JPH0443914A - Locator - Google Patents
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- JPH0443914A JPH0443914A JP15149990A JP15149990A JPH0443914A JP H0443914 A JPH0443914 A JP H0443914A JP 15149990 A JP15149990 A JP 15149990A JP 15149990 A JP15149990 A JP 15149990A JP H0443914 A JPH0443914 A JP H0443914A
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- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔概 要］
移動体内の距離センサおよび方位センサによりそれぞれ
移動体の移動距離および方位を検知してその現在位置を
演算し、この演算された現在位置に応じて地図データ記
憶部から選択される地図データを表示し、その上に上記
現在位置を表示する場合、上記移動体が現在通過中の交
差点を交差点特定手段により特定し、この特定された交
差点位置データに対応する交差点位置データを上記地図
データ記憶部から読み出して上記交差点位置データが示
す交差点位置と上記現在位置との位置ずれを検知し、こ
の位置ずれが零になるように上記現在位置を変更してな
るロケーション装置であって、簡単なスイッチ操作によ
り移動体の現在位置を正確に補正することが可能となる
。[Detailed Description of the Invention] [Summary] A distance sensor and a direction sensor inside the moving body detect the moving distance and direction of the moving body, calculate the current position, and create map data according to the calculated current position. When displaying the map data selected from the storage unit and displaying the current position on the map data, the intersection that the mobile object is currently passing through is specified by the intersection specifying means, and the intersection position data corresponding to the specified intersection position data is specified. A location obtained by reading intersection position data from the map data storage unit, detecting a positional deviation between the intersection position indicated by the intersection position data and the above-mentioned current position, and changing the above-mentioned current position so that this positional deviation becomes zero. This device makes it possible to accurately correct the current position of a moving object with a simple switch operation.
本発明は移動体、例えば走行車の現在位置を表示するロ
ケ−シラン装置に関する。The present invention relates to a location tracking device that displays the current location of a moving object, such as a vehicle.
さらに詳しく言えば、本発明は、上記走行車において運
転者を正しく道案内するために、ＣＲＴ等の表示部の画
面に映し出される地図データ上に現在位置を表示するロ
ケーション装置について言及するものである。More specifically, the present invention refers to a location device that displays the current location on map data displayed on the screen of a display unit such as a CRT in order to correctly guide the driver of the vehicle. .
第８図は従来のロケーション装置を示すブロック図であ
る。ここでは、走行車用の道路等を線分で示すセグメン
トデータと、予め登録されたガソリン・スタンド名等の
位置情報を文字群で示す属性データとから構成される各
種の地図データが、コンパクトディスク（以後、ＣＤと
略記する）等の記憶媒体を有する地図データ記憶部１に
予め記憶されている。これらの地図データは、ＣＲＴ等
の表示部３の画面に表示できるような大きさに分割され
ており、この分割された地図データの各々は１画面分の
画像データとして表示部３に表示することができる。FIG. 8 is a block diagram showing a conventional location device. Here, various types of map data consisting of segment data showing roads etc. for vehicles as line segments and attribute data showing location information such as pre-registered gas station names as character groups are stored on compact discs. (hereinafter abbreviated as CD) or the like is stored in advance in a map data storage unit 1 having a storage medium. These map data are divided into sizes that can be displayed on the screen of the display unit 3 such as a CRT, and each of the divided map data can be displayed on the display unit 3 as image data for one screen. I can do it.
