JPH04506049A - 車両サスペンション装置 - Google Patents
車両サスペンション装置Info
- Publication number
- JPH04506049A JPH04506049A JP2508938A JP50893890A JPH04506049A JP H04506049 A JPH04506049 A JP H04506049A JP 2508938 A JP2508938 A JP 2508938A JP 50893890 A JP50893890 A JP 50893890A JP H04506049 A JPH04506049 A JP H04506049A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- actuator
- measuring
- vehicle suspension
- control system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/02—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
- B60G17/027—Mechanical springs regulated by fluid means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2202/00—Indexing codes relating to the type of spring, damper or actuator
- B60G2202/40—Type of actuator
- B60G2202/41—Fluid actuator
- B60G2202/413—Hydraulic actuator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
- B60G2400/102—Acceleration; Deceleration vertical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
- B60G2400/104—Acceleration; Deceleration lateral or transversal with regard to vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
- B60G2400/106—Acceleration; Deceleration longitudinal with regard to vehicle, e.g. braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/20—Speed
- B60G2400/204—Vehicle speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/20—Speed
- B60G2400/206—Body oscillation speed; Body vibration frequency
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/40—Steering conditions
- B60G2400/41—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/50—Pressure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/50—Pressure
- B60G2400/51—Pressure in suspension unit
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/60—Load
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/80—Exterior conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/04—Means for informing, instructing or displaying
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/08—Failure or malfunction detecting means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/60—Signal noise suppression; Electronic filtering means
- B60G2600/604—Signal noise suppression; Electronic filtering means low pass
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/70—Computer memory; Data storage, e.g. maps for adaptive control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/76—Digital systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/01—Attitude or posture control
- B60G2800/012—Rolling condition
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
車両サスペンション装置
本発明は車両サスベンジジン装置、特にアクティブサスペンション装置を有する
車両のサスベンジタンシステムに使用される装置に関する。
欧州特許出1iEP−A−0114757には、車両の車輪(バネ上質量)をそ
の車体(バネ上質量)に取り付ける油圧アクチュエータの形状をしたサスペンシ
ョン装置を有するアクティブサスペンション装置を備えた陸用車両が開示されて
いる。サスベンジジン装置は、車両の速度、横及び縦加速度を表す信号により修
正可能な車両運動の上下揺れ(heave) 、縦揺れ(pitch) 、横揺
れ(roll)、ねじれ(warp)のモードを表す信号で制御されており、所
望の乗り心地や車両姿勢を提供するものである。前記モード信号は、車両の所定
位置に設けられた所定の変換器により生成される。
米国特許出願US−A−4761022にも、車両に取り付けられたステアリン
グ角度及びヨー角速度センサーを備えた同様の制御装置が開示されており、これ
らセンサーからの信号は車両のステアリング特性の制御に使用されている。
現在まで、このような様々なアクティブサスペンション装置が考案されており、
これら既存の装置は、多数の変換器等などの車両全体からの信号がマイクロプロ
セッサ等の単一の共通処理手段において集中的に処理されることを共通の特徴と
しており、前記変換器からの信号は、該信号に応じて前記サスペンション装置に
制御信号を送出し、サスベンジジン装置の必要な制御を行う前記処理手段へと出
力される。
本発明に係る車両サスベンジジン装置は、車両のバネ上質量に対するバネ上質量
のうち少なくともその一部を支持し、車両姿勢に関する複数の可変パラメータか
ら生成される信号に応答するアクチュエータと、前記信号の少なくとも一部を処
理する信号処理手段とを有する。
従って、本発明のサスペンション装置によれば、信号処理はサスベンジジン装置
でローカルに実行できるため、該サスペンション装置と中央処理手段間の信号送
信量が減少し、また逆に、必要なワイヤや光学リンク等の通信リンクの数等を減
らすことが可能となる。
アクティブサスペンション装置を備えた車両では、通常、例えばサスペイジョン
装置の負荷を測定するロードセル、記装置の変位量を測定する変換器、記装置に
懸架されたホイル・ハブアセンブリの垂直加速度を測定する加速度測定手段等の
各サスペンション装置に接続された局部変換器に応じたパラメータが用いられて
いる。従って、本発明に係るサスベンジジン装置を備えた車両においては、車両
動作に関するパラメータを監視する局部変換器で生成された信号は該サスペンシ
ョン装置の処理手段で処理され、一方ヨー角速度センサー、ステアリング角度セ
ンサー、車両速度、横・縦加速度センサー等のその他の変換器で生成された信号
は集中処理される。必要があれば、中央処理手段からサスペンション装置の処理
手段へ信号を送信し、処理手段の処理結果を補正することもできる。
本発明のサスペンション装置によれば、この装置を使用している車両では必要信
号送信が減少するため、高い信頼性が得られるという利点があり、また送信量が
減少することにより、上記のように必要配線量が減少し、この結実装置の小型化
、軽量化が可能となるという利点もある。更に、本発明のサスベンジジン装置で
は該装置の局部診断テストが可能であり、上記の車両診断を簡略化できる。
本発明の好適な実施例を図面を用いて以下に説明する。図において、第1図は、
本発明で使用する油圧アクチュエータの側面図である。
第2図は、本発明に係る分散型(distributed)アクティブサスペン
ション装置の概略図である。
第3図は、本発明に係るサスベンジ四ンユニットの実概略図である。
第4図は、本発明に係るデジタル制御プロセッサへの実施例を示す概略図である
。
第5図は、本発明に係る中央制御プロセッサへの入力を示す概略図である。
第6図は、本発明に係る中央制御プロセッサユニットの構造を示す概略図である
。
第7図は、中央制御プロセッサで考慮する車体に作用する4つのモード力を示す
概略図である。
第1図には、例えば欧州特許出願EP−A−0114757に開示されているア
クティブ車両サスペンションシステム用の、例えば英国特許出願番号88277
45.4に開示されている油圧アクチュエータサスペンション装置が示されてい
る。前記装置は、ホイル・ハブアセンブリとの接続用シリンダ1から伸びた接続
ロッド2を有するピストン(不図示)を内蔵したシリンダ1を備える複動式アク
チュエータで構成されている。該装置にはさらに、油圧液を記ピストンの両側に
印加させてシリンダ1内のピストンを動作させる弁3を備えている。このサスペ
ンション装置は、上記英国特許出願番号8827745.4に詳細に開示されて
いるためここではその詳細についての説明は省略する。
シリンダ1は、シリンダ1と車体10との間に作用する力を測定するロードセル
6を備えており、該装置は弾性(ゴム)アイソレータ一部材5と、ロードセル6
とアイソレータ一部材5の間に配置されたマイクロプロセッサの形状をした処理
手段4を介して該車両に接続されている。また、前記装置はシリンダ1内のピス
トンの変位量を監視する変位量変換器7と、該装置に懸架されたホイル・ハブア
センブリの垂直加速度を監視する加速度計8が接続されている。変換器6.7.
