JPH0446829A - 自動車の速度制御装置 - Google Patents
自動車の速度制御装置Info
- Publication number
- JPH0446829A JPH0446829A JP2154912A JP15491290A JPH0446829A JP H0446829 A JPH0446829 A JP H0446829A JP 2154912 A JP2154912 A JP 2154912A JP 15491290 A JP15491290 A JP 15491290A JP H0446829 A JPH0446829 A JP H0446829A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- feedback
- speed
- vehicle speed
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 70
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims abstract description 9
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 15
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 3
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 2
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
め要約のデータは記録されません。
Description
い目標車速への追従性と乗心地の改善との両立を図る速
度制御装置に関する。
61−191435号公報に記載されたものが知られる
。この速度制御装置は、スロットルバルブのバルブ開度
および実車速を検出するとともに、目標車速に応じて吸
入空気量を定め、所定の演算式および最適フィードバッ
クゲインに基づいて燃料噴射量およびスロットルバルブ
開度のそれぞれについてフィードバック量を決定してこ
れらフィードバック量に応じて燃料噴射量とスロットル
バルブ開度とを調節するものである。
あっては、燃料の向上を目的とするエンジン制御にすぎ
ないため、自動車の挙動として滑らかさに欠け、また、
高い応答性を得ることは困難と考えられる。
の挙動が滑らかで良好な乗心地を得られる自動車の速度
制御装置を得ることを目的とする。
速度を検出するとともに、自動車の状態に基づき定まる
演算式から車速誤差フィードバックケインと加速度フィ
ードバックゲインとを決定し、車速誤差および車速フィ
ードバックケインから車速誤差フィードバック量を算出
するとともに実加速度および加速フィードバックゲイン
から加速度フィードバック量を算出し、これら車速フィ
ードバック量と加速度フィードバック量とに基づきスロ
ットルバルブのバルブ開度とブレーキ液圧とを調節する
ことが要旨である。
態から規定される演算式により車速誤差フィードバック
ケインと加速度フィードゲインとを求め、車速誤差フィ
ードバックゲインと車速誤差とにより車速誤差フィード
バック量を、また、加速度フィードバックケインと実加
速度とにより加速度フィードバック量を算出し、これら
フィードバック量に基づき車速を制御するため、目標車
速への追従性の向上と乗心地の改善との両立が図れる。
車の速度制御装置を表し、第1図がブロック図、第2図
が制御ブロック図である。
標加速度生成部11、加速度制御部12およびアクチュ
エータ制御部13を有し、また、図示しないが、走行距
離を検出する走行距離センサ、実車速を検出する車速セ
ンサおよび実加速度を検出する加速度センサ等を有する
。目標加速度生成部11および加速度制御部12はマイ
クロコンピュータ等から成り、アクチュエータ制御部1
3はスロットルバルブを駆動するスロットルモータ、ブ
レーキ液圧を調節するソレノイドバルブおよびこれらス
ロットルモータとソレノイドバルブとを通電する駆動回
路等から成る。
号、また、上記各センサから実車速、実加速度および実
走行距離を表す信号が人力し、こねらイ3号から目標加
速度を算8して目標加速度を表す信号を加速度制御部1
2に出力する。加速度制御部12は、目標加速度を表す
信号とともに加速度を表す信号がセンサから入力し、こ
れら信号からet=スロットルバルバル 圧とを算出してこれら目標スロットルバルブ開度と目標
ブレーキ液圧とを表す信号をアクチュエータ制剋部13
に出力する。アクチュエータ制御部13は、センサから
現在のスロットルバルブ開度およびブレーキ液圧を表す
信号が人力し、スロットルバルブ開度を目標スロットル
バルブ開度に、ブレーキ液圧を目標ブレーキ液圧に制御
する。
actと目標車速V r@fとの車速の制御誤差(車速
誤差)verrから車速フィードバックゲインK @v
を基に車速誤差フィードバック量を算出し、また、実加
速度αactから加速度フィードバックゲインにαを基
に加速度フィードバック量を算出し、これら車速誤差フ
ィードバック量と加速度フィードバック量とから目標加
速度αrefを求め、この目標加速度αrefから1次
遅れフィルり( )により操作加速度α。を得、操
作船i+sT 速度α,と実加速度αaCtとの加速度の制御偏差に基
づき目標スロットルバルブ開度と目標プレーキン復圧と
を決定してスロットルモータとブレーキ液圧とを制御す
る。そして、この速度制御装置は、最適制御を行い、上
述の車速フィードバックゲインKsvおよび加速度フィ
ードバックゲインKoを後述するように設定する。
演算子を示し、また、車速についてはLn/hの単位、
加速度についてはmGの単位、重力加速度gを9.8m
/sec2、1次遅れフィルタの時定数Tをsecの単
位で表す。
うに、評価関数の概念を導入し、この評価関数が最小の
値をとるように制御する。そして、−数的な線形システ
ムについて考察すると、制御対象の人力ベクトルπ、状
態ベクトル百および出力ベクトルyが次式(1) (2
)に示す状態方程式および出力方程式で表される。
)y=Cx ・・・ (2)
ただし、ベクトルπ 2.yは次式のように示され、ま
た、Aはシステム行列、Bは人力行列、Cは出力行列と
して下式のように表される。
ィードバック行列Kに乗じたもので置換えした第3図に
示すような閉ループ系を想定すると、この閉ループ系に
対して例えば次式(3)に示す評価間数Jを考えること
