker crane that can load and unload loads into and from a rack shelf by using a fork provided on a loading platform. The point is to provide an address detection method.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明のスタッカクレーンのラック棚番地検出方
法は、立設したマストと同マストに沿って昇降する荷台
とを有するスタッカクレーンと、棚を多列多段に配設し
且つ互いの間にスタッカクレーン通路を形成した複数の
ラックとを有し、前記スタッカクレーンを前記各ラック
の間に形成したスタッカクレーン通路に沿って目的の棚
位置まで走行させるとともに、前記荷台を前記マストに
沿って目的の棚高さ位置まで昇降させて、荷台と棚との
間で荷の出し入れを行うときに、前記マストに沿って設
けたリニアスケールと前記荷台に設けた読取りセンサー
とにより荷台の昇降距離を検出し、この検出値と予め得
られている棚高さ実測値とを比較して、目的の棚番地を
検出することを特徴としている。In order to achieve the above object, a rack shelf address detecting method for a stacker crane according to the present invention is a stacker crane having an upright mast and a loading platform that moves up and down along the mast. A plurality of racks in which the shelves are arranged in multiple rows and a stacker crane passage is formed between the racks, and the target shelf is provided along the stacker crane passage formed between the racks. While traveling to a position, the loading platform is moved up and down along the mast to a desired shelf height position, and when loading and unloading between the loading platform and the shelves, a linear scale provided along the mast and The reading sensor provided on the platform detects the ascending / descending distance of the platform, and compares the detected value with the actual measured rack height to detect the target shelf address. It is set to.
【０００９】[0009]
【作用】本発明のスタッカクレーンのラック棚番地検出
方法は前記のように立設したマストと同マストに沿って
昇降する荷台とを有するスタッカクレーンと、棚を多列
多段に配設し且つ互いの間にスタッカクレーン通路を形
成した複数のラックとを有し、前記スタッカクレーンを
前記各ラックの間に形成したスタッカクレーン通路に沿
って目的の棚位置まで走行させるとともに、前記荷台を
前記マストに沿って目的の棚高さ位置まで昇降させて、
荷台と棚との間で荷の出し入れを行うときに、前記マス
トに沿って設けたリニアスケールと前記荷台に設けた読
取りセンサーとにより荷台の昇降距離を検出し、この検
出値と予め得られている棚高さ実測値とを比較して、目
的の棚番地を検出する。The rack shelf address detecting method for a stacker crane according to the present invention comprises a stacker crane having a mast which is erected upright as described above and a loading platform which moves up and down along the mast, and the racks are arranged in multiple rows and in multiple stages and are mutually And a plurality of racks forming a stacker crane passage between them, the stacker crane is moved to a target shelf position along the stacker crane passage formed between the racks, and the loading platform is mounted on the mast. Elevate to the desired shelf height position,
When loading and unloading between the loading platform and the shelves, the vertical scale of the loading platform is detected by the linear scale provided along the mast and the reading sensor provided on the loading platform, and this detection value and the previously obtained value are obtained in advance. The target shelf address is detected by comparing the actual measured value of the shelf height.
【００１０】[0010]
【実施例】次に本発明のスタッカクレーンのラック棚番
地検出方法の実施に使用する自動格納設備の一構成例を
図１〜図６により説明する。図１、図２の３が隣接する
ラック２の間のスタッカクレーン通路４の床面側に敷設
したレール、１２が同スタッカクレーン通路４の天井面
側に設けたガイドフレームである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An example of the structure of an automatic storage facility used for implementing the rack shelf address detecting method for a stacker crane according to the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 and 2 are rails laid on the floor side of the stacker crane passage 4 between the adjacent racks 2, and 12 is a guide frame provided on the ceiling side of the stacker crane passage 4.