8からの信号と、場合によっては局部あるいは遠隔の不図示の変換器からの信号
とは装置の配線を経て処理手段4に出力され、該車両のサスペンション装置全て
に共通の中央処理手段(図示せず)からの信号と一緒に該処理手段で処理され、
弁3用の制御信号が出力され、車両のサスペンション特性が制御される。
上記の装置では、車両のバネ上質量と装置に懸架されているバネ上質量間に作用
する力はロードセル変換器6で測定されるが、装置内の摩擦が比較的低ければ、
ロードセルを使用する必要がなくなり、また該装置のシリンダ内の圧力差から必
要な力信号が生成されるので、装置は実質的に必要力測定変換器(necess
ary force measuring transducer)として機能
する。
更に、処理手段4と共にシリンダ1に直接固定された変換器としては、ロードセ
ル6のみが示されているが、例えば加速度計8等の変換器も同様に取り付は可能
であり、処理手段4への接続部分の長さを短くできるという利点がある。
本発明によれば、構成部品を高密度で比較的安価なグループに構成する生産に極
めて適したアクティブサスペンションシステムを得ることが可能となり、各グル
ープは自立交換可能ユニット(autonomous exchangeabl
e unit)として実装することができる。各グループ構成は、ライン交換ユ
ニット(line replaceable unit)(LRU)として知ら
れている。LRUは、十分な試験と個別較正が可能となるよう設計されていなく
てはならない。アクティブサスベンジジンシステムは分散処理能力を有している
ため、本発明によれば各LRU間の通信を最小とするシステムが可能となる。
本発明は、4つの異なる種類からなる7個のLRUで構成されたシステムを備え
ている。前記構成の好適な実施例を第2図に示す。該システムは、4つの類似ア
クチュエータアセンブリ21.22.23.24と、油圧液リザーバ(rese
rv。
b)及びポンプアセンブリ25と、中央制御及び表示アセンブリ26と、油圧液
供給制御弁アセンブリ27とから構成される。以上は本発明の好適な1実施例で
あるが、前記LRUのうち少なくとも二個のLRUを単一アセンブリとして組み
合わせ可能である。
本発明の好適な実施例を構成する各LRUを以下に説明する。
第3図には、アクチュエータアセンブリの概略図が示されている。アクチュエー
タアセンブリは、デジタル制御プロセッサ30と、電気油圧式サーボ弁(EH3
V)アセンブリ31と、油圧ラム32と、アクチュエータ位置変換器33と、線
形加速器34と、ロードセル35とから構成される。本発明の実施例においては
、該油圧ラム32は第1図を参照にすでに上述したものと同様のものであり、英
国特許出願番号8827745.8に開示されている通りである。油圧ラム32
は車両のバネ上質量に直接取り付けられているのではなく、該油圧ラムと車両の
該バネ上質量の間に位置するアイソレーター36と接続している。前記油圧ラム
32は、車両のホイル・ハブアセンブリからシャーシへと伝わる全ての衝撃を完
全に防ぐことができるほど迅速に動作できないため、本発明の好適実施例ではア
イソレータを備えている。
車両のホイル・ハブアセンブリの概略図を第3図の37に示す。
第3図から明らかなように、2本の油圧ラインがEMSV31に接続している。
油圧液供給ライン38は、圧力の印加によりEH3V31に油圧液を供給する。
一方、油圧液リターンライン39はEH5Vからの油圧液を還流させる。
第3図から分かるように、アクチュエータ位置変換器33、線形加速器34、ロ
ードセル35で行なった測定の結果は、接続ライン40.41.42を経てデジ
タル制御プロセッサ30へと送られる。通常、これらの接続は電気接続であるが
、等測的光ファイバリンク接続でも可能である。
デジタル制御プロセッサ30は、リンク43を経てアクティブサスペンションシ
ステムの中央制御プロセッサと接続している。リンク43は高速シリアルリンク
(serial 1ink)である。
デジタル制御プロセッサ30は、油圧ラム32への油圧液供給制御を行うよう該
EH3V31を制御する。油圧液は、2本の油圧供給ライン47.48を経て油
圧ラム32のピストンのいずれか一方の側へ供給される。該EH3Vは、前記供
給ライン48あるいは47のいずれか一方を、常に圧力が加えられた油圧液供給
ライン38または油圧液リターンライン39のいずれかに接続するよう制御され
る。このように、該油圧ラム32の動作は、容易に制御可能である。
第4図にデジタル制御プロセッサ30の内部構成(internal arch
itecture)を示す。前記デジタル制御プロセッサ30は、8チヤネルア
ナログ・デジタル変換器(ADC)50と、2チヤネルデジタル・アナログ変換
器51と、データメモリ52 (EEFROM)の不揮発性セグメントと、高速
シリアルチャネル53と、不揮発性実行可能セグメントプログラムメモリ(EF
ROM)54と、低速シリアルチャネル(R3232ポート55で表す)と、8
チヤネルデイスクリート出カボート56と、8チヤネル入力ポート57から構成
される。構成部分は全て高速デジタル信号プロセッサ(DSP)58にインタフ
ェースされている。
ここで、該R9232リンクはアクティブサスペンションシステムの動作モード
では使用されない。該R8232リンクは、システム内に異常が発生し、調整を
必要とする場合に保守コンピュータがEEFROM52内に記憶されている診断
メツセージの診断を実行するために設けられている。
本発明に係る中央制御及び表示アセンブリ(第2図の26で表示)を第5図に示
す。該アセンブリは、横加速度計60と、縦加速度計61と、ヨー角速度変換器
62と、油圧液圧変換器63と、ステアリングラック位置変換器64と、表示ユ
ニット66と、中央制御プロセッサユニット66とから構成される。
縦加速度計61は、車体の主軸と平行方向の車両加速度を測定する。横加速度計
60は、シャーシの主軸と直角方向の車両加速度、即ち車両がコーナーを走行す
る際に受ける加速度を測定する。ラック位置変換器64は車両のステアリングラ
ックの位置を測定して車両のステアリング角度を判別する。ヨー角速度変換器6
2は、コーナー走行の際に発生する回転運動のように、車両平面に垂直な軸を中
心とする車両の回転運動の速度を測定する。液圧変換器63は、アクティブサス
ペンションシステム内の油圧液の圧力を測定する。センサー60〜64は全て、
測定されたパラメータに対応した信号を複数の接続リンク67〜72を介して中
央制御プロセッサユニット66へと送信する。中央制御プロセツツサユニット6
6は、制御信号を制御ライン72〜75を介して4つのアクチュエータアセンブ
リに出力する。各アクチュエータアセンブリは、第3及び第4図を参照しながら
上述したものとほぼ同一であり、アクチュエータアセンブリを各々車体のコーナ
ーに取り付けるのが好ましい。
さらに、中央制御プロセッサユニットもライン76を介して信号を送り、加圧さ
れた油圧液のアクチュエータへの供給を制御する。第2図にはまた、上記の制御
リンクも示されている。
第6図は、同図に示されている中央制御プロセッサユニットの内部構造の概略図
である。図に示すように、中央制御プロセッサユニット66は、8チヤネルアナ
ログ・デジタル変換器80と、2チヤネルデジタル・アナログ変換器(DAC)
