JPH10100089A - 多関節多指ハンドの把持制御方法及び物体把持方法 - Google Patents
多関節多指ハンドの把持制御方法及び物体把持方法Info
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- JPH10100089A JPH10100089A JP20946497A JP20946497A JPH10100089A JP H10100089 A JPH10100089 A JP H10100089A JP 20946497 A JP20946497 A JP 20946497A JP 20946497 A JP20946497 A JP 20946497A JP H10100089 A JPH10100089 A JP H10100089A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 指位置を算出する必要がない方法で指が把持
物体と接するような目標位置を定め、コンプライアンス
制御の目標力が実際に発生する力に正確に反映されるよ
うにする。 【解決手段】 多関節指を複数有するハンドの把持制御
方法において、２本ないし４本指の指先で物体を把持す
るにあたり、把持に用いる把持指の各指先力を力検出手
段２２で検出し、各指先力について他の把持指に向かう
ベクトル方向成分を抽出し、各指で抽出された前記成分
のベクトル方向が同じものを一対の組とし、その力の組
で相殺し合う部分のみを把持力とみなし、把持力とみな
した成分を該当する指で合計したものをその指の発生す
る把持力とする把持力抽出手段２３を用い、この把持力
抽出手段２３で得られた把持力が、目標とする把持力２
４に追従するように力制御もしくはコンプライアンス制
御を行う。
物体と接するような目標位置を定め、コンプライアンス
制御の目標力が実際に発生する力に正確に反映されるよ
うにする。 【解決手段】 多関節指を複数有するハンドの把持制御
方法において、２本ないし４本指の指先で物体を把持す
るにあたり、把持に用いる把持指の各指先力を力検出手
段２２で検出し、各指先力について他の把持指に向かう
ベクトル方向成分を抽出し、各指で抽出された前記成分
のベクトル方向が同じものを一対の組とし、その力の組
で相殺し合う部分のみを把持力とみなし、把持力とみな
した成分を該当する指で合計したものをその指の発生す
る把持力とする把持力抽出手段２３を用い、この把持力
抽出手段２３で得られた把持力が、目標とする把持力２
４に追従するように力制御もしくはコンプライアンス制
御を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ハンドによって物
体を把持するロボットの把持制御方法及び多関節多指ハ
ンドの物体把持方法に関する。
体を把持するロボットの把持制御方法及び多関節多指ハ
ンドの物体把持方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来においては、ロボットのハンド装置
によって物体を把持するとき、把持力は予め決めてしま
って調節しないようになっていた。しかしこれでは、把
持した物体に外界から力が加わると、把持力が十分でな
いときにはハンドと把持物体との間で滑りが生じて把持
状態を保つことができず、物体を放してしまう。このよ
うな問題を解決するために、例えば、特開平４−３２２
９９０号公報には、外力が加わった時、位置制御手段及
び力制御手段の制御対象となる把持指の制御手段を切り
換えて位置及び力の制御を行う制御方法が開示されてい
る。しかしながら、この制御方法では、ハンドの把持指
の制御方法を条件によって切り換えるので、切り換え時
に動作が不連続になる恐れがあり、また把持指が２本指
より増えた場合には切り換え条件が煩雑になるという問
題があった。
によって物体を把持するとき、把持力は予め決めてしま
って調節しないようになっていた。しかしこれでは、把
持した物体に外界から力が加わると、把持力が十分でな
いときにはハンドと把持物体との間で滑りが生じて把持
状態を保つことができず、物体を放してしまう。このよ
うな問題を解決するために、例えば、特開平４−３２２
９９０号公報には、外力が加わった時、位置制御手段及
び力制御手段の制御対象となる把持指の制御手段を切り
換えて位置及び力の制御を行う制御方法が開示されてい
る。しかしながら、この制御方法では、ハンドの把持指
の制御方法を条件によって切り換えるので、切り換え時
に動作が不連続になる恐れがあり、また把持指が２本指
より増えた場合には切り換え条件が煩雑になるという問
題があった。
【０００３】一方、図６（ａ）のように、多関節多指ハ
ンド（以下単に「多指ハンド」という）の指先で物体を
挟んで把持するとき、把持力Ｆ1iとＦ2iを十分働かせる
ことによって摩擦力を大きくし、横方向から外力Ｆexが
加わっても滑りが生じないようにすることができる。こ
こで、把持力とは、把持を行う指の間で釣り合って、合
力を生じない力をいう。図６（ｂ）のように、外力と把
持力が同方向に働いて干渉する場合にも、さらに横方向
の外力が加わることは当然想定されるので、把持力は必
要である。この場合、実際に指が発生している力のうち
把持力はどれだけかを求め、目標の把持力となるように
制御しなければならない。指の発生している力を外力と
把持力に分解する時、従来は、疑似逆行列を使った計算
方法によって行っていた。この方法は、１自由度の場
合、力Ｆ1と力Ｆ2において、合力Ｆ0が Ｆ0＝Ｗ ［Ｆ1 Ｆ2］T （［ ］T：転置行列） （式１） Ｗ＝［１ １］ （式２） と表される時、Ｆ1とＦ2をそれぞれの外力成分Ｆ1o，Ｆ
2oと内力成分Ｆ1i，Ｆ2iに分解するのに、Ｗの疑似逆行
列Ｗ＃を使った数学的解法で ［Ｆ1o Ｆ2o］T＝ Ｗ＃Ｆ0 （式３） ［Ｆ1i Ｆ2i］T＝ ［Ｆ1 Ｆ2］T − ［Ｆ1o Ｆ2o］T （式４） として求めるものである。ここで疑似逆行列Ｗ＃とは、 Ｗ＃＝ＷT （Ｗ ＷT）-1 （［ ］-1 ：逆行列） （式５） であるので、式２の数値では、Ｗ＃＝［１／２ １／
２］T となり、式３によつて合力Ｆ0がＦ1oとＦ2oに均
等に配分される。式４によって内力成分を求め、これを
把持力とする。ところが、上記の方法では始めに外力を
配分してから残りを把持力とするため、外力と把持力が
相殺し合うような、実際には発生していない力を結果と
して算出する場合がある。図６（ｃ）のように、指１が
下方向に大きさ３の力Ｆ1、指２が上方向に大きさ１の
