JPH0447411A - Control method for unmanned car - Google Patents
Control method for unmanned carInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
人． 産業上の利用分野
本発明は無人車の制御方法に関し、床面に縦横に布設さ
れた誘導線に沿いスピンターンを伴ない無人車を走行さ
せる場合に適用して有用なものである。[Detailed Description of the Invention] Person. INDUSTRIAL APPLICATION FIELD The present invention relates to a control method for an unmanned vehicle, and is useful when the unmanned vehicle is run along guide lines laid in all directions on the floor with spin turns.
Ｂ． 発明の概要
本発明は、無人車に配設された走行用のセンサにより、
床面に縦横に布設された誘導線の位置を検出してこの誘
導線に沿い走行させるとともに、前記誘導線の近傍で床
面に埋設したマークプレートを、無人車の走行と伴ない
、無人車に配設されたマークプレート検出用のセンサで
検出することにより予め設定したルートデータに基づき
加減速、停止、スビンターン等の走行制御を行なう場合
において、マークプレートの無視コマンドを設けて、ス
ピンターン後の無人車の誘導線に対するズレに起因する
悪影響を除去するようにしたものである。B. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides driving sensors installed in unmanned vehicles.
The unmanned vehicle detects the position of the guide wire laid vertically and horizontally on the floor and runs along the guide wire, and marks plates buried in the floor near the guide wire are placed on the unmanned vehicle as it runs. When performing driving control such as acceleration/deceleration, stopping, spin turn, etc. based on preset route data detected by a mark plate detection sensor installed in the This is to eliminate the negative effects caused by misalignment of the unmanned vehicle with respect to the guide line.
Ｃ０
従来の技術
無人車は、各覆の工場、倉庫、オフィス等で部品、製品
小物等を搬送する装置である。C0 Conventional technology Unmanned vehicles are devices that transport parts, small products, etc. in factories, warehouses, offices, etc. in various locations.
無人車を走行路に沿い無人で誘導して走行させる方式と
しては、電磁誘導方式や、光誘導方式が提案されている
。An electromagnetic induction method and an optical guidance method have been proposed as methods for guiding and driving an unmanned vehicle along a driving route.
これらのうち、電磁誘導方式は、床面に縦横に電線を布
設して誘導線とし、との誘導線に電流を流すことにより
誘導線の周囲に形成される磁界を、無人車に配設した磁
気センサである走行用のセンサで検出して誘導線に沿い
無人車を走行させるものである。即ち、走行用センサは
、無人車の走行方向に沿う中心線に対し左右対称な位置
に夫々配設されてお秒、これら左右のセンサの出力信号
の大きさが同じになるように操舵することにより無人車
の前記中心線が誘導線の真上に存在するように制御して
いる。Among these, the electromagnetic induction method is a method in which electric wires are laid vertically and horizontally on the floor as a guide wire, and a magnetic field is created around the guide wire by passing a current through the guide wire, which is placed in an unmanned vehicle. This is detected by a running sensor, which is a magnetic sensor, and is used to drive an unmanned vehicle along a guide line. That is, the driving sensors are arranged at symmetrical positions with respect to the center line along the driving direction of the unmanned vehicle, and the steering is performed so that the output signals of the left and right sensors are the same every second. The center line of the unmanned vehicle is controlled to be directly above the guide line.
斐に、電磁誘導方式には、前記誘導線の近傍で床面に埋
設した多数のマークプレートを、無人車に配設したマー
クプレート検出用のセンサで検出することにより予め設
定したルートデータに基づき加減速、停止、スピンター
ン等の走行制御を行なうようになっているものがある。On the other hand, the electromagnetic induction method detects a large number of mark plates buried in the floor near the guide line using a mark plate detection sensor installed in the unmanned vehicle based on preset route data. Some vehicles are designed to perform travel control such as acceleration/deceleration, stopping, and spin turns.