81と、8チヤネルデイスクリート入力ラツチ82と、8チヤネルデイスクリー
ト出力ラツチ83と、データメモリ(EEFROM)84の不揮発性セグメント
と、プログラムメモリ(EFROM)85の不揮発性セグメントと、高速シリア
ルチャネル86と、R3232ポート87で示された低速シリアルチャネルとか
ら構成される。上述の構成部分は全て高速デジタル信号プロセッサ(DSP)8
8とインタフェースしている。センサー60〜64からのアナログ信号は、8チ
ヤネルアナログ・デジタル変換器80によりデジタル信号に変換される。その後
、中央制御プロセッサユニットがこの入力を処理し、前記中央制御プロセ・ンサ
ユニットは車両状態表示コンソール65へ出力される制御信号と出力信号を作成
する。
多種の車両パラメータを要求どおりに車両状態表示コンソールに表示することが
可能となる。
アクチュエータアセンブリ同様、R5232ポート87経由で保守コンピュータ
を該プロセッサに接続することにより中央制御プロセッサユニットの保守を行う
ことができる。
第2図に示されているように、フィルタ処理された油圧液を圧力をかけて逆流防
止弁経由で油圧液供給ラインに送出し、アクチュエータアセンブリ21.22.
23.24へと分配するにはリザーバとポンプアセンブリが必要となる。説明の
ため、リザーバ内の油圧液は気圧下にあり、またポンプは車両のエンジンで駆動
されるものとする。ポンプは内蔵圧力制御回路を有し、流体供給ライン内の圧力
をほぼ一定に保つのが好ましい。作業モデルでは、通常の供給圧力は175バー
ルに設定している。
油圧液給制御弁アセンブリ27は、ソレノイド弁及び供給圧力変換器を有してい
る。ソレノイド弁は油圧液供給及びリターンライン間に接続されており、付勢さ
れない限り油圧液供給ラインをリターンラインに直接接続するよう構成されてい
る。すなわち、ソレノイド弁が付勢されない限り、あるいは付勢されるまでサス
ペンションシステムを低圧に保持するよう構成されている。油圧液供給圧力変換
器は油圧液供給ラインに油圧接続されている。圧力変換器からの測定信号は中央
制御・表示アセンブリに送られる。中央制御・表示アセンブリ26はアセンブリ
内のソレノイド弁を直接制御する。
上記の油圧ラムは等種型ラムあるいは非等積省エネルギー型ラムでもよく、従来
技術で説明されたものあるいは所定の電気油圧機器でもよい。
油圧ラムと車両のバネ上質量間に挿入されたロードセルが図示されており、この
ロードセルはピストンのいずれか一方の側に印加される油圧を監視する2つの圧
力変換器で構成してもよい。圧力変換器を用いた場合、デジタル制御プロセッサ
が変換器を監視し、ラムに加わったロードの推定値をめるために該圧力変換器の
出力信号を用いるように前記制御ソフトウェアを修正する。上述のような油圧ラ
ムのシリンダに該垂直加速度計が取り付けられている様子が図示されている。
該垂直加速度計は、車両のホイル・ハブアセンブリに取り付けて使用してもよい
。
しかしながら、本発明の構成によれば単一小型アクチュエータアセンブリの製造
が容具になるため、加速度計を油圧ラムのシリンダに取り付ける方が好ましい。
このような構造では、ピストンロッドよりもシリンダに取り付けたアイソレータ
が必要となる。
ディストリビュータ−システムのハードウェアについて説明してきたので、この
ハードウェアの制御を行うソフトウェアについて説明をする。
各アクチュエータの制御に用いるアルゴリズムは、4つの独立した(コーナー)
スプリングとダンパをシミュレートしたものである。プロセッサは補正済み負荷
項FCを算出する。
FC−Fr + Mm、DDXU + PSP、Xr+ Fcorここで、FC
はシミニレ−ジョンで用いる補正済み負荷、Frは測定負荷、
DDXUは測定垂直ハブ加速度、
Xrは測定アクチュエータ位置、
Mgはハブ質量に比例したパラメータ、Pspは受動スプリング補正パラメータ
、Fcorは取り込み力補正項(imported force correc
tton term)である。
受動スプリング補正パラメータは、アクチュエータアセンブリをスプリングに平
行に取り付けたときに必要となるもので、スプリングを軽てシャシに伝達される
負荷は測定されない。前記アルゴリズムでは、受動スプリング補正がアクチュエ
ータ毎に独立して行われ、アクチュエータ間には、例えば受動アンチロールバー
などによる交差カップリングがないものと仮定している。
該力補正項は、車体に伝わる未測定の負荷、例えば力測定手段を備えていない経
路を経て伝達される負荷や、サスベンジ目ン形状の不完全な部分から伝わってく
る一般的な負荷を打ち消す際に必要である。また、測定すべきではなく、自動車
に一般的に用いられている機械的サスペンションシステムの不完全な特性によっ
て生じ、サスペンションユニットで測定される力を、前記力補正項で打ち消す。
このようなシステムでは、車両のタイヤに作用する横方向の力がサスペンション
リンケージのサスペンションアームを中心としたモーメントを形成し、力の一部
はアクチュエータを経て伝達される。アクチュエータは、このような負荷でたわ
むことがあってはならない。
速度パラメータは、補正済み負荷項から以下のようにめられる。
DXC−(ICC9)−1,(FC−KO8,Xd)ここで、DXCは速度パラ
メータ、
(I CC9) −1は疑似減衰の逆数、KO2は疑似剛性である。
前記速度プロセッサが要求する油圧ラムの平均速度をゼロに維持するため速度パ
ラメーターを高域フィルタ処理する。この結果、所定期間の間アクチュエータの
実効変位量はゼロとなる。単極高域フィルタ処理を行うための簡略アルゴリズム
を以下に示す。
DXcl −DXcl + Kal、(DXc −DXcl)DXch −DX
c −DX
ここで、DXchは高域フィルタ処理された速度パラメータ、DXclは低域フ
ィルタ処理された速度パラメータ、Kslは低域フィルタ定数である。
シミュレートされたサスペンションの性能は、バネ下質量慣性速度に比例した速
度パラメータを前記速度パラメータに加えることにより向上する。サスペンショ
ンシステムにおけるバネ下質量とはホイル・ハブアセンブリである。バネ下質量
慣性速度の推定値は、ハブ加速度計からの出力を積分することによりめられる。
スケールドニ極高域フィルタ(scaled two pole hlgh p
ass rllter)を積分エレメントとして用いることで、変換器のオフセ
ット値を推定値から取り除く。ここで用いらるアルゴリズムは以下の通りである
。
DXu−Kvl、DXu +Kv2. (DDXu +DDXul −2,Xu
)Xu −Xu +Kv3. DXu
DDXul 讃DDXu
ここで、DXUは推定ハブ慣性速度、
XUは推定ハブ慣性位置、
DDXU1 は前回の反復から保持されたままのハブ加速度、Kvl、 Kv2
及びKv3 はフィルタ定数である。
第3図に示すように、アクチュエータのシリンダに垂直加速度計を取り付けた場
合、アクチュエータ速度の推定値をとり込むようハブ速度の推定値を修正しなく
てはならない。アクチュエータ速度の推定値は、算出された要求アクチュエータ
速度を換算するかあるいは測定されたアクチュエータ位置を微分することにより
めることができる。微分が好ましい場合、アクチュエータ速度の推定値は以下の
アルゴリズムでめられる。
DXr −KXl、 DXr + XX2. (Xr −Xrpp)ここで、D