力Ｆ2を発生して、上方向の大きさ２の外力Ｆexと釣り
合っている時、上記の計算によれば、上方向を正方向と
すると式１より合力Ｆ0はＦ0＝−２であり、式３よりＦ
1o＝Ｆ2o＝−１、式４より−Ｆ1i＝Ｆ2i＝２となり、大
きさ２の把持力が発生しているように計算される。しか
し、指２で実際には大きさ１の力しか発生していない。
計算通りの力が実際には働いていないので、外力Ｆexが
変化して横方向の成分が加わると、指２と物体との間で
予想外の滑りが生じて物体を把持し続けることができ
ず、物体を落としてしまうこともありうる。このよう
に、従来の計算方法に基づいて把持力を制御しようとす
ると、実際には予想通りの力は発生せずに、外乱に弱い
把持状態となってしまう問題があった。
ンド（以下単に「多指ハンド」という）の指先で物体を
挟んで把持するとき、把持力Ｆ1iとＦ2iを十分働かせる
ことによって摩擦力を大きくし、横方向から外力Ｆexが
加わっても滑りが生じないようにすることができる。こ
こで、把持力とは、把持を行う指の間で釣り合って、合
力を生じない力をいう。図６（ｂ）のように、外力と把
持力が同方向に働いて干渉する場合にも、さらに横方向
の外力が加わることは当然想定されるので、把持力は必
要である。この場合、実際に指が発生している力のうち
把持力はどれだけかを求め、目標の把持力となるように
制御しなければならない。指の発生している力を外力と
把持力に分解する時、従来は、疑似逆行列を使った計算
方法によって行っていた。この方法は、１自由度の場
合、力Ｆ1と力Ｆ2において、合力Ｆ0が Ｆ0＝Ｗ ［Ｆ1 Ｆ2］T （［ ］T：転置行列） （式１） Ｗ＝［１ １］ （式２） と表される時、Ｆ1とＦ2をそれぞれの外力成分Ｆ1o，Ｆ
2oと内力成分Ｆ1i，Ｆ2iに分解するのに、Ｗの疑似逆行
列Ｗ＃を使った数学的解法で ［Ｆ1o Ｆ2o］T＝ Ｗ＃Ｆ0 （式３） ［Ｆ1i Ｆ2i］T＝ ［Ｆ1 Ｆ2］T − ［Ｆ1o Ｆ2o］T （式４） として求めるものである。ここで疑似逆行列Ｗ＃とは、 Ｗ＃＝ＷT （Ｗ ＷT）-1 （［ ］-1 ：逆行列） （式５） であるので、式２の数値では、Ｗ＃＝［１／２ １／
２］T となり、式３によつて合力Ｆ0がＦ1oとＦ2oに均
等に配分される。式４によって内力成分を求め、これを
把持力とする。ところが、上記の方法では始めに外力を
配分してから残りを把持力とするため、外力と把持力が
相殺し合うような、実際には発生していない力を結果と
して算出する場合がある。図６（ｃ）のように、指１が
下方向に大きさ３の力Ｆ1、指２が上方向に大きさ１の
力Ｆ2を発生して、上方向の大きさ２の外力Ｆexと釣り
合っている時、上記の計算によれば、上方向を正方向と
すると式１より合力Ｆ0はＦ0＝−２であり、式３よりＦ
1o＝Ｆ2o＝−１、式４より−Ｆ1i＝Ｆ2i＝２となり、大
きさ２の把持力が発生しているように計算される。しか
し、指２で実際には大きさ１の力しか発生していない。
計算通りの力が実際には働いていないので、外力Ｆexが
変化して横方向の成分が加わると、指２と物体との間で
予想外の滑りが生じて物体を把持し続けることができ
ず、物体を落としてしまうこともありうる。このよう
に、従来の計算方法に基づいて把持力を制御しようとす
ると、実際には予想通りの力は発生せずに、外乱に弱い
把持状態となってしまう問題があった。
【０００４】さらに、多関節多指を有するロボットハン
ドの各指をコンプライアンス制御し、その指で物体を把
持すると、外界からの干渉力で把持状態が多少変わって
も、コンプライアンス制御の実現する多自由度の剛性に
よって対応し、把持し続けることができる。コンプライ
アンス制御では、目標力Ｆdと検出力Ｆおよび目標位置
Ｘdと実位置Ｘについて、静的には Ｋ（Ｘ−Ｘd）＝Ｆ
−Ｆd なる関係にあるよう制御を行う。ここで、Ｋは
仮想的な剛性係数である。この関係を利用して物体を把
持する場合、指の目標位置と実際に把持するときの指の
位置にずれがあると、目標力と実際に発生している力に
もずれが生じる。したがって、指をコンプライアンス制
御している場合に目標力として指令した力で物体を把持
するには、指が目標位置で物体と接している状態が理想
である。ところが多種多様な物体を把持する場合、物体
の形状に応じて指の目標位置を設定しなければならな
い。物体の正確な形状がわからない場合には、物体を小
さく見積るか、目標力を大きめに見積ることによって、
把持に必要な力を発生させることができるが、見積りが
足りないと十分な把持力が発生できず、また見積りが過
ぎると過大な力が発生してしまうという問題がある。ま
た、物体の形状がわかっていても、ちようど物体表面に
接するような指位置を算出するには、物体の数値的な形
状情報が必要で、指位置を算出するための計算量も多
い。
ドの各指をコンプライアンス制御し、その指で物体を把
持すると、外界からの干渉力で把持状態が多少変わって
も、コンプライアンス制御の実現する多自由度の剛性に
よって対応し、把持し続けることができる。コンプライ
アンス制御では、目標力Ｆdと検出力Ｆおよび目標位置
Ｘdと実位置Ｘについて、静的には Ｋ（Ｘ−Ｘd）＝Ｆ
−Ｆd なる関係にあるよう制御を行う。ここで、Ｋは
仮想的な剛性係数である。この関係を利用して物体を把
持する場合、指の目標位置と実際に把持するときの指の
位置にずれがあると、目標力と実際に発生している力に
もずれが生じる。したがって、指をコンプライアンス制
御している場合に目標力として指令した力で物体を把持
するには、指が目標位置で物体と接している状態が理想
である。ところが多種多様な物体を把持する場合、物体
の形状に応じて指の目標位置を設定しなければならな
い。物体の正確な形状がわからない場合には、物体を小
さく見積るか、目標力を大きめに見積ることによって、
把持に必要な力を発生させることができるが、見積りが
足りないと十分な把持力が発生できず、また見積りが過
ぎると過大な力が発生してしまうという問題がある。ま
た、物体の形状がわかっていても、ちようど物体表面に
接するような指位置を算出するには、物体の数値的な形
状情報が必要で、指位置を算出するための計算量も多
い。
【０００５】さらに、複数のロボットハンドの各指を物
体を挟んだ状態で保持しながら作業を行うには、ロボッ
トハンドの各指の発生する力によって保持状態を制御し
つつ、ロボットハンドを動作させる必要がある。このと
き、各ロボットハンドで物体を保持する力は、予め決め
られた力の大きさと方向を制御装置によって制御してい
た。ところが、作業を行う際には、環境情報の誤差や外