このとき、マークプレートは例えば磁石板で形成してあ
り、この磁石板が発生する磁気を磁気センサであるマー
クプレート検出用のセンサが検出するようになっている
。At this time, the mark plate is formed of, for example, a magnetic plate, and a sensor for detecting the mark plate, which is a magnetic sensor, detects the magnetism generated by the magnetic plate.
一方、ルートデータには、いくつ目のマークプレートで
、例えば加減速、停止、スピンターン等の走行動作のう
ち何をするかがインプットされているので、ルートデー
タ通りの走行を行なうように無人車が制御される。On the other hand, the route data contains information on which mark plate to perform driving operations such as acceleration/deceleration, stopping, spin turns, etc., so the unmanned vehicle can be instructed to travel according to the route data. is controlled.
発明が解決しようとする課題
上記従来技術に係る電磁誘導方式においては、第３図に
示すように、誘導線１ａに沿い走行していた無人車２が
、誘導ｓ１ａに直交する他の誘導１１１１ｂに乗り移り
、との誘導線１ｂに沿って走行する場合、無人車２は第
３図に実線で示す位置から、同図に点線で示す位置にス
ピンターンする。Problems to be Solved by the Invention In the electromagnetic induction method according to the above-mentioned prior art, as shown in FIG. When traveling along the guide line 1b, the unmanned vehicle 2 spins and turns from the position shown by the solid line in FIG. 3 to the position shown by the dotted line in the same figure.
無人車２がスピンターンした場合、第４図に示すように
、無人車２の走行方向に沿う中心ｓ２ａが誘導線１ｂに
対しズレを生起する場合がある。When the unmanned vehicle 2 makes a spin turn, as shown in FIG. 4, the center s2a of the unmanned vehicle 2 along the traveling direction may deviate from the guide line 1b.
一方、無人車２ば、中心線２ａに対し左右対称に配設さ
れた走行用のセンサ３ｍ、３ｂにより誘導線１ｂと中心
＄ ２ ａとのズレ量を検出し、このズレ量が零になる
ように誘導線１ｂに沿って走行し乍ら制御される。On the other hand, in the unmanned vehicle 2b, the amount of deviation between the guide line 1b and the center $2a is detected by the running sensors 3m and 3b arranged symmetrically with respect to the center line 2a, and this amount of deviation becomes zero. The vehicle is controlled while traveling along the guide line 1b.
このため、このときの無人車２の走行に伴なうマークプ
レート検出用のセンサ４ａの移動径路は、第５図中に矢
印Ａで示すように蛇行する。この結果、床面に埋設され
たマークプレート５を、センサ４ａが検出しない場合が
発生する。Therefore, the movement path of the sensor 4a for detecting the mark plate as the unmanned vehicle 2 travels at this time meanders as shown by arrow A in FIG. As a result, the sensor 4a may not detect the mark plate 5 buried in the floor surface.
即ち、スピンターンを伴なう無人車２の走行の場合、従
来技術においてはマークプレート５を検出したり、しな
かったりするので、全てのマークプレート５が検出され
ることを前提とするルートデータに基づく走行制御に狂
いがでてくる。That is, when the unmanned vehicle 2 is traveling with a spin turn, in the conventional technology, the mark plates 5 are sometimes detected and sometimes not, so the route data is based on the premise that all the mark plates 5 are detected. The driving control based on this will go awry.
なお、第４図及び第５図中の４ｂはマークプレート検出
用のセンサであり、中心線２ａに対しセンサ４ａと対称
な位置で無人車２に配設されており、中心線２ａに対し
右側のマークプレートを検出するものである。In addition, 4b in FIGS. 4 and 5 is a sensor for detecting a mark plate, and is arranged on the unmanned vehicle 2 at a position symmetrical to the sensor 4a with respect to the center line 2a, and on the right side with respect to the center line 2a. This is to detect the mark plate.
