JPH02206306A - リニアモータ式搬送装置 - Google Patents
リニアモータ式搬送装置Info
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- JPH02206306A JPH02206306A JP1025442A JP2544289A JPH02206306A JP H02206306 A JPH02206306 A JP H02206306A JP 1025442 A JP1025442 A JP 1025442A JP 2544289 A JP2544289 A JP 2544289A JP H02206306 A JPH02206306 A JP H02206306A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L13/00—Electric propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/04—Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/06—Means to sense or control vehicle position or attitude with respect to railway
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
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- Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
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- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は地上１次型のリニアモータ式搬送装置の速度制
御に関する。
御に関する。
リニアモータを駆動源とし、搬送車を予め定められた軌
道に沿って移動させるリニアモータ式搬送装置において
は、電磁石による磁気的作用力により前記搬送車を軌道
に対して一定の空隙を有する非接触状態で支持し、これ
を搬送車に固定された二次導体板と、この二次導体板に
対向する位置で搬送車の軌道に沿って所定の間隔で配置
された固定子との間に作用する電流と磁界との相互作用
によって与えられる推進力にて駆動するのが一般的であ
る。
道に沿って移動させるリニアモータ式搬送装置において
は、電磁石による磁気的作用力により前記搬送車を軌道
に対して一定の空隙を有する非接触状態で支持し、これ
を搬送車に固定された二次導体板と、この二次導体板に
対向する位置で搬送車の軌道に沿って所定の間隔で配置
された固定子との間に作用する電流と磁界との相互作用
によって与えられる推進力にて駆動するのが一般的であ
る。
前述の如き従来のリニアモータ式搬送装置では搬送車の
載荷量に応じて搬送車の重さが変化する。
載荷量に応じて搬送車の重さが変化する。
これによる前記空隙の変化は、前記電磁石の巻線に通流
する電流を検出する電流検出器と、前記空隙を検出する
ギャップセンサを搬送車に設け、該ギャップセンサによ
り検出される空隙長を一定にすべく前記巻線に通流する
電流を制御することにより安定に制御される。
する電流を検出する電流検出器と、前記空隙を検出する
ギャップセンサを搬送車に設け、該ギャップセンサによ
り検出される空隙長を一定にすべく前記巻線に通流する
電流を制御することにより安定に制御される。
ところが、搬送車が重い場合には加、減速時の応答が遅
く、所定量の加、減速に要する距離及び時間が長いため
、加速が不十分であると、搬送車が受ける空気抵抗等の
走行抵抗のために、固定子により付勢された搬送車が次
に付勢されるべき固定子の所まで到達せずに、立往生す
る問題が生し、また減速が不十分であると、搬送車が所
定の停止位置を行き過ぎる等の問題が生じる。
く、所定量の加、減速に要する距離及び時間が長いため
、加速が不十分であると、搬送車が受ける空気抵抗等の
走行抵抗のために、固定子により付勢された搬送車が次
に付勢されるべき固定子の所まで到達せずに、立往生す
る問題が生し、また減速が不十分であると、搬送車が所
定の停止位置を行き過ぎる等の問題が生じる。
搬送車が軽い場合には加、減速時の応答が速過ぎるため
、加、減速時の速度変化が急であり、積荷に衝撃を与え
