JPH0435830A - Automatic pallet replacing system - Google Patents
Automatic pallet replacing systemInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
この発明は、自動パレット交換システムに関する。更に
詳しくは、工作機械側とコンベヤなどのパレット搬送手
段との間でパレットを移送、交換する自動パレット交換
システムに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] This invention relates to an automatic pallet changing system. More specifically, the present invention relates to an automatic pallet exchange system that transfers and exchanges pallets between a machine tool and a pallet transport means such as a conveyor.
［従来技術］
ＦＭＳなど複数のＮＣ工作機械で被加工物を加工する通
常の加ニジステムは、パレットを搬送するパレット搬送
用コンベヤとＮＣ工作機械との間で、パレットチェンジ
ャーが設置されていることが多い。パレットチェンジャ
ーには、大別すると旋回式、パラレル式がある。旋回式
は、コンベヤから受け取った未加工の被加工物を搭載し
たパレット（以下、未加工のパレットと記載する。）を
回転させてＮＣ工作機械側に供給し、同時にＮＣ工作機
械側から加工済の被加工物を搭載したパレット（以下、
加工済のパレットと記載する。）をコンベヤに戻すもの
である。[Prior art] In a normal machining system that processes workpieces using multiple NC machine tools such as FMS, a pallet changer is often installed between the pallet conveyor and the NC machine tool. many. Pallet changers can be roughly divided into rotating type and parallel type. The rotating type rotates a pallet loaded with unprocessed workpieces received from a conveyor (hereinafter referred to as an unprocessed pallet) and supplies it to the NC machine tool, and at the same time supplies the processed workpiece from the NC machine tool side. A pallet loaded with workpieces (hereinafter referred to as
It is described as a processed pallet. ) is returned to the conveyor.
パラレル式は、工作機械に沿って未加工、加工済パレッ
トを並列させて置くもので、加工が終了すると加工済パ
レットを受け取り、次に未加工バレットをＮＣ工作機械
に供給するものである。In the parallel type, unprocessed and processed pallets are placed in parallel along the machine tool, and when processing is completed, the processed pallet is received, and then the unprocessed pallet is supplied to the NC machine tool.
［発明が解決しようとする課題］
近年機械加工時間をできる限り短くする要請、すなわち
高能率化の要請が強い。高能率加工実現のなめには加工
サイクルを極力短くする必要がある。加工サイクルを短
くするためには、加工速度の向上はもちろん、パレット
の交換時間など実加工時間以外のサイクルタイムも短く
する必要がある。[Problems to be Solved by the Invention] In recent years, there has been a strong demand for reducing machining time as much as possible, that is, for increasing efficiency. To achieve high efficiency machining, it is necessary to shorten the machining cycle as much as possible. In order to shorten the machining cycle, it is necessary not only to improve the machining speed, but also to shorten cycle times other than actual machining time, such as pallet exchange time.
パレット交換時間もできる限り短くりたＬユうが良い。It is better to shorten the pallet exchange time as much as possible.
しかし、従来の方式では、パレット交換装置が移動しな
いため、工作機械のパレットクランプ部からパレット交
換装置へパレットを移す動作、パレット交換装置から工
作機械のパレ・ントクランプ部ヘバレッ１〜を移す動作
がパレット交換動作の前後に入るためサイクルタイムを
短くするには限界がある。この発明は、こうした技術的
背景で発明されたものであり、次の目的を達成する。However, in the conventional method, the pallet exchange device does not move, so the operation of transferring the pallet from the pallet clamp section of the machine tool to the pallet exchange device, and the operation of transferring the pallet from the pallet exchange device to the pallet clamp section of the machine tool are difficult. There is a limit to shortening the cycle time because it occurs before and after the pallet exchange operation. This invention was invented against this technical background, and achieves the following objects.
この発明の目的は、パレットの交換時間を短くした自動
パレット交換装置を提供することにある。An object of the present invention is to provide an automatic pallet exchange device that shortens the time required to exchange pallets.
この発明の他の目的は、工作機械のテーブル上でバレッ
１〜を直接反転動作ができる自動パレット交換装置を提
供することにある。Another object of the present invention is to provide an automatic pallet exchange device that can directly reverse the barres 1 on the table of a machine tool.
［前記課題を解決するための手段］ 前記課題を解決するために次のような手段を採る。[Means for solving the above problems] In order to solve the above problem, the following measures are taken.