【００１１】１がスタッカクレーンで、同スタッカクレ
ーン１は、下部フレーム１８と、同下部フレーム１８に
設けた走行用車輪１１と、同下部フレーム１８上に立設
したラック２高さと略同高のマスト５ａ、５ｂと、同マ
スト５ａ、５ｂの上下端を経由して巻回設置したロープ
６と、同ロープ６により吊り下げ支持され且つ上記マス
ト５ａ、５ｂに昇降可能に取付けられた荷台７と、同荷
台７上に設置した伸縮可能なフオーク８と、上記マスト
５ａ、５ｂの上端部に取付けた上フレーム１９と、同上
フレーム１９に取付けたガイドローラ１３と、スタッカ
クレーン１の走行動作、荷台７の昇降動作、フオーク８
の伸縮動作等を制御する制御装置９と、走行装置２０
と、上記ロープ６を介して上記荷台７を昇降させる荷台
用昇降駆動装置１０とを有し、これらの制御装置９と走
行装置２０と荷台用昇降駆動装置１０とが上記下部フレ
ーム１８上に設置されている。1 is a stacker crane, and the stacker crane 1 has a lower frame 18, running wheels 11 provided on the lower frame 18, and a height substantially equal to the height of the rack 2 erected on the lower frame 18. Masts 5a, 5b, a rope 6 wound around the masts 5a, 5b via upper and lower ends, and a loading platform 7 suspended and supported by the ropes 6 and attached to the masts 5a, 5b so as to be able to move up and down. An extendable fork 8 installed on the same platform 7, an upper frame 19 attached to the upper ends of the masts 5a and 5b, a guide roller 13 attached to the same frame 19, a traveling operation of the stacker crane 1, a platform 7 up / down movement, fork 8
Control device 9 for controlling the expansion and contraction operation of the vehicle, and the traveling device 20.
And a loading platform raising / lowering drive device 10 for raising and lowering the loading platform 7 via the rope 6, and the control device 9, the traveling device 20, and the loading platform raising / lowering drive device 10 are installed on the lower frame 18. Has been done.
【００１２】上記スタッカクレーン１には、荷台７の昇
降高さを検出して目的のラック棚番地を検出する検出装
置が設置されている。この検出装置を図３により説明す
ると、１６がマスト５ａ、５ｂ高さと略同高の目盛付リ
ニアスケール（マグネットスケール）で、同リニアスケ
ール１６がマスト５ａ、５ｂに平行に取付けられてい
る。The stacker crane 1 is provided with a detection device for detecting the height of elevation of the loading platform 7 to detect the target rack shelf address. This detecting device will be explained with reference to FIG. 3. 16 is a linear scale (magnet scale) with a scale substantially the same height as the masts 5a and 5b, and the linear scale 16 is attached in parallel to the masts 5a and 5b.
【００１３】１５が上記荷台７に取付けた読取りセンサ
ーで、同読取りセンサー１５が上記目盛付リニアスケー
ル１６の近接位置で同目盛付リニアスケール１６に対向
している。１７が同読取りセンサー１５から上記制御装
置９へ延びた信号伝送線で、読取りセンサー１５が荷台
７とともに昇降して、リニアスケール１６の目盛りを読
み取り、そのとき得られる検出信号を制御装置９へ送
り、同制御装置９内の演算器（図示せず）により荷台７
の昇降高さを演算し、この演算結果と予め得られている
棚高さ実測値とを比較して、目的の棚番地を検出するよ
うになっている。Reference numeral 15 is a reading sensor attached to the loading platform 7, and the reading sensor 15 faces the linear scale 16 with the scale at a position close to the linear scale 16 with the scale. Reference numeral 17 is a signal transmission line extending from the reading sensor 15 to the control device 9, and the reading sensor 15 moves up and down together with the platform 7 to read the scale of the linear scale 16 and send the detection signal obtained at that time to the control device 9. , The loading platform 7 by an arithmetic unit (not shown) in the control device 9.
The vertical height of the rack is calculated, and the calculated rack height is calculated in advance to detect the target rack address.
【００１４】なおレール３上を走行するスタッカクレー
ン１の走行停止位置、即ち、目的の棚位置の検出は、従
来のスタッカクレーンと同様に走行車輪１１に取付けた
エンコーダ（図示せず）により行われる。図４、図５
は、フオーク８によるラック棚２ａに対する荷ａの出し
入れ（格納及び取出し）動作を示している。荷台用昇降
駆動装置１０により荷台７を目的のラック棚２ａの高さ
位置まで上昇させて停止させると、荷台７の下部に設け
たフオーク８を駆動装置（図示せず）により伸長方向に
作動して、フオーク８上の荷ａを目的のラック棚２ａ内
に挿入し、次いで荷台用昇降駆動装置１０により荷台７
及びフオーク８を目的のラック棚２ａよりも少し下のレ
ベル位置まで下降させて、荷ａを目的のラック棚２ａに
載置、格納する。Incidentally, the traveling stop position of the stacker crane 1 traveling on the rail 3, that is, the target shelf position is detected by an encoder (not shown) attached to the traveling wheels 11 as in the conventional stacker crane. . 4 and 5
Shows a loading / unloading (storing and unloading) operation of the load a with respect to the rack shelf 2 a by the forks 8. When the loading platform lifting drive device 10 raises the loading platform 7 to the target rack shelf 2a height position and stops it, the forks 8 provided at the bottom of the loading platform 7 are actuated in the extension direction by the driving unit (not shown). Then, the load a on the fork 8 is inserted into the target rack shelf 2a, and then the load platform lifting drive device 10 is used.