部との干渉によって、保持物体とロボットハンドの指間
に転がりや滑りが生じ、ロボットハンドの指の位置がず
れることがある。また、保持状態を変えるために、指先
端で物体を支える位置をずらす場合もある。このとき、
位置がずれることによって指間の力のつり合いが崩れ、
発生すべきではない合力が生じたり、またこの合力によ
って回転などの予期しない運動が生じたりする、という
問題があった。
体を挟んだ状態で保持しながら作業を行うには、ロボッ
トハンドの各指の発生する力によって保持状態を制御し
つつ、ロボットハンドを動作させる必要がある。このと
き、各ロボットハンドで物体を保持する力は、予め決め
られた力の大きさと方向を制御装置によって制御してい
た。ところが、作業を行う際には、環境情報の誤差や外
部との干渉によって、保持物体とロボットハンドの指間
に転がりや滑りが生じ、ロボットハンドの指の位置がず
れることがある。また、保持状態を変えるために、指先
端で物体を支える位置をずらす場合もある。このとき、
位置がずれることによって指間の力のつり合いが崩れ、
発生すべきではない合力が生じたり、またこの合力によ
って回転などの予期しない運動が生じたりする、という
問題があった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明の第１の解決課
題は、把持した物体に外界から力が働いたときに、ハン
ドと把持物体の間に滑りが生じるのを防いで把持状態を
保つことにある。本発明の第２の解決課題は、指位置を
算出する必要がない方法で指が把持物体と接するような
目標位置を定め、コンプライアンス制御の目標力が実際
に発生する力に正確に反映されるようにすることにあ
る。本発明の第３の解決課題は、把持している物体や指
に外界から力が慟いても、正しく把持力を発生させて、
把持状態を保つことのできる制御方法を提供することに
ある。本発明の第４の解決課題は、不都合な合力を生じ
たり、この合力によって回転などの予期しない運動が生
じるのを防止することにある。
題は、把持した物体に外界から力が働いたときに、ハン
ドと把持物体の間に滑りが生じるのを防いで把持状態を
保つことにある。本発明の第２の解決課題は、指位置を
算出する必要がない方法で指が把持物体と接するような
目標位置を定め、コンプライアンス制御の目標力が実際
に発生する力に正確に反映されるようにすることにあ
る。本発明の第３の解決課題は、把持している物体や指
に外界から力が慟いても、正しく把持力を発生させて、
把持状態を保つことのできる制御方法を提供することに
ある。本発明の第４の解決課題は、不都合な合力を生じ
たり、この合力によって回転などの予期しない運動が生
じるのを防止することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】第１の課題を解決するた
めの手段は、ハンドによって物体を把持するロボットに
おいて、ハンドに加わる外力を力検出手段により検出
し、前記力検出手段により検出された外力が増大した時
に前記ハンドの把持力を増加させることを特徴とするハ
ンドの把持制御方法である。把持力を増加させることに
よって、ハンドと把持物体との間にはたらく摩擦力が増
加するため、外力が把持物体に作用した場合でもハンド
と把持物体との間で滑ベりが生じることを防ぎ、物体を
把持し続けることができる。第２の課題を解決するため
の手段は、多関節指を複数有するハンドの把持制御方法
において、２本ないし４本指の指先で物体を把持するに
あたり、把持に用いる把持指の各指先力を検出し、各指
先力について他の把持指に向かうベクトル方向成分を抽
出し、各指で抽出された前記成分のベクトル方向が同じ
ものを一対の組とし、その力の組で相殺し合う部分のみ
を把持力とみなし、把持力とみなした成分を該当する指
で合計したものをその指の発生する把持力とする把持力
抽出方法を用い、この把持力抽出方法で得られた把持力
が、目標とする把持力に追従するように力制御もしくは
コンプライアンス制御を行うことを特徴とするハンドの
把持制御方法である。上記手段により、実際に発生して
いる指先力から把持力を抽出し、この把持力が目標とす
る把持力に追従するように制御するので、外界から力が
働いた場合にも把持指と把持物体との間に力が働いて摩
擦力を発生させて、滑りが生じずに把持状態が保たれ
る。第３の課題を解決するための手段は、力検出手段を
備えた多関節指を複数有する多指ハンドの各指をコンプ
ライアンス制御する制御方法において、物体を把持する
ために指を閉じていく動作の過程で各々の指の検出力を
監視し、検出力によって指が物体に接触したことを検知
した時点で、指の前記動作を停止させることによって指
位置を定め、全ての指が前記の手順で位置を定めたあ
と、把持力を発生させて物体を把持することを特徴とす
る多指ハンドの物体把持方法である。各指の検出力を監
視することによって指が他の物体に触れたことを検知で
き、この時点で指の位置を定めることによって指が物体
にちようど接触する位置に決まる。ハンドの全ての指が
この動作を終了すればハンドの各指が同様に物体表面に
接触する位置に定まることになり、ここで力を発生させ
ることによって、コンプライアンス制御の目標力が実際
に発生する力に正確に反映される。第４の課題を解決す
るための手段は、力制御手段を備えた複数のロボットハ
ンド指先先端部で物体を挟んで保持するにあたり、各指
先端部が物体を挟んでつり合う力を各指先端部の位置に
基づき計算する条件式を予め定め、物体を保持している
間は、前記指先端部の位置を検出し、前記検出位置とつ
り合い条件式とから把持力発生の目標値を生成するもの
である。上記手段により、力を発生する各指の先端部の
位置に応じて、力のつり合い条件を満たすように力制御
がなされるため、指先端部の位置に予期しないずれが生
じた場合にも力のつり合いが保たれ、安定して動作を続
けることができる。
めの手段は、ハンドによって物体を把持するロボットに
おいて、ハンドに加わる外力を力検出手段により検出
し、前記力検出手段により検出された外力が増大した時
に前記ハンドの把持力を増加させることを特徴とするハ
ンドの把持制御方法である。把持力を増加させることに
よって、ハンドと把持物体との間にはたらく摩擦力が増
加するため、外力が把持物体に作用した場合でもハンド
と把持物体との間で滑ベりが生じることを防ぎ、物体を
把持し続けることができる。第２の課題を解決するため
の手段は、多関節指を複数有するハンドの把持制御方法
において、２本ないし４本指の指先で物体を把持するに
