JPH0433581A - Controller for rotary body - Google Patents
Controller for rotary bodyInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、例えば磁気録画再生装置（以下、ＶＴＲと称
す。）のキャプスタンモータの制御装置等、回転体の制
御装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a control device for a rotating body, such as a control device for a capstan motor of a magnetic recording/reproducing device (hereinafter referred to as VTR).
従来の技術
ＶＴＲにおいて再生時には、磁気テープ走行速度を記録
時と同一の速度とする通常再生のほかに種々の磁気テー
プ走行速度での再生が行われる。During playback in conventional VTRs, in addition to normal playback in which the magnetic tape running speed is the same as that during recording, playback is performed at various magnetic tape running speeds.
よって、磁気テープを移送させるためのキャプスタンモ
ータの回転速度には通常、複数の異なる回転速度モード
が存在する。Therefore, the capstan motor for transporting the magnetic tape usually has a plurality of different rotational speed modes.
第４図は従来のＶＴＲにおけるキャプスタンモータの制
御装置のブロック図である。第４図において、１は磁気
テープを移送させるためのキャプスタンモータ、２はキ
ャプスタンモータ１に設けられ、キャプスタンモータ１
の回転速度に比例した周波数の周波数信号（以下、ＦＧ
倍信号称す。）を発生する周波数発電機（以下、ＦＧと
称す。）、３はＦＧ倍信号周期Ｔｍを検出する周期検出
手段、４は周期検出手段３により検出される周期Ｔ７の
基準周期Ｔ９に対する誤差Ｅｔを検出する速度比較手段
である。速度比較手段４においては、次式（１）に相当
する処理が行われる。FIG. 4 is a block diagram of a capstan motor control device in a conventional VTR. In FIG. 4, 1 is a capstan motor for transporting the magnetic tape, 2 is provided on the capstan motor 1, and 2 is provided on the capstan motor 1.
A frequency signal with a frequency proportional to the rotational speed of FG (hereinafter referred to as FG
It is called a double signal. ) (hereinafter referred to as FG), 3 is a period detection means for detecting the FG multiplied signal period Tm, and 4 is an error Et of the period T7 detected by the period detection means 3 with respect to the reference period T9. This is a speed comparison means for detection. In the speed comparison means 4, processing corresponding to the following equation (1) is performed.
Ｅｔ＝ＴＩＩ−Ｔ１１ ・・・
（１）ここで、Ｔ１１＝１／ｆ、（ｆ、はＦＧ信号周波
数）、であるから（１）式は次式（２）と同じである。Et=TII-T11...
(1) Here, since T11=1/f, (f is the FG signal frequency), equation (1) is the same as equation (2) below.
Ｅｉ” １ ／ ｆ 、Ｔｅｌ ・
・・（２）５は速度比較手段４より得られる速度誤差信
号Ｅ、に対して利得補償を行う補償手段、６は補償手段
５からの出力信号に応じたトルクでキャプスタンモータ
１を駆動するモータ駆動回路である。Ei” 1/f, Tel ・
(2) Compensation means 5 performs gain compensation for the speed error signal E obtained from the speed comparison means 4, and 6 drives the capstan motor 1 with a torque according to the output signal from the compensation means 5. This is a motor drive circuit.
以上のように構成された従来のキャプスタンモータの制
御装置について、以下その動作を説明する。The operation of the conventional capstan motor control device configured as described above will be described below.
第４図において、キャプスタンモータ１に設けられたＦ
Ｇ２より得られるＦＧ倍信号周期検出手段３に入力され
、ＦＧ倍信号周期Ｔ１が検出される。In FIG. 4, the F provided in the capstan motor 1
The signal obtained from G2 is input to the FG double signal period detecting means 3, and the FG double signal period T1 is detected.
速度比較手段４では、周期検出手段３にて検出される周
期Ｔ１の基準周期Ｔｌｌに対する誤差Ｅｔが得られる。The speed comparing means 4 obtains the error Et of the period T1 detected by the period detecting means 3 with respect to the reference period Tll.
