JPH04322989A - 把持装置 - Google Patents
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- JPH04322989A JPH04322989A JP8827291A JP8827291A JPH04322989A JP H04322989 A JPH04322989 A JP H04322989A JP 8827291 A JP8827291 A JP 8827291A JP 8827291 A JP8827291 A JP 8827291A JP H04322989 A JPH04322989 A JP H04322989A
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- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 14
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、把持装置に係り、詳し
くは、工場の組立作業の自動化等の分野に用いて好適な
、関節型ロボットのハンド部分を構成する把持装置に関
する。
くは、工場の組立作業の自動化等の分野に用いて好適な
、関節型ロボットのハンド部分を構成する把持装置に関
する。
【０００２】近年、工場の組立作業では、比較的安価で
稼動範囲の広い、スカラ型ロボットと呼ばれる関節型ロ
ボットが多用されており、これに伴って、把持装置が数
多く開発されている。
稼動範囲の広い、スカラ型ロボットと呼ばれる関節型ロ
ボットが多用されており、これに伴って、把持装置が数
多く開発されている。
【０００３】これは、力覚センサを有するハンドで把持
力を制御することにより、予め設定された把持力で、例
えば、制御対象となる物体を把持するものである。しか
し、物体に加える把持力が大きすぎる場合、つまり、予
め設定された把持力に耐えるだけの強度が物体にない場
合、ハンドによって物体の損傷を招くこととなる。
力を制御することにより、予め設定された把持力で、例
えば、制御対象となる物体を把持するものである。しか
し、物体に加える把持力が大きすぎる場合、つまり、予
め設定された把持力に耐えるだけの強度が物体にない場
合、ハンドによって物体の損傷を招くこととなる。
【０００４】そこで、物体の耐え得る力の範囲内で把持
力を設定する把持装置が要求される。
力を設定する把持装置が要求される。
【０００５】
【従来の技術】従来のこの種の把持装置としては、例え
ば、図３に示すようなブロック構成のものがある。
ば、図３に示すようなブロック構成のものがある。
【０００６】図３に示す把持装置は、大別して、コマン
ド入力部１、コマンド解析部２、移動制御部３、把持力
設定部４、力比較部５、タイマ６、時間比較部７、硬度
判定時間設定部８、硬度判定部９、カウンタＩ／Ｆ１０
、モータ出力Ｉ／Ｆ１１、力覚センサＩ／Ｆ１２から構
成されている。
ド入力部１、コマンド解析部２、移動制御部３、把持力
設定部４、力比較部５、タイマ６、時間比較部７、硬度
判定時間設定部８、硬度判定部９、カウンタＩ／Ｆ１０
、モータ出力Ｉ／Ｆ１１、力覚センサＩ／Ｆ１２から構
成されている。
【０００７】コマンド入力部１は、オペレータからのコ
マンドの入力を行うためのキーボードやコンソールの制
御部であり、コマンド解析部２は、コマンド入力部１に
入力されたコマンドを解析し、必要な処理を起動するも
のである。
マンドの入力を行うためのキーボードやコンソールの制
御部であり、コマンド解析部２は、コマンド入力部１に
入力されたコマンドを解析し、必要な処理を起動するも
のである。
【０００８】移動制御部３は、コマンドとして与えられ
る動作指令を実行するものであり、具体的には、カウン
タＩ／Ｆ１０、及びモータ出力Ｉ／Ｆ１１を介して、図
４〜６に示す第１把持指１３、及び第２把持指１４の動
作を制御し、物体Ｍを把持するものである。なお、第１
把持指１３、及び第２把持指１４にはそれぞれ力覚セン
サ１５が設けられている。