さらに、上記走行車の現在位置に関連したデータを検知
するセンサとして、車速センサ等の距離センサ８や、地
磁気センサおよび車輪速センサ等の方位センサ９が設け
られている。上記距離センサ８は、走行車における単位
時間内の車輪の回転数、すなわち走行速度を検知し、こ
の走行速度に走行時間を乗算して得られる移動距離（走
行距離）を移動距離データ信号Ｓｒとして出力する。ま
た一方で、方位センサ９は、磁北に対する走行車の現在
の方位を検知して方位データ信号Ｓθとして出力する。Further, as sensors for detecting data related to the current position of the traveling vehicle, a distance sensor 8 such as a vehicle speed sensor, and an azimuth sensor 9 such as a geomagnetic sensor and a wheel speed sensor are provided. The distance sensor 8 detects the number of rotations of the wheels of the traveling vehicle within a unit time, that is, the traveling speed, and calculates the traveling distance (traveling distance) obtained by multiplying the traveling speed by the traveling time as a traveling distance data signal Sr. Output. On the other hand, the orientation sensor 9 detects the current orientation of the vehicle with respect to magnetic north and outputs it as an orientation data signal Sθ.
これら移動距離データ信号Ｓ７および方位データ信号Ｓ
θは、まとめて現在位置演算部２に入力される。この現
在位置演算部２では、上記移動距離データ信号Ｓ、、お
よび方位データ信号Ｓ、をもとにそれぞれ走行車の移動
距離および方位を求め、予めマニュアル操作で入力した
走行開始時の位置と比較することにより走行車の現在位
置を演算する。さらに、この演算された現在位ｌに応じ
てその近傍の地図データに相当する画像データを地図デ
ータ記憶部１から選択して表示部３に転送する。なお、
上記現在位置演算部２は、通常、マイコン等のＣＰＵに
より実現される。その後、上記画像データが映し出され
る表示部３の画面の中央に走行車の現在位置を示すカー
ソルを重ね合わせて表示し、上記走行車の動きに対応し
て画像データを移動させれば（以後、地図スクロールと
よぶ）、運転者に上記現在位置を明確に知らせることが
できる。These moving distance data signal S7 and direction data signal S
θ are collectively input to the current position calculation unit 2. This current position calculation unit 2 calculates the travel distance and direction of the vehicle based on the travel distance data signal S and the direction data signal S, and compares the travel distance and direction with the position at the start of travel that has been input manually in advance. By doing so, the current position of the vehicle is calculated. Further, according to the calculated current position l, image data corresponding to map data in the vicinity is selected from the map data storage section 1 and transferred to the display section 3. In addition,
The current position calculating section 2 is usually realized by a CPU such as a microcomputer. Thereafter, a cursor indicating the current position of the vehicle is superimposed on the center of the screen of the display unit 3 on which the image data is displayed, and the image data is moved in accordance with the movement of the vehicle (hereinafter, (referred to as map scrolling), it is possible to clearly inform the driver of the current location.
第８図においては、外部のビーコン等からの位置情報を
一切利用せずに走行車内の距離センサ８や方位センサ９
のみにより現在位置を演算して表示しており、このよう
なシステムを自立航法形ロケーションシステムと称して
いる。In FIG. 8, a distance sensor 8 and a direction sensor 9 inside the vehicle are used without using any position information from an external beacon or the like.
This system calculates and displays the current position using only the following: a self-contained navigation type location system.
上記のとおり、従来は、自立航法形ロケーションシステ
ムにより走行車等の移動体の現在位置を演算して表示部
３の画面に映し出される画像データに重ね合わせて表示
していた。As mentioned above, conventionally, the current position of a moving object such as a traveling vehicle was calculated using an autonomous navigation type location system and displayed superimposed on the image data displayed on the screen of the display unit 3.