る問題が生じ、また、減速時に速度が小さくなり過ぎて
前述の加速時と同様に固定子と固定子との間にて立往生
する等の問題がある。
、加、減速時の速度変化が急であり、積荷に衝撃を与え
る問題が生じ、また、減速時に速度が小さくなり過ぎて
前述の加速時と同様に固定子と固定子との間にて立往生
する等の問題がある。
このように、従来のリニアモータ式の搬送装置において
は、積荷の量に応じて搬送車の加、減速時の応答性が変
化するため、搬送車の走行を良好に制御することが困難
であった。
は、積荷の量に応じて搬送車の加、減速時の応答性が変
化するため、搬送車の走行を良好に制御することが困難
であった。
これらの問題を解決すべく搬送車の速度の変化より加速
度を算出し、この加速度を一定に制御することにより、
安定した加、減速の応答性を得る方法がある。
度を算出し、この加速度を一定に制御することにより、
安定した加、減速の応答性を得る方法がある。
また、特開昭６２−２８１７０３号には、搬送車と軌道
との空隙長を検出するギャップセンサを軌道側に配設し
、これにより前記空隙長を測定し、これを搬送車重量に
換算し、この重量の増加に応じて前記搬送車を駆動する
リニアモータの駆動力の絶対値が大きくなるように該駆
動力を調節することにより、加、減速時の応答性を一定
とするリニアモータ式の搬送装置が提案されている。
との空隙長を検出するギャップセンサを軌道側に配設し
、これにより前記空隙長を測定し、これを搬送車重量に
換算し、この重量の増加に応じて前記搬送車を駆動する
リニアモータの駆動力の絶対値が大きくなるように該駆
動力を調節することにより、加、減速時の応答性を一定
とするリニアモータ式の搬送装置が提案されている。
しかしながら、前述の如き加速度を一定に制御する方法
においては、分解能が高い速度検出器が必要であるが、
このような速度検出器はノイズの影響が太き（、これに
加えて高価である。
においては、分解能が高い速度検出器が必要であるが、
このような速度検出器はノイズの影響が太き（、これに
加えて高価である。
また、高速で複雑な制御を行う制御装置が必要であり、
これを実現するためには設備が高価となる等の問題があ
る。
これを実現するためには設備が高価となる等の問題があ
る。
また、前述の如き搬送車と軌道との空隙長より搬送車重
量を求め、該搬送車重量に基づいて駆動力を調節するリ
ニアモータ式の搬送装置においては、軌道側にギャップ
センサを多数増設することになり、設備費が高価となる
問題がある。
量を求め、該搬送車重量に基づいて駆動力を調節するリ
ニアモータ式の搬送装置においては、軌道側にギャップ
センサを多数増設することになり、設備費が高価となる
問題がある。
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、搬送
車と軌道との空隙長及び非接触支持用の電磁石の巻線の
電流を搬送車側において、空隙長の制御のために従来用
いていた検出器により検出し、この検出結果に基づいて
搬送車の重量を求め、この重量の情報を該搬、′４車に
従来の搬送車に非接触状態又はその解除等の指令を与え
るために取り付けられている非接触型通信装置より重量
情報信号として発信し、これを軌道側の走行制御装置が
受信すると共にこの受信結果に基づいて搬送車の走行制
御を行うことにより、軌道側に新たに検出器を増設する
ことがないため設備費が安価であり、また、搬送車の重
量に応じて駆動制御を行うため加、−＄ｉ連速時応答性
が搬送車の重さに拘らず一定であるリニアモータ式搬送
装置を提供することを目的とする。
車と軌道との空隙長及び非接触支持用の電磁石の巻線の
電流を搬送車側において、空隙長の制御のために従来用
いていた検出器により検出し、この検出結果に基づいて
搬送車の重量を求め、この重量の情報を該搬、′４車に
従来の搬送車に非接触状態又はその解除等の指令を与え
るために取り付けられている非接触型通信装置より重量
情報信号として発信し、これを軌道側の走行制御装置が
受信すると共にこの受信結果に基づいて搬送車の走行制
御を行うことにより、軌道側に新たに検出器を増設する
ことがないため設備費が安価であり、また、搬送車の重
量に応じて駆動制御を行うため加、−＄ｉ連速時応答性
が搬送車の重さに拘らず一定であるリニアモータ式搬送
装置を提供することを目的とする。
本発明に斯かるリニアモータ式搬送装置においては、搬
送車に設けられた電磁石により軌道に対して空隙を有せ
しめてあり、リニアモータの駆動力により軌道に沿って
搬送車を走行させ、搬送車外に設けられた制御装置によ