る動作指令を実行するものであり、具体的には、カウン
タＩ／Ｆ１０、及びモータ出力Ｉ／Ｆ１１を介して、図
４〜６に示す第１把持指１３、及び第２把持指１４の動
作を制御し、物体Ｍを把持するものである。なお、第１
把持指１３、及び第２把持指１４にはそれぞれ力覚セン
サ１５が設けられている。
【０００９】把持力設定部４は、予め設定された把持力
の値を格納するものであり、力比較部５は、力覚センサ
Ｉ／Ｆ１２を介して得られる力覚センサ１５の検出値と
、把持力設定部４に設定された値とを比較し、力覚セン
サ１５の検出値が把持力設定部４に設定された値を越え
た時点でタイマ６に信号を出力するものである。
の値を格納するものであり、力比較部５は、力覚センサ
Ｉ／Ｆ１２を介して得られる力覚センサ１５の検出値と
、把持力設定部４に設定された値とを比較し、力覚セン
サ１５の検出値が把持力設定部４に設定された値を越え
た時点でタイマ６に信号を出力するものである。
【００１０】タイマ６は、力比較部５から出力された信
号により、力覚センサ１５に出力が発生してから把持力
が把持力設定部４に設定された値になるまでの時間Ｔを
計測するものである。
号により、力覚センサ１５に出力が発生してから把持力
が把持力設定部４に設定された値になるまでの時間Ｔを
計測するものである。
【００１１】時間比較部７は、硬度判定時間設定部８に
予め設定された、基準となる硬度の物体Ｍｒｅｆ を把
持した場合の把持力が把持力設定部４に設定された値に
なるまでの時間Ｔｒｅｆ と、前述の時間Ｔとを比較す
るものである。
予め設定された、基準となる硬度の物体Ｍｒｅｆ を把
持した場合の把持力が把持力設定部４に設定された値に
なるまでの時間Ｔｒｅｆ と、前述の時間Ｔとを比較す
るものである。
【００１２】硬度判定部９は、時間比較部７での比較結
果に基づき、物体Ｍの硬度を判定するものであり、具体
的には、時間Ｔｒｅｆ ≦時間Ｔの場合、物体Ｍは柔ら
かいと判定し、また一方、時間Ｔｒｅｆ ≧時間Ｔの場
合、物体Ｍは硬いと判定するものである。
果に基づき、物体Ｍの硬度を判定するものであり、具体
的には、時間Ｔｒｅｆ ≦時間Ｔの場合、物体Ｍは柔ら
かいと判定し、また一方、時間Ｔｒｅｆ ≧時間Ｔの場
合、物体Ｍは硬いと判定するものである。
【００１３】以上の構成において、図４に示すように、
まず、第１把持指１３、及び第２把持指１４が一定の速
度で物体Ｍに対して閉じる方向に駆動され、図５に示す
ように、第１把持指１３、及び第２把持指１４のいずれ
か一方の把持指が物体Ｍに接触した時点で、物体Ｍに接
した把持指（この場合、第１把持指）が位置制御により
固定される。そして、図６に示すように、物体Ｍに接し
た把持指と異なる他の把持指（この場合、第２把持指）
によって設定された把持力になるまで力が加えられ、所
定の把持力で物体Ｍが把持される。
まず、第１把持指１３、及び第２把持指１４が一定の速
度で物体Ｍに対して閉じる方向に駆動され、図５に示す
ように、第１把持指１３、及び第２把持指１４のいずれ
か一方の把持指が物体Ｍに接触した時点で、物体Ｍに接
した把持指（この場合、第１把持指）が位置制御により
固定される。そして、図６に示すように、物体Ｍに接し
た把持指と異なる他の把持指（この場合、第２把持指）
によって設定された把持力になるまで力が加えられ、所
定の把持力で物体Ｍが把持される。
【００１４】ここで、把持指が物体Ｍに接触した時点か
ら力覚センサ１５による把持力の出力が検出されるが、
この時間経過と力覚センサの出力との関係は図７に示さ
れるようなものとなる。
ら力覚センサ１５による把持力の出力が検出されるが、
この時間経過と力覚センサの出力との関係は図７に示さ
れるようなものとなる。
【００１５】グラフの立ち上がりは、把持する物体Ｍの
硬度により変化する。これは、物体Ｍが柔らかいもので
あれば、物体自身の変形により力の発生が抑えられるた
めである。すなわち、物体Ｍの硬度を調べる場合、ある
設定した出力値が得られるまでの時間を計測し、この時
間を比較値とすることにより硬度が調べられる。
硬度により変化する。これは、物体Ｍが柔らかいもので