あたり、把持に用いる把持指の各指先力を検出し、各指
先力について他の把持指に向かうベクトル方向成分を抽
出し、各指で抽出された前記成分のベクトル方向が同じ
ものを一対の組とし、その力の組で相殺し合う部分のみ
を把持力とみなし、把持力とみなした成分を該当する指
で合計したものをその指の発生する把持力とする把持力
抽出方法を用い、この把持力抽出方法で得られた把持力
が、目標とする把持力に追従するように力制御もしくは
コンプライアンス制御を行うことを特徴とするハンドの
把持制御方法である。上記手段により、実際に発生して
いる指先力から把持力を抽出し、この把持力が目標とす
る把持力に追従するように制御するので、外界から力が
働いた場合にも把持指と把持物体との間に力が働いて摩
擦力を発生させて、滑りが生じずに把持状態が保たれ
る。第３の課題を解決するための手段は、力検出手段を
備えた多関節指を複数有する多指ハンドの各指をコンプ
ライアンス制御する制御方法において、物体を把持する
ために指を閉じていく動作の過程で各々の指の検出力を
監視し、検出力によって指が物体に接触したことを検知
した時点で、指の前記動作を停止させることによって指
位置を定め、全ての指が前記の手順で位置を定めたあ
と、把持力を発生させて物体を把持することを特徴とす
る多指ハンドの物体把持方法である。各指の検出力を監
視することによって指が他の物体に触れたことを検知で
き、この時点で指の位置を定めることによって指が物体
にちようど接触する位置に決まる。ハンドの全ての指が
この動作を終了すればハンドの各指が同様に物体表面に
接触する位置に定まることになり、ここで力を発生させ
ることによって、コンプライアンス制御の目標力が実際
に発生する力に正確に反映される。第４の課題を解決す
るための手段は、力制御手段を備えた複数のロボットハ
ンド指先先端部で物体を挟んで保持するにあたり、各指
先端部が物体を挟んでつり合う力を各指先端部の位置に
基づき計算する条件式を予め定め、物体を保持している
間は、前記指先端部の位置を検出し、前記検出位置とつ
り合い条件式とから把持力発生の目標値を生成するもの
である。上記手段により、力を発生する各指の先端部の
位置に応じて、力のつり合い条件を満たすように力制御
がなされるため、指先端部の位置に予期しないずれが生
じた場合にも力のつり合いが保たれ、安定して動作を続
けることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明を、図面に示す実施
例に基づいて説明する。図１は、本発明の第１実施例の
ブロック図である。ロボットハンド１には力検出器２と
把持力を制御できるアクチュエータ３が備わっており、
力検出器２により検出される外力Ｆeが増大すると、把
持力Ｆgを増加させるよう、Ｆg＝Ｆg0＋Ｋf・Ｆeという
把持力制御則４にしたがって、把持力制御器５により把
持力を制御する。この式で、Ｆg0は外力Ｆeがゼロのと
きの把持力に当たり、Ｋfは把持力を増加させる程度を
表すゲインである。
例に基づいて説明する。図１は、本発明の第１実施例の
ブロック図である。ロボットハンド１には力検出器２と
把持力を制御できるアクチュエータ３が備わっており、
力検出器２により検出される外力Ｆeが増大すると、把
持力Ｆgを増加させるよう、Ｆg＝Ｆg0＋Ｋf・Ｆeという
把持力制御則４にしたがって、把持力制御器５により把
持力を制御する。この式で、Ｆg0は外力Ｆeがゼロのと
きの把持力に当たり、Ｋfは把持力を増加させる程度を
表すゲインである。
【０００９】図２は、本発明によって制御されるロボッ
トハンドの第１の構成例である。グリッパ型のハンド１
−１の基底部に力センサ２−１が設置されており、ハン
ド１−１に加わる外力を検出する。グリッパの開閉を行
うアクチュエータ３とその制御装置にて把持力Ｆgを制
御する。ここでいう把持力とは、図に示すような、指間
で物体を挟み込む力Ｆgであり、合力ゼロとなる力であ
る。したがって、力センサ２−１では外界からハンド部
に加わる力のみ検出される。
トハンドの第１の構成例である。グリッパ型のハンド１
−１の基底部に力センサ２−１が設置されており、ハン
ド１−１に加わる外力を検出する。グリッパの開閉を行
うアクチュエータ３とその制御装置にて把持力Ｆgを制
御する。ここでいう把持力とは、図に示すような、指間
で物体を挟み込む力Ｆgであり、合力ゼロとなる力であ
る。したがって、力センサ２−１では外界からハンド部
に加わる力のみ検出される。
【００１０】図３は、本発明によって制御されるロボッ
トハンドの第２の構成例である。ユニバーサル型の多指
ハンド１−２の、物体を把持するそれぞれの指先に力セ
ンサ２−２、２−３が取り付けてある。このハンドの制
御装置においては、それぞれの力センサ２−２、２−３
で検出された指先力Ｆi（ｉ＝１〜指の本数）の総和を
とることによって外力はＦe＝ΣＦiとして求められる。
また、各指の関節を駆動するアクチュエータとその制御
装置にて把持力７１を制御する。本発明のハンド制御装
置によって図２及び図３のハンドが制御されると、外界
からハンド部に働く力の増加に伴って、物体を挟み込む
把持力が増加する。把持力が増加することによって、ハ
ンドと把持物体との間に作用する摩擦力が増加し、外界
からの力でハンドと把持物体との間に滑りが生じること
を防ぐことができ、把持状態が保たれる。またこの制御
装置によれば、物体の重量は力センサによって外力とみ
なされるので、重量の大きい物体ほど大きい把持力を発
生させ、軽い物体を把持するときはより少ない把持力で
把持するため、ハンドのアクチユエータの出力を効率的
に制御する効果もある。
トハンドの第２の構成例である。ユニバーサル型の多指
ハンド１−２の、物体を把持するそれぞれの指先に力セ
ンサ２−２、２−３が取り付けてある。このハンドの制
御装置においては、それぞれの力センサ２−２、２−３
で検出された指先力Ｆi（ｉ＝１〜指の本数）の総和を
とることによって外力はＦe＝ΣＦiとして求められる。
また、各指の関節を駆動するアクチュエータとその制御
装置にて把持力７１を制御する。本発明のハンド制御装
置によって図２及び図３のハンドが制御されると、外界
からハンド部に働く力の増加に伴って、物体を挟み込む
把持力が増加する。把持力が増加することによって、ハ
ンドと把持物体との間に作用する摩擦力が増加し、外界
からの力でハンドと把持物体との間に滑りが生じること
を防ぐことができ、把持状態が保たれる。またこの制御
装置によれば、物体の重量は力センサによって外力とみ