この誤差信号Ｅｉは補償手段５において利得補償が行わ
れたのちにモータ駆動回路６に入力され、ＦＧ信号周期
Ｔｍの基準周期Ｔ。に対する誤差Ｅｔが零となるように
、すなわち、ＦＧ信号周期Ｔ１がＴｌＩとなるようにキ
ャプスタンモータ１が駆動制御される。よって、キャプ
スタンモータ１はＴ８に反比例した回転速度で回転する
ように制御される。This error signal Ei is subjected to gain compensation in the compensating means 5 and then inputted to the motor drive circuit 6, which has a reference period T of the FG signal period Tm. The capstan motor 1 is drive-controlled so that the error Et relative to the FG signal period T1 becomes zero, that is, the FG signal period T1 becomes TlI. Therefore, the capstan motor 1 is controlled to rotate at a rotation speed inversely proportional to T8.
そして、複数の異なる回転速度でキャプスタンモータを
回転させるに際しては、例えば、速度比較手段４におけ
る基準周期Ｔ８の値を変えることにより、複数の異なる
回転速度でのキャプスタンモータの回転制御が行われる
。When the capstan motor is rotated at a plurality of different rotational speeds, the rotation of the capstan motor is controlled at a plurality of different rotational speeds by, for example, changing the value of the reference period T8 in the speed comparison means 4. .
発明が解決しようとする課題
上記した従来のキャプスタンモータの制御装置において
、ＦＧ信号周波数ｆ、に対し、周期検出手段３で検出さ
れる周期Ｔｍ（＝１／ｆ、）の利得ｄＴＩＩ／ｄｆ１１
は、
ｄ Ｔｍ／ｄ ｆ 、＝ｄ （１／ ｆ 、）／ｄ ｆ
、＝−１／ ｆ １１２・・・（３）のようにＦＧ信
号周波数ｆ１の２乗に反比例し、キャプスタンモータ１
の回転速度により変化してしまう。Problems to be Solved by the Invention In the conventional capstan motor control device described above, the gain dTII/df11 of the period Tm (=1/f,) detected by the period detection means 3 with respect to the FG signal frequency f.
is d Tm/d f , = d (1/ f ,)/d f
, = -1/ f 112...As shown in (3), it is inversely proportional to the square of the FG signal frequency f1, and the capstan motor 1
It changes depending on the rotation speed.
従って、ＦＧ信号周波数ｆ、に対し、速度比較手段４で
検出される速度誤差Ｅｔの利得ｄＥｔ／ｄｆ。Therefore, the gain dEt/df of the speed error Et detected by the speed comparison means 4 with respect to the FG signal frequency f.
も、
ｄ Ｅｔ／ｄ ｆ −” １／ｆ工２
・・・（４）のようにＦＧ信号周波数ｆ、の２
乗に反比例し、キャプスタンモータ１の回転速度により
変化してしまう。Also, d Et/d f −” 1/f engineering 2
...2 of the FG signal frequency f, as in (4)
It is inversely proportional to the power of the capstan motor 1 and changes depending on the rotation speed of the capstan motor 1.
そのため補償手段５においては、キャプスタンモータ１
の回転速度が変化しても、回転速度制御系の一巡伝達関
数の利得が常に適切な値を保つように、キャプスタンモ
ータ１の回転速度変化に伴って生じるｄＥｔ／ｄｆ−の
利得変化を補正する利得補償を行う必要があった。Therefore, in the compensation means 5, the capstan motor 1
Even if the rotation speed of the capstan motor 1 changes, the gain change in dEt/df- that occurs with the change in the rotation speed of the capstan motor 1 is corrected so that the gain of the open loop transfer function of the rotation speed control system always maintains an appropriate value. It was necessary to provide compensation for the gain.
本発明はかかる点に鑑み、回転体の回転速度変化に伴う
速度検出部での利得変化が生じない回転体の制御装置を
提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above, an object of the present invention is to provide a control device for a rotating body that does not cause a gain change in a speed detection section due to a change in the rotational speed of the rotating body.