And the forks 8 are lowered to a level position slightly lower than the target rack shelf 2a, and the load a is placed and stored on the target rack shelf 2a.
【００１５】また目的のラック棚２ａから荷ａを取り出
す場合には、荷台７の下部に設けたフオーク８を伸長方
向に作動して、目的のラック棚２ａよりも少し下のレベ
ル位置へ挿入し、次いで荷台用昇降駆動装置１０により
荷台７及びフオーク８を目的のラック棚２ａよりも少し
上のレベル位置まで上昇させて、荷ａをフオーク８に移
替え、次いでフオーク８を縮み方向に作動して、荷ａを
目的のラック棚２ａから荷台７上に取り出す。When the load a is to be taken out from the target rack shelf 2a, the forks 8 provided at the lower part of the loading platform 7 are operated in the extension direction and inserted into the level position slightly below the target rack shelf 2a. Then, the loading platform elevating / lowering device 10 raises the loading platform 7 and the forks 8 to a level position slightly above the target rack shelf 2a, transfers the loading a to the forks 8, and then operates the forks 8 in the contracting direction. Then, the load a is taken out from the target rack shelf 2a onto the loading platform 7.
【００１６】以上のフオーク８の伸縮動作の制御（伸縮
距離の制御）は、リミットスイッチ（図示せず）により
行う。次に前記図１〜図５に示すスタッカクレーン１に
よる荷の取り出し手順を図６に示す流れ図により具体的
に説明する。先ず制御装置９に目的のラック棚２ａの番
地、即ち、目標値（基点からの通路方向距離Ｘｏ及びラ
ック棚高さ距離Ｈｏ）を入力すると、走行装置１０が起
動して、スタッカクレーン１がスタッカクレーン通路４
のレール３上を走行する。The above-described expansion / contraction operation of the fork 8 (control of expansion / contraction distance) is performed by a limit switch (not shown). Next, the procedure for taking out the load by the stacker crane 1 shown in FIGS. 1 to 5 will be specifically described with reference to the flow chart shown in FIG. First, when the address of the target rack shelf 2a, that is, the target value (path direction distance Xo from the base point and rack shelf height distance Ho) is input to the control device 9, the traveling device 10 is activated and the stacker crane 1 is moved to the stacker crane 1. Crane passage 4
Run on rail 3 of.
【００１７】このスタッカクレーン１の走行距離Ｘをエ
ンコーダにより時々刻々検出して、制御装置９へ送り、
ここで走行距離Ｘと目標値（基点からの通路方向距離）
Ｘｏとを比較し、目的のラック棚２ａ位置に達して、Ｘ
＝Ｘｏになると、スタッカクレーン１を停止させる。一
方、スタッカクレーン１が走行を開始すると同時に荷台
用昇降駆動装置１０が作動し、ロープ６が巻き上げられ
て、荷台７が上昇する。The running distance X of the stacker crane 1 is detected momentarily by an encoder and sent to the control device 9,
Here, the traveling distance X and the target value (distance from the base point in the passage direction)
Compare with Xo, reach the target rack shelf 2a position, and
= Xo, the stacker crane 1 is stopped. On the other hand, at the same time when the stacker crane 1 starts traveling, the loading platform elevating and lowering drive device 10 is activated, the rope 6 is wound up, and the loading platform 7 is raised.