なされるので、重量の大きい物体ほど大きい把持力を発
生させ、軽い物体を把持するときはより少ない把持力で
把持するため、ハンドのアクチユエータの出力を効率的
に制御する効果もある。
【００１１】図４は本発明の第２実施例を示すブロック
図、図５は第２実施例における把持力抽出方法の説明図
である。図４において、多指ハンド１の三本指で物体を
把持する時、ハンドに備えた力検出手段２２によって、
各指先の発生している力を検出する。検出された力か
ら、把持力抽出手段２３によって把持力成分が取り出さ
れると、この把持力が目標把持力２４に従うよう、把持
力制御２５が指先の発生把持力を制御する。制御方法と
しては、目標把持力と抽出された把持力の差分をとっ
て、足りない力を加える、または、余分な力を減じるよ
うにする手法や、インピーダンス制御の応用手法を使う
方法がある。以下、図５で把持力分解方法を説明する。
三本指の指先１１、１２、１３において、図５（ａ）の
太矢印で示した力が力検出手段２によって検出された
時、指先１１では他の指先１２、１３に向かう方向成分
１１２と１１３に分解する。指先１２および１３でも同
様に他の指先に向かう方向成分１２１と１２３、および
１３１と１３２に分解する。指先１１から指先１２に向
かう力成分１１２と、指先１２から指先１１に向かう力
成分１２１は、ベクトル方向が同じ一対の組とし、同様
に１２３と１３２、１３１と１１３は組である。これら
力の組において、相殺し合う部分のみを把持力とみな
す。図５（ｂ）に示す太矢印が、相殺し合う部分であ
る。１１２と１２１の組、１２３と１３２の組では力が
向き合う方向に働いているので相殺する成分があって、
これを把持力とみなすが、１３１と１１３の組では力が
同方向に働いているので力は相殺されず、従って把持力
とはみなさない。これらの把持力成分を各指先で合計し
たものが各指先における把持力で、図５（ｃ）の太矢印
で示した。以上、三本指の実施例を説明したが、この場
合、成分分解によって得られるベクトルの方向が同じ３
対の力の組から把持力を抽出した。同様にして、二本指
の場合は１対の組、四本指の場合は６対の組から、把持
力を抽出でき、把持状態を制御することができる。
図、図５は第２実施例における把持力抽出方法の説明図
である。図４において、多指ハンド１の三本指で物体を
把持する時、ハンドに備えた力検出手段２２によって、
各指先の発生している力を検出する。検出された力か
ら、把持力抽出手段２３によって把持力成分が取り出さ
れると、この把持力が目標把持力２４に従うよう、把持
力制御２５が指先の発生把持力を制御する。制御方法と
しては、目標把持力と抽出された把持力の差分をとっ
て、足りない力を加える、または、余分な力を減じるよ
うにする手法や、インピーダンス制御の応用手法を使う
方法がある。以下、図５で把持力分解方法を説明する。
三本指の指先１１、１２、１３において、図５（ａ）の
太矢印で示した力が力検出手段２によって検出された
時、指先１１では他の指先１２、１３に向かう方向成分
１１２と１１３に分解する。指先１２および１３でも同
様に他の指先に向かう方向成分１２１と１２３、および
１３１と１３２に分解する。指先１１から指先１２に向
かう力成分１１２と、指先１２から指先１１に向かう力
成分１２１は、ベクトル方向が同じ一対の組とし、同様
に１２３と１３２、１３１と１１３は組である。これら
力の組において、相殺し合う部分のみを把持力とみな
す。図５（ｂ）に示す太矢印が、相殺し合う部分であ
る。１１２と１２１の組、１２３と１３２の組では力が
向き合う方向に働いているので相殺する成分があって、
これを把持力とみなすが、１３１と１１３の組では力が
同方向に働いているので力は相殺されず、従って把持力
とはみなさない。これらの把持力成分を各指先で合計し
たものが各指先における把持力で、図５（ｃ）の太矢印
で示した。以上、三本指の実施例を説明したが、この場
合、成分分解によって得られるベクトルの方向が同じ３
対の力の組から把持力を抽出した。同様にして、二本指
の場合は１対の組、四本指の場合は６対の組から、把持
力を抽出でき、把持状態を制御することができる。
【００１２】図７は、本発明の第３実施例のブロック図
である。ロボットハンド３１には力検出器３２と把持力
を制御できるアクチュエータ３３が備わっており、力検
出器３２で検出された力Ｆは目標力指令発生部３６より
送られた目標力Ｆdと比較されコンプライアンス制御則
３４に送られ、コンプライアンス関係により位置変位量
ΔＸが生成される。この変位量は目標位置指令発生部３
７より送られた目標位置Ｘdに加算され、位置制御部３
５によって実際の位置がＸとなるようハンドのアクチュ
エータが制御されて、コンプライアンス制御が行われて
いる。
である。ロボットハンド３１には力検出器３２と把持力
を制御できるアクチュエータ３３が備わっており、力検
出器３２で検出された力Ｆは目標力指令発生部３６より
送られた目標力Ｆdと比較されコンプライアンス制御則
３４に送られ、コンプライアンス関係により位置変位量
ΔＸが生成される。この変位量は目標位置指令発生部３
７より送られた目標位置Ｘdに加算され、位置制御部３
５によって実際の位置がＸとなるようハンドのアクチュ
エータが制御されて、コンプライアンス制御が行われて
いる。
【００１３】図８は、本発明の方法で物体を把持する方
法を示す摸式図である。指先を矢印の方向に動作させて
ロボットハンド３１の指先で把持対象物体３８を挟み込
むように動作させる時、上記のハンド装置の目標位置指
令発生部３７では、制御周期毎にハンドの目標位置Ｘd
を動作軌道に沿って更新すると同時に、検出力の監視を
行い、目標力指令発生部３６の指令する目標力はあらか
じめ定めた閾値Ｆ0に設定しておく。指が物体３８に当
たると、ハンドの指に備えた力検出器３２によって力が
検出され、目標位置指令発生部３７では、検出力が前記
閾値Ｆ0を越えた時に指と物体が接触したと認識し、こ
の時点で対応する指の目標位置の更新を停止することに
よって、物体を把持するための指の目標位置を決定す
る。こうして全ての指の目標位置が決定された時点で、
目標力指令発生部３６から把持に必要な目標力Ｆdを指
令することによって、把持力を発生させる。
法を示す摸式図である。指先を矢印の方向に動作させて
ロボットハンド３１の指先で把持対象物体３８を挟み込
むように動作させる時、上記のハンド装置の目標位置指
令発生部３７では、制御周期毎にハンドの目標位置Ｘd
を動作軌道に沿って更新すると同時に、検出力の監視を
行い、目標力指令発生部３６の指令する目標力はあらか
じめ定めた閾値Ｆ0に設定しておく。指が物体３８に当
たると、ハンドの指に備えた力検出器３２によって力が
検出され、目標位置指令発生部３７では、検出力が前記
閾値Ｆ0を越えた時に指と物体が接触したと認識し、こ
の時点で対応する指の目標位置の更新を停止することに
よって、物体を把持するための指の目標位置を決定す
る。こうして全ての指の目標位置が決定された時点で、
目標力指令発生部３６から把持に必要な目標力Ｆdを指
令することによって、把持力を発生させる。
【００１４】図９は、本発明の第４の手段を実施するた
めの実施例のブロック図である。多指ロボットハンド４
１は、エンコーダなどの位置検出部４４と、指先に備え
た力センサなどの力検出部４２と、関節駆動部４３とを
備えている。制御演算部４５は、前記位置検出部４４と
力検出部４２から得られる関節変位θと指先力Ｆを帰還
しながら、各指の目標位置Ｘdと指先目標力Ｆdに基づ
き、指の関節の駆動指令ωを計算して関節駆動部４３に
出力する。目標位置生成部４６は、ロボットハンド４１
の運動を指令するため、目標位置Ｘdを生成して出力す
る。目標力生成部４７は、ロボットハンド４１の各指先
が発生する力を指令するため、目標力Ｆdを出力する。
ここで、目標力生成部４７は、把持力司令部４８と目標
力生成演算部４９とつり合い条件演算部５０とからな
り、前記の多指ハンドが各指先を使って物体を挟んで保
持するために、次の方法で目標力を生成する。把持力指
令部４８は、把持力の大きさｆとつり合い条件演算部５
０に対してつり合い条件演算式を指令する。これらが与
えられると、目標力生成演算部４９は、各指先の位置Ｘ
と把持力の大きさｆから、前記条件演算式に従って、前
記目標力Ｆdを計算し、制御演算部４５に出力する。こ
こで用いるＸは、制御演算部４５の中で関節変位θから
計算される、実際の指先位置である。
めの実施例のブロック図である。多指ロボットハンド４
１は、エンコーダなどの位置検出部４４と、指先に備え
た力センサなどの力検出部４２と、関節駆動部４３とを
備えている。制御演算部４５は、前記位置検出部４４と
力検出部４２から得られる関節変位θと指先力Ｆを帰還
しながら、各指の目標位置Ｘdと指先目標力Ｆdに基づ
き、指の関節の駆動指令ωを計算して関節駆動部４３に
出力する。目標位置生成部４６は、ロボットハンド４１
の運動を指令するため、目標位置Ｘdを生成して出力す
る。目標力生成部４７は、ロボットハンド４１の各指先
が発生する力を指令するため、目標力Ｆdを出力する。
ここで、目標力生成部４７は、把持力司令部４８と目標
力生成演算部４９とつり合い条件演算部５０とからな
り、前記の多指ハンドが各指先を使って物体を挟んで保
持するために、次の方法で目標力を生成する。把持力指
令部４８は、把持力の大きさｆとつり合い条件演算部５
０に対してつり合い条件演算式を指令する。これらが与
えられると、目標力生成演算部４９は、各指先の位置Ｘ
と把持力の大きさｆから、前記条件演算式に従って、前
記目標力Ｆdを計算し、制御演算部４５に出力する。こ
こで用いるＸは、制御演算部４５の中で関節変位θから
計算される、実際の指先位置である。
【００１５】図１０は、図９の把持力指令部４８からの
把持力指令によって指令されるつり合い条件の一説明図
であり、３本指ハンドの各指先５１，５２，５３で、直
方体の物体５４を挟み込んで保持している状態を表す。
図のように、指先５１が５２と５３に向き合って物体５
４を挟んでいるとき、矢印で示した方向に把持力を発生
させたい。把持力ｆで挟み込むには、指先５１に力ｆを
発生させ、それに向き合ってつり合う力を指先５２と５
３に発生させる。このとき、力がつり合って合力と合モ
ーメントを零にするために指先５２と５３で発生させる
力の配分は、各先端部の位置関係に依存する。力をつり
合わせるには、（ａ）に示す位置関係（指先５１の位置
が５２と５３に対して１対１の距離にある）の場合は、
指先５２と５３にそれぞれ力ｆ／２の力を発生させる。
図１０（ｂ）に示す位置関係（指先５１の位置が指先５
２と５３に対して２対１の距離にある）の場合は、指先
５２にｆ／３、指先５３に２ｆ／３の力を発生させる。
これらの力配分は、各指先位置を検出することで計算す
ることができる。図１０に示した力のつり合わせ方は一
例であり、物体や状況に応じて、力の方向の決め方は様
々あるが、つり合う力を各指先に発生させるには、先端
部の位置関係に応じて力を配分する必要があるのは同様
である。把持力指令部４８からの把持力指令は、図１０
のような位置と力のつり合い条件を、各指先位置から該
指先の発生すべき力を計算する演算式として指令し、こ
れに基づいて目標力生成演算が目標力生成演算部４９に
おいて行われる。
把持力指令によって指令されるつり合い条件の一説明図
であり、３本指ハンドの各指先５１，５２，５３で、直
方体の物体５４を挟み込んで保持している状態を表す。
図のように、指先５１が５２と５３に向き合って物体５
４を挟んでいるとき、矢印で示した方向に把持力を発生
させたい。把持力ｆで挟み込むには、指先５１に力ｆを
発生させ、それに向き合ってつり合う力を指先５２と５
３に発生させる。このとき、力がつり合って合力と合モ
ーメントを零にするために指先５２と５３で発生させる
力の配分は、各先端部の位置関係に依存する。力をつり
合わせるには、（ａ）に示す位置関係（指先５１の位置
が５２と５３に対して１対１の距離にある）の場合は、
指先５２と５３にそれぞれ力ｆ／２の力を発生させる。
図１０（ｂ）に示す位置関係（指先５１の位置が指先５
２と５３に対して２対１の距離にある）の場合は、指先
５２にｆ／３、指先５３に２ｆ／３の力を発生させる。
これらの力配分は、各指先位置を検出することで計算す
ることができる。図１０に示した力のつり合わせ方は一
例であり、物体や状況に応じて、力の方向の決め方は様
々あるが、つり合う力を各指先に発生させるには、先端
部の位置関係に応じて力を配分する必要があるのは同様
である。把持力指令部４８からの把持力指令は、図１０
のような位置と力のつり合い条件を、各指先位置から該
指先の発生すべき力を計算する演算式として指令し、こ
れに基づいて目標力生成演算が目標力生成演算部４９に
おいて行われる。
【００１６】
【発明の効果】以上述べたように本発明の第１の手段に
よれば、外力の増大に伴って把持力を増加させているの
で、把持した物体に外界から力が働いたときに、ハンド
の把持力が増加してハンドと把持物体の間の摩擦力が増
加し、ハンドと把持物体の間に滑りが生ずるのを防いで