一般に、上記自立航法形システムにおいては、上記の演
算された現在位置と実際の現在位置との相違によりロケ
ーション誤差が生ずる。このような誤差が生じた場合、
運転者または助手席者が主要な建設物等をもとに周囲の
状況を判断しながらスイッチ等のマニュアル操作により
上記の地図スクロールを行い、正しいと思われる現在位
置まで表示部３上のカーソルを相対的に移動させること
により現在位置を補正しなければならない、ただし、こ
の場合、走行中に周囲の状況から絶対的な現在位置を速
やかに把握しに（いので、何回が周囲を見渡してスイッ
チを繰り返し操作しながら地図スクロールを行う必要が
ある。このため、カーソルの位置設定に手間どっている
間に走行車等が別の位置に移ってしまったり、走行中に
発生する振動等により地図スクロールのためのスイッチ
操作がしにくくなったりする傾向にある。この結果、表
示部３上の現在位置を正確に補正することが難しくなる
という問題が出てくる。Generally, in the self-contained navigation system, a location error occurs due to the difference between the calculated current position and the actual current position. If such an error occurs,
The driver or passenger scrolls the above map by manual operation of switches, etc. while judging the surrounding situation based on major constructions, etc., and moves the cursor on the display unit 3 to the current position that is considered to be correct. The current position must be corrected by moving the vehicle relatively. However, in this case, the driver must quickly grasp the absolute current position from the surrounding conditions while driving (because it is necessary to look around the vehicle several times). It is necessary to scroll the map while repeatedly operating a switch.As a result, while you are having trouble setting the cursor position, the vehicle may move to a different position, or the map may change due to vibrations that occur while driving. This tends to make it difficult to operate switches for scrolling.As a result, a problem arises in that it becomes difficult to accurately correct the current position on the display section 3.
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、簡単
なスイッチ操作により移動体の現在位置を正確に補正す
ることが可能なロケーション装置を提供することを目的
とするものである。The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a location device that can accurately correct the current position of a moving object by a simple switch operation.
第１図は本発明の原理構成を示すブロック図である。な
お、前述した構成要素と同様のものについては、同一の
参照番号を付して表す。FIG. 1 is a block diagram showing the basic configuration of the present invention. Note that components similar to those described above are denoted by the same reference numerals.
ここでは、移動体が現在通過中の交差点を特定する交差
点特定手段４を設けている。さらに、地図データ記憶部
１と現在位置演算部２との間に現在位置ずれ検知部５を
設けている。この現在位置ずれ検知部５は、地図データ
記憶部１内の地図データ中の属性データに含まれる交差
点位置データ１０の中で、上記の特定された交差点の交
差点名に対応する交差点位置データを上記地図データ記
憶部１から読み出して上記交差的位置データが示す交差
点位置と上記現在位置との位置ずれを検知するものであ
る。Here, an intersection specifying means 4 is provided for specifying the intersection that the mobile object is currently passing through. Furthermore, a current position shift detection section 5 is provided between the map data storage section 1 and the current position calculation section 2. This current position deviation detection unit 5 detects the intersection position data corresponding to the intersection name of the specified intersection from among the intersection position data 10 included in the attribute data in the map data in the map data storage unit 1. This is to detect a positional deviation between the intersection position read from the map data storage unit 1 and indicated by the above-mentioned intersection position data and the above-mentioned current position.
本発明のロケーション繰作においては、交差点が走行車
等の移動体が通過する道路上にある点と、上記交差点の
座標等の位置情報が予め設定されて交差点位置データ１
０として記憶されている点とに着目し、現在通過中の交
差点の交差点位置データをスイッチ等により選択してい
る。さらに、この交差点位置データが示す交差点位置と
表示部３上の現在位置との位置ずれを検知する。すなわ
ち、移動体が交差点を通過するときには、上記交差点の
位置が絶対的な現在位置とみなせるので、上記位置ずれ
がロケーション誤差に相当すると考えられる。したがっ
て、現在位置演算部２において上記位置ずれが零になる
ように表示部３上の現在位置を変更すれば、直ちにロケ
−シラン誤差が補正されて正確な現在位置を表示部３に
表示することができる。この場合は、従来と異なり地図
スクロール等の煩雑なスイッチ操作を何度も行う必要が
ないので、従来よりもスイッチ操作が簡単になる。In the location creation of the present invention, a point where an intersection is on a road through which a moving object such as a traveling vehicle passes, and position information such as the coordinates of the intersection are set in advance, and the intersection position data 1 is set in advance.