X「は推定アクチュエータ速度、X「は測定アクチュエータ位置(現在)、Xr
pは測定アクチュエータ位置(前回)、X rppは測定アクチュエータ位置(
前前回)、XX1. XX2はフィルタ定数。
前記フィルタ定数KX2と慣性速度推定器の換算とが一致しなくてはならないと
いうことを変換器の精度を考慮しながら留意する必要がある。
このように、前記制御プロセッサはアクチュエータの要求速度をサスベンジ薔ン
シュミレーションからめ、次のように表すことができる。
DXd −Qj、 (KU、DXU + DXch)ここで、Dxdは要求シミ
ュレーシッン速度、KUはバネ下質量速度重量、
Qjは「バンプストップ」重量である。
項Qjを本発明の実施例では用いているが、発明の必須要件ではない。項Qjは
、速度要求の重み付けを行い、アクチュエータが伸縮範囲の限界域に近づくにつ
れて速度要求を減少させる。このようにして、油圧ラムにおける突発的な動作の
中断を防ぐ。
上述のように、アクチュエータユニットからは、平均してゼロとなる速度信号が
出力される。つまり、油圧ラムの平均変位量は所定期間の間ゼロとなる。中央制
御アセンブリは、車両に加わる動的負荷、すなわち、コーナリング走行時、加速
時、減速時などに生じる負荷を打ち消すよう実効位置を変化させる機能を有して
いる。アクチュエータの要求位置は、前記中央制御アセンブリから受けとる。
この要求位置は、位置誤差制御ループを備えたモデルアクチュエータのシュミレ
ーションにおいて用いられる。このときのアルゴリズムは以下の通りである。
DXb −Kb、(Xb −Xp’)
Xb −Xb + Ign、DXb
ここで、DXbはオフセット速度、
xbはオフセット位置、
Xp゛は要求平均アクチュエータ位置、Kbは位置誤差ループゲイン、
Ignはアクチュエータゲインと同等な値である。
要求アクチュエータ速度と位置は以下のようにめられる。
DXo −DXd + DXb
Xo −Xd + Xb
アクチュエータ及びこのアクチュエータの電流増幅器は、温度やその他の外部要
因の関数となる小オフセット値を有している。ゼロ速度要求にもとづきアクチュ
エータ速度がゼロとなる場合、前記バイアス用の追加項が必要となる。バイアス
の推定値は、要求アクチュエータ位置と測定アクチュエータ位置との差を以下の
ように積分することによりめられる。
Xc −Xc+ Kc 、 (Xo −Xr)ここで、Xcはバイアスの推定値
、
Kcは積分定数である。
積分定数は、サスペンションのシミュレーションに悪影響を及ぼさない程度の小
さな値でなければならない。実施例では、車両が直線路を走行する場合のみアル
ゴリズムを実行する。
油圧ラムの性能も油圧液供給圧力で若干左右される。特にアクティブサスペンシ
ョン車両では性能変化の程度が太きばらつく場合があり、供給圧力の変化に伴う
油圧ラムの性能の変動を係数を用いて最小限にする必要がある。使用される係数
は中央制御アセンブリから送られてくる。従って、電流増幅器入力端子の最終的
な値は以下のようにめられる。
PR4act、 [Gf、DXo + Gd、 (Xo −Xr)] + Xc
ここで、Grは前進ループゲイン、
Gdはフィードバックループゲイン、
Xrは測定アクチュエータ位置、
PRfactは供給圧力補正係数である。
本発明のサスペンションシステムでは、電流増幅器に印加される電圧はアクチュ
エータの速度に対応したものである。
次に中央制御及び表示プロセッサの機能について説明する。中央制御及び表示ア
センブリ(CCDA)で使用されるプロセッサは、7つの機能を有しており、こ
の機能の中には運転者表示のフォーマット、装置全体とその構成部品の動作およ
び忠実度の監視動作も含まれている。しかしながら、本発明ではアクティブサス
ペンションシステムの制御のみを取り上げているため、プロセッサが実行し、ま
た車両のサスペンションシステムの制御に直接影響を及ぼすアルゴリズムについ
ての説明は省略する。
従来のアクティブサスペンションシステムとは異なり、中央制御プロセッサは、
車両のアクチュエータと平行配置されたスプリングで吸収される未測定の負荷を
補償するために測定負荷を補正する必要がない。つまり、未測定負荷は各アクチ
ュエータ制御プロセッサにおいてすでに考慮(considered)されてい
るからである。
本発明の中央プロセッサはモード座標で動作する。第7図は、中央プロセッサが
分析する4つのモード負荷を示す図である。中央プロセッサは、上下揺れ(4a
)、縦揺れ(4b)、横揺れ(4c)、ねじれ(4d)の4つのモードで車両に
加わる力の判断(consider)を行う。これらの力の算出法は一般的なも
のであり、トヨタ自動車株式会社名義の欧州特許出願番号0236947等の出
願書類に開示されている。
ここで、中央プロセッサはモード負荷補正項の算出を行う。モード負荷補正項は
車両運動時に車両に加わるモード負荷に対応しており、負荷とは車両のコーナー
走行時、加速、減速時等に車体が受けるものである。モード負荷補正項は以下の
ように計算される。
[Fcr++ 1− [Pin] 、[Ye] + [Pael 、(kp)
+[Kt ] 、 [Txmコ 、[Xb]上記の等式で使用される記号は次の
ように定義する。
[Fcrm]はモード力補正ベクトル、[Ye]はベクトルの移項、
[nx+、nx−、ny、Drlにおいて、nxは車両の縦加速度、
nyは車両の横加速度、
Drは車両のヨー角速度である。
[Xb ]は位置オフセットベクトル、[Kt ]はタイヤ/アイソレーター剛
性の対角行列、[Pin]は慣性補正係数の行列、
[Paelは空力係数ベクトル、
[Tx■]は位置モード変換行列、
kpは車両の動的圧力である。
アルゴリズムでは、横加速度n’s縦加速度nx、ヨー角速度Drの作用による
車両への負荷を算出しているのが分かる。また、プロセッサは、車両アイソレー
タのタイヤが吸収する負荷の演算も行っている。実施例では、アクティブサスペ
ンションシステムは車両表面を流れていく空気の動的圧力を測定する手段も有し
ており、実施例においては、中央制御プロセッサが車両の空力的負荷の演算を行
う。
モード補正ベクトルは以下のように、アクチュエータ座標へ変換可能である。
[Fcrl = [TXC] 、[Fcriコ[Fcrlはアクチュエータ力補
正ベクトル、[Fcrs]はモード力補正ベクトル、[T xe]は位置モード
変換行列である。
サスペンション装置が、コーナースプリングやダンパではなく、「モードにおけ
る」スプリング及びダンパのシミュレーションを行わなくてはならない場合、ア
クチュータ補正項の算出前に、アクチュエータ力補正ベクトルに追加項を加算す
る必要がある。コーナーユニットはコーナースプリング及びダンパを考慮したも
のであり、負荷補正ベクトルである。このため、車両サスペンション全体が所望
の疑似モードスプリングやダンパに応じて動作するようコーナープロセッサが必
要とするアクチュエータの速度を調整しなくてはならない。ここで、補正項を等
測的な負荷と実際の負荷との差分として以下のように算出する。
[F cr” コ − ([ICcsl−1,[TXC]、 [IC8]、 [
Trsl−[I] )、[Fcl
このとき、[Fcr”]は]付加アクチュエータ力補正ベクトル[Fclは上記
に説明した補正「コーナーユニットル、CTf■〕はカモード変換行列、