本発明は、上記従来技術に鑑み、スピンターンを行なっ
てマークプレートを検出することができなくても設定し
たルートデータに基づき良好な走行制把を行なうことが
できる無人車の制御方法を提供することを目的とする。In view of the above-mentioned prior art, the present invention provides a control method for an unmanned vehicle that can perform a spin turn and perform good driving control based on set route data even if the mark plate cannot be detected. The purpose is to
Ｅ
課題を解決するための手段
上記目的を達成する本発明の構成は、
周囲に磁界等の特別な状態を形成するように床面に縦横
に布設した誘導線と、この誘導線の近傍で床面に埋設し
たマークプレートと、無人車の走行方向に沿う中心線に
対して左側及び右側で無人車に夫々配設されて前記誘導
線の周囲に磁界等の特別な状態に夫々感応する走行用の
センサと、無人車に配設されてマークプレートに感応す
るようになっているマークプレート検出用のセンサとを
利用し、走行用のセンサにより誘導線の位置を検出して
誘導線に沿い走行させろとともに、この走行に伴ないマ
ークプレート検出用のセンサでマークプレートを検出す
ることにより予め設定したルートデータに基づき加減速
、停止、スピンターン等の走行制御を行なう無人車の制
御方法において、
ルートデータにより指定される所定位置から予め設定さ
れた走行距離だけマークプレート検出用のセンサの出力
信号を無視するようにしたことを特徴とする。E. Means for Solving the Problems The configuration of the present invention that achieves the above object consists of a guide wire laid vertically and horizontally on the floor so as to form a special state such as a magnetic field around it, and a floor near the guide wire. A mark plate embedded in the surface of the unmanned vehicle, and a driving device that is placed on the left and right sides of the unmanned vehicle with respect to the center line along the traveling direction of the unmanned vehicle and that is sensitive to special conditions such as magnetic fields around the guide wire. The vehicle detects the position of the guide line using the driving sensor and drives along the guide line using a sensor for detecting the mark plate that is installed on the unmanned vehicle and is sensitive to the mark plate. In a control method for an unmanned vehicle that performs driving control such as acceleration/deceleration, stopping, spin turns, etc. based on preset route data by detecting mark plates with a sensor for detecting mark plates as the vehicle travels, The present invention is characterized in that the output signal of the sensor for detecting the mark plate is ignored for a preset travel distance from a predetermined position specified by the data.
作 用
上記構成の本発明によれば、スピンターン等により検出
されない可能性のあるマークプレートはルートデータに
より無視するようにすることができる。Effects According to the present invention having the above configuration, mark plates that may not be detected due to spin turns or the like can be ignored based on the route data.
Ｇ。G.
実施例 息下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。Example Embodiments of the present invention will now be described in detail based on the drawings.
本実施例は第３図〜第５図に示すような電磁誘導方式の
無人車の制御に適用するものである。即ち、本実施例を
適用するシステムは、第３図〜第５図に示すように、誘
導ＩＩＩ ａ。This embodiment is applied to control of an electromagnetic induction type unmanned vehicle as shown in FIGS. 3 to 5. That is, the system to which this embodiment is applied, as shown in FIGS. 3 to 5, has a lead III a.
ｌｂ、マークプレート５、走行用のセンサ３ｍ。lb, mark plate 5, running sensor 3m.
３ｂ及びマークプレート検出用のセンサ４ｍ。3b and a sensor 4m for detecting the mark plate.