ができる。
(3)ただし、Q、Rは重みを示す止定対称行列であり
、シュミレーション等で決定される。
行列Kが下式(4)で求められ、このフィードバック行
列Kを用いて最適制御を行う。
だし、Pは下式(5)のリッカチ(Riccati)の
方程式の唯一の正定対称行列解であり、Potter法
あるいはKleinman法等により解くことができる
。
(6) (7) (8)が導かれる。
・・・ (8)(注)gは重力加速度を意味する
。
h(h−αact /αU)を用いて式(6)を書き直
すと下式(9)が得られ、また、式(8)の両辺を微分
して下式(10)が得られる。
示すように規定すると、この式(11)を式(9)(7
) (10)に代入して下式(12) (13)が得
られる。
に示す状態方程式が得られ、また、出力として実加速度
αIICtと車速誤差V errを選択すると下式(1
5)に示す出力方程式が得られる。
dt αact 、y2 = V errである。
テム(第3図)と対応してシステム行列A、人力行列B
および出力行列Cが下式(18) (17)(18)に
示すように定まる。
3)における重みを示す行列Q、Rを下式(19) (
20)に示すように規定すると、下式(21) (22
)の関係から式(23) (24)が導かれる。
23)5コーT Rjコー=u [r コ U=ru
2 ・・・ (24)したがって
、上式(23) (24)を式(3)に代入して評価関
数Jが式(25)に示すように定まり、式(25)は前
述したように実加速度αactと車速誤差V errと
を出力として選択するため下式(26)のように書き換
えられる。
・・ (25) J=fo”(q+αact2+ q2V err+rα
r@f2)dt ・・・ (2
6)そして、上式(26)からフィードバック行列Kを
前述した式(3)からの8導と同様にして算出し、この
フィードバック行列Kから最適値として車誤差速フィー
ドバック係数K eyと加速度フィードバック係数にα
とを求める。
決定される。例えは、シュミレーションによる場合は、
係数q+、q2.rを仮の値に求め、この仮の値を基に
ソッカチの方程式を解いてフィードバック行列Kを求め
、状態量x、、x2に適当な初期値を与えて出力量(y
+ 、y2)の過渡状態を応答波形等で観測し、係数q
。
採用する。
状況、エンジンの運転状態、トランスミッションの状態
およびブレーキ装置の状態等に応じて変化するが、加速
度に関し、ローカル・フィードバックがかかっている為
、この自動車の状態は前述した目標操作加速度α。に対
す乙実加速度αactの比りで表すことができるため、
比りに対するフィードバック係数Kev、 Kαを予
め計算してデータテーブルとして記憶し、比りを検出し
て比りに応しフィードバック係数に□、にαを変えるこ
とも可能である。又、これらフィードバック係数Kev
、にαは検出された比りに応してオン・ラインで演算す
ることも可能である。
αactとの制御偏差による比享りに基づき設計してい
るか、制御対象の伝達関数のゲイン、すなわち、エンジ
ンの出力特性、ブレーキの摩擦特性およびトランスミッ
ションの伝達特性を含めた伝達関数のゲインを大きくす
ることで操作加速度と実加速度とを同値とみなすことが
でき、上記各式の比りを1としてフィードバック係数に
、、v、にαを算出することも可能である。
御装置によれば車両の状態に応じた演算式から車速誤差
フィードバックゲインと加速度フィードバックゲインと
を求め、これら車速フィードバックゲインおよび車速誤
差から車速誤差フィードバック量を、また、加速度フィ
ードバックゲインおよび実加速度から加速度フィードバ
ック量を算出し、これらフィードバック量に基づき車速
制御を行うため、目標車速への追従性の向上と乗心地の
改善との両立が図れる。
車の速度制御装置を示し、第1図が全体制御系のブロッ
ク図、第2図が制御ブロック図である。第3図は一般的
な線形システムにおける制御ブロック図である。 11・・・目標加速度生成部 12・・・加速度制御部 13・・・アクチュエータ制御部
Claims (1)
- 実車速および実加速度を検出するとともに、自動車の状
態に基づき定まる演算式から車速誤差フィードバックゲ
インと加速度フィードバックゲインとを決定し、車速誤
差および車速誤差フィードバックゲインから車速誤差フ
ィードバック量を算出するとともに実加速度および加速
フィードバックゲインから加速度フィードバック量を算
出し、これら車速誤差フィードバック量と加速度フィー
ドバック量とに基づきスロットルバルブのバルブ開度と
ブレーキ液圧とを調節することを特徴とする自動車の速
度制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2154912A JP2930668B2 (ja) | 1990-06-13 | 1990-06-13 | 自動車の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2154912A JP2930668B2 (ja) | 1990-06-13 | 1990-06-13 | 自動車の速度制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0446829A true JPH0446829A (ja) | 1992-02-17 |
JP2930668B2 JP2930668B2 (ja) | 1999-08-03 |
Family
ID=15594677
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2154912A Expired - Lifetime JP2930668B2 (ja) | 1990-06-13 | 1990-06-13 | 自動車の速度制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2930668B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09503975A (ja) * | 1993-10-01 | 1997-04-22 | ヴォラッド セイフティ システムズ、インコーポレーテッド | 自律的走行制御 |
JP2008526612A (ja) * | 2005-01-11 | 2008-07-24 | ルノー・エス・アー・エス | 縦方向車両制御システム |