あれば、物体自身の変形により力の発生が抑えられるた
めである。すなわち、物体Ｍの硬度を調べる場合、ある
設定した出力値が得られるまでの時間を計測し、この時
間を比較値とすることにより硬度が調べられる。
【００１６】すなわち、これを詳しく説明すると、例え
ば、硬度の異なる２つの物体ＭＡ ，ＭＢ を区別する
場合、まず、どちらの物体ＭＡ ，ＭＢ にも損傷を与
えない程度の力Ｆｔ が設定され、その力になるまでの
時間が計測される。
ば、硬度の異なる２つの物体ＭＡ ，ＭＢ を区別する
場合、まず、どちらの物体ＭＡ ，ＭＢ にも損傷を与
えない程度の力Ｆｔ が設定され、その力になるまでの
時間が計測される。
【００１７】ここで、硬い方の物体ＭＡ が力Ｆｔ と
なるまでの時間はＴｈ 、柔らかい方の物体ＭＢ が力
Ｆｔ となるまでの時間はＴｓ とすると、時間Ｔｈ
と時間Ｔｓ との間の所定の時間Ｔｒｅｆ が閾値とし
て設定されることにより、前述の硬度の異なる２つの物
体ＭＡ ，ＭＢ の内のいずれかが把持された場合の計
測時間Ｔｈ ，Ｔｓ と時間Ｔｒｅｆ とが比較されて
硬度が識別され、それぞれの硬度に対応した把持力で物
体が把持される。
なるまでの時間はＴｈ 、柔らかい方の物体ＭＢ が力
Ｆｔ となるまでの時間はＴｓ とすると、時間Ｔｈ
と時間Ｔｓ との間の所定の時間Ｔｒｅｆ が閾値とし
て設定されることにより、前述の硬度の異なる２つの物
体ＭＡ ，ＭＢ の内のいずれかが把持された場合の計
測時間Ｔｈ ，Ｔｓ と時間Ｔｒｅｆ とが比較されて
硬度が識別され、それぞれの硬度に対応した把持力で物
体が把持される。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の把持装置にあっては、物体を把持していく過
程での第１把持指１３、及び第２把持指１４に設けられ
た力覚センサ１５の出力の過渡応答を検出し、その立ち
上がり時間から物体Ｍの硬度を判定するという構成とな
っていたため、ある設定された硬度の物体Ｍｒｅｆ と
の比較から、この硬度より硬いか柔らかいかという判定
は可能であるが、物体Ｍの硬度が未知数である場合は、
適切な把持力による物体Ｍの把持ができないという問題
点があった。
うな従来の把持装置にあっては、物体を把持していく過
程での第１把持指１３、及び第２把持指１４に設けられ
た力覚センサ１５の出力の過渡応答を検出し、その立ち
上がり時間から物体Ｍの硬度を判定するという構成とな
っていたため、ある設定された硬度の物体Ｍｒｅｆ と
の比較から、この硬度より硬いか柔らかいかという判定
は可能であるが、物体Ｍの硬度が未知数である場合は、
適切な把持力による物体Ｍの把持ができないという問題
点があった。
【００１９】これは、予め計測された値を、硬度判定の
ための基準値とするためであり、従来例では、任意の物
体Ｍの硬度を測定することはできない。したがって、硬
度の基準となる物体Ｍｒｅｆ よりも物体Ｍの硬度が極
端に低い場合などは、設定された把持力で物体Ｍを把持
すると、物体Ｍに変形が生じてしまい、損傷が生じるこ
とがあるという問題点があった。
ための基準値とするためであり、従来例では、任意の物
体Ｍの硬度を測定することはできない。したがって、硬
度の基準となる物体Ｍｒｅｆ よりも物体Ｍの硬度が極
端に低い場合などは、設定された把持力で物体Ｍを把持
すると、物体Ｍに変形が生じてしまい、損傷が生じるこ
とがあるという問題点があった。
【００２０】［目的］そこで本発明は、硬度が未知の物
体であっても、物体の耐え得る力の範囲内で把持力を設
定する把持装置を提供することを目的としている。
体であっても、物体の耐え得る力の範囲内で把持力を設
定する把持装置を提供することを目的としている。
【００２１】
【課題を解決するための手段】本発明による把持装置は
上記目的達成のため、第１把持指と第２把持指とからな
るハンドを有し、該ハンドに任意の把持力を設定して所
定の制御対象を把持する把持装置であって、前記制御対
象が受ける把持力を検出する力検出手段と、前記第１，
２把持指の位置を検出する位置検出手段と、該位置検出
手段により該第１，２把持指が前記制御対象に接触した