【００１８】このとき、荷台７に取付けた読取りセンサ
ー１５より、マスト５ａ、５ｂに取付けたマグネットス
ケール１６の目盛りを順次読み取り、これにより、荷台
７の上昇距離Ｈを時々刻々検出して、制御装置９へ送
り、ここで上昇距離Ｈと目標値（ラック棚高さ距離）Ｈ
ｏとを比較し、目的のラック棚２ａの高さ位置に達し
て、Ｈ＝Ｈｏになると、荷台用昇降駆動装置１０を止め
て、荷台７を目的のラック棚２ａよりも少し下のレベル
位置に停止させる。At this time, the scale of the magnet scale 16 attached to the masts 5a and 5b is sequentially read by the reading sensor 15 attached to the loading platform 7, and the rising distance H of the loading platform 7 is detected momentarily, and the control unit is controlled. 9), where ascending distance H and target value (rack rack height distance) H
When it reaches the height position of the target rack shelf 2a and H = Ho, the loading platform elevating and lowering drive device 10 is stopped and the loading platform 7 is moved to a level position slightly lower than the target rack shelf 2a. To stop.
【００１９】次いでフオーク８を伸長方向に作動して、
目的のラック棚２ａよりも少し下のレベル位置へ挿入
し、次いで荷台用昇降駆動装置１０により荷台７及びフ
オーク８を目的のラック棚２ａよりも少し上のレベル位
置まで上昇させて、荷ａをフオーク８に移替え、次いで
フオーク８を縮み方向に作動して、荷ａを目的のラック
棚２ａから荷台７上に取り出す。Next, the forks 8 are actuated in the extension direction,
The load a is inserted into a level position slightly below the target rack shelf 2a, and then the load platform lifting drive 10 raises the load platform 7 and the forks 8 to a level position slightly above the target rack shelf 2a to load the load a. The fork 8 is transferred to the fork 8, and then the fork 8 is operated in the contracting direction to take out the load a from the target rack shelf 2a onto the loading platform 7.
【００２０】次いで荷台用昇降駆動装置１０を作動し
て、ロープ６を巻き下げて、荷台７を地上高さ位置まで
下降させる。また走行装置２０を作動して、スタッカク
レーン１を元の搬出口位置まで走行させ、次いで搬出入
軌道２１（図７参照）に沿って搬出する。以上は、荷ａ
の取り出し手順であるが、荷ａを格納する場合には、上
記と逆の手順で行うことになる。Next, the lifting / lowering drive device 10 for the loading platform is operated to wind down the rope 6, and the loading platform 7 is lowered to the ground height position. Further, the traveling device 20 is operated to cause the stacker crane 1 to travel to the original carry-out position, and then to be carried out along the carry-in / carry-out track 21 (see FIG. 7). The above is the load a
However, when storing the load a, the procedure is the reverse of the above.
【００２１】[0021]
【発明の効果】本発明のスタッカクレーンのラック棚番
地検出方法は前記のように立設したマストと同マストに
沿って昇降する荷台とを有するスタッカクレーンと、棚
を多列多段に配設し且つ互いの間にスタッカクレーン通
路を形成した複数のラックとを有し、前記スタッカクレ
ーンを前記各ラックの間に形成したスタッカクレーン通
路に沿って目的の棚位置まで走行させるとともに、前記
荷台を前記マストに沿って目的の棚高さ位置まで昇降さ
せて、荷台と棚との間で荷の出し入れを行うときに、前
記マストに沿って設けたリニアスケールと前記荷台に設
けた読取りセンサーとにより荷台の昇降距離を検出し、
この検出値と予め得られている棚高さ実測値とを比較し
て、目的の棚番地を検出するので、荷台に設けたフオー
クによるラック棚への荷の出し入れを支障なく行うこと
ができる。According to the rack rack address detecting method of the stacker crane of the present invention, the stacker crane having the mast which is erected as described above and the loading platform which moves up and down along the mast, and the shelves are arranged in multiple rows and stages. And a plurality of racks forming a stacker crane path between each other, and the stacker crane travels to a target shelf position along a stacker crane path formed between the racks, and the loading platform is When the load is moved up and down along the mast to the desired shelf height and when loading and unloading between the loading platform and the shelves, the loading platform is provided by the linear scale provided along the mast and the reading sensor provided on the loading platform. Detects the ascending / descending distance of
Since the target shelf address is detected by comparing this detected value with the actual measured value of the shelf height obtained in advance, it is possible to load and unload the rack shelf by the forks provided on the platform.