Focusing on the point stored as 0, the intersection position data of the intersection currently being passed is selected using a switch or the like. Furthermore, a positional deviation between the intersection position indicated by this intersection position data and the current position on the display unit 3 is detected. That is, when a moving object passes through an intersection, the position of the intersection can be regarded as the absolute current position, so the positional deviation is considered to correspond to a location error. Therefore, if the current position calculation unit 2 changes the current position on the display unit 3 so that the positional deviation becomes zero, the location error is immediately corrected and the accurate current position is displayed on the display unit 3. I can do it. In this case, unlike in the past, there is no need to perform complicated switch operations such as map scrolling many times, making the switch operations easier than in the past.
かくして、本発明では、自立航法ロケーションシステム
において簡単なスイッチ操作により移動体の現在位置を
正確に補正することが可能となる。Thus, in the present invention, it is possible to accurately correct the current position of a moving object by a simple switch operation in an autonomous navigation location system.
第２図は本発明の一実施例を示すハードウェア構成図で
ある。ここでは、移動体、例えば走行車の現在位置を演
算する現在位置演算部２と現在位置ずれ検知部５とをマ
イコン等のＣＰＵ ６により実現している。さらに、地
図デ〒り記憶部１として、ＣＤをメモリとして利用した
ＣＤ装置１１を設けている。このＣＤ装置１１は、セグ
メントデータおよび属性データから構成される各種の地
図データが予め書き込まれたＣＤ−１２０？’ｌ１２と
、このＣＤ−ＲＯＭ１２内の地図データを再生するＣＤ
再生機構部１３と、このＣＤ再生機構部１３とＣＰＵ
６との間で信号のやり取りを行うＣＤインタフェイス２
３とから構成される。FIG. 2 is a hardware configuration diagram showing an embodiment of the present invention. Here, a current position calculating section 2 that calculates the current position of a moving object, for example, a traveling vehicle, and a current position shift detecting section 5 are realized by a CPU 6 such as a microcomputer. Further, as the map data storage section 1, a CD device 11 using a CD as a memory is provided. This CD device 11 is a CD-120 in which various types of map data consisting of segment data and attribute data are written in advance. 'l12 and a CD that plays back the map data in this CD-ROM12.
The playback mechanism section 13, this CD playback mechanism section 13, and the CPU
CD interface 2 that exchanges signals with 6
It consists of 3.
ここで、属性データとは、人が何も処理しないで理解す
ることのできるデータのことであり、例えば下表に示す
ような階層に区分されている。Here, attribute data refers to data that can be understood by humans without any processing, and is classified into hierarchies as shown in the table below, for example.
二の場合は、走行車の通過位置にある階層２の交差点名
に対応する交差点位置データを現在位置補正に利用して
いる。In the second case, the intersection position data corresponding to the name of the intersection on layer 2 at the passing position of the vehicle is used for correcting the current position.