４ｂを有するものである。誘導線１ａ、ｌｂは床面に縦
横に布設され、周囲に磁界を発生するよう電流が供給さ
れている。マークプレート５は誘導ｓ１ｂの近傍で床面
に埋設されている（図には１個しか示していないが実際
には誘導＄ｌａ、ｌｂの近傍に多数埋設しである）。走
行用のセンサ３ｍ、３ｂは、無人車２に配設され、誘導
線１ｍ、ｌｂの周囲に形成された磁界に感応する。マー
ク検出用のセンサ４ｍ、４ｂはこれらのセンサ４ａ、４
ｂがマークプレート５の真上に占位したときこのマーク
プレート５が発生する磁気に感応してその存在を検出す
る。4b. The guide wires 1a and 1b are laid out in all directions on the floor, and a current is supplied to them so as to generate a magnetic field around them. The mark plate 5 is buried in the floor near the guide s1b (only one mark plate is shown in the figure, but in reality, many are buried near the guides $la and lb). The running sensors 3m and 3b are arranged on the unmanned vehicle 2 and are sensitive to the magnetic field formed around the guide wires 1m and lb. The sensors 4m and 4b for mark detection are these sensors 4a and 4.
When the mark plate 5 is located directly above the mark plate 5, the presence of the mark plate 5 is detected by sensing the magnetism generated by the mark plate 5.
かかる装置を有する無人車２の制御は、センサ４ｍ、４
ｂが検出するマークプレート５の数に基づき、いくつ目
のマークプレート５で、例えば、加減速、停止、スピン
ターン等の何れの走行制御をするかが予め定められてい
るルートデータに基づき実行される。このときのルート
データにはマークプレート５の無視コマンドが含まれて
いる。この無視コマンドとはルートデータにより指定さ
れる所定位置から予め設定された走行距離りだけセンサ
４ｍ、４ｂの出力信号を無視するという処理であり、検
出されたり、検出されなかったりする確率が高い、例え
ばスピンターンの直後のマークプレート５に対してルー
トデータ上で適用される。The unmanned vehicle 2 having such a device is controlled by sensors 4m, 4
Based on the number of mark plates 5 detected by b, the number of mark plates 5 to perform travel control such as acceleration/deceleration, stopping, spin turn, etc. is executed based on predetermined route data. Ru. The route data at this time includes a command to ignore the mark plate 5. This ignore command is a process that ignores the output signals of the sensors 4m and 4b for a preset travel distance from a predetermined position specified by route data, and there is a high probability that they will be detected or not detected. For example, it is applied to the mark plate 5 immediately after the spin turn on the route data.
かかる本実施例によれば、第１図に示すように、マーク
ブレー） （ＣＰＬ）の認定ルーチン１１が開始された
場合、マークプレート５の認定が判定される（判定ブロ
ック１２参照）。判定ブロック１２における処理の結果
、マークプレート５が検出された場合には、マークプレ
ート５の無視走行中であるか否かを判定しく判定ブロッ
ク１３参照）、無視走行中でない場合にマークプレート
５の認定処理（処理ブロック１４参照）を行なう。According to this embodiment, as shown in FIG. 1, when the mark plate (CPL) certification routine 11 is started, certification of the mark plate 5 is determined (see decision block 12). If the mark plate 5 is detected as a result of the processing in the decision block 12, it is determined whether or not the mark plate 5 is being traveled while ignoring the mark plate 5 (see decision block 13); Certification processing (see processing block 14) is performed.
判定ブロック１２におけろ処理の結果、マークプレート
５が検出されている場合、及び判定ブロック１３の処理
の結果、マークプレート５の無視走行中である場合には
次のルーチンへ進む。If the result of the process in decision block 12 is that the mark plate 5 has been detected, and if the result of the process in decision block 13 is that the vehicle is running while ignoring the mark plate 5, the process advances to the next routine.