課題を解決するための手段
上記目的を達成するために本発明は、回転体の回転速度
に応じた周波数の周波数信号を発生する周波数信号発生
手段と、前記周波数信号の周期Ｔ１を検出する周期検出
手段と、前記周期Ｔｍに応じてＴ＋／Ｔｌ１（Ｔ＋は定
数）なる値を演算する回転速度演算手段とを備え、前記
Ｔ Ｉ／ Ｔ−の値が所定値となるように前記回転体を
制御する構成としたものである。Means for Solving the Problems In order to achieve the above objects, the present invention provides a frequency signal generating means for generating a frequency signal having a frequency corresponding to the rotational speed of a rotating body, and a period detection means for detecting the period T1 of the frequency signal. and rotation speed calculation means for calculating a value T+/Tl1 (T+ is a constant) according to the period Tm, and controlling the rotating body so that the value of T I/T- becomes a predetermined value. It is configured to do this.
作用
本発明は上記した構成により、回転速度演算手段におい
ては、周波数信号周期Ｔ０の逆数１／Ｔ。Operation The present invention has the above-described configuration, and in the rotational speed calculation means, the reciprocal of the frequency signal period T0 is 1/T.
に比例した値、即ち周波数信号周波数に比例した値が得
られ、その回転速度演算値が所定値となるように前記回
転体が駆動制御される。A value proportional to the frequency signal frequency is obtained, and the rotating body is drive-controlled so that the calculated rotational speed value becomes a predetermined value.
実施例
第１図は本発明の回転体の制御装置の第１の実施例であ
るＶＴＲのキャプスタンモータの制御装置のブロック図
を示すものである。第１図において、１は磁気テープを
移送させるためのキャプスタンモータ、２はキャプスタ
ンモータ１に設けら′れ、キャプスタンモータ１の回転
速度に比例した周波数のＦＧ倍信号発生するＦＧ、７は
周期検出処理部７１．逆数演算処理部７２．速度誤差検
出処理部７３．ディジタルΦアナログ変換処理部７４等
を行うワンチップマイクロコンピュータ（以下、マイコ
ンと称す。）である。Embodiment FIG. 1 is a block diagram of a capstan motor control device for a VTR, which is a first embodiment of the rotating body control device of the present invention. In FIG. 1, numeral 1 is a capstan motor for transporting the magnetic tape, FG 7 is provided on the capstan motor 1, and generates an FG multiplied signal with a frequency proportional to the rotational speed of the capstan motor 1. is the period detection processing section 71. Reciprocal calculation processing unit 72. Speed error detection processing section 73. It is a one-chip microcomputer (hereinafter referred to as a microcomputer) that performs a digital Φ analog conversion processing section 74 and the like.
次に、マイコン７にて行われる各処理について説明する
。Next, each process performed by the microcomputer 7 will be explained.
周期検出処理部７１は、ＦＧ倍信号周期Ｔ０（＝１／ｆ
、、ｆ、はＦＧ信号周波数）を検出する処理であり、第
２図はその処理手順を示すフローチャートである。周期
検出処理部７１は、例えばＦＧ倍信号到来毎に行われる
。第２図において、処理７１１にてＦＧ倍信号到来時刻
ｔｖから、ＦＧ倍信号１回前の到来時刻ｔｖ′を減算す
ることにより、ＦＧ信号周期Ｔ１が求められる。処理７
１１にてＦＧ信号周期Ｔ０を検出した後、処理７１２で
は時刻ｔｖの値が新たなｔｖ”の値として格納され、Ｆ
Ｇ倍信号次の到来時の処理のための準備がなされる。The period detection processing section 71 calculates the FG times signal period T0 (=1/f
, , f is the process of detecting the FG signal frequency), and FIG. 2 is a flowchart showing the process procedure. The period detection processing section 71 is performed, for example, every time the FG multiplied signal arrives. In FIG. 2, in process 711, the FG signal period T1 is obtained by subtracting the arrival time tv' of the previous FG multiplied signal from the FG multiplied signal arrival time tv. Processing 7
After detecting the FG signal period T0 in step 11, the value of time tv is stored as a new value of tv" in process 712, and
Preparations are made for processing when the G-multiple signal arrives next.
逆数演算処理部７２は、周期検出処理部７１より得られ
るＦＧ信号周期Ｔ１の値に基づき、その逆数１／Ｔ１即
ちＦＧ信号周波数ｆ□を演算する処理である。The reciprocal calculation processing section 72 calculates the reciprocal 1/T1, that is, the FG signal frequency f□, based on the value of the FG signal period T1 obtained from the period detection processing section 71.
速度誤差検出処理部７３は、逆数演算処理部７２より得
られる１／Ｔｍ（＝ｆ、）の、基準周波数ｆｔ＋に対す
る誤差Ｅｖを検出する処理であり、１／Ｔｍ（＝ｆ、）
の値から基準周波数ｆｌＩの値を減算する次式（５）に
相当する処理を行うことにより、速度誤差Ｅ Ｖを得る
。The speed error detection processing section 73 is a process for detecting the error Ev of 1/Tm (=f,) obtained from the reciprocal calculation processing section 72 with respect to the reference frequency ft+, and 1/Tm (=f,)
The speed error EV is obtained by performing processing corresponding to the following equation (5) of subtracting the value of the reference frequency flI from the value of .
Ｅｖ”１／Ｔｍ ｆｅ（”ｆｌ ｆｌｌ） −
（５）ディジタルΦアナログ変換処理部７４は速度誤差
検出処理部７３の出力をディジタル・アナログ変換し、
マイコン７より出力する処理である。Ev"1/Tm fe("fl fll) -
(5) The digital Φ analog conversion processing section 74 converts the output of the speed error detection processing section 73 from digital to analog,
This is the process of outputting from the microcomputer 7.
６はマイコン７からのディジタル・アナログ変換出力に
応じたトルクでキャプスタンモータ１を駆動するモータ
駆動回路である。6 is a motor drive circuit that drives the capstan motor 1 with a torque corresponding to the digital/analog conversion output from the microcomputer 7.
以上のように構成された本実施例のキャプスタンモータ
の制御装置について、以下その動作を説明する。The operation of the capstan motor control device of this embodiment configured as described above will be described below.
第１図において、キャプスタンモータ１に設けられたＦ
Ｇ２より得られるＦＧ倍信号、マイコン７に入力される
。マイコン７においては、まず、ＦＧ倍信号対して周期
検出処理部７１がなされ、ＦＧ信号周期Ｔｍが検出され
、次に、逆数演算処理部７２にて周期検出処理部７１よ
り得られるＦＧ信号周期Ｔ１の値に基づき、その逆数１
／Ｔｍ即ちＦＧ信号周波数ｆ１が演算され、さらに、
速度誤差検出処理部７３にて逆数演算処理部７２より得
られる１／Ｔ１（＝ｆ、）の基準周波数ｆｌＩに対する
誤差Ｅｖ（速度誤差）が検出される。速度誤差Ｅ ｖは
、ディジタル・アナログ変換処理部７４にてアナログ量
に変換され、キャプスタンモータ１への駆動指令値とし
てマイコン７より出力される。駆動指令値はモータ駆動
回路６に入力され、モータ駆動回路６によりキャプスタ
ンモータ１は、駆動指令値に応じたトルクで駆動され、
ＦＧ信号周期Ｔ１の逆数１ ／Ｔｍ （＝ ｆ 、）の
基準周波数ｆ。に対する誤差Ｅｖが零となるように、す
なわち、ＦＧ倍信号周波数がｆｅとなるように回転制御
される。In FIG. 1, the F provided in the capstan motor 1
The FG multiplied signal obtained from G2 is input to the microcomputer 7. In the microcomputer 7, the period detection processing section 71 is first applied to the FG multiplied signal to detect the FG signal period Tm, and then the reciprocal calculation processing section 72 detects the FG signal period T1 obtained from the period detection processing section 71. Based on the value of , its reciprocal 1
/Tm, that is, the FG signal frequency f1 is calculated, and further,
The speed error detection processing section 73 detects the error Ev (speed error) with respect to the reference frequency flI of 1/T1 (=f,) obtained from the reciprocal calculation processing section 72. The speed error Ev is converted into an analog quantity by the digital-to-analog conversion processing section 74, and is outputted from the microcomputer 7 as a drive command value to the capstan motor 1. The drive command value is input to the motor drive circuit 6, and the motor drive circuit 6 drives the capstan motor 1 with a torque according to the drive command value.
Reference frequency f of the reciprocal 1/Tm (=f,) of the FG signal period T1. The rotation is controlled so that the error Ev for the FG becomes zero, that is, the FG multiplied signal frequency becomes fe.
ここで、ＦＧ信号周波数ｆ１に対し、逆数演算処理部７
２にて得られる１／Ｔ１（＝ｆ１１）の利得ｄ（１／Ｔ
ｍ）／ｄ ｆ、は、
ｄ（１／Ｔい）／ｄ ｆ 、＝ｄ ｆ 、／ｄ ｆ 、
＝ １ ・・・（６）のように、ＦＧ信号周波数ｔ
ｎ、すなわち、キャプスタンモータ１の回転速度に依
存しない一定値となる。Here, for the FG signal frequency f1, the reciprocal calculation processing unit 7
Gain d(1/T
m)/d f, is d(1/T)/d f ,=d f ,/d f ,
= 1...As in (6), the FG signal frequency t
n, that is, a constant value that does not depend on the rotational speed of the capstan motor 1.
従って、ＦＧ信号周波数ｆ１に対し、速度誤差検出処理
部７３にて検出される速度誤差Ｅｖの利得ｄＥｖ／ｄｆ
、も、
ｄＥｖ／ｄ ｆ、＝ １
・ （７）のように、ＦＧ信号周波数ｆ０、すなわち、
キャプスタンモータ１の回転速度に依存しない一定値と
なる。Therefore, the gain dEv/df of the speed error Ev detected by the speed error detection processing section 73 with respect to the FG signal frequency f1
, also, dEv/d f, = 1
・As in (7), the FG signal frequency f0, that is,
It is a constant value that does not depend on the rotational speed of the capstan motor 1.
よって、本実施例のキャプスタンモータの制御装置によ
れば、キャプスタンモータ１の回転速度変化に伴う速度
検出部での利得変化が生じない。Therefore, according to the capstan motor control device of the present embodiment, a gain change in the speed detection section does not occur due to a change in the rotational speed of the capstan motor 1.
従って、キャプスタンモータ１の回転速度に応じた利得
補償を行わなくても、回転速度制御系の一巡伝達関数の
利得は常に適切な値に保たれ、キャプスタンモータ１に
対しての適切な回転制御がなされる。Therefore, even without performing gain compensation according to the rotational speed of the capstan motor 1, the gain of the open-loop transfer function of the rotational speed control system is always maintained at an appropriate value, and the appropriate rotation for the capstan motor 1 is maintained. Control is exercised.
第３図は本発明の回転体の制御装置の第２の実施例であ
るＶＴＲのキャプスタンモータの制御装置のブロック図
を示すものである。第３図において、１はキャプスタン
モータ、２はＦＧであり、いずれも第１図の同一符号の
ものと同様のものである。７は周期検出処理部７１．除
算処理部７５゜速度誤差検出処理部７６、ディジタル・
アナログ変換処理部７４等を行うマイコンである。FIG. 3 shows a block diagram of a VTR capstan motor control device, which is a second embodiment of the rotating body control device of the present invention. In FIG. 3, 1 is a capstan motor, and 2 is an FG, both of which are the same as those shown in FIG. 1 with the same reference numerals. 7 is a cycle detection processing section 71. Division processing unit 75° speed error detection processing unit 76, digital
This is a microcomputer that performs the analog conversion processing section 74 and the like.
次に、マイコンマにて行われる各処理について説明する
。Next, each process performed by the microcomma will be explained.