さらに、ＣＰＵ ６により選択されたＣＤ装置ｌｌ内の
地図データを一時的に記憶するＲＡＭ等の内部メモリ１
６をＣＰＵ ６に付設している。なお、内部メモリ１６
として、ＣＰＵ ６に内蔵のＲＡＭを用いてもよい、さ
らに詳しく説明すると、第３図に示すように、表示部３
の現在の画面に相当する中心画像データＩｓならびにこ
の中心画像データ１ｓに隣接する８画面分の隣接画像デ
ータ■１〜Ｉ４．Ｉ＆〜■、の合計９画面分の画像デー
タがメモリブロックとして内部メモリ１６に記憶されて
いる。さらに、上記中心画像データ■、は、第４図に示
すように、現在位置を示すカーソルＣと共にＣＲＴ等の
表示部３の画面に表示される。さらに、走行車の移動に
伴い中心画像データＩｓが移動したときにスムーズに次
の画像データに切り換わるように、ＣＰｔ１６と表示部
３との間に表示コントローラ７を設けている。すなわち
、この表示コントローラ７では、内部メモリ１６内の隣
接画像データ１１〜１、．１．〜Ｉ、から次の画像デー
タを速やかに選択して表示部３に転送するようにしてい
る。さらに、交差点特定手段４として、マイコンの前面
部に配置される交差点補正モードスイッチ１４と、表示
部３の画面に配置される交差点選択スイッチ２４とを設
けている。上記交差点補正モードスイッチ１４は、表示
部３を現在位置表示モードから現在位置補正モードに切
り換えるためのものであり、第５図に示すように、地図
スクロール用の複数のマニュアル補正スイッチ１５と共
にファンクションスイッチ群を形成している。一方、交
差点選択スイッチ２４としては、第６図に示すように、
現在位置補正モードのときに表示部３の画面に映し出さ
れる複数の交差点名リストの各々に対応させて形成され
たタッチスイッチが用いられている。このタッチスイッ
チ上の交差点名をタッチすることにより所望の交差点を
特定することができる。さらに、上記交差点補正モード
スイッチＩ４および交差点遺灰スイッチ２４はサブＣＰ
Ｕ６’に接続されており、これらのスイッチ１４ 、２
４から入力されるパルスはサブＣＰＵ６’により所定の
制御信号に変換された後に最終的にＣＰＵ ６により処
理される。ついで、現在位置補正の際のｃｐυ６の一連
の動作を詳細に説明することとする。Furthermore, an internal memory 1 such as a RAM for temporarily storing map data in the CD device ll selected by the CPU 6.
6 is attached to the CPU 6. Note that the internal memory 16
As shown in FIG.
center image data Is corresponding to the current screen and adjacent image data 1 to I4 for 8 screens adjacent to this center image data 1s. A total of nine screens worth of image data, I&~■, are stored in the internal memory 16 as memory blocks. Further, the center image data (2) is displayed on the screen of the display unit 3 such as a CRT together with a cursor C indicating the current position, as shown in FIG. Furthermore, a display controller 7 is provided between the CPt 16 and the display section 3 so that when the center image data Is moves as the vehicle moves, the image data is smoothly switched to the next image data. That is, in this display controller 7, adjacent image data 11-1, . 1. ~I, the next image data is quickly selected and transferred to the display section 3. Further, as the intersection specifying means 4, an intersection correction mode switch 14 disposed on the front face of the microcomputer and an intersection selection switch 24 disposed on the screen of the display section 3 are provided. The intersection correction mode switch 14 is for switching the display unit 3 from the current position display mode to the current position correction mode, and as shown in FIG. 5, it is a function switch along with a plurality of manual correction switches 15 for map scrolling. forming a group. On the other hand, as the intersection selection switch 24, as shown in FIG.
Touch switches are used that are formed to correspond to each of a plurality of intersection name lists displayed on the screen of the display unit 3 during the current position correction mode. A desired intersection can be specified by touching the intersection name on this touch switch. Furthermore, the intersection correction mode switch I4 and the intersection ashes switch 24 are sub-CP
These switches 14 and 2
The pulses input from 4 are converted into predetermined control signals by sub CPU 6' and finally processed by CPU 6. Next, a series of operations of cpυ6 during current position correction will be explained in detail.
第７図は第２図における現在位置補正手順を説明するた
めのフローチャートである０表示部３の画面上に表示さ
れている現在位置を補正したい場合、走行車が補正対象
とする交差点を通過するときに（ステップａ、ステップ
ｂ）、交差点補正モードスイッチ１４を押圧繰作して表
示部３を現在位置表示モードから現在位置補正モードに
切り換える（ステップＣ）、このようにすれば、これま
で表示されていた画像データおよび現在位置に代わって
複数の交差点名リスト（第６図参照）が表示部３の画面
に速やかに表示される（ステップｄ）。FIG. 7 is a flowchart for explaining the current position correction procedure in FIG. (step a, step b), press and repeat the intersection correction mode switch 14 to switch the display unit 3 from the current position display mode to the current position correction mode (step C). A list of a plurality of intersection names (see FIG. 6) is immediately displayed on the screen of the display unit 3 in place of the image data and current position that were previously displayed (step d).