[Txclは位置アクチュエータ変換行列、[ICcslは疑似アクチュエータ
減衰の対角線行列、
[I Cs ]は疑似モード減衰の対角線行列、[1]はユニット行列である。
なお、付加アクチュエータ力補正ベクトルは重み付は行列と補正アクチュエータ
力との積であると考えられる点に注意する必要がある。ここで、重み付は行列の
係数は定数である。係数の演算は一度だけでよく、このため補正項は以下のよう
になる。
[Fcr” ] −[Wrc〕、[FC]また、[Wrc] −[ICcsl
−1,[Txcl 、[ICs]、[Trsl−[1コ
通常、追加補正項は、疑似アクチュエータ減衰係数を適切に設定したにも拘らず
必要な疑似減衰特性が得られない場合にのみ重要となる。項を加える必要がある
場合、サスペンションの安定性は、測定負荷の増加にたいする検出から反応まで
の伝達遅延に左右されることになる。追加力補正項が必要なシステムでは、追加
補正項をローパスフィルタでフィルタ処理することにより安定性を改善すること
が可能である。ここで、項は疑似ばね主質量固有振動数でのみ重要となる点に着
目する必要がある。また、3Hzの固有振動数を備えた単極ローパスフィルタ(
各アクチュエータに対して1個)を使用することも可能である。類似のローパス
フィルタに関する等式はすでに明細書で論じているため説明を省略する。
アクチュエータ補正項は以下のように計算され、所定のアクチュエータコントロ
ーラに出力される。
[Fcor ] −[Fcrコ + [Fcr”]各アクチュエータへと送出さ
れる要求平均アクチュエータ位置の最終ベクトルは実質的に3つのエレメントで
決まる。第一のエレメントは、個別の疑似アクチュエータ剛性を平均アクチュエ
ータ位置要求から引いたものであり、これにだいし、第二のエレメントは、上述
したように疑似モード剛性に相当する運動である。
また、第三のエレメントは、上記のように動的負荷をオフセットするのに必要な
動きである。修正したベクトルは次のように定義される。
[Tf曙]はカモード変換行列、
[Txclは位置アクチュエータ変換行列、[ICcslは疑似アクチュエータ
減衰の対角線行列、
[IC8]は疑似モード減衰の対角線行列、[I]はユニット行列である。
なお、付加アクチュエータ力補正ベクトルは重み付は行列と補正アクチュエータ
カとの積であると考えられる点に注意する必要がある。ここで、重み付は行列の
係数は定数である。係数の演算は一度だけでよく、このため補正項は以下のよう
になる。
[Fcr’ ] −[Wfcl 、[Fc ]また、[Wrcコー[I Ccs
]−1,[Txcl 、CI Cs ] 、[Tfml=[■]
通常、追加補正項は、疑似アクチュエータ減衰係数を適切に設定したにも拘らず
必要な疑似減衰特性が得られない場合にのみ重要となる。項を加える必要がある
場合、サスペンションの安定性は、測定負荷の増加にたいする検出から反応まで
の伝達遅延に左右されることになる。追加力補正項が必要なシステムでは、追加
補正項をローパスフィルタでフィルタ処理することにより安定性を改善すること
が可能である。ここで、項は疑似ばね上質量固有振動数でのみ重要となる点に着
目する必要がある。また、3Hzの固有振動数を備えた単極ローパスフィルタ(
各アクチュエータに対して1個)を使用することも可能である。類似のローパス
フィルタに関する等式はすてに明細書で論じているため説明を省略する。
アクチュエータ補正項は以下のように計算され、所定のアクチュエータコントロ
ーラに出力される。
[Fcor ] = [Fcr] + [Fcr”]各アクチュエータへと送出
される要求平均アクチュエータ位置の最終ベクトルは実質的に3つのエレメント
で決まる。第一のエレメントは、個別の疑似アクチュエータ剛性を平均アクチュ
エータ位置要求から引いたものであり、これにたいし、第二のエレメントは、上
述したように疑似モード剛性に相当する運動である。
また、第三のエレメントは、上記のように動的負荷をオフセットするのに必要な
動きである。修正したベクトルは次のように定義される。
[Xp’ ] −Kb−1,([ICcsl 、[Kcsl −[Txcl 。
[I Cs ] 、[Ks ] 、[Txm] )、[Xdl + [Xpコこ
のとき、[Xp’]は要求平均アクチュエータ位置の修正ベクトル、[Xp ]
は要求平均アクチュエータ位置のモードベクトル、[Xd、]はアクチュエータ
モード位置ベクトル、[ICcslは疑似アクチュエータ減衰の対角線行列、[
Kcslは疑似アクチュエータ剛性の対角線行列、[Ks ]は疑似モード剛性
の対角線行列、[T xclは位置アクチュエータ変換行列、[Txm]は位置
モード変換行列、
Kdはアクチュエータ位置誤差ループゲインである。
要求アクチュエータ位置は、疑似剛性及び減衰量を考慮しながら、アクチュエー
タ補正項で判断する。
要求アクチュエータ位置の修正ベクトルは以下のように表すことができる。
[Xp’] −[Wxcl、[Xdl + [Xpコまた、[Wxcl −Kd
−1,([I Ccs] 、[Kcsl −[Txcl 、[I Csコ−[K
s ] 、 [Tx*コ )、 [Xd 〕 + [Xp][Wxclの係数は
定数であり、演算可能であることが分かる。
上記は本発明の好適な実施例を明確に説明したものである。本発明は、ユニ、ッ
ト全体に分散制御システムを装備した複数の独立ユニットから構成され、複数の
ユニットが、サスペンションシステムのアクチュエータへと出力される制御信号
を実際に演算するアクティブサスペンションユニットを提供することにある。
7タシ/
〆ぞノ
/2りJ
/2り(
と
国際調査報告 elrT#!Q On/nnQ’1lPCT/GB %1009
31
国際調査報告
GB 9000931
Claims (19)
- 1.車両のバネ下質量に対するバネ上質量の少なくとも一部を支持し、車両の動 作に関する複数の可変パラメータ値から生成される信号に応答するアクチュエー タと、少なくとも前記信号の一部を処理する信号処理手段とを有することを特徴 とする車両サスペンション装置。
- 2.請求項1記載の装置において、前記アクチュエータが油圧ピストン及びシリ ンダアクチュエータであることを特徴とする車両サスペンション装置。
- 3.請求項2記載の装置において、前記処理手段が、前記アクチュエータのシリ ンダと、該アクチュエータを車体に接続させている弾性アイソレーター部材との 間に設けられていることを特徴とする車両サスペンション装置。
- 4.請求項1及至3記載の少なくとも1つのサスペンション装置を有する車両に おいて、車両動作に関するパラメータを監視する局部変換器から生成される信号 は該サスペンション装置の処理手段によって処理され、一方、他の同様な変換器 から生成される信号は集中処理されることを特徴とする車両サスペンション装置 。
- 5.車体に対する車輪及びハブアセンブリの変位量を制御する車両サスペンシヨ ン装置において、アクチュエータ手段と、該アクチュエータ手段を車体に取り付 ける取り付け手段と、該アクチュエータ手段を車両のホイル・ハブアセンブリに 取り付ける取り付け手段と、該アクチュエータ手段がホイル・ハブアセンブリと 車体の双方に取り付けれている場合に該アクチュエータ手段を介してホイル・ハ ブアセンブリから車体に伝達される力を測定する測定手段と、該アクチュエータ 手段の伸張及び/または収縮を測定する測定手段と、該測定手段で生成された信 号を処理し、これに応じて該アクチュエータ手段の伸張及び/または収縮を制御 する制御手段とから構成されることを特徴とする車両サスペンション装置。