り走行制御を行うリニアモータ式搬送装置において、前
記搬送車と軌道との空隙長を検出する手段と、前記電磁
石のコイルに通流する電流を検出する手段と、これらの
検出結果を重量情報信号として発信する手段とを前記搬
送車に具備し、前記重量情報信号を受信する手段と、こ
の受信結果に基づいてリニアモータの駆動力の調節を行
う手段とを前記制御装置に具備することを特徴とする。
送車に設けられた電磁石により軌道に対して空隙を有せ
しめてあり、リニアモータの駆動力により軌道に沿って
搬送車を走行させ、搬送車外に設けられた制御装置によ
り走行制御を行うリニアモータ式搬送装置において、前
記搬送車と軌道との空隙長を検出する手段と、前記電磁
石のコイルに通流する電流を検出する手段と、これらの
検出結果を重量情報信号として発信する手段とを前記搬
送車に具備し、前記重量情報信号を受信する手段と、こ
の受信結果に基づいてリニアモータの駆動力の調節を行
う手段とを前記制御装置に具備することを特徴とする。
〔作用〕
本発明に斯かるリニアモータ式搬送装置は、１般送車に
おいて、検出された前記空隙長及び軌道に対して空隙を
有せしめるための電磁石の巻線に通流する電流より搬送
車の重量を求め、この重量の情報を搬送経路に設けられ
た走行制御を行う制御装置に発信し、この情報を受信し
た該制御装置は受信結果の重量が重くなるに従ってリニ
アモータの駆動力が大きくなるように該駆動力を調節す
る。
おいて、検出された前記空隙長及び軌道に対して空隙を
有せしめるための電磁石の巻線に通流する電流より搬送
車の重量を求め、この重量の情報を搬送経路に設けられ
た走行制御を行う制御装置に発信し、この情報を受信し
た該制御装置は受信結果の重量が重くなるに従ってリニ
アモータの駆動力が大きくなるように該駆動力を調節す
る。
これによって加、減速時の応答性を前記重量に拘らず一
定とする。
定とする。
以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて具体的に
説明する。第１図は本発明に斯かるリニアモータ式搬送
装置の構成を示す模式的側面図、第２図はその模式的正
面図、第３図はその搬送車内部における軌道と電磁石と
の位置関係を示す模式的平面図、また第４図はその模式
的側面図である。
説明する。第１図は本発明に斯かるリニアモータ式搬送
装置の構成を示す模式的側面図、第２図はその模式的正
面図、第３図はその搬送車内部における軌道と電磁石と
の位置関係を示す模式的平面図、また第４図はその模式
的側面図である。
図中１は走行経路に設けられた２本の軌道２２に対して
非接触状態にて該軌道２，２に沿って走行する搬送車で
ある。該搬送車ｌはその下部に搬送物を収容する搬送物
容器１８が設けられ、また、その上部には搬送車１の前
面より後面まで前記軌道２，２を通す溝部１０が形成さ
れている。この溝部１０の底面中央部にはリニアモータ
の２次側４０が構成されており、また溝部１０の前端部
及び後端部の両側部には、鉄心６１に巻線６２を巻回し
てなり、軌道２，２に対する非接触支持を行う電磁石６
゜６．６．６が溝部１０に挿通される軌道２，２の下面
と夫々対向するように配設される。
非接触状態にて該軌道２，２に沿って走行する搬送車で
ある。該搬送車ｌはその下部に搬送物を収容する搬送物
容器１８が設けられ、また、その上部には搬送車１の前
面より後面まで前記軌道２，２を通す溝部１０が形成さ
れている。この溝部１０の底面中央部にはリニアモータ
の２次側４０が構成されており、また溝部１０の前端部
及び後端部の両側部には、鉄心６１に巻線６２を巻回し
てなり、軌道２，２に対する非接触支持を行う電磁石６
゜６．６．６が溝部１０に挿通される軌道２，２の下面
と夫々対向するように配設される。
この電磁石６，６，６．６の磁気的吸引力によって搬送
車ｌは、その上面が軌道２．２から適長離れて浮上し、
また搬送車１全体としては軌道２゜２に対して非接触状
態で吊り下げられる形態となる。
車ｌは、その上面が軌道２．２から適長離れて浮上し、
また搬送車１全体としては軌道２゜２に対して非接触状
態で吊り下げられる形態となる。
また、第３図及び第４図に示す如く前記電磁石６．６，
６．６の側面には軌道２，２の下面と電磁石６，６，６
．６の夫々の上面との空隙長ｇを検出するギャップセン
サ７．７，７．７が配設されており、また前記巻線６２
にはこれに通流する電流を検出する図示しない電流検出
器が接続されており、これらの検出結果は搬送車１の軌
道２，２に対する非接触状態の制御を行う非接触状態制