次に、画面上のタッチスイッチを操作して所望の交差点
の交差点名を選択する（ステップｅ）、さらに、この選
択された交差点名に対応する交差点位置に現在位置を変
更する（ステップｆ）、さらに、表示部３を現在位置表
示モードに復帰させた後に上記の変更された現在位置を
画面上に再び表示すれば、この表示された現在位置が実
際の現在位置と一致して最終的に現在位１の補正が完了
する（ステップｇ）。Next, operate the touch switch on the screen to select the intersection name of the desired intersection (step e), and further change the current position to the intersection position corresponding to the selected intersection name (step f). Furthermore, if the above-mentioned changed current position is displayed on the screen again after returning the display unit 3 to the current position display mode, the displayed current position will match the actual current position and the final current position will be The correction of position 1 is completed (step g).
なお、これまでは、走行車が交差点を通過するときに交
差点補正モードスイッチ１４を操作しているが、現在位
置補正のタイミングをより正確に合わせるために、交差
点通過前に交差点名を読み取った時点で交差点補正モー
ドスイッチ１４を操作して予め交差点名リストを画面に
表示しておき、交差点を通過した瞬間にタッチスイッチ
を操作して交差点名を選択してもよい。Up to now, the intersection correction mode switch 14 has been operated when the vehicle passes an intersection, but in order to more accurately adjust the timing of current position correction, the intersection correction mode switch 14 has been operated when the intersection name is read before passing the intersection. A list of intersection names may be displayed on the screen in advance by operating the intersection correction mode switch 14, and the intersection name may be selected by operating the touch switch the moment the user passes through the intersection.
また、本実施例（第２図および第４図）においては、現
在位置表示用のカーソルを画面の中央に固定して地図を
移動させているが、その代わりに、地図を固定した状態
でカーソルを画面の端から端まで移動させることも可能
である。In addition, in this embodiment (Fig. 2 and Fig. 4), the cursor for displaying the current position is fixed at the center of the screen and the map is moved. It is also possible to move from one edge of the screen to the other.
以上説明したように本発明によれば、自立航法形ロケ−
シランシステムにおいて、走行車等の移動体が通過する
交差点の位置を絶対的な現在位置としてロケーション誤
差を確実に検知することができるので、地図スクロール
等の煩雑なスイッチ操作を必要とすることなく移動体の
現在位置を正確に補正することが可能となる。As explained above, according to the present invention, autonomous navigation type location
With the Silan system, location errors can be reliably detected based on the absolute current position of the intersection that a moving object such as a moving vehicle passes through, so there is no need for complicated switch operations such as map scrolling. It becomes possible to accurately correct the current position of the body.
第１図は本発明の原理構成を示すブロック図、第２図は
本発明の一実施例を示すハードウェア構成図、
第３図は画像データのメモリブロック図、第４図は表示
部に現在位置を表示している状態を示す図、
第５図はファンクションスイッチ群の配置例を示す図、
第６図は交差点選択スイッチの一例を示す図、第７図は
第２図における現在位置補正手順を示す図、
第８図は従来のロケーション装置を示すブロック図であ
る。
図において、
１・・・地図データ記憶部、
２・・・現在位置演真部、 ３・・・表示部、４・・・
交差点特定手段、
５・・・現在位置ずれ検知部、
６・・・ＣＰＵ、 ８・・・距離センサ、
９・・・方位センサ。Figure 1 is a block diagram showing the principle configuration of the present invention, Figure 2 is a hardware configuration diagram showing an embodiment of the present invention, Figure 3 is a memory block diagram of image data, and Figure 4 shows the current state of the display unit. Figure 5 is a diagram showing an example of the arrangement of the function switch group; Figure 6 is a diagram showing an example of an intersection selection switch; Figure 7 is a diagram showing the current position correction procedure in Figure 2. FIG. 8 is a block diagram showing a conventional location device. In the figure, 1...Map data storage unit, 2...Current position generator, 3...Display unit, 4...