把持状態を保つことができる。本発明の第２の手段によ
れば、実際に発生している力から把持力を抽出し、これ
が目標把持力に従うように把持指を制御するので、外界
から力が働いた場合にも把持指と把持物体との間に力が
働いて摩擦力を発生させて、滑りが生じずに把持状態が
保たれるという効果がある。本発明の第３の手段によれ
ば、検出力を監視することによって指が把持対象物体に
接触したことを検知し、その時点で指位置を決定するの
で、あらかじめ把持する物体の寸法がわかっていない場
合にも、指が物体表面に触れる位置に指の目標位置を定
めることができ、コンプライアンス制御の目標力が実際
に発生する力に正確に反映される。本発明の第４の手段
によれば、ロボットハンドの指先やハンドの各指の位置
の変化に応じて、つり合う力を把持力として発生するよ
う制御されるので、発生すべきではない合力が生じた
り、またこの合力によって回転などの予期しない運動が
生じたりするのを防ぐことができる。
よれば、外力の増大に伴って把持力を増加させているの
で、把持した物体に外界から力が働いたときに、ハンド
の把持力が増加してハンドと把持物体の間の摩擦力が増
加し、ハンドと把持物体の間に滑りが生ずるのを防いで
把持状態を保つことができる。本発明の第２の手段によ
れば、実際に発生している力から把持力を抽出し、これ
が目標把持力に従うように把持指を制御するので、外界
から力が働いた場合にも把持指と把持物体との間に力が
働いて摩擦力を発生させて、滑りが生じずに把持状態が
保たれるという効果がある。本発明の第３の手段によれ
ば、検出力を監視することによって指が把持対象物体に
接触したことを検知し、その時点で指位置を決定するの
で、あらかじめ把持する物体の寸法がわかっていない場
合にも、指が物体表面に触れる位置に指の目標位置を定
めることができ、コンプライアンス制御の目標力が実際
に発生する力に正確に反映される。本発明の第４の手段
によれば、ロボットハンドの指先やハンドの各指の位置
の変化に応じて、つり合う力を把持力として発生するよ
う制御されるので、発生すべきではない合力が生じた
り、またこの合力によって回転などの予期しない運動が
生じたりするのを防ぐことができる。
【図１】 本発明の第１実施例における制御ブロック図
である。
である。
【図２】 本発明の第１実施例によって制御されるハン
ドの第１の構成図である。
ドの第１の構成図である。
【図３】 本発明の第１実施例によって制御されるハン
ドの第２の構成図である。
ドの第２の構成図である。
【図４】 本発明の第２実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図５】 本発明の第２実施例における把持力抽出方法
の説明図であり、（ａ）成分分解方法の説明図、（ｂ）
把持力成分抽出の説明図、（ｃ）指毎の把持力算出の説
明図である。
の説明図であり、（ａ）成分分解方法の説明図、（ｂ）
把持力成分抽出の説明図、（ｃ）指毎の把持力算出の説
明図である。
【図６】 把持力の説明図であり、（ａ）把持力の効果
の説明図、（ｂ）外力と把持力が同方向に働く場合の説
明図、（ｃ）本発明が解決しようとする課題の説明図で
ある。
の説明図、（ｂ）外力と把持力が同方向に働く場合の説
明図、（ｃ）本発明が解決しようとする課題の説明図で
ある。
【図７】 本発明の第３実施例における装置のブロック
図である。
図である。
【図８】 本発明の第３実施例における物体把持方法の
説明図である。
説明図である。
【図９】 本発明の第４実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図１０】本発明の第４実施例におけるつり合い条件の
説明図である。
説明図である。
１ ロボットハンド、１−１ グリッパ型ロボットハン
ド、１−２ ユニバーサル型ロボットハンド、２ 力検
出器、２−１ 力センサ、２−２ 指先力センサ１、２
−３ 指先力センサ２、３ ハンド駆動アクチュエー
タ、４ 把持力制御則、５ 把持力制御器、１１，１
２，１３ 多指ハンドの指先、２１ 多指ハンド、２２
多指ハンドの力検出手段、２３ 把持力抽出手段、２
４ 目標把持力、２５ 把持力制御、３１ ロボットハ
ンド、３２ 力検出器、３３ ハンド駆動アクチユエー
タ、３４ コンプライアンス制御則、３５ 位置制御
部、３６目標力指令発生部、３７ 自標位置指令発生
部、３８ 把持対象物体、４１ 多指ロボットハンド、
４２ 力検出部、４３ 関節駆動部、４４ 位置検出
部、４５ 制御演算部、４６ 目標位置生成部、４７
目標力生成部、４８ 把持力指令部、４９ 目標力生成
演算部、５０ つり合い条件式演算部、５１〜５３ ３
本指を備えた多指ハンドの各指先、５４ 把持物体
ド、１−２ ユニバーサル型ロボットハンド、２ 力検
出器、２−１ 力センサ、２−２ 指先力センサ１、２
−３ 指先力センサ２、３ ハンド駆動アクチュエー
タ、４ 把持力制御則、５ 把持力制御器、１１，１
２，１３ 多指ハンドの指先、２１ 多指ハンド、２２
多指ハンドの力検出手段、２３ 把持力抽出手段、２
４ 目標把持力、２５ 把持力制御、３１ ロボットハ
ンド、３２ 力検出器、３３ ハンド駆動アクチユエー
タ、３４ コンプライアンス制御則、３５ 位置制御
部、３６目標力指令発生部、３７ 自標位置指令発生
部、３８ 把持対象物体、４１ 多指ロボットハンド、
４２ 力検出部、４３ 関節駆動部、４４ 位置検出
部、４５ 制御演算部、４６ 目標位置生成部、４７
目標力生成部、４８ 把持力指令部、４９ 目標力生成
演算部、５０ つり合い条件式演算部、５１〜５３ ３
本指を備えた多指ハンドの各指先、５４ 把持物体
Claims (5)
- 【請求項１】 ハンドによって物体を把持するロボット
において、ハンドに加わる外力を力検出手段により検出
し、前記力検出手段により検出された外力が増大した時
に前記ハンドの把持力を増加させることを特徴とするハ
ンドの把持制御方法。 - 【請求項２】 多関節指を複数有するハンドの把持制御
方法において、２本ないし４本指の指先で物体を把持す
るにあたり、把持に用いる把持指の各指先力を検出し、
各指先力について他の把持指に向かうベクトル方向成分
を抽出し、各指で抽出された前記成分のベクトル方向が
同じものを一対の組とし、その力の組で相殺し合う部分
のみを把持力とみなし、把持力とみなした成分を該当す
る指で合計したものをその指の発生する把持力とする把
持力抽出方法を用い、この把持力抽出方法で得られた把
持力が、目標とする把持力に追従するように力制御もし