【図１】本発明のラック棚番地検出方法の実施に使用す
るスタッカクレーンの一構成例を示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing a configuration example of a stacker crane used for carrying out a rack shelf address detecting method of the present invention.
【図２】同スタッカクレーンの側面図である。FIG. 2 is a side view of the stacker crane.
【図３】同スタッカクレーンに設けたリニアスケール及
び読取りセンサーを示す側面図である。FIG. 3 is a side view showing a linear scale and a reading sensor provided in the stacker crane.
【図４】フオークによるラック棚に対する荷の出し入れ
（格納及び取出し）動作を示す説明である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing an operation of loading and unloading (storing and unloading) a load to and from a rack shelf by a fork.
【図５】フオークによるラック棚に対する荷の出し入れ
（格納及び取出し）動作を示す説明である。FIG. 5 is an illustration showing an operation of loading and unloading (storing and unloading) a load to and from a rack shelf by a fork.
【図６】スタッカクレーンによる荷の取り出し手順を示
す流れ図である。FIG. 6 is a flowchart showing a procedure for taking out a load by a stacker crane.
【図７】従来の自動格納設備を示す平面図である。FIG. 7 is a plan view showing a conventional automatic storage facility.
【図８】同自動格納設備の側面図である。FIG. 8 is a side view of the automatic storage facility.
１ スタッカクレーン ５ａ、５ｂ マスト ６ ロープ ７ 荷台 ９ 制御装置 １１ 車輪 １５ 読取りセンサー １６ リニアスケール １７ 信号伝送線 1 Stacker crane 5a, 5b Mast 6 Rope 7 Loading platform 9 Control device 11 Wheel 15 Reading sensor 16 Linear scale 17 Signal transmission line
Claims (1)
する荷台とを有するスタッカクレーンと、棚を多列多段
に配設し且つ互いの間にスタッカクレーン通路を形成し
た複数のラックとを有し、前記スタッカクレーンを前記
各ラックの間に形成したスタッカクレーン通路に沿って
目的の棚位置まで走行させるとともに、前記荷台を前記
マストに沿って目的の棚高さ位置まで昇降させて、荷台
と棚との間で荷の出し入れを行うときに、前記マストに
沿って設けたリニアスケールと前記荷台に設けた読取り
センサーとにより荷台の昇降距離を検出し、この検出値
と予め得られている棚高さ実測値とを比較して、目的の
棚番地を検出することを特徴としたスタッカクレーンの
ラック棚番地検出方法。1. A stacker crane having an upright mast and a loading platform that moves up and down along the mast; and a plurality of racks in which shelves are arranged in multiple rows and in which stacker crane passages are formed between them. Having the stacker crane travels along the stacker crane path formed between the racks to a target shelf position, and the loading platform is moved up and down along the mast to a target shelf height position to load the loading platform. When loading and unloading the load between the rack and the shelf, the vertical scale of the loading platform is detected by the linear scale provided along the mast and the reading sensor provided on the loading platform, and this detection value and the detection value are obtained in advance. A rack shelf address detection method for a stacker crane, which is characterized by detecting the target shelf address by comparing with the actual measured rack height.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7138095A JPH08324717A (en) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | Rack address detection method for stacker crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7138095A JPH08324717A (en) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | Rack address detection method for stacker crane |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08324717A true JPH08324717A (en) | 1996-12-10 |
Family
ID=15213837
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7138095A Withdrawn JPH08324717A (en) | 1995-06-05 | 1995-06-05 | Rack address detection method for stacker crane |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08324717A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100455981C (en) * | 2004-07-08 | 2009-01-28 | 容海因里希股份公司 | Measurement standard for sensing lifting heights |
| CN106185147A (en) * | 2016-08-31 | 2016-12-07 | 张家港市华扬冶金机械有限公司 | A kind of nickel starting sheet stacking lowering or hoisting gear |
-
1995
- 1995-06-05 JP JP7138095A patent/JPH08324717A/en not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100455981C (en) * | 2004-07-08 | 2009-01-28 | 容海因里希股份公司 | Measurement standard for sensing lifting heights |
| CN106185147A (en) * | 2016-08-31 | 2016-12-07 | 张家港市华扬冶金机械有限公司 | A kind of nickel starting sheet stacking lowering or hoisting gear |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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