第１の手段は、工作機械と、この工作機械へ被加工物を
搭載したパレットとを移送し供給・運搬するためのパレ
ット搬送手段と、前記工作機械と前記パレット搬送手段
との間で前記パレットを受け渡すための自動パレット交
換装置とを有する自動パレット交換システムであって、
前記自動パレット交換装置を前記工作機械側位置と前記
パレット搬送手段側位置と前記両位置の中間位置の３位
置をとるための位置決め手段と、前記自動パレット交換
装置が前記３位置へ移動させるためのパレット交換装置
駆動手段と、被加工物を搭載した前記パレット交換装置
の前記パレットを交換動作させるためのパレット駆動手
段とからなる自動パレット交換システムである。The first means includes a machine tool, a pallet transport means for transporting, supplying and transporting a pallet on which a workpiece is loaded to the machine tool, and a pallet transport means for transporting, supplying and transporting a machine tool and a pallet carrying a workpiece to the machine tool, and a pallet transport means for transporting the pallet between the machine tool and the pallet transport means. An automatic pallet exchange system having an automatic pallet exchange device for transferring, the automatic pallet exchange device having three positions: a position on the machine tool side, a position on the pallet transport means side, and a position intermediate between the two positions. a pallet exchange device drive means for moving the automatic pallet exchange device to the three positions; and a pallet drive means for causing the pallet of the pallet exchange device carrying a workpiece to perform an exchange operation. This is an automatic pallet exchange system consisting of:
第２の手段は、工作機械と、この工作機械へ被加工物を
搭載したパレットとを移送し供給・搬出するためのパレ
ット搬送手段と、前記工作機械と前記パレット搬送手段
との間で前記パレットを受け渡すための自動パレット交
換装置とを有する自動パレット交換システムであって、
前記自動パレット交換装置を前記工作機１１ｉ＠位置と
前記パレット搬送手段側位置と前記両位置の中間位置の
３位置を取るための位置決め手段と、前記自動パレット
交換装置を前記３位置に移動させかつ被加工物を搭載し
た前記パレット交換装置のパレットを交換動作させるた
めの駆動手段と、この駆動手段からの動力伝達を前記３
位置への移動または前記交換動作へとに切換えるための
クラッチ手段とからなる自動パレット交換システムであ
る。The second means includes a machine tool, a pallet conveying means for transferring, supplying and unloading a pallet on which a workpiece is loaded to the machine tool, and a pallet conveying means for transporting the pallet between the machine tool and the pallet conveying means. An automatic pallet exchange system having an automatic pallet exchange device for transferring, the automatic pallet exchange device being arranged at three positions: the machine tool 11i @ position, the pallet transporting means side position, and an intermediate position between the two positions. positioning means for moving the automatic pallet exchange device to the three positions and operating the pallet exchange device on which the workpiece is mounted; and a drive means for transmitting power from the drive means. Said 3
an automatic pallet changing system comprising clutch means for switching to a position or to said changing operation.
前記パレット駆動手段は、前記二つのパレットを保持・
交換するためのツインアームと、このツインアームを回
転および上下動させるためのカム・リンク機構を採用す
るとより効果的である。前記パレット交換装置は、前記
工作機械側で前記パレットの交換動作を行うより高速で
パレットの交換ができる。The pallet driving means holds and holds the two pallets.
It would be more effective to use a twin arm for replacement and a cam link mechanism to rotate and move the twin arm up and down. The pallet exchange device can exchange pallets faster than when the pallet exchange operation is performed on the machine tool side.
［作 用］
未加工のパレットＰ２は、自動パレット交換装置４内で
待機中である。他の未加工のパレットも、供給コンベヤ
上に一時的に停止されている。[Operation] The unprocessed pallet P2 is on standby within the automatic pallet exchange device 4. Other raw pallets are also temporarily suspended on the supply conveyor.
工作機械内のパレットの加工が終了すると、自動パレッ
ト交換装置は、工作物テーブル側へ移動し、自動パレッ
ト交換装置のパレット交換アームはパレットを把持して
、工作物テーブルからパレットを持ち上げて１８０度旋
図１下降させる。When machining of the pallet in the machine tool is completed, the automatic pallet changer moves to the workpiece table, and the pallet changer arm of the automatic pallet changer grasps the pallet and lifts it from the workpiece table 180 degrees. Lower the rotation gear 1.
工作物テーブル上には、未加工のパレットが載せられる
。自動パレット交換装置は、供給コンベヤ側に後退し、
新しいパレットは加工が開始される。A raw pallet is placed on the workpiece table. The automatic pallet changer retracts to the supply conveyor side,
Processing of the new pallet begins.
自動パレット交換装置は、加工済のパレットを供給コン
ベヤ側上に移送する。The automatic pallet changer transfers the processed pallets onto the supply conveyor side.