- 6.請求項5記載の車両サスペンション装置が、前記制御手段に接続され、車両 に設けられた1つもしくは複数の制御機器からの信号受信に使用可能な入力手段 をさらに有し、前記制御手段は該入力手段から受信する信号に応じて、前記アク チュエータ手段へ送られる制御信号の修正を行うことを特徴とする車両サスペン ション装置。
- 7.請求項5または請求項6記載の車両サスペンション装置において、車体に向 かう方向及び車体から遠ざかる方向のホイル。ハブアセンブリ加速度を測定する 手段をさらに有することを特徴とする車両サスペンション装置。
- 8.請求項5及至7のいずれかに記載の車両サスペンション装置が、前記測定手 段及び/または車両の装置を制御する前記制御手段からの信号を出力する出力手 段をさらに有することを特徴とする車両サスペンション装置。
- 9.請求項5及至8のいずれかに記載の車両サスベンション装置が、前記装置の 動作に関する情報を記憶し、装置の動作不良を検出する診断手段による診断を受 けることがあるメモリ手段をさらに有することを特徴とする車両サスペンション 装置。
- 10.図面を参照して上記に開示された実施例と実質的に同一な車両サスペンシ ョン装置。
- 11.車両に加わる力を測定する測定手段と、車両の加速度を測定する測定手段 と、車両のバネ上質量とホイル・ハブアセンブリとの間で動作する複数のアクチ ュエータ手段と、該測定手段から受信した信号に応じて該アクチュエータ手段の 伸縮を制御する制御手段とから構成される車両サスペンション装置において、該 制御手段は、該測定手段が生成した選択信号に基づいて車両のサスペンションを 制御する1個のプロセッサと、それぞれ該アクチュエータ手段に接続され、該測 定手段が生成し選択信号に基づいて接続された各アクチュエータ手段の動きを制 御する制御信号をそれぞれ生成するその他の複数のプロセッサとを備えることを 特徴とする車両サスペンション制御システム。
- 12.請求項11記載の車両サスペンション制御システムにおいて、車両の加速 度を測定する前記測定手段は、車両の主軸と平行方向の車両加速度を測定する手 段と、該主軸と直角方向の車両加速度を測定する手段とを有することを特徴とす る車両サスベンション制御システム。
- 13.請求項11または請求項12記載の車両サスペンション制御システムが、 車体の任意の一点を中心とした車体の回転速度を測定する測定手段をさらに有す ることを特徴とする車両サスペンション制御システム。
- 14.請求項11及至13記載のいずれかに車両サスペンション制御システムに おいて、車体に加わる力を測定する前記手段が、各アクチュエータを経て車体に 伝達される力を測定する手段と、各アクチュエータの伸縮を測定する手段と、車 両のバネ上質量に対するバネ下質量の加速度を測定する手段とから構成されるこ とを特徴とする車両サスペンション制御システム。
- 15.請求項14記載の車両サスペンション制御システムにおいて、接続された アクチュエータ手段を経て車両に伝達される力に相当する前記測定手段からの信 号と、前記接続されたアクチュエータ手段の収縮及びまたは伸張に相当する前記 測定手段からの信号とに基づいて、前記アクチュエータ手段に接続された前記プ ロセッサが該アクチュエータ手段の伸縮を制御することを特徴とする車両サスペ ンション制御システム。
- 16.請求項15記載の車両サスペンション制御システムにおいて、車体へ向か う方向及び/または車体から遠ざかる方向における該アクチュエータ手段に接続 されたホイル・ハブアセンブリの加速度に相当する前記測定手段からの信号に基 づいて前記アクチュエータ手段に接続された前記プロセッサが該アクチュエータ 手段の伸縮を制御することを特徴とする車両サスペンション制御システム。
- 17.請求項16記載の車両サスペンション制御システムにおいて、前記測定手 段から受信した車両の縦加速度、横加速度及び/またはヨー角速度に相当する信 号に基づいて信号を生成する該車両サスペンション制御システムのプロセッサか ら受信した信号に基づいて前記アクチュエータ手段に接続された前記複数プロセ ッサのそれぞれが前記プロセッサが生成する前記複数の制御信号を変更すること を特徴とする車両サスペンション制御システム。
- 18.請求項11及至17のいずれかに記載の車両サスペンション制御システム において、該制御システムの動作に関する情報を記憶し、また前記各プロセッサ が、該車両サスペンションシステムの故障を検出する診断手段による診断が可能 なメモリ手段をさらに有することを特徴とする車両サスペンション制御システム 。
- 19.添付図面を参照して上記に開示された実施例と実質的に同一な車両サスペ ンションシステム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GB898913809A GB8913809D0 (en) | 1989-06-15 | 1989-06-15 | Vehicle suspension system |
GB8913809.3 | 1989-06-15 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04506049A true JPH04506049A (ja) | 1992-10-22 |
JP2997046B2 JP2997046B2 (ja) | 2000-01-11 |
Family
ID=10658503
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2508938A Expired - Fee Related JP2997046B2 (ja) | 1989-06-15 | 1990-06-15 | 車両サスペンション装置 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5590898A (ja) |
EP (1) | EP0477249B1 (ja) |
JP (1) | JP2997046B2 (ja) |
CA (1) | CA2054723A1 (ja) |
DE (1) | DE69019349T2 (ja) |
ES (1) | ES2074576T3 (ja) |
GB (1) | GB8913809D0 (ja) |
WO (1) | WO1990015726A1 (ja) |
Families Citing this family (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB8913809D0 (en) * | 1989-06-15 | 1989-08-02 | Group Lotus | Vehicle suspension system |
DE4116118C2 (de) * | 1991-05-17 | 2000-11-23 | Bosch Gmbh Robert | System zur Erzeugung von Signalen zur Steuerung oder Regelung eines steuerbaren oder regelbaren Fahrwerkes |