御部１２へ出力される。
６．６の側面には軌道２，２の下面と電磁石６，６，６
．６の夫々の上面との空隙長ｇを検出するギャップセン
サ７．７，７．７が配設されており、また前記巻線６２
にはこれに通流する電流を検出する図示しない電流検出
器が接続されており、これらの検出結果は搬送車１の軌
道２，２に対する非接触状態の制御を行う非接触状態制
御部１２へ出力される。
前記軌道２，２の下面には、搬送車１に走行のための駆
動力を与えるリニアモータの１次側コイル４．４・・・
が適長間隔で配設されている。該１次側コイル４．４・
・・はその下方に配設されている搬送車１の走行状態の
制御を行う走行制御装置３に接続されており、該走行制
御装置３により１次側コイル４，４・・・は励磁される
ようになっている。
動力を与えるリニアモータの１次側コイル４．４・・・
が適長間隔で配設されている。該１次側コイル４．４・
・・はその下方に配設されている搬送車１の走行状態の
制御を行う走行制御装置３に接続されており、該走行制
御装置３により１次側コイル４，４・・・は励磁される
ようになっている。
これらの１次側コイル４，４・・・及び走行制御装置３
は軌道２，２の配設経路に適長間隔で複数設けられてお
り、特に走行制御装置３は前記配設経路順に夫々の情報
伝達が可能なように接続されている。
は軌道２，２の配設経路に適長間隔で複数設けられてお
り、特に走行制御装置３は前記配設経路順に夫々の情報
伝達が可能なように接続されている。
また、前記搬送車１には搬送車ｌの走行状態情報を走行
制御装置３へ送信し、また走行制御装置３より発信され
る搬送車１の非接触状態又はその解除の指令等の情報を
受信する通信部１１が設けられている。走行制御装置３
には通信部１１へ前述の如き指令情報を送信し、また、
通信部１１より搬送車１の重量等の走行状態の情報を受
信する通信部３１が設けられている。
制御装置３へ送信し、また走行制御装置３より発信され
る搬送車１の非接触状態又はその解除の指令等の情報を
受信する通信部１１が設けられている。走行制御装置３
には通信部１１へ前述の如き指令情報を送信し、また、
通信部１１より搬送車１の重量等の走行状態の情報を受
信する通信部３１が設けられている。
前述した如く構成されたリニアモータ式搬送装置におい
ては、搬送車１が電磁石６，６，６．６の磁気的吸引力
により軌道２，２に対して非接触状態となり、そして、
走行制御装置３により１次側コイル４，４・・・が励磁
されて搬送車１に付勢力を与える。これにより搬送車１
は軌道２．２に沿って走行する。
ては、搬送車１が電磁石６，６，６．６の磁気的吸引力
により軌道２，２に対して非接触状態となり、そして、
走行制御装置３により１次側コイル４，４・・・が励磁
されて搬送車１に付勢力を与える。これにより搬送車１
は軌道２．２に沿って走行する。
第５図は本発明装置の制御系のブロック図である。
前記ギャップセンサ？、７，７．７により測定された前
記空隙長の検出結果及び図示しない電流検出器により検
出された巻線６２に流れる電流の検出結果は搬送車ｌの
非接触状態制御を行う非接触状態制御部１２に入力され
る。該非接触状態制御部１２では前記空隙長と電磁石６
，６，６．６の巻線６２に流れる電流とによって電磁石
６． ６． ６． ６の夫々の磁気的吸引力ｆ７を下記
（１１式の関係に基づいて求める。
記空隙長の検出結果及び図示しない電流検出器により検
出された巻線６２に流れる電流の検出結果は搬送車ｌの
非接触状態制御を行う非接触状態制御部１２に入力され
る。該非接触状態制御部１２では前記空隙長と電磁石６
，６，６．６の巻線６２に流れる電流とによって電磁石
６． ６． ６． ６の夫々の磁気的吸引力ｆ７を下記
（１１式の関係に基づいて求める。
ｆｎ −Ｆｎ （ｆｎ ２ｇｎ ）・・・（１）但し
、１１ ：巻線ｎに流れる電流 ｇ７ ：ギヤツブセンサｎにより測定された空隙長 Ｆ７ ：関数 ｎ ：各電磁石 これらの磁気的吸引力ｒ７は前記空隙長を一定の値に制
御すべく非接触状態制御部１２において調節される。こ
のような制御は従来より行われているが、本発明におい
ては、搬送車ｌの重量が前記磁気的吸引力ｆｎの和に等
しいことに着目し、この制御を利用する。非接触状態制
御部１２においては、これらの磁気的吸引力の和を求め
、これを搬送物容器１８内に収容された搬送物の重量を
含む搬送車１全体の重量の情報として非接触状態制御部
１２より出力し、搬送車１の走行制御を行う走行制御部
１３を経由して前記通信部１１へ入力させる。
、１１ ：巻線ｎに流れる電流 ｇ７ ：ギヤツブセンサｎにより測定された空隙長 Ｆ７ ：関数 ｎ ：各電磁石 これらの磁気的吸引力ｒ７は前記空隙長を一定の値に制
御すべく非接触状態制御部１２において調節される。こ
のような制御は従来より行われているが、本発明におい
ては、搬送車ｌの重量が前記磁気的吸引力ｆｎの和に等
しいことに着目し、この制御を利用する。非接触状態制
御部１２においては、これらの磁気的吸引力の和を求め
、これを搬送物容器１８内に収容された搬送物の重量を
含む搬送車１全体の重量の情報として非接触状態制御部
１２より出力し、搬送車１の走行制御を行う走行制御部
１３を経由して前記通信部１１へ入力させる。
通信部１１では入力された搬送車１の重量の情報を走行
制御装置３の通信部３１へ重量情報信号として発信する
。通信部３１では通信部１１より発信された重量情報信
号を受信し、この受信結果を走行制御装置３へ入力させ
る。
制御装置３の通信部３１へ重量情報信号として発信する
。通信部３１では通信部１１より発信された重量情報信
号を受信し、この受信結果を走行制御装置３へ入力させ
る。
走行制御装置３では、搬送車１の重量が増加するにつれ
て搬送車１を駆動する１次側コイル４゜４・・・の推力
を大きくすべく励磁周波数が高くなるように予め設定し
ておく。そして前記重量情報が入力されると、この設定
された周波数の電流にて１次側コイル４，４・・・を励
磁する。これにより搬送車１の重量の増加につれて搬送
車１に対する付勢力が大きくなるため、加、減速時の応
答性が搬送車の重量に影響を受けずに一定となる。
て搬送車１を駆動する１次側コイル４゜４・・・の推力
を大きくすべく励磁周波数が高くなるように予め設定し
ておく。そして前記重量情報が入力されると、この設定
された周波数の電流にて１次側コイル４，４・・・を励
磁する。これにより搬送車１の重量の増加につれて搬送
車１に対する付勢力が大きくなるため、加、減速時の応
答性が搬送車の重量に影響を受けずに一定となる。
また、走行制御装置３は入力された前記重量情報を、搬
送車ｌがこれから通過する走行制御装置３に対して出力
する。この重量情報が入力された搬送車１の走行経路に
ある走行制御装置３では該重量情報に基づいて搬送車ｌ
の速度制御ができるため、安定した走行が実現できる。
送車ｌがこれから通過する走行制御装置３に対して出力
する。この重量情報が入力された搬送車１の走行経路に
ある走行制御装置３では該重量情報に基づいて搬送車ｌ
の速度制御ができるため、安定した走行が実現できる。
なお、本実施例においては、搬送車１の重量の算出を搬
送車１側の非接触状態制御部１２において行っていたが
、これに限らず前記空隙長及び巻線６２の電流の検出値
をそのまま通信部１１より送信し、これを通信部３１に
て受信してこの受信結果を走行制御装置３において算出
しても良い。
送車１側の非接触状態制御部１２において行っていたが
、これに限らず前記空隙長及び巻線６２の電流の検出値
をそのまま通信部１１より送信し、これを通信部３１に
て受信してこの受信結果を走行制御装置３において算出
しても良い。
また、本実施例において、搬送車１は荷物を搬送するも
のとしたが、これに限らず人間及び他の重量物を搬送す
ることが可能である。
のとしたが、これに限らず人間及び他の重量物を搬送す
ることが可能である。
また、本実施例では搬送車ｌが軌道２，２に対して非接
触状態にて吊り下げられる型式の搬送装置について述べ
たが、これに限らず本発明は搬送車全体が軌道２．２の
上方に浮上する型式の搬送装置においても適用可能であ
る。
触状態にて吊り下げられる型式の搬送装置について述べ
たが、これに限らず本発明は搬送車全体が軌道２．２の
上方に浮上する型式の搬送装置においても適用可能であ
る。
以上詳述した如く本発明に係るリニアモータ式搬送装置
においては、搬送車と軌道との空隙長及び非接触支持用
の電磁石の巻線の電流を搬送車側にて検出し、この検出
結果に基づいて搬送車側又は軌道側において搬送車の重
量を求め、この重量の情報に基づいて搬送車の速度制御
を行うことにより軌道側に新たに検出器を設ける必要が
なく、設備費が安価であり、また加、減速時の応答性が
搬送車の重さに拘らず一定となり、これによって安定し
た走行が実現できるため、人間及び他の重量物を安全に
運ぶことが可能である等本発明は優れた効果を奏する。
においては、搬送車と軌道との空隙長及び非接触支持用
の電磁石の巻線の電流を搬送車側にて検出し、この検出
結果に基づいて搬送車側又は軌道側において搬送車の重
量を求め、この重量の情報に基づいて搬送車の速度制御
を行うことにより軌道側に新たに検出器を設ける必要が
なく、設備費が安価であり、また加、減速時の応答性が
搬送車の重さに拘らず一定となり、これによって安定し
た走行が実現できるため、人間及び他の重量物を安全に
運ぶことが可能である等本発明は優れた効果を奏する。
第１図は本発明に係るリニアモータ式搬送装置の構成を
示す模式的側面図、第２図はその模式的正面図、第３図
はその搬送車内部における軌道と電磁石との位置関係を
示す模式的平面図、第４図はその模式的側面図、第５図
は制御系のブロック図である。 ■・・・搬送車 ２・・・軌道 ３・・・走行制御装置
４・・・１次側コイル ６・・・電磁石７・・・ギャッ
プセンサ １１．３１・・・通信部時 許 出願人
株式会社 椿本チエイン代理人 弁理士 河 野
登 夫弔 図 弔 図 手続補正書（自発） 平成元年２月２１日 所在地 大阪市鶴見区鶴見４丁目１７番８８号名 称
（３３５）株式会社 椿本チエイン代表者 占 部 友 ４６ 代理人 住 所 ■５４３大阪市天王寺区四天王寺１丁目１４番
２２号 日進ビル２０７号 何軒特許事務所（電話０６−７７９−３０８８）６−１
明細書の「発明の詳細な説明」の欄（１１明細書の第３
頁１０〜１１行目に「速過ぎる」とあるのを「早過ぎる
」と訂正する。 （２） 明細書の第１１頁２０行目〜第１２頁１行目
に「励磁周波数が高くなるように」とあるのを「励磁周
波数及び電流あるいは電圧を」と訂正する。 （３）明細書の第１２頁２行目に「周波数の電流」とあ
るのを「周波数の電流あるいは電圧」と訂正する。 ６−２図面 第２図を別紙の通りに訂正する。但し、第１図及び第３
図は補正の要なし。 ７、添付書類の目録 （１）訂正図面 １通明細書
の「発明の詳細な説明」の欄及び図面６、補正の内容
示す模式的側面図、第２図はその模式的正面図、第３図
はその搬送車内部における軌道と電磁石との位置関係を
示す模式的平面図、第４図はその模式的側面図、第５図
は制御系のブロック図である。 ■・・・搬送車 ２・・・軌道 ３・・・走行制御装置
４・・・１次側コイル ６・・・電磁石７・・・ギャッ
プセンサ １１．３１・・・通信部時 許 出願人
株式会社 椿本チエイン代理人 弁理士 河 野
登 夫弔 図 弔 図 手続補正書（自発） 平成元年２月２１日 所在地 大阪市鶴見区鶴見４丁目１７番８８号名 称
（３３５）株式会社 椿本チエイン代表者 占 部 友 ４６ 代理人 住 所 ■５４３大阪市天王寺区四天王寺１丁目１４番
２２号 日進ビル２０７号 何軒特許事務所（電話０６−７７９−３０８８）６−１
明細書の「発明の詳細な説明」の欄（１１明細書の第３
頁１０〜１１行目に「速過ぎる」とあるのを「早過ぎる
」と訂正する。 （２） 明細書の第１１頁２０行目〜第１２頁１行目
に「励磁周波数が高くなるように」とあるのを「励磁周
波数及び電流あるいは電圧を」と訂正する。 （３）明細書の第１２頁２行目に「周波数の電流」とあ
るのを「周波数の電流あるいは電圧」と訂正する。 ６−２図面 第２図を別紙の通りに訂正する。但し、第１図及び第３
図は補正の要なし。 ７、添付書類の目録 （１）訂正図面 １通明細書
の「発明の詳細な説明」の欄及び図面６、補正の内容
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、搬送車に設けられた電磁石により軌道に対して空隙
を有せしめてあり、 リニアモータの駆動力により軌道に沿って 搬送車を走行させ、搬送車外に設けられた制御装置によ
り走行制御を行うリニアモータ式搬送装置において、 前記搬送車と軌道との空隙長を検出する手 段と、前記電磁石のコイルに通流する電流を検出する手
段と、これらの検出結果を重量情報信号として発信する
手段とを前記搬送車に具備し、前記重量情報信号を受信
する手段と、この受信結果に基づいてリニアモータの駆
動力の調節を行う手段とを前記制御装置に具備すること
を特徴とするリニアモータ式搬送装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1025442A JPH02206306A (ja) | 1989-02-02 | 1989-02-02 | リニアモータ式搬送装置 |