ときの位置情報を保持する位置情報保持手段と、該位置
情報保持手段に保持された位置情報と該位置検出手段に
よる現在の位置情報とを比較することにより、前記ハン
ドによって該制御対象に把持力が加えられた際の該制御
対象の変形を検出する変形検出手段と、該変形検出手段
により該制御対象の変形を検出したときの該力検出手段
が検出する力情報を保持する力情報保持手段とを備え、
前記ハンドは、前記力情報保持手段に保持された力情報
よりも小さな把持力で前記制御対象を把持するように構
成している。
上記目的達成のため、第１把持指と第２把持指とからな
るハンドを有し、該ハンドに任意の把持力を設定して所
定の制御対象を把持する把持装置であって、前記制御対
象が受ける把持力を検出する力検出手段と、前記第１，
２把持指の位置を検出する位置検出手段と、該位置検出
手段により該第１，２把持指が前記制御対象に接触した
ときの位置情報を保持する位置情報保持手段と、該位置
情報保持手段に保持された位置情報と該位置検出手段に
よる現在の位置情報とを比較することにより、前記ハン
ドによって該制御対象に把持力が加えられた際の該制御
対象の変形を検出する変形検出手段と、該変形検出手段
により該制御対象の変形を検出したときの該力検出手段
が検出する力情報を保持する力情報保持手段とを備え、
前記ハンドは、前記力情報保持手段に保持された力情報
よりも小さな把持力で前記制御対象を把持するように構
成している。
【００２２】
【作用】本発明では、位置情報保持手段により、第１，
２把持指が制御対象に接触したときの位置情報が保持さ
れ、この保持された位置情報と位置検出手段による現在
の位置情報とが比較されて力情報保持手段により制御対
象の変形が検出されたときの力検出手段が検出する力情
報が保持される。
２把持指が制御対象に接触したときの位置情報が保持さ
れ、この保持された位置情報と位置検出手段による現在
の位置情報とが比較されて力情報保持手段により制御対
象の変形が検出されたときの力検出手段が検出する力情
報が保持される。
【００２３】すなわち、力情報保持手段に保持された力
情報よりも小さな把持力で制御対象がハンドによって把
持され、硬度が未知の制御対象であっても、制御対象の
耐え得る力の範囲内でハンドに把持力が設定される。
情報よりも小さな把持力で制御対象がハンドによって把
持され、硬度が未知の制御対象であっても、制御対象の
耐え得る力の範囲内でハンドに把持力が設定される。
【００２４】
【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。図
１は本発明に係る把持装置の一実施例を示す図である。 なお、ハンドは図４〜６に示す従来例のハンドと同一で
ある。
１は本発明に係る把持装置の一実施例を示す図である。 なお、ハンドは図４〜６に示す従来例のハンドと同一で
ある。
【００２５】まず、構成を説明する。
【００２６】図１において、図３に示した従来例に付さ
れた番号と同一番号は同一部分を示す。本実施例の把持
装置は、大別して、コマンド入力部１、コマンド解析部
２、移動制御部３、接触位置情報格納部１６、比較演算
変位検知部１７、把持力演算部１８、力制御演算部１９
、レジスタ２０，２１、変位発生時力データ格納部２２
、カウンタＩ／Ｆ１０、モータ出力Ｉ／Ｆ１１、力覚セ
ンサＩ／Ｆ１２から構成されている。
れた番号と同一番号は同一部分を示す。本実施例の把持
装置は、大別して、コマンド入力部１、コマンド解析部
２、移動制御部３、接触位置情報格納部１６、比較演算
変位検知部１７、把持力演算部１８、力制御演算部１９
、レジスタ２０，２１、変位発生時力データ格納部２２
、カウンタＩ／Ｆ１０、モータ出力Ｉ／Ｆ１１、力覚セ
ンサＩ／Ｆ１２から構成されている。
【００２７】接触位置情報格納部１６は、力データによ
り第１把時指１３、及び第２把時指１４が物体Ｍに接触
したときの第１把時指１３、及び第２把持指１４の位置
情報が格納されるものであり、比較演算変位検知部１７
は、接触位置情報格納部１６に格納された位置情報とカ
ウンタＩ／Ｆ１０を介して得られる現在の第１把時指１