［実施例］ 以下、この発明の実施例を図面にしたがって説明する。[Example] Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図（ａ）〜第１図（ｇ）は、自動パレット交換装置
４と供給コンベヤ１、排出コンベヤ２の概略の動作順序
を示す流れ図である。供給コンベヤ１と排出コンベヤ２
とは、平行に配置されている。供給コンベヤ１と、距離
を置いてＮＣ工作機械の工作物テーブル３が配置されて
いる。FIGS. 1(a) to 1(g) are flowcharts showing the general operation sequence of the automatic pallet exchange device 4, the supply conveyor 1, and the discharge conveyor 2. FIG. Supply conveyor 1 and discharge conveyor 2
are arranged in parallel. A supply conveyor 1 and a workpiece table 3 of an NC machine tool are arranged at a distance.
工作物テーブル３と供給コンベヤ１との間には、自動パ
レット交換装置４が設置されている。エスケープメント
５は、各ステーション間に待機パレットが一台以上移送
されないようパレットの移動を一時的に止めるものであ
る。An automatic pallet changer 4 is installed between the workpiece table 3 and the supply conveyor 1. The escapement 5 temporarily stops the movement of pallets so that one or more standby pallets are not transferred between each station.
エスケープメント５は、軸を中心にソレノイドの力で揺
動される（図示せず）。方向変換コンベヤ６は、供給コ
ンベヤ１から排出コンベヤ２ヘパレツトを移すための転
送手段である。以下、この自動パレット交換システムの
動作順序を述べる。The escapement 5 is swung about an axis by the force of a solenoid (not shown). The direction change conveyor 6 is a transfer means for transferring the pallets from the supply conveyor 1 to the discharge conveyor 2. The operating sequence of this automatic pallet exchange system will be described below.
なお、自動パレット交換装置４の詳細な構造は後述する
。この自動パレット交換装置４は、両端でパレットを把
持するツインフォークタイプのパレット交換アーム３０
を有する。Note that the detailed structure of the automatic pallet exchange device 4 will be described later. This automatic pallet exchange device 4 includes a twin fork type pallet exchange arm 30 that grips a pallet at both ends.
has.
第１図（ａ＞のパレットＰ１は、工作物テーブル３上に
載せられ、被加工物を加工中のパレットである。未加工
のパレットＰ２は、自動パレット交換装置４内で待機中
である。未加工のパレットＰ３は、エスケープメント５
によって供給コンベヤ１上に一時的に停止されている。Pallet P1 in FIG. 1(a) is placed on the workpiece table 3 and is currently processing a workpiece.An unprocessed pallet P2 is on standby within the automatic pallet changing device 4. Unprocessed pallet P3 is escapement 5
is temporarily stopped on the supply conveyor 1 by.
パレットＰ１の被加工物の加工が終了すると、自動パレ
ット交換装置４は、工作物テーブル３側へ移動し、パレ
ット交換アーム３０はパレットＰ１を把持して、工作物
テーブル３からパレットＰ１を持ち上げて１８０度旋図
１せる。When processing of the workpiece on the pallet P1 is completed, the automatic pallet exchange device 4 moves to the workpiece table 3 side, and the pallet exchange arm 30 grips the pallet P1 and lifts the pallet P1 from the workpiece table 3. Turn 180 degrees.
工作物テーブル３上には、未加工のパレッｌ−Ｐ２が載
せられる（第１図（ｂ）〜（Ｃ））。自動パレット交換
装置４は、中間待機位置に後退し、新しいパレットＰ２
の被加工物はＮＣ工作機械により加工が開始される（同
（ｄ）〉。自動パレット交換装置４は、中間待機位置に
おいて、パレット交換アーム３０を上昇させて加工済の
パレットＰ１を供給コンベヤ１Ｍ上に移送する。供給コ
ンベア１側でパレット交換アーム３０が下降してパレッ
トＰ１を供給コンベヤ１上に置くと同時に方向変換コン
ベヤ６側のスｌ〜ツバ７が突き出される（同（ｅ））。An unprocessed pallet I-P2 is placed on the workpiece table 3 (FIGS. 1(b) to 1(C)). The automatic pallet exchange device 4 retreats to the intermediate standby position and inserts a new pallet P2.
Machining of the workpiece is started by the NC machine tool (see (d) above).The automatic pallet exchange device 4 raises the pallet exchange arm 30 at the intermediate standby position and transfers the processed pallet P1 to the supply conveyor 1M. The pallet exchanging arm 30 is lowered on the supply conveyor 1 side and the pallet P1 is placed on the supply conveyor 1, and at the same time the slots 7 on the direction changing conveyor 6 side are protruded ((e)) .