かくて、無視コマンド４が適用されているマークプレー
ト５の近傍部分の所定の走行距離りではマークプレート
５の存在を検出しても、この検出は無視される。この結
果、第２図に示すように、無人車２が、例えばスピンタ
ーンにより誘導＄ｌｂに対しズレを生じ、このズレを是
正すべ（蛇行してセンサ４ｂがマークプレート５を検出
することができなくても、このマークプレート５を無視
することにより走行制御が狂わされることはない。この
ときの無視する走行距離りは走行パルス数により測定す
る。したがって、走行距離Ｌζよ１パルス単位で設定長
を変更することができる。Thus, even if the presence of the mark plate 5 is detected within a predetermined travel distance in the vicinity of the mark plate 5 to which the ignore command 4 is applied, this detection is ignored. As a result, as shown in FIG. 2, the unmanned vehicle 2 deviates from the induction $lb due to spin turns, for example, and this deviation must be corrected (meandering so that the sensor 4b can detect the mark plate 5). Even if there is no mark plate 5, the running control will not be disturbed by ignoring this mark plate 5.The running distance to be ignored at this time is measured by the number of running pulses.Therefore, the set length is calculated in units of one pulse from the running distance Lζ. can be changed.
なお、マークプレート５を無視しても全体の走行制御に
悪影響を与えることはない。即ち、スピンターン後、フ
ォーク側走行（１輪の操舵輪６（第３図参照）と２輪の
キャスター輪とからなる３輪タイプのフォーク７ａ。Note that even if the mark plate 5 is ignored, it will not adversely affect the overall driving control. That is, after a spin turn, the fork side travels (a three-wheel type fork 7a consisting of one steering wheel 6 (see FIG. 3) and two caster wheels).
７ｂ（第３図参照）付の無人車におけろ反操舵輸側への
走行）をすると、必ず荷役動作を行なうので、荷を積ん
だ後では往路（スピンターン後、フォーク側走行して行
く方向）と同一走行路をひき返さなければならない。復
路（反フォーク側走行してくる方向）の走行時、往路に
おいてスピンターンした場所でスピンターンする場合、
その場所で必ず減速した後、停止しなけらばならない。When an unmanned vehicle with 7b (see Figure 3) moves toward the non-steering transport side, it always performs cargo handling operations, so after loading the cargo, the vehicle moves outward (after a spin turn, then moves toward the fork side). You must turn back along the same route as (direction). When traveling on the return trip (in the direction in which the vehicle is traveling on the anti-fork side), if you make a spin turn at the place where you made a spin turn on the outbound trip,
You must slow down and then stop at that location.
この減速のためにマークプレート５が必要になるのであ
るが、このマークプレート５は往路においては必ずしも
必要なものではない。即ち、スピンターンを行なうため
の減速停止はスピンターンを開始するに先立ち必要があ
るのであり、スピンターンの終了後は誘導＄１ｍ、ｌｂ
に沿うよう走行制御するだけで充分である。因に、往路
におけるスピンターン時に必要なマークプレートは復路
におけるスピンターン時には必要ではなく、また逆の関
係も同時に成立する。即ち、往路及び復路において夫々
無視しても良いマークプレートが存在する。Although the mark plate 5 is required for this deceleration, this mark plate 5 is not necessarily necessary on the outward journey. In other words, it is necessary to decelerate and stop in order to perform a spin turn before starting a spin turn, and after the spin turn is completed, the induction is $1m, lb
It is sufficient to simply control the vehicle to follow the directions. Incidentally, the mark plate that is necessary for a spin turn on the outward path is not necessary for a spin turn on the return path, and the reverse relationship also holds true at the same time. That is, there are mark plates that can be ignored on both the outbound and return trips.
■ 発明の効果
以上実施例とともに具体的に説明したように、本発明に
よればマークプレートの無視コマンドを設け、検出が確
実に行なわれない可能性があるマークプレートを無視し
得るようにしたので、スピンターンの直後の蛇行が走行
制御に悪影響を与えることはなく、良好な走行ｆｌｉＪ
Ｉ！Ｉが保証される。■ Effects of the Invention As specifically explained above in conjunction with the embodiments, according to the present invention, a mark plate ignore command is provided so that mark plates that may not be reliably detected can be ignored. , the meandering immediately after the spin turn does not adversely affect the running control, and the running is good.
I! I is guaranteed.