くはコンプライアンス制御を行うことを特徴とするハン
ドの把持制御方法。 - 【請求項３】 力検出手段を備えた多関節指を複数有す
る多関節多指ハンドの各指をコンプライアンス制御する
制御方法において、物体を把持するために指を閉じてい
く動作の過程で各々の指の検出力を監視し、検出力によ
って指が物体に接触したことを検知した時点で、指の前
記動作を停止させることによって指位置を定め、全ての
指が前記の手順で位置を定めたあと、把持力を発生させ
て物体を把持することを特徴とする多関節多指ハンドの
物体把持方法。 - 【請求項４】 力制御手段を備えた複数のロボットハン
ドの指先端部で物体を挟んで保持するにあたり、各指先
端部が物体を挟んで釣り合う力を指先端部の位置に基づ
き計算する条件式を予め定め、物体を保持している間
は、前記指先端部の位置を検出し、前記検出位置と釣り
合い条件式とから把持力発生の目標値を生成することを
特徴とする多関節多指ハンドの物体把持方法。 - 【請求項５】 複数のマニピュレータの先端を多関節多
指ハンドの先端とみなし、請求項４記載の物体把持方法
を適用して、把持力発生の目標値を生成することを特徴
とする物体把持方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20946497A JPH10100089A (ja) | 1996-08-05 | 1997-08-04 | 多関節多指ハンドの把持制御方法及び物体把持方法 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20607796 | 1996-08-05 | ||
| JP8-206077 | 1996-08-05 | ||
| JP20946497A JPH10100089A (ja) | 1996-08-05 | 1997-08-04 | 多関節多指ハンドの把持制御方法及び物体把持方法 |
Related Child Applications (3)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2006284251A Division JP2007007859A (ja) | 1996-08-05 | 2006-10-18 | 多関節多指ハンドの物体把持方法 |
| JP2006284263A Division JP4577619B2 (ja) | 1996-08-05 | 2006-10-18 | 多関節多指ハンドの物体把持方法 |
| JP2006284245A Division JP2007007858A (ja) | 1996-08-05 | 2006-10-18 | 多関節多指ハンドの把持制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10100089A true JPH10100089A (ja) | 1998-04-21 |
Family
ID=26515437
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20946497A Pending JPH10100089A (ja) | 1996-08-05 | 1997-08-04 | 多関節多指ハンドの把持制御方法及び物体把持方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10100089A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1415772A2 (en) * | 2002-10-29 | 2004-05-06 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Apparatus and method for controlling the grasp or release of an object by a robot hand |
| JP2006000966A (ja) * | 2004-06-17 | 2006-01-05 | Sony Corp | ロボット装置及びその制御方法 |
| JP2008119770A (ja) * | 2006-11-09 | 2008-05-29 | Honda Motor Co Ltd | ロボットハンドおよびロボット |
| JP2008137114A (ja) * | 2006-12-01 | 2008-06-19 | Honda Motor Co Ltd | ロボット、ならびにその制御方法および制御プログラム |
| US7445260B2 (en) | 2004-10-08 | 2008-11-04 | Fanuc Ltd | Gripping type hand |
| JP2009066683A (ja) * | 2007-09-11 | 2009-04-02 | Sony Corp | ロボットハンド及び制御方法、並びにプログラム |
| CN102310409A (zh) * | 2010-07-05 | 2012-01-11 | 株式会社安川电机 | 机器人装置及基于机器人装置的把持方法 |
| JP2012179679A (ja) * | 2011-03-01 | 2012-09-20 | Toyota Motor Corp | ロボットハンドの制御装置 |
| US10744654B2 (en) | 2017-06-30 | 2020-08-18 | Fanuc Corporation | Gripper control device, gripper control method, and gripper simulation device |
-
1997
- 1997-08-04 JP JP20946497A patent/JPH10100089A/ja active Pending
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1415772A2 (en) * | 2002-10-29 | 2004-05-06 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Apparatus and method for controlling the grasp or release of an object by a robot hand |
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