３、及び第２把持指１４の位置情報とを比較し、変位の
有無を検知するものである。
り第１把時指１３、及び第２把時指１４が物体Ｍに接触
したときの第１把時指１３、及び第２把持指１４の位置
情報が格納されるものであり、比較演算変位検知部１７
は、接触位置情報格納部１６に格納された位置情報とカ
ウンタＩ／Ｆ１０を介して得られる現在の第１把時指１
３、及び第２把持指１４の位置情報とを比較し、変位の
有無を検知するものである。
【００２８】把持力演算部１８は、コマンド解析部２に
よりレジスタ２０，２１にそれぞれ格納された把持力の
増分データと最大発生力のデータとに基づいて必要な把
持力を演算するものであり、力制御演算部１９は、把持
力演算部１８によって演算された把持力に基づいてハン
ドの力制御を行うべく移動制御部３に制御信号を出力す
るものである。
よりレジスタ２０，２１にそれぞれ格納された把持力の
増分データと最大発生力のデータとに基づいて必要な把
持力を演算するものであり、力制御演算部１９は、把持
力演算部１８によって演算された把持力に基づいてハン
ドの力制御を行うべく移動制御部３に制御信号を出力す
るものである。
【００２９】そして、変位発生時力データ格納部２２は
、比較演算変位検知部１７から変位検知の信号を受けた
際の第１把時指１３、及び第２把持指１４の物体Ｍへの
把持力を力データとして格納するものである。
、比較演算変位検知部１７から変位検知の信号を受けた
際の第１把時指１３、及び第２把持指１４の物体Ｍへの
把持力を力データとして格納するものである。
【００３０】次に作用を説明する。物体Ｍの把持が行わ
れる際、まず、コマンド入力部１、及びコマンド解析部
２により把持力の増分、及び最大発生力が決定され、把
持力演算部１８、力制御演算部１９、移動制御部３によ
り第１把持指１３、及び第２把持指１４が一定の速度で
物体Ｍに対して閉じる方向に移動が開始される（Ｓ１）
。
れる際、まず、コマンド入力部１、及びコマンド解析部
２により把持力の増分、及び最大発生力が決定され、把
持力演算部１８、力制御演算部１９、移動制御部３によ
り第１把持指１３、及び第２把持指１４が一定の速度で
物体Ｍに対して閉じる方向に移動が開始される（Ｓ１）
。
【００３１】第１把持指１３、及び第２把持指１４のい
ずれか一方の把持指が物体Ｍに接触した時点で、物体Ｍ
に接した把持指が位置制御により固定され、物体Ｍに接
した把持指と異なる他の把持指が物体Ｍに接触するまで
移動される（Ｓ２〜５）。
ずれか一方の把持指が物体Ｍに接触した時点で、物体Ｍ
に接した把持指が位置制御により固定され、物体Ｍに接
した把持指と異なる他の把持指が物体Ｍに接触するまで
移動される（Ｓ２〜５）。
【００３２】以下、説明を容易にするため、物体Ｍに対
して最初に接触した把時指が第１把持指１３、次に接触
した把持指が第２把持指であるとして説明すると、第２
把持指１４が物体Ｍに接触した時点で、第２把時指１４
が力制御に変更され（Ｓ６）、比較演算変位検知部１７
によって移動が生じたかどうかが調べられ（Ｓ７）、移
動が生じた場合、変位発生時力データ格納部２２により
変位が生じたときの把持力が記憶される（Ｓ８）。
して最初に接触した把時指が第１把持指１３、次に接触
した把持指が第２把持指であるとして説明すると、第２
把持指１４が物体Ｍに接触した時点で、第２把時指１４
が力制御に変更され（Ｓ６）、比較演算変位検知部１７
によって移動が生じたかどうかが調べられ（Ｓ７）、移
動が生じた場合、変位発生時力データ格納部２２により
変位が生じたときの把持力が記憶される（Ｓ８）。
【００３３】移動が生じない場合は、レジスタ２０に記
憶された把持力増分だけ把持力が増され（Ｓ９）、レジ
スタ２１に記憶された把持力の設定最大値を越えない範
囲で新しい把持力が設定される（Ｓ１０，１１）。そし
て、把持力がレジスタ２１の値よりも大きい場合、物体
Ｍは剛体とみなされる（Ｓ１２）。
憶された把持力増分だけ把持力が増され（Ｓ９）、レジ
スタ２１に記憶された把持力の設定最大値を越えない範
囲で新しい把持力が設定される（Ｓ１０，１１）。そし