第１図１よ本発明の＊施例を示すフローチャート、第２
図はその走行制御の態様を示す説明図、第３図〜第５図
はスピンターンを伴なう無人車の走行態様を示す説明図
である。
図 面 中、
ｌａ、ｌｂは誘導線、
２は無人車、
３ａ、３ｂ１．を走行用のセンサ、
４ａ、４ｂはマークプレート検出用のセンサ、５はマー
クプレートである。
第
図
本発明の実施例
次のルーチンへ
第２図
実施例に係る走行制御の態様
ｔｏ、ｌｂ ：誘導線
２ ：無人車
：マークプレート
第３
図
第４
図
第５
図Fig. 1 is a flowchart showing an embodiment of the present invention;
The figure is an explanatory view showing the manner of the driving control, and FIGS. 3 to 5 are explanatory views showing the driving manner of the unmanned vehicle accompanied by spin turns. In the drawing, la and lb are guide lines, 2 is an unmanned vehicle, 3a, 3b1. 4a and 4b are sensors for detecting mark plates, and 5 is a mark plate. Fig. Embodiment of the present invention Next routine Fig. 2 Aspects of travel control according to the embodiment to, lb: Guide line 2: Unmanned vehicle: Mark plate 3 Fig. 4 Fig. 5
Claims (1)
に布設した誘導線と、この誘導線の近傍で床面に埋設し
たマークプレートと、無人車の走行方向に沿う中心線に
対して左側及び右側で無人車に夫々配設されて前記誘導
線の周囲に形成された前記特別な状態に夫々感応する走
行用のセンサと、無人車に配設されてマークプレートに
感応するようになっているマークプレート検出用のセン
サとを利用し、走行用のセンサにより誘導線の位置を検
出して誘導線に沿い走行させるとともに、この走行に伴
ないマークプレート検出用のセンサでマークプレートを
検出することにより予め設定したルートデータに基づき
加減速、停止、スピンターン等の走行制御を行なう無人
車の制御方法において、 ルートデータにより指定される所定位置から予め設定さ
れた走行距離だけマークプレート検出用のセンサの出力
信号を無視するようにしたことを特徴とする無人車の制
御方法。[Claims] Guide wires laid vertically and horizontally on the floor so as to create a special state such as a magnetic field around the guide wires, a mark plate buried in the floor near the guide wires, and the driving direction of the unmanned vehicle. driving sensors each arranged on the left and right sides of the unmanned vehicle with respect to the center line along the guide line and responsive to the special conditions formed around the guide line; and a mark disposed on the unmanned vehicle. Using a sensor for detecting the mark plate that is sensitive to the plate, the position of the guide line is detected by the running sensor and the guide line is driven along the guide line. A control method for an unmanned vehicle that performs driving control such as acceleration/deceleration, stopping, spin turns, etc. based on preset route data by detecting a mark plate with a sensor. A method of controlling an unmanned vehicle, characterized in that an output signal of a sensor for detecting a mark plate is ignored only for the distance traveled.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2152580A JP2841736B2 (en) | 1990-06-13 | 1990-06-13 | How to control unmanned vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2152580A JP2841736B2 (en) | 1990-06-13 | 1990-06-13 | How to control unmanned vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0447411A true JPH0447411A (en) | 1992-02-17 |
| JP2841736B2 JP2841736B2 (en) | 1998-12-24 |
Family
ID=15543574
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2152580A Expired - Lifetime JP2841736B2 (en) | 1990-06-13 | 1990-06-13 | How to control unmanned vehicles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2841736B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110379150A (en) * | 2018-09-13 | 2019-10-25 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | A kind of method and apparatus for assessing road |
-
1990
- 1990-06-13 JP JP2152580A patent/JP2841736B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110379150A (en) * | 2018-09-13 | 2019-10-25 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | A kind of method and apparatus for assessing road |
| CN110379150B (en) * | 2018-09-13 | 2021-05-25 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | Method and device for evaluating road trafficability |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2841736B2 (en) | 1998-12-24 |
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