JP2012027862A (ja) * | 2010-07-27 | 2012-02-09 | Toyota Motor Corp | 車両制御システム |
JP2016094112A (ja) * | 2014-11-14 | 2016-05-26 | 株式会社アドヴィックス | 車両の走行制御装置 |
JP2018142161A (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-13 | いすゞ自動車株式会社 | 速度制御装置 |
CN112026766A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-12-04 | 义乌市深研智能科技有限公司 | 一种农用机械巡航切换的起步控制方法、装置及农用机械 |
-
1990
- 1990-06-13 JP JP2154912A patent/JP2930668B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09503975A (ja) * | 1993-10-01 | 1997-04-22 | ヴォラッド セイフティ システムズ、インコーポレーテッド | 自律的走行制御 |
JP2008526612A (ja) * | 2005-01-11 | 2008-07-24 | ルノー・エス・アー・エス | 縦方向車両制御システム |
JP2012027862A (ja) * | 2010-07-27 | 2012-02-09 | Toyota Motor Corp | 車両制御システム |
JP2016094112A (ja) * | 2014-11-14 | 2016-05-26 | 株式会社アドヴィックス | 車両の走行制御装置 |
JP2018142161A (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-13 | いすゞ自動車株式会社 | 速度制御装置 |
CN112026766A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-12-04 | 义乌市深研智能科技有限公司 | 一种农用机械巡航切换的起步控制方法、装置及农用机械 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2930668B2 (ja) | 1999-08-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0299235B1 (en) | Speed control system for a vehicle | |
EP0728926A2 (en) | Apparatus for controlling air-fuel ratio of internal combustion engine | |
JPH07105474A (ja) | 道路交通状況推定方法および車両運転特性制御方法 | |
EP0315171B1 (en) | Apparatus and method of electronically controlling engine | |
WO2010023668A1 (en) | System and method for stabilizing a single-track vehicle | |
WO1993012947A1 (en) | Controller for running a vehicle at a constant speed | |
JPH0549492B1 (ja) | ||
JPH0446829A (ja) | 自動車の速度制御装置 | |
JPH0415799A (ja) | 車両制御装置 | |
IT9067333A1 (it) | Procedimento ed apparato per il controllo della velocita' di rotazione al minimo di un motore a combustione interna. | |
JPH07101272A (ja) | 車両運転操作状態の推定方法および車両運転特性制御方法 | |
JP2785335B2 (ja) | 車両用内燃機関の制御装置 | |
JP2508042B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP3608388B2 (ja) | 走行抵抗推定装置及び車両用走行制御装置 | |
JP3198797B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
JPS6330491B2 (ja) | ||
JP2683648B2 (ja) | エンジンの制御装置 | |
JPS642819Y2 (ja) | ||
JP3083430B2 (ja) | 車両用定速走行装置 | |
JPS63219849A (ja) | エンジンの制御装置 | |
JP2804338B2 (ja) | 自動車の速度制御装置 | |
JPH05294171A (ja) | 車両用定速走行装置 | |
JP3029438B2 (ja) | 自動車の速度制御装置 | |
Nakamura et al. | An Axle Torque Control Scheme to Achieve Various Desired Characteristics | |
SU960724A2 (ru) | След ща система поворота проектора кинотренажера |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080521 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090521 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090521 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100521 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110521 Year of fee payment: 12 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110521 Year of fee payment: 12 |