同時にエスケープメント５が開き 未加工バレットＰ３
が解放されると、供給コンベヤ１上を加工済みパレット
Ｐ】と未加工バレットＰ３が移送し、加工済みパレット
Ｐ１はストッパ７で方向変換コンベア６上で停止し、未
加工バレットＰ３は自動パレット交換装置４のパレット
交換アーム３０上で停止する（同（ｆ））。次に、自動
パレット交換装置４のパレット交換アーム３０が上昇し
、未加工バレットＰ３をつかみ中間待機位置へ移送して
待機する。加工済みパレットＰ１は方向変換コンベア６
で排出コンベヤ２側で移送される（同（ｇ））。At the same time, escapement 5 opens and raw bullet P3
When released, the processed pallet P] and the unprocessed pallet P3 are transferred on the supply conveyor 1, the processed pallet P1 is stopped on the direction changing conveyor 6 by the stopper 7, and the unprocessed pallet P3 is automatically replaced. It stops on the pallet exchange arm 30 of the device 4 ((f)). Next, the pallet exchange arm 30 of the automatic pallet exchange device 4 rises, grabs the unprocessed pallet P3, transfers it to the intermediate standby position, and waits. The processed pallet P1 is on the direction changing conveyor 6
and is transferred on the discharge conveyor 2 side ((g)).
パレット １
第２図は、自動パレット交換装置４の正面図であり、第
３図は、右側面図；ある。ベース１０は、床上に、直方
体状の移動しない本体を構成するフレームである。ベー
ス１０の上面には、二本の案内面１２が形成されている
。この案内面１２上には、往復台１１が移動自在に設け
られている。往復台１１上には、交換アーム駆動ボック
ス９が載置されている。交換アーム駆動ボックス９内に
は、パレット交換アーム３０を上下、１８０度旋凹かせ
るための後述するカム・レバー機構が内蔵されている。Pallet 1 FIG. 2 is a front view of the automatic pallet exchange device 4, and FIG. 3 is a right side view. The base 10 is a frame that constitutes a rectangular parallelepiped-shaped body that does not move on the floor. Two guide surfaces 12 are formed on the upper surface of the base 10. A carriage 11 is movably provided on the guide surface 12. An exchange arm drive box 9 is placed on the carriage 11. A cam lever mechanism, which will be described later, is built into the exchange arm drive box 9 to rotate the pallet exchange arm 30 up and down by 180 degrees.
またベース１０内には、往復台１１を移動させるための
往復駆動装置１８が組み込まれている。Further, a reciprocating drive device 18 for moving the carriage 11 is incorporated in the base 10.
ベース１０内の底面には、モータ１４が設置されている
。モータ１４の出力軸には、プーリ１５が固定されてい
る。プーリ１５には、■ベルト１６が掛は渡しである。A motor 14 is installed on the bottom inside the base 10. A pulley 15 is fixed to the output shaft of the motor 14. The belt 16 is attached to the pulley 15.
一方、■ベルト１６には、プーリ１７にも掛は渡されて
いる。プーリ１７は、往復駆動装置１８の入力軸に連結
されている。往復駆動装置１８内には、ローラカム式の
１８０度割出装置が内蔵されており、モータ１４の回転
を変形正弦波曲線の速度特性に変速して出力歯車１９に
出力される。On the other hand, the belt 16 is also hooked to the pulley 17. Pulley 17 is connected to an input shaft of reciprocating drive device 18 . A roller cam type 180 degree indexing device is built in the reciprocating drive device 18, and the rotation of the motor 14 is changed in speed to have a speed characteristic of a modified sine wave curve and outputted to the output gear 19.
往復駆動装置１８の出力歯車１９の１割出し、すなわち
１８０度回転で往復台１１は前記停止位置の１ピツチ（
ａ〜ｂ、ｂ〜Ｃ間、第２図参照）移動する。したがって
、位置ａがら位置Ｃまで移動するには、出力歯車１９が
２割出しされ、各ピッチごとに滑らかに移動開始し、滑
らかに停止するよう速度制御される。When the output gear 19 of the reciprocating drive device 18 rotates by 1 index, that is, rotates 180 degrees, the reciprocating carriage 11 moves to the stop position by 1 pitch (
Move between a and b, b and C (see Figure 2). Therefore, in order to move from position A to position C, the output gear 19 is indexed by 2, and its speed is controlled so that it starts moving smoothly and stops smoothly at each pitch.
歯車１９は、往復台１１の下面に設けたラック２０に噛
み合っている。したがって、歯車１９が回転され′ると
往復台１１は、案内面１２上を往復動する。往復台１１
の側面には、３個の近接センサー２１が設けである（第
３図参照）。近接センサー２１の取付位置に対応して、
ドッグ２２がベース１０上に固定されている。交換アー
ム駆動ボックス９は、結局選択的に３つの位置に停止さ
れる。第１の位置は、工作物テーブル３に近い位ｆｉａ
と、中間待機位置、すなわち次の動作に備えて待機して
おく位置すと、供給コンベヤ１に近い位置Ｃと三つの位
置である。The gear 19 meshes with a rack 20 provided on the lower surface of the carriage 11. Therefore, when the gear 19 is rotated, the carriage 11 reciprocates on the guide surface 12. Shuttle 11
Three proximity sensors 21 are provided on the side of the device (see FIG. 3). Corresponding to the mounting position of the proximity sensor 21,
A dog 22 is fixed on the base 10. The exchange arm drive box 9 can eventually be selectively stopped at three positions. The first position is near the workpiece table 3.
There are three positions: 1, an intermediate standby position, that is, a position where it is kept on standby in preparation for the next operation, and a position C near the supply conveyor 1.
前記三つのドッグ２２は、この三位置に対応している。The three dogs 22 correspond to these three positions.
往復台１１がそれぞれの位置に移動すると、各ドッグ２
２の位置を近接センサー２１が検知し、往復台１１の位
置を確認した後、パレット交換アーム３０の動作、図示
しないスプラッシュカバーの開閉動作を開始させる。When the carriage 11 moves to its respective position, each dog 2
After the proximity sensor 21 detects the position of the carriage 11 and confirms the position of the carriage 11, the operation of the pallet exchange arm 30 and the opening/closing operation of the splash cover (not shown) are started.
・ アーム駆動ボックス
第４．５．６図はパレット交換アーム３０の上下、旋回
駆動機構を示す。第４図は交換アーム駆動ボックスの断
面図、第５図は第４図の■−■断面図、第６図は第４図
のＶＩ−ＶＩ断面図である。第７図はカム作動線図であ
る。箱状の交換アーム駆動ボックス９には、アーム駆動
モータ３１が取付けられている。アーム駆動モータ３１
の出力軸には、プーリ３２がキー結合されている。プー
リ３２には、歯付ベルト３３がベルト掛けされており、
プーリ３４に駆動力を伝達している。プーリ３４は、軸
３５にキー結合しである。- Arm drive box Figure 4.5.6 shows the vertical and swing drive mechanism of the pallet exchange arm 30. FIG. 4 is a cross-sectional view of the exchange arm drive box, FIG. 5 is a cross-sectional view taken along the line ■--■ in FIG. 4, and FIG. 6 is a cross-sectional view taken along VI-VI in FIG. 4. FIG. 7 is a cam operation diagram. An arm drive motor 31 is attached to the box-shaped exchange arm drive box 9 . Arm drive motor 31
A pulley 32 is key-coupled to the output shaft of. A toothed belt 33 is hung on the pulley 32.
The driving force is transmitted to the pulley 34. The pulley 34 is keyed to the shaft 35.
軸３５は、交換アーム駆動ボックス９に回転自在に設け
てあり、この軸３５にはローラギヤカム３６と側面カム
３７がキー結合されている。ローラギヤカム３６の外周
には螺旋状の螺旋溝３６ａが、側面カム３７の側面には
側面溝３７ａが形成しである。この螺旋１１１３７ ａ
には、タレット４゜に固定されたカムフォロア４］のロ
ーラが係合している。タレット４０の内周部には、雌ス
プラインが形成され、スプライン軸４２と係合している
。このスプライン軸４２は交換アーム駆動水・γクス９
に対してバネ４８により軸線方向上方に常時付勢されて
いる。スプライン軸４２の上部には、パレット交換アー
ム３ｏが固定されており、アーム駆動モータ３１の回転
駆動力によりローラギヤカム３６が回転すると、タレッ
ト４ｏ、スブライン軸４２を介してパレット交換アーム
３０が旋回する。The shaft 35 is rotatably provided in the exchange arm drive box 9, and a roller gear cam 36 and a side cam 37 are keyed to the shaft 35. A spiral groove 36a is formed on the outer periphery of the roller gear cam 36, and a side groove 37a is formed on the side surface of the side cam 37. This spiral 11137 a
is engaged with a roller of a cam follower 4 fixed to the turret 4°. A female spline is formed on the inner circumference of the turret 40 and engages with a spline shaft 42 . This spline shaft 42 is a replacement arm driving water/γx 9
It is constantly urged upward in the axial direction by a spring 48. A pallet exchange arm 3o is fixed to the upper part of the spline shaft 42, and when the roller gear cam 36 is rotated by the rotational driving force of the arm drive motor 31, the pallet exchange arm 30 rotates via the turret 4o and the spline shaft 42.
また、スプライン軸４２の中央部にはシフタ４３がキー
結合されている。シフタ４３の溝部４３ａには交換アー
ム駆動ボックス９に回動自在に支持された支軸４６を中
心として揺動する揺動レバー４４の先端に設けられたカ
ムフォロア４５が係合する。そして、この揺動レバー４
４には中央部にカムフォロア４７が設けられ、側面カム
３７の側面溝３７ａと係合している。シフタ４３は側面
カムにより、支軸４６を支点として側面溝３７ａにより
スプライン軸４２の軸線方向にスプライン軸４２ととも
に上下動する。Further, a shifter 43 is keyed to the center of the spline shaft 42. A cam follower 45 provided at the tip of a swing lever 44 that swings about a support shaft 46 rotatably supported by the exchange arm drive box 9 engages with the groove 43 a of the shifter 43 . And this swing lever 4
4 is provided with a cam follower 47 in the center thereof, which engages with the side groove 37a of the side cam 37. The shifter 43 is moved up and down along with the spline shaft 42 in the axial direction of the spline shaft 42 through the side groove 37a using the support shaft 46 as a fulcrum by a side cam.
ローラギヤカム３６と側面カム３７のカム形状曲線の関
係は、第７図に示すように１回転することにより、上昇
、旋回、下降の順にパレット交換アーム３０を動作させ
る。The relationship between the cam shape curves of the roller gear cam 36 and the side cam 37 is as shown in FIG. 7, in which the pallet exchange arm 30 is operated in the order of raising, turning, and lowering by one revolution.
自動パレット 置４の動作
次に、自動パレット交換装置の上下、旋回動作をメカニ
ズムにしたがって説明する。アーム駆動モータ３１が回
転を開始すると、プーリ３２、歯付ベルト３３、プーリ
３４が回転駆動される。Operation of Automatic Pallet Station 4 Next, the vertical and rotating operations of the automatic pallet exchange device will be explained based on the mechanism. When the arm drive motor 31 starts rotating, the pulley 32, toothed belt 33, and pulley 34 are driven to rotate.
プーリ３４が回転されると、軸３５、ローラギヤカム３
６、側面カム３７が回転する。ローラギヤカム３６と側
面カム３７のカム形状は第７図のようになっており、ま
ず、側面カム３７の側面溝３７ａに沿って揺動レバー４
４が回転し、シフタ４３を介してスプライン軸４２を上
昇させる。When the pulley 34 is rotated, the shaft 35 and the roller gear cam 3
6. The side cam 37 rotates. The cam shapes of the roller gear cam 36 and the side cam 37 are as shown in FIG.
4 rotates to raise the spline shaft 42 via the shifter 43.
次にローラギヤカム３６の螺旋溝３６ａに沿ってスプラ
イン軸４２が旋回動作を行う。その後、側面溝３７ａに
沿ってスプライン軸４２が下降する。この上下、旋回動
作を行うパレット交換アーム３０により、工作物テーブ
ル３または供給コンベヤ１のパレットとパレット交換ア
ーム３０内のパレットとが交換される。Next, the spline shaft 42 performs a turning operation along the spiral groove 36a of the roller gear cam 36. Thereafter, the spline shaft 42 descends along the side groove 37a. The pallet on the workpiece table 3 or the supply conveyor 1 and the pallet in the pallet exchange arm 30 are exchanged by the pallet exchange arm 30 which performs the vertical and swiveling motions.
［他の実施例］
前記した実施例は、パレット交換アーム３０の駆動用の
駆動モータと、往復台１１の駆動モータとは、別々なモ
ータを使用した。第８．９図は一つのモータを使用した
実施例である。第８図は側面図であり、第９図は一部切
断した平面図である。モータ９０の出力軸には、軸９１
にキー結合されている。軸９１には、歯車９２が固定さ
れている。[Other Embodiments] In the embodiments described above, the drive motor for driving the pallet exchange arm 30 and the drive motor for the carriage 11 are separate motors. Figure 8.9 shows an embodiment using one motor. FIG. 8 is a side view, and FIG. 9 is a partially cutaway plan view. The output shaft of the motor 90 includes a shaft 91
is keyed to. A gear 92 is fixed to the shaft 91.
歯車９２は、パレット交換アーム３０の駆動機構に連結
されている。他方、軸９１には、電磁クラッチ９３．９
４が連結されている。クラッチ９３は、パレット交換ア
ーム３０の駆動のために歯車９２に接続、非接続を行う
ためのものである。The gear 92 is connected to the drive mechanism of the pallet exchange arm 30. On the other hand, an electromagnetic clutch 93.9 is attached to the shaft 91.
4 are connected. The clutch 93 connects and disconnects the gear 92 to drive the pallet exchange arm 30.
クラッチ９４は、軸９１の出力を往復台１１の駆動のた
めのものである。クラッチ９４の出力は、入力軸９５に
伝達され、入力軸９５の回転は、減速機９６に入力され
る。減速機９６の出力は、ブーＩＪ９７、歯付ベルト９
８を介してプーリ９９に伝動される。The clutch 94 is for driving the reciprocating table 11 using the output of the shaft 91. The output of the clutch 94 is transmitted to an input shaft 95, and the rotation of the input shaft 95 is input to a reduction gear 96. The output of the reducer 96 is Boo IJ97, toothed belt 9
8 to a pulley 99.
プーリ９９と同軸にピニオン１００が固定されている。A pinion 100 is fixed coaxially with the pulley 99.
ピニオン１００は、ラック２０とかみ合っているので、
往復台１１を往復動させる。この実施例は、モータ１台
で自動パレット交換装置４の動作を行うことができる。Since the pinion 100 is engaged with the rack 20,
The carriage 11 is reciprocated. In this embodiment, the automatic pallet changing device 4 can be operated with one motor.
［発明の効果」
以上詳記したように、この発明は、パレットの交換時間
をきわめて短縮することができる。[Effects of the Invention] As detailed above, the present invention can significantly shorten the pallet exchange time.
第１図（ａ）〜（ｇ＞は、自動パレット交換装置と供給
コンベヤ、排出コンベヤの作動順序を示す動作順序図、
第２図は自動パレット交換装置の正面図、第３図は第２
図の右側面図、第４図は自動パレット交換装置の切断正
面図、第５図は第４図のＶ−■で切断した断面図、第６
図は第４図の■−■で切断した断面図、第７図はローラ
ギヤカムと側面カムのカム形状を示す展開図、第８図は
他の実施例を示す自動パレット交換装置の正面図、第９
図は他の実施例を示す自動パレット交換装置の一部切断
平面図である。
■・・・供給コンベヤ、２・・・排出コンベヤ、３・・
・工作物テーブル、４・・・自動パレット交換装置、５
・・・エスケープメント、６・・・方向変換コンベヤ、
７・・方向変換ストッパ、８・・・ストッパ、９・・・
交換アーム駆動ボックス、１０・・・ベース、１１・・
・往復台、２・・・案内面。
４・・・モータ、
８・・・往復駆動装
置、
３０・・・バレッ
ト交換アームFigures 1 (a) to (g) are operation sequence diagrams showing the operation sequence of the automatic pallet exchange device, supply conveyor, and discharge conveyor;
Figure 2 is a front view of the automatic pallet exchange device, and Figure 3 is the front view of the automatic pallet exchange device.
Fig. 4 is a cutaway front view of the automatic pallet exchange device, Fig. 5 is a sectional view taken along V-■ in Fig. 4, Fig. 6 is a right side view of the figure,
The figure is a sectional view taken along the line ■-■ in Figure 4, Figure 7 is a developed view showing the cam shapes of the roller gear cam and side cam, Figure 8 is a front view of an automatic pallet exchange device showing another embodiment, 9
The figure is a partially cutaway plan view of an automatic pallet exchange device showing another embodiment. ■... Supply conveyor, 2... Discharge conveyor, 3...
・Workpiece table, 4...Automatic pallet exchange device, 5
... escapement, 6... direction change conveyor,
7... Direction conversion stopper, 8... Stopper, 9...
Replacement arm drive box, 10...Base, 11...
・Shuttleway, 2... Information surface. 4... Motor, 8... Reciprocating drive device, 30... Valet exchange arm
Claims (1)
レットとを移送し供給・運搬するためのパレット搬送手
段と、前記工作機械と前記パレット搬送手段との間で前
記パレットを受け渡すための自動パレット交換装置とを
有する自動パレット交換システムであって、 前記自動パレット交換装置を前記工作機械側位置と前記
パレット搬送手段側位置と前記両位置の中間位置の３位
置をとるための位置決め手段と、前記自動パレット交換
装置が前記３位置へ移動させるためのパレット交換装置
駆動手段と、被加工物を搭載した前記パレット交換装置
の前記パレットを交換動作させるためのパレット駆動手
段とからなることを特徴とする自動パレット交換システ
ム。 ２、工作機械と、この工作機械へ被加工物を搭載したパ
レットとを移送し供給・搬出するためのパレット搬送手
段と、前記工作機械と前記パレット搬送手段との間で前
記パレットを受け渡すための自動パレット交換装置とを
有する自動パレット交換システムであって、 前記自動パレット交換装置を前記工作機械側位置と前記
パレット搬送手段側位置と前記両位置の中間位置の３位
置を取るための位置決め手段と、前記自動パレット交換
装置を前記３位置に移動させかつ被加工物を搭載した前
記パレット交換装置のパレットを交換動作させるための
駆動手段と、この駆動手段からの動力伝達を前記３位置
への移動または前記交換動作へとに切換えるためのクラ
ッチ手段とからなることを特徴とする自動パレット交換
システム。 ３、請求項２または３において、前記パレット駆動手段
は前記二つのパレットを保持・交換するためのツインア
ームと、 このツインアームを回転および上下動させるためのカム
・リンク機構とからなる自動パレット交換システム。 ４、請求項１または２において、前記パレット交換装置
は前記工作機械側で前記パレットの交換動作を行うもの
であることを特徴とする自動パレット交換システム。[Claims] 1. A machine tool, a pallet transport means for transporting, supplying and transporting a pallet carrying workpieces to the machine tool, and a system between the machine tool and the pallet transport means. An automatic pallet exchange system comprising an automatic pallet exchange device for transferring the pallet, the automatic pallet exchange device being arranged at three positions: a position on the machine tool side, a position on the pallet transport means side, and a position intermediate between the two positions. positioning means for moving the automatic pallet changing device to the three positions; and a pallet driving device for moving the pallet of the pallet changing device carrying the workpiece to the three positions. An automatic pallet exchange system comprising: means. 2. A machine tool, a pallet transport means for transporting, supplying and unloading a pallet loaded with workpieces to the machine tool, and a means for transferring the pallet between the machine tool and the pallet transport means. An automatic pallet changing system comprising: an automatic pallet changing device; positioning means for positioning the automatic pallet changing device in three positions: the machine tool side position, the pallet transport means side position, and an intermediate position between the two positions; a driving means for moving the automatic pallet changing device to the three positions and exchanging the pallets of the pallet changing device loaded with workpieces; and a driving means for transmitting power from the driving means to the three positions. an automatic pallet changing system, characterized in that it comprises a clutch means for switching to the moving or changing operation. 3. In claim 2 or 3, the pallet driving means is an automatic pallet exchanger comprising a twin arm for holding and exchanging the two pallets, and a cam link mechanism for rotating and moving the twin arms up and down. system. 4. The automatic pallet exchange system according to claim 1 or 2, wherein the pallet exchange device performs the pallet exchange operation on the machine tool side.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2139827A JPH07110464B2 (en) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | Automatic pallet changing system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2139827A JPH07110464B2 (en) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | Automatic pallet changing system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0435830A true JPH0435830A (en) | 1992-02-06 |
| JPH07110464B2 JPH07110464B2 (en) | 1995-11-29 |
Family
ID=15254406
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2139827A Expired - Fee Related JPH07110464B2 (en) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | Automatic pallet changing system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07110464B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001105271A (en) * | 1999-09-30 | 2001-04-17 | Brother Ind Ltd | Pallet change device |
| CN109160215A (en) * | 2018-09-27 | 2019-01-08 | 嘉兴世迈机械有限公司 | Battery tray tinuous production |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61244440A (en) * | 1985-04-19 | 1986-10-30 | Hitachi Seiki Co Ltd | Pallet replacing apparatus for machine tool |
-
1990
- 1990-05-31 JP JP2139827A patent/JPH07110464B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS61244440A (en) * | 1985-04-19 | 1986-10-30 | Hitachi Seiki Co Ltd | Pallet replacing apparatus for machine tool |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2001105271A (en) * | 1999-09-30 | 2001-04-17 | Brother Ind Ltd | Pallet change device |
| JP4507309B2 (en) * | 1999-09-30 | 2010-07-21 | ブラザー工業株式会社 | Pallet change device |
| CN109160215A (en) * | 2018-09-27 | 2019-01-08 | 嘉兴世迈机械有限公司 | Battery tray tinuous production |
| CN109160215B (en) * | 2018-09-27 | 2023-08-25 | 嘉兴荣硕机械有限公司 | Continuous production line for battery trays |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07110464B2 (en) | 1995-11-29 |
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