て、把持力がレジスタ２１の値よりも大きい場合、物体
Ｍは剛体とみなされる（Ｓ１２）。
【００３４】以上の手続きにより物体Ｍの硬度が決定さ
れ（Ｓ１３）、物体Ｍの硬度が調べられる。
れ（Ｓ１３）、物体Ｍの硬度が調べられる。
【００３５】これにより、物体Ｍが柔らかい場合は小さ
な力で変形を生じ、硬い場合は大きな力でも変形を生じ
ないため、変形が発生しない範囲の力で物体Ｍの把持力
が設定される。
な力で変形を生じ、硬い場合は大きな力でも変形を生じ
ないため、変形が発生しない範囲の力で物体Ｍの把持力
が設定される。
【００３６】したがって、物体Ｍが変形を始めた瞬間に
把持力の印加が停止できるため、物体Ｍに損傷を与える
ことなく硬度が測定され、物体Ｍの把持力は変形を生じ
る力以下となるように設定される。
把持力の印加が停止できるため、物体Ｍに損傷を与える
ことなく硬度が測定され、物体Ｍの把持力は変形を生じ
る力以下となるように設定される。
【００３７】このように本実施例では、接触位置情報格
納部１６によって第１，２把持指が物体Ｍに接触したと
きの位置情報を保持し、この保持された位置情報とカウ
ンタによる現在の位置情報とを比較することにより、変
位発生時力データ格納部２２により物体Ｍの変形を検出
したときの力覚センサ１５の検出する力情報を保持でき
る。
納部１６によって第１，２把持指が物体Ｍに接触したと
きの位置情報を保持し、この保持された位置情報とカウ
ンタによる現在の位置情報とを比較することにより、変
位発生時力データ格納部２２により物体Ｍの変形を検出
したときの力覚センサ１５の検出する力情報を保持でき
る。
【００３８】したがって、変位発生時力データ格納部２
２に保持された力情報よりも小さな把持力で物体Ｍを把
持でき、例えば、物体Ｍの硬度が未知の状態であっても
、物体Ｍの耐え得る力の範囲内でハンドに把持力を設定
できる。
２に保持された力情報よりも小さな把持力で物体Ｍを把
持でき、例えば、物体Ｍの硬度が未知の状態であっても
、物体Ｍの耐え得る力の範囲内でハンドに把持力を設定
できる。
【００３９】
【発明の効果】本発明では、位置情報保持手段によって
第１，２把持指が制御対象に接触したときの位置情報を
保持し、この保持された位置情報と位置検出手段による
現在の位置情報とを比較することによって、力情報保持
手段により制御対象の変形を検出したときの力検出手段
の検出する力情報を保持できる。
第１，２把持指が制御対象に接触したときの位置情報を
保持し、この保持された位置情報と位置検出手段による
現在の位置情報とを比較することによって、力情報保持
手段により制御対象の変形を検出したときの力検出手段
の検出する力情報を保持できる。
【００４０】したがって、力情報保持手段に保持された
力情報よりも小さな把持力で制御対象を把持でき、例え
ば、制御対象の硬度が未知の状態であっても、制御対象
の耐え得る力の範囲内でハンドに把持力を設定できる。
力情報よりも小さな把持力で制御対象を把持でき、例え
ば、制御対象の硬度が未知の状態であっても、制御対象
の耐え得る力の範囲内でハンドに把持力を設定できる。
【図１】本発明一実施例の要部構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図２】本発明一実施例の動作例を説明するためのフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】従来例の要部構成を示すブロック図である。
【図４】従来例のハンドの動作例を示す図である。
【図５】従来例のハンドの動作例を示す図である。
【図６】従来例のハンドの動作例を示す図である。
【図７】ハンドの把持力発生の時間経過と力覚センサの
出力との関係を示すグラフである。
出力との関係を示すグラフである。
１ コマンド入力部
２ コマンド解析部
３ 移動制御部
４ 把持力設定部
５ 力比較部
６ タイマ
７ 時間比較部
８ 硬度判定時間設定部
９ 硬度判定部
１０ カウンタＩ／Ｆ
１１ モータ出力Ｉ／Ｆ
１２ 力覚センサＩ／Ｆ
１３ 第１把持指
１４ 第２把時指
１５ 力覚センサ（力検出手段）１６ 接
