JPH0432404A - パレツトの搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、物品を載置する物流パレットと、工作機械の
ワーク（工作物）を段取りした機械パレットを同一のキ
ャリッジでハンドリングすることができるクレーンロボ
ットを用いたパレットの搬送装置に関する。

〔従来の技術〕

立体倉庫は、物流パレットを収納するラックを立体的に
構築し、自走式のクレーンを用いて物流パレットに載置
した物品の搬入、搬出を自動的に達成するものである。

クレーンにはフォーク装置を有するキャリッジが昇降自
在に装備され、フォーク装置がキャリッジ上の物流パレ
ットをラック上へ搬入したり、ラック上の物流パレット
をキャリッジ上へ搬出したりする。

一方、複数台の複合工作機械と、多数のワーク（工作物
）を載置した機械パレットをパレットストッカに収容し
ておき、適宜の工作機械のテーブルへ機械パレットを自
動的に供給するフレキシブル　マニュファクチャリング
　システム（ＦＭＳ）が普及している。このシステムに
使用するクレーンはクレーンロボットと称される。

第５図はクレーンロボットの概要を示すもので、クレー
ンロボット１０は、下部フレーム１２を有し、下部フレ
ーム１２に設けた車輪は床５上に敷設した下部レール８
上に支持される。下部フレーム１２上には２本のガイド
ポスト１４．１６が立設し、ガイドポスト１４．１６の
上部には上部フレーム２０が固着される。

キャリッジ３ｏは、２本のガイドポスト１４゜１６に案
内されて、チェーン等の手段により昇降動する。キャリ
ッジ３０上にはフォーク装置３５が装備され、フォーク
装置３５は第５図の紙面に垂直な方向に移動してフォー
ク装置上のパレット４０を搬送する。パレット４０上に
は物品やワーク４５が載置される。

一方、下部レール８に平行して構築されたランク１００
は、多数のパレット収容部１１０を立体的に形成しであ
る。ラックｌＯＯの頂部には上部レール１２０が下部レ
ール８に平行に設けられ、クレーンロボット１０の上部
フレーム２０を案内する。

下部フレーム１２上には駆動袋［５０が設けられ、下部
レール上の駆動車輪５２を駆動する。昇降装置６０は、
スプロケット、チェーン等の伝動手段を介してキャリッ
ジ３０を昇降させる。

下部フレーム１２上には制御装置７０があって、キャリ
ッジ３０を任意のパレット収容部１１０に対向する位置
まで移動させ、パレット４０の搬入、搬出を自動的に達
成する。

〔発明が解決しようとする課題〕

工作機械のワークを載せる機械パレットは、工作機械の
テーブルに対して正確に着脱することが必要であって、
カップリング用の部材が機械パレット・の下面に配設さ
れる。また、機械パレットを搬送するキャリッジのテー
ブル上にも機械パレットを正確に位置決めするためのブ
ロック、ピン等が配設される。そして、機械パレットに
載置されるワークは、重量が大である場合が多いので、
パレットの寸法も比較的小となり、例えば５００ミリ角
、８００ミリ角のパレット寸法を有し、最大寸法でも１
２５０ミリ角程度である。

一方、物流パレットの場合には、支持装置の精度は必要
とせず、また、テーブル等に対して着脱されることもな
いので、パレットの下面を平坦に形成すればよい。そし
て、パレット上に載置する物品の重量も比較的小である
場合が多い。そこで、パレット寸法も機械パレットに比
べて大として。

収容効率の向上をはかっている。

したがって、機械パレットと物流パレットでは、パレッ
トの形状、寸法が異なり、また、パレットを支持する機
構も異なるために、従来のクレーンロボットでは、機械
パレットと物流パレットを混載することができなかった
。

本発明は種類の異なるパレットの混載を可能とするクレ
ーンロボットを用いたパレットの搬送装置を提供するも
のである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明のパレットの搬送装置においては、使用するクレ
ーンロボットのキャリッジは、平面形状寸法が小である
第１のパレットを載置するテーブルを備えたフォーク装
置と、フォーク装置の両側に配設した平面形状寸法が大
である第２のパレットを移動自在に支持する手段とを有
し、第１のパレットを収容するパレットステーションと
、第２のパレットを収容するパレットステーションとを
備えたことを基本的な手段として有する。

〔作用〕

クレーンロボットのキャリッジには第１のパレット又は
第２のパレットが任意に載置され、パレットの種類に応
じたパレットステーションとの間でパレットの搬入、搬
出が達成される。

〔実施例〕

以下、図面に基いて本発明の詳細な説明する。

第１図は本発明のクレーンロボットを用いた搬送装置の
概要を示す側面図、第２図は平面図、第３図は第１図の
Ａ−Ａ矢視図である。クレーンロボットシステムは、図
示しないクレーンに装備されるキャリッジ５００と、床
面４００上に配設された物流パレットを収容する物流パ
レットステーション６００と、機械パレットを装着する
工作機械本体やパレットチェンジャ、又は段取りステー
ション等の機械パレットステーション７００とを備える
。