DE4117897C2 (de) * | 1991-05-31 | 2001-10-04 | Bosch Gmbh Robert | System zur Erzeugung von Signalen zur Steuerung oder Regelung eines in seinen Bewegungsabläufen steuerbaren oder regelbaren Fahrwerkes |
JPH07242130A (ja) * | 1994-03-07 | 1995-09-19 | Komatsu Ltd | 作業用車両の走行駆動装置 |
US6223108B1 (en) * | 1997-05-22 | 2001-04-24 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Tire contact load control system |
FI116587B (fi) * | 1997-10-17 | 2005-12-30 | Metso Automation Oy | Menetelmä ja laitteisto turvalaitteen toimintakunnon todentamiseksi |
DE10033770A1 (de) * | 2000-07-12 | 2002-01-24 | Volkswagen Ag | System zur manuellen Einstellung der Dämpfung eines Kraftfahrzeug-Fahrwerkes |
US6829524B2 (en) * | 2001-08-20 | 2004-12-07 | Wisys Technology Foundation, Inc. | Method and apparatus for estimating yaw rate in a wheeled vehicle and stability system |
US20030126041A1 (en) * | 2002-01-03 | 2003-07-03 | Carlstedt Robert P. | Method of selling vehicles having a plurality of suspension options |
US6851679B2 (en) * | 2002-05-01 | 2005-02-08 | Meritor Light Vehicle Technology, Llc | Simplifed adaptive suspension |
WO2003101768A1 (en) * | 2002-05-31 | 2003-12-11 | Trw Automotive U.S. Llc | Integrated control unit for an active roll control system for a vehicle suspension system |
US7245995B2 (en) * | 2003-02-19 | 2007-07-17 | Robert Bosch Gmbh | Fault-tolerant vehicle stability control |
US7810818B2 (en) * | 2005-11-29 | 2010-10-12 | Dariusz Antoni Bushko | Active vehicle suspension system |
US7823891B2 (en) * | 2005-11-29 | 2010-11-02 | Bose Corporation | Active vehicle suspension system |
US8700260B2 (en) | 2009-03-30 | 2014-04-15 | Lord Corporation | Land vehicles and systems with controllable suspension systems |
US8616351B2 (en) | 2009-10-06 | 2013-12-31 | Tenneco Automotive Operating Company Inc. | Damper with digital valve |
US9399383B2 (en) | 2013-02-28 | 2016-07-26 | Tenneco Automotive Operating Company Inc. | Damper with integrated electronics |
US9884533B2 (en) | 2013-02-28 | 2018-02-06 | Tenneco Automotive Operating Company Inc. | Autonomous control damper |
US9217483B2 (en) | 2013-02-28 | 2015-12-22 | Tenneco Automotive Operating Company Inc. | Valve switching controls for adjustable damper |
US9879748B2 (en) | 2013-03-15 | 2018-01-30 | Tenneco Automotive Operating Company Inc. | Two position valve with face seal and pressure relief port |
US9879746B2 (en) | 2013-03-15 | 2018-01-30 | Tenneco Automotive Operating Company Inc. | Rod guide system and method with multiple solenoid valve cartridges and multiple pressure regulated valve assemblies |
DE102017105360A1 (de) | 2017-03-14 | 2018-09-20 | Dr. Ing. H.C. F. Porsche Ag | Bedämpfung der Fahrzeugaufbaubewegung mittels Heben-Nicken-Entkopplung |
US10479160B2 (en) | 2017-06-06 | 2019-11-19 | Tenneco Automotive Operating Company Inc. | Damper with printed circuit board carrier |
US10588233B2 (en) | 2017-06-06 | 2020-03-10 | Tenneco Automotive Operating Company Inc. | Damper with printed circuit board carrier |
EP3812250A4 (en) * | 2018-06-25 | 2022-07-13 | Kubota Corporation | WORK VEHICLE |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0114757B1 (en) * | 1983-01-21 | 1990-08-08 | Group Lotus Plc | Vehicle suspension system |