触位置情報格納部（位置情報保持手段）１７ 比
較演算変位検知部（変位検出手段）１８ 把持力
演算部 １９ 力制御演算部 ２０，２１ レジスタ
触位置情報格納部（位置情報保持手段）１７ 比
較演算変位検知部（変位検出手段）１８ 把持力
演算部 １９ 力制御演算部 ２０，２１ レジスタ
Claims (1)
- 【請求項１】 第１把持指と第２把持指とからなるハ
ンドを有し、該ハンドに任意の把持力を設定して所定の
制御対象を把持する把持装置であって、前記制御対象が
受ける把持力を検出する力検出手段と、前記第１，２把
持指の位置を検出する位置検出手段と、該位置検出手段
により該第１，２把持指が前記制御対象に接触したとき
の位置情報を保持する位置情報保持手段と、該位置情報
保持手段に保持された位置情報と該位置検出手段による
現在の位置情報とを比較することにより、前記ハンドに
よって該制御対象に把持力が加えられた際の該制御対象
の変形を検出する変形検出手段と、該変形検出手段によ
り該制御対象の変形を検出したときの該力検出手段が検
出する力情報を保持する力情報保持手段と、を備え、前
記ハンドは、前記力情報保持手段に保持された力情報よ
りも小さな把持力で前記制御対象を把持することを特徴
とする把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8827291A JPH04322989A (ja) | 1991-04-19 | 1991-04-19 | 把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8827291A JPH04322989A (ja) | 1991-04-19 | 1991-04-19 | 把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04322989A true JPH04322989A (ja) | 1992-11-12 |
Family
ID=13938267
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8827291A Withdrawn JPH04322989A (ja) | 1991-04-19 | 1991-04-19 | 把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04322989A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5676938A (en) * | 1992-09-29 | 1997-10-14 | Toshiba Silicone Co., Ltd. | Cosmetic composition |
| JP2006035329A (ja) * | 2004-07-22 | 2006-02-09 | Toyota Motor Corp | 物体把持装置 |
| WO2023022194A1 (ja) * | 2021-08-20 | 2023-02-23 | ミネベアミツミ株式会社 | 把持装置及び把持装置の制御方法 |
-
1991
- 1991-04-19 JP JP8827291A patent/JPH04322989A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5676938A (en) * | 1992-09-29 | 1997-10-14 | Toshiba Silicone Co., Ltd. | Cosmetic composition |
| JP2006035329A (ja) * | 2004-07-22 | 2006-02-09 | Toyota Motor Corp | 物体把持装置 |
| WO2023022194A1 (ja) * | 2021-08-20 | 2023-02-23 | ミネベアミツミ株式会社 | 把持装置及び把持装置の制御方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980711 |