| US07/470,828 US5058505A (en) | 1989-02-02 | 1990-01-26 | Carrying apparatus driven by linear motor with weight calculation to control driving force of motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1025442A JPH02206306A (ja) | 1989-02-02 | 1989-02-02 | リニアモータ式搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02206306A true JPH02206306A (ja) | 1990-08-16 |
Family
ID=12166118
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1025442A Pending JPH02206306A (ja) | 1989-02-02 | 1989-02-02 | リニアモータ式搬送装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5058505A (ja) |
| JP (1) | JPH02206306A (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04108304U (ja) * | 1991-02-28 | 1992-09-18 | エヌテイエヌ株式会社 | 磁気浮上スライダ |
| JPH0638311A (ja) * | 1992-07-21 | 1994-02-10 | Daifuku Co Ltd | 浮上式搬送装置 |
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| US5174212A (en) * | 1992-04-09 | 1992-12-29 | Svedala Industries, Incorporated | Method and apparatus for controlling train positioners using motor energy to determine the mass of the train and the mass of the train to determine maximum deceleration |
| US5467718A (en) * | 1992-07-20 | 1995-11-21 | Daifuku Co., Ltd. | Magnetic levitation transport system with non-contact inductive power supply and battery charging |
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| GB2353873A (en) * | 1999-09-03 | 2001-03-07 | Marconi Electronic Syst Ltd | Improvements in or relating to the control of electro-magnets |
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| US4793263A (en) * | 1986-08-01 | 1988-12-27 | The Boeing Company | Integrated linear synchronous unipolar motor with controlled permanent magnet bias |
| DE3637844A1 (de) * | 1986-11-06 | 1988-05-19 | Messerschmitt Boelkow Blohm | Schienenfahrzeug mit spurkranzraedern |
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1989
- 1989-02-02 JP JP1025442A patent/JPH02206306A/ja active Pending
-
1990
- 1990-01-26 US US07/470,828 patent/US5058505A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5058505A (en) | 1991-10-22 |
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