DE8336759U1 (de) * | 1983-04-11 | 1985-11-28 | F & O Electronic Systems GmbH & Co, 6901 Neckarsteinach | Stoßdämpfer mit veränderbarer Dämpfungscharakteristik |
GB8328373D0 (en) * | 1983-10-24 | 1983-11-23 | Lotus Car | Vehicle suspension device |
SE447926B (sv) * | 1985-05-13 | 1986-12-22 | Jan R Schnittger | Hydraulisk stotdempare der dempformagan paverkas av ett styrorgan |
WO1989000512A1 (en) * | 1988-01-20 | 1989-01-26 | Moog Inc. | Vehicle suspension system, and method of operating same |
US4892328A (en) * | 1988-05-27 | 1990-01-09 | Aura Systems, Inc. | Electromagnetic strut assembly |
GB8913809D0 (en) * | 1989-06-15 | 1989-08-02 | Group Lotus | Vehicle suspension system |
-
1989
- 1989-06-15 GB GB898913809A patent/GB8913809D0/en active Pending
-
1990
- 1990-06-15 DE DE69019349T patent/DE69019349T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1990-06-15 JP JP2508938A patent/JP2997046B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1990-06-15 CA CA002054723A patent/CA2054723A1/en not_active Abandoned
- 1990-06-15 ES ES90909472T patent/ES2074576T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1990-06-15 EP EP90909472A patent/EP0477249B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-06-15 WO PCT/GB1990/000931 patent/WO1990015726A1/en active IP Right Grant
-
1995
- 1995-09-21 US US08/531,394 patent/US5590898A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CA2054723A1 (en) | 1990-12-16 |
DE69019349T2 (de) | 1996-01-18 |
ES2074576T3 (es) | 1995-09-16 |
DE69019349D1 (de) | 1995-06-14 |
GB8913809D0 (en) | 1989-08-02 |
US5590898A (en) | 1997-01-07 |
WO1990015726A1 (en) | 1990-12-27 |
EP0477249B1 (en) | 1995-05-10 |
EP0477249A1 (en) | 1992-04-01 |
JP2997046B2 (ja) | 2000-01-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH04506049A (ja) | 車両サスペンション装置 | |
EP0114757B1 (en) | Vehicle suspension system | |
JP2997044B2 (ja) | 車両サスペンション制御システム | |
US5475593A (en) | Distributed active vehicle suspension system | |
EP0470166B1 (en) | A control system for controlling the suspension of a land vehicle | |
US7766354B2 (en) | Wheel suspension for a vehicle | |
US5510986A (en) | Method and apparatus for controlling an active suspension system | |
EP0470993B1 (en) | Land vehicle suspension control system | |
JPH11507895A (ja) | 能動懸架装置 | |
ITRM990726A1 (it) | Sistema di sospensione attiva per autoveicoli. | |
CA2350624A1 (en) | Enhanced computer optimized adaptive suspension system and method | |
JPH04505139A (ja) | 車両用懸架装置 | |
JP3098425B2 (ja) | 車両のばね上ばね下相対速度算出装置 | |
JP2997045B2 (ja) | 陸用車両サスペンション制御システム | |
JP4191013B2 (ja) | 制振装置及び制振機能付き車両 | |
Darling et al. | An experimental study of a prototype active anti-roll suspension system | |
Wright et al. | The case for an irreversible active suspension system | |
GB2271535A (en) | A vehicle suspension system | |
JP2973064B2 (ja) | 車両用サスペンション制御装置 | |
JPH06270630A (ja) | 車両用サスペンション制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081029 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081029 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091029 Year of fee payment: 10 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |