JPH04326104A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JPH04326104A JPH04326104A JP9581591A JP9581591A JPH04326104A JP H04326104 A JPH04326104 A JP H04326104A JP 9581591 A JP9581591 A JP 9581591A JP 9581591 A JP9581591 A JP 9581591A JP H04326104 A JPH04326104 A JP H04326104A
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- Japan
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- rotation
- degrees
- angle
- robot
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、回転軸を有するロボッ
トの制御装置に関する。
トの制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】一般に、回転系を有するロボットの制御
装置ではN(Nは整数)回転とθ度回転した位置からθ
度の位置に戻す場合ロボットの回転軸を実際に−N回転
させる制御を行っていた。
装置ではN(Nは整数)回転とθ度回転した位置からθ
度の位置に戻す場合ロボットの回転軸を実際に−N回転
させる制御を行っていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】このため、従来の回転
系を有するロボット制御では、教示点nの位置がN(N
は整数)回転とθ度の位置で次教示点n+1の位置がM
(Mは整数)回転とθ度の位置の場合、教示点nからn
+1へ移動する時、実際は回転する必要はないにもかか
わらず、|N−M|回転の無駄な回転運動を行うという
問題点があった。
系を有するロボット制御では、教示点nの位置がN(N
は整数)回転とθ度の位置で次教示点n+1の位置がM
(Mは整数)回転とθ度の位置の場合、教示点nからn
+1へ移動する時、実際は回転する必要はないにもかか
わらず、|N−M|回転の無駄な回転運動を行うという
問題点があった。
【0004】本発明は、上記問題点を解消するために、
必要に応じて回転系の動作角を±1/2回転(±180
度)内の角度として処理する機能を有するロボットの制
御装置を提供することを目的とする。
必要に応じて回転系の動作角を±1/2回転(±180
度)内の角度として処理する機能を有するロボットの制
御装置を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の制御装置において、CWおよびCCW側カ
ウンタは、0度からカウントアップし、360度の回転
に相当するパルス数でボローパルス(UP/DOWNカ
ウンタ入力)を出力し、再び0度からカウントアップを
行うものであり、1つの教示点と次の教示点の間の角度
ΔXの絶対値が180度以下の場合は、回転軸をΔXと
同じ符号の方向に角度ΔX回転させ、ΔXの絶対値が1
80度を超える角度である場合は回転方向はΔXの符号
と逆の方向で、ΔXが正の場合はΔXから360度を減
した角度、ΔXが負の場合はΔXに360度を加えた角
度回転するように構成したものである。
に、本発明の制御装置において、CWおよびCCW側カ
ウンタは、0度からカウントアップし、360度の回転
に相当するパルス数でボローパルス(UP/DOWNカ
ウンタ入力)を出力し、再び0度からカウントアップを
行うものであり、1つの教示点と次の教示点の間の角度
ΔXの絶対値が180度以下の場合は、回転軸をΔXと
同じ符号の方向に角度ΔX回転させ、ΔXの絶対値が1
80度を超える角度である場合は回転方向はΔXの符号
と逆の方向で、ΔXが正の場合はΔXから360度を減
した角度、ΔXが負の場合はΔXに360度を加えた角
度回転するように構成したものである。
【0006】
【作用】本発明は上記した構成により多回転データはU
P/DOWNカウンタの情報により、また1回転内はC
CW,CW側のカウント値をもとに処理して位置データ
として記憶し、この位置データに基づき上記動作方向判
定手段で動作方向と動作角度を判定し、この判定結果に
基づき回転系の動作角度を±1/2回転(±180度)
内の角度とし、適切な動作が可能となる。
P/DOWNカウンタの情報により、また1回転内はC
CW,CW側のカウント値をもとに処理して位置データ
として記憶し、この位置データに基づき上記動作方向判
定手段で動作方向と動作角度を判定し、この判定結果に
基づき回転系の動作角度を±1/2回転(±180度)
内の角度とし、適切な動作が可能となる。
【0007】
【実施例】図1は本発明のロボットの制御装置の一実施
例を示す制御ブロック図で、1はCPU制御部で指令パ
ルス列を図3のアルゴリスムに従いパルス整形および方
向判別を行い、偏差カウンタ2に送る。偏差カウンタ2
では指令パルス列を符号(CWかCCW)に応じて積算
し、D/Aコンバータ3に送り指令パルス列がアナログ
の指令電圧に変換される。指令電圧に従いサーボアンプ
部4でサーボモータ5を回転させ、サーボモータ5と連
動するロータリエンコーダ6を回転させる。ロータリエ
ンコーダ6のパルス列はパルスてい倍化回路7を通り、
偏差カウンタ2の溜りパルス数からサーボモータ5の回
転角度に比例したパルスを減算してゆく。
例を示す制御ブロック図で、1はCPU制御部で指令パ
ルス列を図3のアルゴリスムに従いパルス整形および方
向判別を行い、偏差カウンタ2に送る。偏差カウンタ2
では指令パルス列を符号(CWかCCW)に応じて積算
し、D/Aコンバータ3に送り指令パルス列がアナログ
の指令電圧に変換される。指令電圧に従いサーボアンプ
部4でサーボモータ5を回転させ、サーボモータ5と連
動するロータリエンコーダ6を回転させる。ロータリエ
ンコーダ6のパルス列はパルスてい倍化回路7を通り、
偏差カウンタ2の溜りパルス数からサーボモータ5の回
転角度に比例したパルスを減算してゆく。
【0008】また、このサーボモータ5の回転角度に比
例したロータリエンコーダ6から出力されたパルス列は
、いったん前段で回転方向の判定がなされ、図2に示す
ようにCWカウンタ9aまたはCCWカウンタ9bから
UP/DOWNカウンタ10に入力され、UP/DOW
Nカウンタ10を経て位置カウンタ8にも入力され、C
PU制御部1がロボット軸の絶対的な位置を認識できる
。
例したロータリエンコーダ6から出力されたパルス列は
、いったん前段で回転方向の判定がなされ、図2に示す
ようにCWカウンタ9aまたはCCWカウンタ9bから
UP/DOWNカウンタ10に入力され、UP/DOW
Nカウンタ10を経て位置カウンタ8にも入力され、C
PU制御部1がロボット軸の絶対的な位置を認識できる
。
【0009】図2のUP/DOWNカウンタ10は36
0進となっており、ロボット回転軸1回転分でUP/D
OWNパルスを出力し、再び初期値からカウントする。 ロボットの教示時には図2の回路を利用してロボット回
転軸の位置を原点からN(Nは整数)回転目のθ度と記
憶する。
0進となっており、ロボット回転軸1回転分でUP/D
OWNパルスを出力し、再び初期値からカウントする。 ロボットの教示時には図2の回路を利用してロボット回
転軸の位置を原点からN(Nは整数)回転目のθ度と記
憶する。
【0010】図1および図2の構成においてロボット運
転時は回転軸の教示点データは360進で記憶れさて、
回転方向の判別は図3のアルゴリズムを用いて行う。
転時は回転軸の教示点データは360進で記憶れさて、
回転方向の判別は図3のアルゴリズムを用いて行う。
【0011】まず2教示点間の回転軸のパルス数の差Δ
Xを算出する(S1)。この絶対値|ΔX|について、
|ΔX|≦+180度(S4)の時、回転方向は(sg
n[ΔX])に従い、|ΔX|>+180度(S3,S
5)の時、回転方向は(−sgn[ΔX])に従う。
Xを算出する(S1)。この絶対値|ΔX|について、
|ΔX|≦+180度(S4)の時、回転方向は(sg
n[ΔX])に従い、|ΔX|>+180度(S3,S
5)の時、回転方向は(−sgn[ΔX])に従う。
【0012】すなわち、ΔXの絶対値|ΔX|によって
、|ΔX|≦+180度(S4)の時、ΔXの符号通り
の方向に回転し、|ΔX|>+180度(S3,S5)
の時、ΔXの符号とは逆の方向に回転する。ここで回転
量はあくまで教示点間の差であり、2教示点間のパルス
数の差が180度相当を超える場合には補正が必要とな
り、すなわちΔXが−(マイナス)の場合は360度を
加算し(S6)、ΔXが+(プラス)の場合は360度
を減算する(S7)。
、|ΔX|≦+180度(S4)の時、ΔXの符号通り
の方向に回転し、|ΔX|>+180度(S3,S5)
の時、ΔXの符号とは逆の方向に回転する。ここで回転
量はあくまで教示点間の差であり、2教示点間のパルス
数の差が180度相当を超える場合には補正が必要とな
り、すなわちΔXが−(マイナス)の場合は360度を
加算し(S6)、ΔXが+(プラス)の場合は360度
を減算する(S7)。
【0013】したがって図3のアルゴリズムの処理によ
って回転量|ΔX|と回転方向sgn[ΔX]も自動的
にΔXの符号として求められる。
って回転量|ΔX|と回転方向sgn[ΔX]も自動的
にΔXの符号として求められる。
【0014】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明に
よれば、図2のカウンタを持ち、図1で示される制御ブ
ロック構成を有するロボット回転軸に対し図3のアルゴ
リズムによって現在位置から±1/2回転以内のロボッ
トの回転動作で次の目標位置への移動を可能とするもの
で、ロボットのタクトタイムの短縮が図れる。
よれば、図2のカウンタを持ち、図1で示される制御ブ
ロック構成を有するロボット回転軸に対し図3のアルゴ
リズムによって現在位置から±1/2回転以内のロボッ
トの回転動作で次の目標位置への移動を可能とするもの
で、ロボットのタクトタイムの短縮が図れる。
【図1】本発明のロボットの制御装置の一実施例を示す
制御ブロック図
制御ブロック図
【図2】同ロボットの制御装置に含まれる回転軸の36
0度に対応する360進カウンタの構成図
0度に対応する360進カウンタの構成図
【図3】回転
方向と角度の判定計算のアルゴリズムを示す図
方向と角度の判定計算のアルゴリズムを示す図
5 サーボモータ
6 ロータリエンコーダ
8 位置カウンタ
Claims (1)
- 【請求項1】 回転軸を少くとも1軸有するロボット
において、その回転軸の動作を駆動するサーボモータに
連動するロータリエンコーダが発生するパルス列を入力
として回転角度360度相当のパルス数で1回転をカウ
ントする360進の位置カウンタを備え、この位置カウ
ンタの情報を位置データとして、1つの教示点から次の
教示点の間の角度ΔXの絶対値が180度以下の場合は
、回転軸をΔXと同じ符号の方向にΔX回転させ、ΔX
の絶対値が180度を超える場合は、回転方向はΔXの
符号と逆の方向に、ΔXが正の場合はΔXから360度
を減じた角度、ΔXが負の場合はΔXに360度加えた
角度回転させる制御を行うロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3095815A JP2730314B2 (ja) | 1991-04-25 | 1991-04-25 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3095815A JP2730314B2 (ja) | 1991-04-25 | 1991-04-25 | ロボットの制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04326104A true JPH04326104A (ja) | 1992-11-16 |
JP2730314B2 JP2730314B2 (ja) | 1998-03-25 |
Family
ID=14147921
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3095815A Expired - Fee Related JP2730314B2 (ja) | 1991-04-25 | 1991-04-25 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2730314B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016083706A (ja) * | 2014-10-23 | 2016-05-19 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット及び制御装置 |
JP2019042875A (ja) * | 2017-09-04 | 2019-03-22 | キヤノン株式会社 | 多関節ロボットの制御方法および制御装置 |
US11225230B2 (en) * | 2018-05-17 | 2022-01-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Recognition-error detector and electric-brake controller |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6222116A (ja) * | 1985-07-19 | 1987-01-30 | Tsudakoma Ind Co Ltd | 円テ−ブル等の角度設定制御方法とその装置 |
JPH01270114A (ja) * | 1988-04-22 | 1989-10-27 | Fuji Electric Co Ltd | 回転体の位置決め制御用パルス発生器 |
JPH02127709A (ja) * | 1988-11-08 | 1990-05-16 | Hitachi Electron Eng Co Ltd | セルシンモータの回転角度制御方式および制御回路 |
-
1991
- 1991-04-25 JP JP3095815A patent/JP2730314B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6222116A (ja) * | 1985-07-19 | 1987-01-30 | Tsudakoma Ind Co Ltd | 円テ−ブル等の角度設定制御方法とその装置 |
JPH01270114A (ja) * | 1988-04-22 | 1989-10-27 | Fuji Electric Co Ltd | 回転体の位置決め制御用パルス発生器 |
JPH02127709A (ja) * | 1988-11-08 | 1990-05-16 | Hitachi Electron Eng Co Ltd | セルシンモータの回転角度制御方式および制御回路 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016083706A (ja) * | 2014-10-23 | 2016-05-19 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット及び制御装置 |
JP2019042875A (ja) * | 2017-09-04 | 2019-03-22 | キヤノン株式会社 | 多関節ロボットの制御方法および制御装置 |
US11225230B2 (en) * | 2018-05-17 | 2022-01-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Recognition-error detector and electric-brake controller |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2730314B2 (ja) | 1998-03-25 |
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Legal Events
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