Intersection specifying means, 5... Current position shift detection unit, 6... CPU, 8... Distance sensor,
9... Orientation sensor.
Claims (1)
（１０）を含む各種の地図データを記憶する地図データ
記憶部（１）と、移動体の移動距離を検知する距離セン
サ（８）と前記移動体の方位を検知する方位センサ（９
）により前記移動体の現在位置を演算する現在位置演算
部（２）と、該演算された現在位置に応じて前記地図デ
ータ記憶部（１）から選択される地図データを表示し、
その上に前記現在位置を表示する表示部（３）とを有す
るロケーション装置において、 前記移動体が現在通過中の交差点を特定する交差点特定
手段（４）と、 前記交差点位置データ（１０）の中で、該特定された交
差点の交差点名に対応する交差点位置データを前記地図
データ記憶部（１）から読み出して前記交差点位置デー
タが示す交差点位置と前記現在位置との位置ずれを検知
する現在位置ずれ検知部（５）とを備え、 前記現在位置演算部（２）において、該位置ずれが零に
なるように前記現在位置を変更することを特徴とするロ
ケーション装置。1. A map data storage unit (1) that stores various map data including at least a plurality of preset intersection position data (10), a distance sensor (8) that detects the distance traveled by a moving object, and an orientation of the moving object. A direction sensor (9) that detects
); displaying map data selected from the map data storage unit (1) according to the calculated current position;
A location device comprising a display section (3) on which the current position is displayed, an intersection specifying means (4) for specifying an intersection through which the mobile object is currently passing; and among the intersection position data (10). and a current position shift that reads intersection position data corresponding to the intersection name of the specified intersection from the map data storage unit (1) and detects a position shift between the intersection position indicated by the intersection position data and the current position. A location device comprising: a detection unit (5), wherein the current position calculation unit (2) changes the current position so that the positional deviation becomes zero.
Priority Applications (1)
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| JP2151499A JPH0658234B2 (en) | 1990-06-12 | 1990-06-12 | Location equipment |
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| JP2151499A JPH0658234B2 (en) | 1990-06-12 | 1990-06-12 | Location equipment |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| JPH0658234B2 JPH0658234B2 (en) | 1994-08-03 |
Family
ID=15519846
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2151499A Expired - Fee Related JPH0658234B2 (en) | 1990-06-12 | 1990-06-12 | Location equipment |
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| JP (1) | JPH0658234B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6226591B1 (en) * | 1998-09-24 | 2001-05-01 | Denso Corporation | Vehicle present position detection apparatus, vehicle present position display apparatus, navigation system and recording medium |
| JP2003194569A (en) * | 2001-12-26 | 2003-07-09 | Nippon Seiki Co Ltd | Navigation system |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61151420A (en) * | 1984-12-26 | 1986-07-10 | Mazda Motor Corp | Guiding apparatus for vehicle traveling |
| JPH0233314U (en) * | 1988-08-26 | 1990-03-02 |
-
1990
- 1990-06-12 JP JP2151499A patent/JPH0658234B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61151420A (en) * | 1984-12-26 | 1986-07-10 | Mazda Motor Corp | Guiding apparatus for vehicle traveling |
| JPH0233314U (en) * | 1988-08-26 | 1990-03-02 |
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| US6226591B1 (en) * | 1998-09-24 | 2001-05-01 | Denso Corporation | Vehicle present position detection apparatus, vehicle present position display apparatus, navigation system and recording medium |
| JP2003194569A (en) * | 2001-12-26 | 2003-07-09 | Nippon Seiki Co Ltd | Navigation system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0658234B2 (en) | 1994-08-03 |
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