キャリッジ５ｏＯは、フレーム５１０の中央部に配設し
たフォーク装置５２０と、フォーク装置５２０の両側部
に配設した支持台５６０とを備える。

フォーク装置５２０は、フレーム５１０上に固着された
下段フォーク部材５２５と、下段フォーク部材５２５に
対して摺動自在に支持された中段フォーク部材５３０と
、中段フォーク部材５３０に対して摺動自在に支持され
た上段フォーク部材５４０を備える。

中段フォーク部材５３０は、ラック・ピニオン等の駆動
手段によって直線的に駆動され、上段フォーク部材５４
０は、中段フォーク部材５３０に設けたスプロケットを
介して、下段フォーク部材５２５に対して、チェーン等
で連結される。したがって、中段フォーク部材５３０が
駆動されると、上段フォーク部材５４０は滑車の原理に
よって中段フォーク部材５３０の２倍の速度で中段フォ
ーク部材５３０の移動方向と同じ方向に移動する。

上段フォーク部材５４０上にはテーブル５４２がとりつ
けてあり、テーブル５４２上に機械パレット８００が載
置される。テーブル５４２の上面には機械パレット８０
０を位置決めするためのブロック、ビン５４３が配設さ
れる。

また、テーブル５４２の中央部にはフック部材５５０が
固着される。このフック部材５５０は細長い平板状のも
ので、フック部材５５０の長手方向の両端部にはフック
部材５５０から突出する係止板５５２が固着される。

したがって、フレーム５１０上に装備されたフォーク装
置５２０の中段フォーク部材５３０、上段フォーク部材
５４０及びフック部材５５０は、フレーム５１０の中心
部に形成される寸法ｖ１２の幅の空間内を摺動する。

キャリッジ５ｏＯのフレーム５１０は、全体で寸法Ｗ□
の幅を持ち、フォーク装置５２０の両側部には支持台５
６０が配設される。この支持台５６ｏ上には複数列のコ
ロ受け装Ｗ５６２が回転自在にとりつけである。本実施
例では各支持台５６０に３列のコロ受け装置５６２が配
設されている。

支持台５６０の外側には、案内板５６４を立設する。

支持台５６０は寸法Ｌ１の長さ寸法を有し、したがって
、支持台５６０上には、最大の幅が寸法Ｗ１以下で長さ
が寸法りよとほぼ等しい寸法をもつ第２のパレットであ
る物流パレット９００を載置することができる。

クレーンロボットのキャリッジ５００の一側に対向して
配設する物流パレットステーション６００は、基台６１
０と、基台６１０上に形成される支持台６２０を備える
。支持台６２０は、基台６１０の中央部に形成する寸法
Ｗ２の幅をもつ空間の外側に１対に配設され、支持台６
２０の外側は寸法Ｗ１の幅を有する。

支持台６２０の上面には３列のコロ受け装置６３０が配
設され、支持台６２０の外側には案内板６３５を立設す
る。支持台６２０のキャリッジ５００とは反対側の端部
には固定式のストッパ６２５を立設する。

支持台６２０は寸法Ｌ２の長さ寸法を有し、この寸法Ｌ
２はキャリッジ５００の支持台５６０の長さ寸法Ｌ□よ
り大となるように構成される。

一方の支持台６２０の内側には、可動式のストッパ装置
６５０を配設する。この可動式のストッパ装ｗ６５０は
、ボディ６５２と、ボディ６５２の中心部に軸方向に摺
動自在に支持されたストッパ６５４を有する。ストッパ
６５４は、例えばソレノイド等のアクチュエータにより
、直線的に駆動される。ストッパ６５４は、ボディ６５
２から突出したときには、その先端がコロ受け装置６３
０の受け面より上昇し、ストッパ６５４がボディ６５２
内に引き込まれたときには、その先端がコロ受け装！６
３ｏの受け面より低下する。

次に、キャリッジ５００に対して物流パレットステーシ
ョン６００の反対側に配設される機械パレットステーシ
ョン７００は、基台７１０と、基台７１０に設けた機械
パレットの支持装置７２０を有する。機械パレットの支
持装置７２０は、機械パレットの収納用のラックのほか
に、工作機械のテーブル、パレット交換装置のパレット
支持装置、または段取りステーションにおけるパレット
支持装置等に適用される。

機械パレットの支持装置７２０上には、機械パレットを
位置決めするブロック、ビン７２２を配設する。

そして、クレーンロボットのキャリッジ５００の中心位
置と機械パレットステーション７００の機械パレット支
持装置７２０の中心位置との間の距１ｉＤ□は、キャリ
ッジ５００の中心位置と物流パレットステーション６０
０の中心位置との間の距離Ｄ１と等しくなるように各装
置を配設する。

本発明のシステムは上述した構成を有するが、次に本シ
ステムの作用を第４図を援用して説明する。

第４図の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は、それぞれ作動を示
すが、中心線より左半分は、キャリッジＳｏＯ上の第２
のパレットである物流パレット９００を物流パレットス
テーション６００へ移載する場合を示し、中心線より右
半分は、キャリッジ５０ｏ上の第１のパレットである機
械パレット８゜Ｏを機械パレットチージョン７００へ移
載する場合を示す。

まず、物流パレット９００を移載する工程を説明する。

物流パレット９００は、その平面形状の幅寸法と長さ寸
法がキャリッジ５００の支持台５６０の両側部に立設す
る案内板５６４の内側に納まる幅寸法と、キャリッジの
フォーク装置５２０にとりつけるフック部材５５０の両
端部に立設する係止板５５２の内側に納まる長さ寸法と
を有し、キャリッジ５００の支持台５６０のコロ受け装
置５６２上に支持される。したがって、テーブル５４２
は物流パレット９００の移載には関与しない。

まず、キャリッジ５００の昇降位置を支持台５６０のコ
ロ受け装置５６２の上面の高さが物流パレットステーシ
ョン６００のコロ受け装置６３０の上面の高さにほぼ一
致するようにキャリッジ５ｏＯを位置決めする。この状
態にあっては、支持台５６０のコロ受け装置５６２の上
面の高さとフック部材５５０の上面の高さ寸法はほぼ同
一か、フック部材５５０の上面の高さ寸法がわずかに低
い寸法に構成する。

この状態から、キャリッジ５００のフォーク装置１５２
０を操作して、中段フォーク部材５３０とともに上段フ
ォーク部材５４０を物流パレットステーション６００側
へ伸長させる。上段フォーク部材５４０にとりつけたフ
ック部材５５０は、その前後端に立設した係止板５５２
で物流パレット９００を押し出す。物流パレット９００
は、キャリッジ５００の支持台５６０のコロ受け装置５
６２上を移動し、物流パレットステーション６００の支
持台６２０のコロ受け装置６３０上に乗り移り、物流パ
レット９００の中心位置が距離Ｄ□だけ移動するとフォ
ーク装置５２０の伸長操作が完了する。

この状態においては、物流パレット９００の先端位置は
物流パレットステーション６００の固定ストッパ６２５
により規制される０次に、可動ストッパ装置６５０を駆
動して、ストッパ６５４をコロ受け装置６３０上に突出
させて、物流パレット９００の後端位置を規制する。

キャリッジ５００全体を下降させて、フック部材５５０
の係止板５５２が物流パレット９００と干渉しない位置
に位置決めする。フォーク装Ｈ５２０を操作して上段フ
ォーク部材をキャリッジ５００側へ収縮させて物流パレ
ット９００の移載を完了する。

次に、キャリッジ５００上の機械パレット８００を機械
パレットステーション７００側へ移送スる工程を説明す
る。

機械パレット８００は、キャリッジ５００のフォーク装
置５２０の上段フォーク部材に固着されたテーブル５４
２上に載置されている。したがって、キャリッジ５００
の支持台５６０は機械パレット８００の移載には関与し
ない。

機械パレットステーション７００の機械パレット支持装
置７２０は、機械パレット８００の平面形状に対応した
平面形状を有し１機械パレット８０ｏを位置決めするた
めのブロック、ビン７２２を有する。

まず、キャリッジ５００を上昇させて機械パレット８０
０が機械パレット支持装置７２０のブロック、ピン７２
２と干渉しない高さに位置決めする。

この状態でキャリッジ５００のフォーク装置５２ｏを操
作して、中段フォーク部材５３０及び上段フォーク部材
と一体のテーブル５４２を機械パレットステーション７
００側へ伸長させる。

テーブル５４２が機械パレット支持装置７２０の直上に
移動した位置でフォーク装置５２０は停止するように調
整されている。そこで、キャリッジ５００全体を降下さ
せることにより、フォーク装置５２０のテーブル５４２
上の機械パレット８００は機械パレット支持装置７２０
上に移載される。

テーブル５４２に一体に固着されたフック部材５５０の
係止板５５２が機械パレット支持装置７２０と干渉しな
い位置までキャリッジ５００を降下させた後に、フォー
ク装置５２０を収縮して機械パレット８００の移載を完
了する。

物流パレットステーション６００に収容されている物流
パレット９００をキャリッジ５００側へ移載する工程と
１機械パレットステーション７００に収容されている機
械パレット８００をキャリッジ５００側へ移載する工程
は、上述した工程を逆にたどることにより達成される。

本実施例装置によれば、以上のように平面形状寸法が異
なる物流パレットと機械パレットとを同一のキャリッジ
により任意に取扱うことができる。

〔発明の効果〕

本発明のパレットの搬送装置は以上のように、パレット
のサイズが異なる物流パレットと機械パレットの両方の
パレットを選択的に載置することができるキャリッジを
備えたクレーンロボットと。

物流パレットを収容するステーション及び機械パレット
を収容するステーションとを組合せることにより、物流
パレットと機械パレットとを同一の装置内で取扱うこと
ができるので、スペースの有効利用を図るとともに、物
流の自動化と、フレキシブル　マニュファクチャリング
　システム（ＥＭＳ）の複合化を達成することができる
ものである。

物流パレットは上面、下面ともに平坦な板状のもので、
載置する物品の重量も比較的小である場合が多いので、
パレットの形状は単純でサイズも大とすることができる
。また、パレットステーションに対する格納位置の精度
も要求されない。

機械パレットは、パレット自体の剛性も大であり、テー
ブルに正確に着脱するためのカップリング部材を下面に
配設する。また、パレット上に段取りするワークの重量
も大である場合が多い。したがって、機械パレットは、
サイズが比較的小であるとともに、キャリッジとステー
ションともに正確な位置に載置する必要がある。

本発明にあっては、キャリッジ上に装備するフォーク装
置に機械パレットを載置するテーブルを設けるとともに
、キャリッジ上にコロ受け装置を有する支持台を設けて
物流パレットを載置する構成を採用している。そして、
機械パレットは、フォーク装置に載置した状態で機械パ
レットステーションに対して搬入、搬出を達成し、物流
パレットはフォーク装置が押し動かすことにより物流パ
レットステーションに対して搬入、搬出を達成する。し
たがって、フォーク装置の機能を充分に活用することに
より、同一のフォーク装置によって機械パレットと物流
パレットの移載が達成できる等の効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す側面図、第２図は平面図
。 第３図は第１図のＡ−Ａ矢視図、 第４図は作動を示す説明図、 第５図はクレーンロボットの概要を示す説明図である。 １０・・・・・・クレーンロボット ５００・・・・・・キャリッジ ５２０・・・・・・フォーク装置 ５５０・・・・・・フック部材　　５６０・・・・・・
支持台５６２・・・・・・コロ受け装置 ６００・・・・・・物流パレットステーション６２０・
・・・・・支持台　　６３０・・・・・・コロ受け装置
７００・・・・・・機械パレットステーション７２０・
・・・・・機械パレット支持装置８００・・・・・・機
械パレット ９００・・・・・・物流パレット 特許出願人　　ヤマザキ　マザツク株式会社代理人　　
　弁理士　　沼形　義彰（外２名）第３ 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、パレットを搬入、搬出するフォーク装置を装備した
   キャリッジと、キャリッジの昇降手段とを備え、レール
   上を移動してパレットを搬送するクレーンロボットと、
   キャリッジに対向して配設した複数のパレットステーシ
   ョンを備えたパレットの搬送装置において、 キャリッジは、平面形状寸法が小である第１のパレット
   を載置するテーブルを備えたフォーク装置と、フォーク
   装置の両側に配設した平面形状寸法が大である第２のパ
   レットを移動自在に支持する手段とを有し、 第１のパレットを収容するパレットステーションと、第
   ２のパレットを収容するパレットステーションとを備え
   たことを特徴とするパレットの搬送装置。 ２、キャリッジに配設した第２のパレットを移動自在に
   支持する手段は、キャリッジ上に固着した支持台と、支
   持台上に装備したコロ受け装置からなることを特徴とす
   る請求項１記載のパレットの搬送装置。 ３、フォーク装置は、キャリッジ上に固着された下段フ
   ォーク部材と、下段フォーク部材に対して摺動自在に支
   持された中段フォーク部材と、中段フォーク部材に対し
   て摺動自在に支持された上段フォーク部材と、中段フォ
   ーク部材の駆動装置と、上段フォーク部材を中段フォー
   ク部材の移動速度の２倍の速度で駆動する手段とを備え
   、上段フォーク部材は、第１のパレットを載置するテー
   ブルと、第２のパレットに係合して押動させるフック部
   材とを備えたことを特徴とする請求項１又は２記載のパ
   レットの搬送装置。 ４、第２のパレットを収容するパレットステーションは
   、第２のパレットを移動自在に支持するコロ受け装置を
   備えたことを特徴とする請求項１、２又は３記載のパレ
   ットの搬送装置。 ５、第１のパレットは、工作機械のテーブルに載置され
   る機械パレットであり、第２のパレットは、収納する物
   品を載置する物流パレットであることを特徴とする請求
   項１、２、３又は４記載のパレットの搬送装置。