周期検出処理部７１は、ＦＧ倍信号周期Ｔ０（＝１／ｆ
Ｉ１１ｆ、はＦＧ信号周波数）を検出する処理であり、
この処理も第１図における周期検出処理部７１と同様の
処理であり、第２図のフローチャートに示しん手順の処
理である。除算処理部７５は、周期検出処理部７１より
得られるＦＧ信号周期Ｔ１の値に対して、Ｔ ＋／ Ｔ
−（Ｔ ＋は定数）なる値を演算する除算処理である。The period detection processing section 71 calculates the FG times signal period T0 (=1/f
I11f is a process for detecting the FG signal frequency),
This process is also similar to that of the cycle detection processing section 71 in FIG. 1, and is a process not shown in the flowchart of FIG. The division processing section 75 calculates T +/T for the value of the FG signal period T1 obtained from the period detection processing section 71.
This is a division process that calculates the value - (T+ is a constant).
即ち、除算処理部７５においては周波数信号周期Ｔ１の
逆数１／Ｔ０に比例した値、即ち、周波数信号周波数ｆ
０に比例した値が得られる。That is, in the division processing unit 75, a value proportional to the reciprocal 1/T0 of the frequency signal period T1, that is, the frequency signal frequency f
A value proportional to 0 is obtained.
速度誤差検出処理部７６は、除算演算処理部７５より得
られるＴ ＋ ／ Ｔ −（＝ Ｔ ＋・ｆ、）の所定
値Ａに対する誤差Ｅｖ”を検出する処理であり、ＴＩ／
Ｔｍ（＝Ｔ＋・ｆ、）なる値から所定値Ａを減算する次
式（８）に相当する処理を行うことにより、速度誤差Ｅ
ｖ”を得る。The speed error detection processing section 76 is a process for detecting an error Ev'' with respect to a predetermined value A of T + / T - (= T + · f,) obtained from the division calculation processing section 75, and is
By performing processing corresponding to the following equation (8) that subtracts a predetermined value A from the value Tm (=T+・f,), the speed error E
v” is obtained.
Ｅｖ’ ”Ｔ １／Ｔｍ−Ａ （”Ｔｌ ＠ｆ 、−Ａ
） ・” （８）ＩＩ−
ディジタルφアナログ変換処理部７４は速度誤差検出処
理部７６の出力をディジタル・アナログ変換し、マイコ
ン７より出力する処理である。Ev'"T 1/Tm-A ("Tl @f, -A
) (8) II- The digital φ analog conversion processing unit 74 performs digital-to-analog conversion of the output of the speed error detection processing unit 76 and outputs it from the microcomputer 7.
６はマイコン７からのディジタル・アナログ変換出力に
応じたトルクでキャプスタンモータ１を駆動するモータ
駆動回路であり、第１図におけるモータ駆動回路６と同
様のものである。A motor drive circuit 6 drives the capstan motor 1 with a torque corresponding to the digital-to-analog conversion output from the microcomputer 7, and is similar to the motor drive circuit 6 in FIG.
以上のように構成された本実施例のキャプスタンモータ
の制御装置について、以下その動作を説明する。The operation of the capstan motor control device of this embodiment configured as described above will be described below.
第３図において、キャプスタンモータ１に設けられたＦ
Ｇ２より得られるＦＧ倍信号、マイコン７に入力される
。マイコン７においては、まず、ＦＧ倍信号対して周期
検出処理部７１がなされ、ＦＧ信号周期Ｔ１が検出され
、次に、除算処理部７５にて周期検出処理部７１より得
られるＦＧ信号周期Ｔ１の値に応じて、Ｔ１／Ｔｌ１（
二Ｔｌ１１ｆ１）なる値、即ち、周波数信号周波数ｆ１
に比例した値が得られる。さらに、速度誤差検出処理部
７６にて（８）式の処理が行われ、除算処理部７５より
得られるＴ ＋ ／ Ｔ 、（＝ Ｔ ＋・ｆ、）の所
定値Ａに対する誤差Ｅ ｖｌが検出される。この速度誤
差Ｅｖ＋は、ディジタル・アナログ変換処理部７４にて
アナログ量に変換され、キャプスタンモータ１への駆動
指令値としてマイコン７より出力される。駆動指令値は
モータ駆動回路６に入力され、モータ駆動回路６により
キャプスタンモータ１は、駆動指令値に応じたトルクで
駆動され、ＴＩ／Ｔｍ１（＝Ｔ１・ｆ、）の所定値Ａに
対する誤差Ｅｖ”が零となるように、すなわち、ＦＧ倍
信号周波数ｆｌＩがＡ ／ Ｔ ＋となるように回転制
御される。In FIG. 3, the F provided in the capstan motor 1
The FG multiplied signal obtained from G2 is input to the microcomputer 7. In the microcomputer 7, the period detection processing section 71 is first applied to the FG multiplied signal to detect the FG signal period T1, and then the division processing section 75 calculates the FG signal period T1 obtained from the period detection processing section 71. Depending on the value, T1/Tl1(
2Tl11f1), that is, the frequency signal frequency f1
A value proportional to is obtained. Furthermore, the speed error detection processing section 76 performs the processing of equation (8), and the error E vl of T + / T, (= T + · f,) obtained from the division processing section 75 with respect to the predetermined value A is detected. be done. This speed error Ev+ is converted into an analog quantity by the digital-to-analog conversion processing section 74, and is outputted from the microcomputer 7 as a drive command value to the capstan motor 1. The drive command value is input to the motor drive circuit 6, and the motor drive circuit 6 drives the capstan motor 1 with a torque according to the drive command value, thereby reducing the error of TI/Tm1 (=T1・f,) with respect to the predetermined value A. The rotation is controlled so that Ev'' becomes zero, that is, the FG multiplied signal frequency flI becomes A/T+.
ここで、ＦＧ信号周波数ｆ１に対し、除算処理部７５よ
り得られるＴ＋／ Ｔ−（＝Ｔ＋ ＠ｆ １１）の利得
ｄ （Ｔ＋／ Ｔ−） ／ ｄ ｆ 、ｌは、ｄ（Ｔ＋
／Ｔ□）／ｄ ｆ 、”ｄ （Ｔｌ・ｆ 、）／ｄ ｆ
、＝ＴＩ ・・・（９）のように、ＦＧ信号周波数ｆ
１１） すなわち、キャプスタンモータ１の回転速
度に依存しない一定値Ｔｍとなる。Here, for the FG signal frequency f1, the gain d (T+/T-) / d f , l of T+/T- (=T+ @f 11) obtained from the division processing unit 75 is d(T+
/T□)/d f ,”d (Tl・f ,)/d f
, =TI...As in (9), the FG signal frequency f
11) That is, it becomes a constant value Tm that does not depend on the rotational speed of the capstan motor 1.
従って、ＦＧ信号周波数ｆ１に対し、速度誤差検出処理
部７６にて検出される速度誤差Ｅｖ”の利得ｄＥｖ′
／ｄｆＩｌも、
ｄＥｖ’ ／ｄ ｆＩｌ＝ＴＩ
・ （１０）のように、ＦＧ信号周波数ｆ ＦＮ
すなわち、キャプスタンモータ１の回転速度に依存し
ない一定値となる。Therefore, the gain dEv' of the speed error Ev" detected by the speed error detection processing section 76 with respect to the FG signal frequency f1
/dfIl is also dEv' /d fIl=TI
・As in (10), the FG signal frequency f FN
That is, it is a constant value that does not depend on the rotational speed of the capstan motor 1.
よって、本実施例のキャプスタンモータの制御装置によ
れば、キャプスタンモータ１の回転速度変化に伴う速度
検出部での利得変化が生じない。Therefore, according to the capstan motor control device of the present embodiment, a gain change in the speed detection section does not occur due to a change in the rotational speed of the capstan motor 1.
従って、キャプスタンモータ１の回転速度に応じた利得
補償を行わなくても、回転速度制御系の一巡伝達関数の
利得は常に適切な値に保たれ、キャプスタンモータ１に
対しての適切な回転制御がなされる。Therefore, even without performing gain compensation according to the rotational speed of the capstan motor 1, the gain of the open-loop transfer function of the rotational speed control system is always maintained at an appropriate value, and the appropriate rotation for the capstan motor 1 is maintained. Control is exercised.
なお、第１．第２の実施例において被制御対象である回
転体はＶＴＲのキャプスタンモータとしたが、特にＶＴ
Ｒのキャプスタンモータに限ることはない。In addition, 1. In the second embodiment, the rotating body to be controlled is a capstan motor of a VTR.
It is not limited to the R capstan motor.
発明の詳細
な説明したように本発明によれば、回転体の回転速度変
化に伴う速度検出部での利得変化が生−１４＝
しない。よって、速度検出部での利得変化を補正する利
得補償が不要となる。As described in detail, according to the present invention, there is no gain change in the speed detecting section due to a change in the rotational speed of the rotating body. Therefore, gain compensation for correcting gain changes in the speed detection section is not necessary.
第１図は本発明の第１の実施例における回転体の制御装
置の構成を示すブロック図、第２図は同実施例における
周期検出処理部の処理手順を示すフローチャート、第３
図は本発明の第２の実施例における回転体の制御装置の
構成を示すブロック図、第４図は従来の回転体の制御装
置の構成を示すブロック図である。
１・・・キャプスタンモータ、 ２・・・周波数発電
機、６・・・モータ駆動回路、 ７・・・ワンチップ
マイクロコンピュータ、 ７１・・・周期検出処理部
、７２・・・逆数演算処理部、 ７３．７８・・・速
度誤差検出処理部、 ７４・・・ディジタル・アナロ
グ変換処理部、 ７５・・・除算処理部。
代理人の氏名 弁理士 粟野 重孝 はか１名Ｅ？／−
−−Ｆ Ｇ信５
ｔｌｊ−−−ＦＧ伯１
Ｔｍ −−−Ｆ Ｇイ
第２図
号の到来時刻
号の１回節の致釆時幻
言号の同期FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a rotating body control device in a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a flowchart showing the processing procedure of a period detection processing section in the same embodiment, and FIG.
FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of a rotating body control device according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of a conventional rotating body control device. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Capstan motor, 2... Frequency generator, 6... Motor drive circuit, 7... One-chip microcomputer, 71... Period detection processing section, 72... Reciprocal calculation processing section , 73.78... Speed error detection processing section, 74... Digital-to-analog conversion processing section, 75... Division processing section. Name of agent: Patent attorney Shigetaka Awano Haka1 E? /-
--FG Signal 5 tlj ---FG Haku1 Tm ---FG I Synchronization of the phantom word signal at the arrival time of the arrival time signal of the second symbol
Claims (1)
る周波数信号発生手段と、 前記周波数信号の周期Ｔ＿ｍを検出する周期検出手段と
、 前記周期Ｔ＿ｍに応じてＴ＿１／Ｔ＿ｍ（Ｔ＿１は定数
）なる値を演算する回転速度演算手段とを備え、前記Ｔ
＿１／Ｔ＿ｍの値が所定値となるように前記回転体を制
御する回転体の制御装置。[Scope of Claims] Frequency signal generation means for generating a frequency signal having a frequency corresponding to the rotational speed of a rotating body; period detection means for detecting a period T_m of the frequency signal; and T_1/T_m according to the period T_m. (T_1 is a constant).
A rotating body control device that controls the rotating body so that the value of _1/T_m becomes a predetermined value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2141043A JPH0433581A (en) | 1990-05-29 | 1990-05-29 | Controller for rotary body |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2141043A JPH0433581A (en) | 1990-05-29 | 1990-05-29 | Controller for rotary body |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0433581A true JPH0433581A (en) | 1992-02-04 |
Family
ID=15282920
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2141043A Pending JPH0433581A (en) | 1990-05-29 | 1990-05-29 | Controller for rotary body |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0433581A (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57189588A (en) * | 1981-05-18 | 1982-11-20 | Fanuc Ltd | Speed detecting system |
| JPS63110988A (en) * | 1986-10-27 | 1988-05-16 | Sony Corp | Controller for rotational speed |
-
1990
- 1990-05-29 JP JP2141043A patent/JPH0433581A/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57189588A (en) * | 1981-05-18 | 1982-11-20 | Fanuc Ltd | Speed detecting system |
| JPS63110988A (en) * | 1986-10-27 | 1988-05-16 | Sony Corp | Controller for rotational speed |
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